CN112298166A - 驻车支援装置以及驻车支援装置的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供驻车支援装置及其控制方法，使车辆以与存在于驻车区域周围的障碍物相应的恰当方位驻车。驻车支援装置具有：驻车区域检测部，其检测驻车区域；驻车方向特定部，其特定使本车辆向驻车区域驻车的情况下的驻车方向；障碍物检测部，其检测障碍物；检测范围设定部，其设定检测障碍物的方位的检测范围；划分部，其在与所特定的驻车方向建立有对应关系的方向上对检测范围进行划分并生成多个划分范围；方位计算部，其针对各个划分范围计算检测到的障碍物的方位中的、沿驻车方向延伸的障碍物的侧面的方位，并计算在各个划分范围算出的障碍物的方位的平均值；和驻车位置设定部，其基于算出的方位的平均值来设定使本车辆向驻车区域驻车的情况下的驻车位置。

Description

驻车支援装置以及驻车支援装置的控制方法
技术领域
本发明涉及驻车支援装置以及驻车支援装置的控制方法。
背景技术
近年来，支援车辆向驻车位置驻车的驻车支援装置的研究和开发正在盛行。对于这种驻车支援装置，已知自动决定向驻车位置驻车时的车辆的方向的装置。例如，专利文献1的驻车支援装置具有：决定目标驻车位置的机构；检测存在于目标驻车位置周边的障碍物的机构；和基于障碍物的检测信息来推定存在于目标驻车位置的两侧的各障碍物的朝向的机构，该驻车支援装置基于推定出的两侧障碍物的朝向来决定目标驻车位置中的车辆朝向、即目标驻车方向，而以实现目标驻车方向的方式支援直至目标驻车位置的车辆行驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006－193011号公报
发明内容
但是，在驻车区域的周围存在有其他车辆和路肩等障碍物的情况下，希望以与这些障碍物对应的恰当方位使车辆停车。专利文献1所公开的驻车支援装置具有推定障碍物的朝向的机构，但若障碍物的朝向的推定精度低，则具有无法以与障碍物的朝向相应的恰当方位使车辆驻车的情况。
本发明是鉴于上述情况作出的，目的为使车辆以与存在于驻车区域周围的障碍物相应的恰当方位驻车。
为了实现上述目的，本发明的驻车支援装置的特征在于，具有：驻车区域检测部，其检测搭载有所述驻车支援装置的车辆能够驻车的驻车区域；驻车方向特定部，其特定使所述车辆向所述驻车区域驻车的情况下的驻车方向；障碍物检测部，其检测存在于所述车辆的周围的障碍物；检测范围设定部，其将包括所述驻车区域、和与所述驻车区域相邻的区域在内的区域设定为检测所述障碍物的方位的检测范围；划分部，其在与所述驻车方向特定部所特定的所述驻车方向建立有对应关系的方向上对所述检测范围进行划分并生成多个划分范围；方位计算部，其针对各个所述划分范围计算由所述障碍物检测部检测到的所述障碍物的方位中的、沿所述驻车方向延伸的所述障碍物的侧面的方位，并计算在各个所述划分范围算出的所述障碍物的方位的平均值；和驻车位置设定部，其基于所述方位计算部算出的所述方位的平均值来设定使所述车辆向所述驻车区域驻车的情况下的驻车位置。
在上述驻车支援装置中，也可以构成为，所述检测范围包括：包含所述驻车区域的第1检测范围；和与所述第1检测范围相邻的第2检测范围以及第3检测范围，所述划分部将第1检测范围、第2检测范围以及第3检测范围各自划分为多个并生成所述划分范围，所述方位计算部针对所述第1检测范围、所述第2检测范围以及所述第3检测范围的各自的检测范围计算所述障碍物的方位的平均值，在划分所述第1检测范围而成的所述划分范围内计算出所述障碍物的方位的情况下，输出所述第1检测范围中的所述障碍物的方位的平均值。
在上述驻车支援装置中，也可以构成为，所述方位计算部在划分所述第1检测范围而成的所述划分范围内没有计算出所述障碍物的方位的情况下，分别计算在划分所述第2检测范围而成的所述划分范围内算出的所述障碍物的方位的平均值、和在划分所述第3检测范围而成的所述划分范围内算出的所述障碍物的方位的平均值，并输出所算出的所述第2检测范围中的所述障碍物的方位的平均值与所述第3检测范围中的所述障碍物的方位的平均值之间的平均值。
在上述驻车支援装置中，也可以构成为，具有在所述驻车区域内设定使所述车辆驻车的虚拟驻车框的虚拟驻车框设定部，所述方位计算部求出所述虚拟驻车框设定部所设定的所述虚拟驻车框的方位，将针对各个所述划分范围算出的所述障碍物的方位中的、与所述虚拟驻车框的方位之差为预先设定的阈值以上的方位排除，并针对所述第1检测范围、所述第2检测范围以及所述第3检测范围的各自的检测范围计算所述障碍物的方位。
在上述驻车支援装置中，也可以构成为，所述划分部在所述驻车方向特定部所特定的所述驻车方向为与所述车辆的前后轴方向平行的方向的情况下，作为与所述驻车方向建立有对应关系的方向，而沿与所述前后轴方向正交的方向对所述检测范围进行划分，所述划分部在所述驻车方向特定部所特定的所述驻车方向为与所述车辆的宽度方向平行的方向的情况下，作为与所述驻车方向建立有对应关系的方向，而沿与所述宽度方向正交的方向对所述检测范围进行划分。
为了实现上述目的，本发明的驻车支援装置的控制方法的特征在于，具备：驻车区域检测步骤，其检测搭载有所述驻车支援装置的车辆能够驻车的驻车区域；驻车方向特定步骤，其特定使所述车辆向所述驻车区域驻车的情况下的驻车方向；障碍物检测步骤，其检测存在于所述车辆的周围的障碍物；检测范围设定步骤，其将包括所述驻车区域、和与所述驻车区域相邻的区域在内的区域设定为检测所述障碍物的方位的检测范围；划分步骤，其在与所述驻车方向特定步骤所特定的所述驻车方向建立有对应关系的方向上对所述检测范围进行划分并生成多个划分范围；方位计算步骤，其针对各个所述划分范围计算由所述障碍物检测步骤检测到的所述障碍物的方位中的、沿所述驻车方向延伸的所述障碍物的侧面的方位，并计算在各个所述划分范围算出的所述障碍物的方位的平均值；和驻车位置设定步骤，其基于所述方位计算步骤算出的所述方位的平均值来设定使所述车辆向所述驻车区域驻车的情况下的驻车位置。
在上述驻车支援装置的控制方法中，也可以构成为，所述检测范围包括：包含所述驻车区域的第1检测范围；和与所述第1检测范围相邻的第2检测范围以及第3检测范围，所述划分步骤将第1检测范围、第2检测范围以及第3检测范围各自划分为多个并生成所述划分范围，所述方位计算步骤针对所述第1检测范围、所述第2检测范围以及所述第3检测范围的各自的检测范围计算所述障碍物的方位的平均值，在划分所述第1检测范围而成的所述划分范围内计算出所述障碍物的方位的情况下，输出所述第1检测范围中的所述障碍物的方位的平均值。
在上述驻车支援装置的控制方法中，也可以构成为，所述方位计算步骤在划分所述第1检测范围而成的所述划分范围内没有计算出所述障碍物的方位的情况下，分别计算在划分所述第2检测范围而成的所述划分范围内算出的所述障碍物的方位的平均值、和在划分所述第3检测范围而成的所述划分范围内算出的所述障碍物的方位的平均值，并输出所算出的所述第2检测范围中的所述障碍物的方位的平均值与所述第3检测范围中的所述障碍物的方位的平均值之间的平均值。
在上述驻车支援装置的控制方法中，也可以构成为，具备在所述驻车区域内设定使所述车辆驻车的虚拟驻车框的虚拟驻车框设定步骤，所述方位计算步骤求出所述虚拟驻车框设定步骤所设定的所述虚拟驻车框的方位，将针对各个所述划分范围算出的所述障碍物的方位中的、与所述虚拟驻车框的方位之差为预先设定的阈值以上的方位排除，并针对所述第1检测范围、所述第2检测范围以及所述第3检测范围的各自的检测范围计算所述障碍物的方位。
在上述驻车支援装置的控制方法中，也可以构成为，所述划分步骤在所述驻车方向特定步骤所特定的所述驻车方向为与所述车辆的前后轴方向平行的方向的情况下，作为与所述驻车方向建立有对应关系的方向，而沿与所述前后轴方向正交的方向对所述检测范围进行划分，所述划分步骤在所述驻车方向特定步骤所特定的所述驻车方向为与所述车辆的宽度方向平行的方向的情况下，作为与所述驻车方向建立有对应关系的方向，而沿与所述宽度方向正交的方向对所述检测范围进行划分。
发明效果
根据本发明，能够使车辆以与存在于驻车区域周围的障碍物相应的恰当方位驻车。
附图说明
图1是表示驻车支援装置的构成的图。
图2是表示传感器部以及拍摄部的搭载位置的图。
图3是表示坐标图的一例的图。
图4是表示纵列驻车的图。
图5是表示并列驻车的图。
图6是表示使本车辆驻车于纵列驻车的驻车区域的状态的图。
图7是表示使本车辆驻车于并列驻车的驻车区域的状态的图。
图8是表示从上方观察驻车区域的状态的图。
图9是表示纵列驻车的情况下的检测范围的图。
图10是表示设定有检测范围的坐标图的一例的图。
图11是表示将检测范围划分为多个划分范围的状态的图。
图12是表示将检测范围排除的情况的图。
图13是表示并列驻车的情况下的检测范围的图。
图14是表示驻车支援装置的动作的流程图。
附图标记说明
1 车载装置
5 本车辆
7 其他车辆
7A 其他车辆
7B 其他车辆
8 前后轴
9 宽度方向
10 传感器部
15a～15f 声呐
30 拍摄部
31 前摄像头
33 左侧摄像头
35 右侧摄像头
37 后摄像头
50 导航装置
70 存储部
75 地图数据
90 车辆控制单元
100 驻车支援装置
110 存储器
115 控制程序
130 处理器
131 图像处理部
132 障碍物检测部
133 驻车区域检测部
134 驻车方向特定部
135 虚拟驻车框设定部
136 检测范围设定部
137 划分部
138 方位计算部
139 驻车位置设定部
140 驻车路径计算部
200 坐标图
210 数据
300 驻车区域
310 虚拟驻车框
350 检测范围
360 第1检测范围
361～368 划分范围
370 第2检测范围
371～378 划分范围
380 第3检测范围
381～388 划分范围
具体实施方式
以下，一边参照添加附图一边说明适用了本发明的实施方式。
图1是表示车载装置1的构成的框图。
车载装置1是搭载于车辆的装置，控制搭载有车载装置1的车辆的行驶。以下，将搭载有车载装置1的车辆表述为本车辆5，将本车辆5以外的车辆区分表述为其他车辆7。
本车辆5是能够基于驾驶员的驾驶操作来行驶的车辆，且还是无需驾驶员进行驾驶操作，能够通过基于计算机控制的自动驾驶来行驶的车辆。本车辆5例如可以为发动机驱动的四轮车辆、电机驱动式的电动车辆、搭载有电机以及发动机的混合动力车辆等车辆，也可以为四轮车辆以外的车辆。
车载装置1具有传感器部10、拍摄部30、导航装置50、存储部70、车辆控制单元90以及驻车支援装置100。这些各部分例如通过CAN(Controller Area Network)150等通信总线能够相互数据通信地连接。
图2是表示本车辆5中的传感器部10以及拍摄部30的搭载位置的图。
传感器部10具有多个超声波声呐。以下，将超声波声呐简单表述为声呐。本实施方式的传感器部10具有声呐15a～15f这六个声呐。
声呐15a安装于本车辆5的前保险杠或前格栅，声呐15b安装于本车辆5的后保险杠或后装饰件。另外，声呐15c安装于本车辆5的左侧方的前方，声呐15d安装于本车辆5的左侧方的后方。另外，声呐15e安装于本车辆5的右侧方的前方，声呐15f安装于本车辆5的右侧方的后方。
声呐15a～15f朝向本车辆5的周围的规定的角度范围分别发射超声波。声呐15a～15f通过从发射超声波起、到接收由障碍物反射的超声波的反射波为止的时间差来检测与障碍物之间的距离。另外，声呐15a～15f通过反射波的接收方向来检测障碍物所存在的方向。声呐15a～15f向驻车支援装置100输出对检测到的障碍物的距离以及方位进行表示的信息(以下，称为检测信息)。驻车支援装置100将输入的检测信息临时存储于存储器110。
拍摄部30具有前摄像头31、左侧摄像头33、右侧摄像头35以及后摄像头37。前摄像头31、左侧摄像头33、右侧摄像头35以及后摄像头37分别具有CCD(Charge-CoupledDevice)或CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor)等图像传感器、和根据图像传感器的受光状态来生成拍摄图像的数据处理回路。前摄像头31、左侧摄像头33、右侧摄像头35以及后摄像头37以通过这些4台摄像头能够以本车辆5为中心拍摄360°的范围的方式调整画角。前摄像头31、左侧摄像头33、右侧摄像头35以及后摄像头37以规定的帧频对各自的拍摄范围进行拍摄并生成拍摄图像。拍摄部30向驻车支援装置100输出所生成的拍摄图像。驻车支援装置100将输入的拍摄图像临时存储于存储器110。
前摄像头31例如安装于前格栅等的前端部、或车室内的后视镜背面等，以规定的帧频拍摄包括路面在内的本车辆5的前方。本车辆5的前方是指从落座于驾驶席的驾驶员来看朝向前挡风玻璃的方向。
右侧摄像头35例如安装于右车门后视镜，以规定的帧频拍摄包括路面在内的本车辆5的右侧面。左侧摄像头33例如安装于左车门后视镜，以规定的帧频拍摄包括路面在内的本车辆5的左侧面。
后摄像头37例如安装于尾门的开门手柄、或后扰流器等，以规定的帧频拍摄包括路面在内的本车辆5的后方。本车辆5的后方是指与本车辆5的前方相反的方向，则是从落座于驾驶席的驾驶员来看朝向后挡风玻璃的方向。
拍摄部30所具有的摄像头的台数和配置是一例，能够任意变更。也就是说，只要能够以本车辆5为中心拍摄360°的范围，则本车辆5上所设的摄像头的台数可以更多，也可以减少。
导航装置50接收从GPS(Global Positioning System)卫星发送的测位信号，并基于接收到的测位信号来计算本车辆5的绝对位置、即纬度以及经度。另外，导航装置50具有未图示的操作部，当通过该操作部受理目的地的输入时，探索将现在位置与目的地连结的最佳引导路径。另外，导航装置50具有包括显示器的显示部55，使探索到的引导路径和对乘员的引导显示在显示部55显示。
存储部70例如由HDD(Hard Disk Drive)和SSD(Solid State Drive)等辅助存储装置构成。存储部70存储当导航装置50探索引导路径时和显示包括探索到的引导路径在内的路径引导时所使用的地图数据75。
车辆控制单元90控制本车辆5的行驶。车辆控制单元90控制发动机和转向器、制动器以及变速箱等驱动机构，使本车辆5沿着驻车支援装置100算出的路径行驶。此时，车辆控制单元90基于传感器部10的检测信息和拍摄部30的拍摄图像来检测障碍物，一边避免与检测到的障碍物之间的碰撞一边使本车辆5向作为目标位置的驻车位置移动。
驻车支援装置100基于传感器部10的检测信息和拍摄部30的拍摄图像来检测能够使本车辆5驻车的驻车区域300(参照图4)。驻车支援装置100在检测到的驻车区域300内设定本车辆5的驻车位置，并计算到达所设定的驻车位置的驻车路径。
接下来，说明驻车支援装置100。
驻车支援装置100由作为具有存储器110和处理器130的计算机装置的ECU(Electronic Control Unit)构成。
存储器110具有非易失性存储装置和易失性存储装置。存储器110可以仅由非易失性存储装置构成。非易失性存储装置例如由ROM(read only memory)或快闪存储器构成，易失性存储装置例如由RAM(Random access memory)构成。
非易失性存储装置存储控制程序115。另外，易失性存储装置存储传感器部10的检测信息和拍摄部30所生成的拍摄图像等。
处理器130是由CPU(Central Processing Unit)和MPU(Micro Processing Unit)构成的运算处理装置。处理器130执行控制程序115来控制车载装置1的各部分。处理器130可以由单一的处理器构成，也可以由多个处理器构成。另外，处理器130可以由与存储器110的一部分或全部、和其他回路统合的SoC(System on Chip)构成。另外，处理器130可以由执行程序的CPU和执行规定的运算处理的DSP(Digital Signal Processor)的组合构成。并且，可以构成为，将处理器130的全部功能安装至硬件，也可以构成为，使用可编程序设备。
驻车支援装置100作为功能模块而具有图像处理部131、障碍物检测部132、驻车区域检测部133、驻车方向特定部134、虚拟驻车框设定部135、检测范围设定部136、划分部137、方位计算部138、驻车位置设定部139以及驻车路径计算部140。这些功能模块以模块方式表示通过使处理器130执行控制程序115所记述的命令设定而进行数据的运算和控制所实现的功能。
图像处理部131从存储器110读取拍摄图像。拍摄图像是由前摄像头31、左侧摄像头33、右侧摄像头35以及后摄像头37拍摄到的拍摄图像。图像处理部131将设定于读取出的拍摄图像的坐标系内的坐标通过公知的转换式转换为世界坐标系的坐标，计算世界坐标系的坐标中的像素值。世界坐标系例如是：以本车辆5的中心、例如前轮车轴中心或车的重心等为原点、以本车辆5的前后方向为Y轴、以左右方向为X轴的坐标系。以下，将转换为世界坐标系的坐标中的像素值后的图像称为“转换图像”。
障碍物检测部132基于传感器部10的检测信息、和拍摄部30的拍摄图像来检测存在于本车辆5的周围的障碍物。在障碍物检测部132检测的障碍物中，除了其他车辆7之外，还包括存在于本车辆5所行驶的道路等的路肩和护栏、围挡、围栏等固定障碍物。
图3是表示坐标图200的一例的图。
障碍物检测部132对传感器部10的检测信息和转换图像进行解析，将对存在于本车辆5的周围的障碍物的距离和方位进行表示的数据记录至坐标图200。坐标图200例如生成于存储器110所具有的易失性存储装置的存储区域。在坐标图200中，设定了以本车辆5的中心、例如前轮车轴中心或车的重心等为原点、以本车辆5的前后方向为Y轴、以左右方向为X轴的坐标系。也就是说，坐标图200的坐标系与世界坐标系对应。
障碍物检测部132在通过传感器部10的检测信息检测到障碍物的情况下，基于检测到的障碍物的方位和距离而在坐标图200中记录数据。另外，障碍物检测部132在通过转换图像检测到障碍物情况下，也基于检测到的障碍物的方位和距离而在坐标图200中记录数据。具体地，障碍物检测部132在与检测到的障碍物的方位和距离对应的坐标图200的位置上，记录对存在障碍物的情况进行表示的数据。在图3所示的坐标图200中，表示在与检测到的障碍物的方位和距离对应的坐标图200的位置上记录有数据210的状态。
驻车区域检测部133检测驻车区域300。驻车区域300是指如下区域：具有能够供本车辆5驻车的宽阔程度，当本车辆5驻车时不会妨碍其他车辆7行驶，且并非驻停车禁止路侧通路、行人专用路侧通路、驻停车禁止场所、停车禁止场所等禁止驻车和停车的场所。
驻车区域检测部133从导航装置50获取地图数据75。该地图数据75是包括导航装置50基于测位信号算出的本车辆5的现在位置的纬度以及经度在内的规定范围的地图。另外，驻车区域检测部133获取障碍物检测部132检测到的坐标图200。
驻车区域检测部133首先基于获取的坐标图200，检测不存在其他车辆7等障碍物、不会妨碍其他车辆7行驶、且具有预先设定的设定尺寸以上的宽阔程度的区域。驻车区域检测部133当对区域进行检测时，参照地图数据75，判断检测到的区域是否为驻停车禁止路侧通路、行人专用路侧通路、驻停车禁止场所、停车禁止场所等禁止驻车和停车的场所。驻车区域检测部133在检测到的区域是禁止驻车和停车的场所的情况下，再次进行区域的检测。另外，驻车区域检测部133在检测到的区域不是禁止驻车和停车的场所的情况下，将检测到的区域作为驻车区域300而特定。驻车区域检测部133将检测到的驻车区域300设定于图3所示的坐标图200上。
驻车方向特定部134特定使本车辆5向驻车区域300驻车的情况下的驻车方向。例如，驻车方向特定部134判断驻车类别而判断驻车方向。在驻车类别中包括纵列驻车和并列驻车。纵列驻车是以使其他车辆7和本车辆5沿着本车辆5的前后轴8的方向(参照图6)排列的方式使本车辆5驻车的方式。另外，并列驻车是以使其他车辆7和本车辆5在本车辆5驻车于驻车区域300的情况下沿着本车辆5的宽度方向9(参照图7)排列的方式使本车辆5驻车的方式。
图4表示向驻车区域300的驻车方式为纵列驻车的情况，图5表示向驻车区域300的驻车方式为并列驻车的情况。图4以及图5中用虚线包围表示的区域是驻车区域300。另外，图4中，在其他车辆7的左侧设有路肩420，其他车辆7沿着路肩420驻车。另外，本车辆5处于在通路410上缓慢行驶或临时停止的状态。在图4中表示了其他车辆7驻车于驻车区域300的长边方向的两侧的状态，但其他车辆7也可以仅驻车于驻车区域300的长边方向的一侧。另外，在图5中表示了其他车辆7驻车于驻车区域300的短边方向的两侧的状态，但其他车辆7也可以仅驻车于驻车区域300的短边方向的一侧。
驻车方向特定部134在本车辆5从通路410通行时根据左侧摄像头33或右侧摄像头35的拍摄图像检测到驻车于与驻车区域300相邻的相邻区域内的其他车辆7的侧面的情况下，将驻车区域300的驻车类别判断为纵列驻车。另外，驻车方向特定部134在本车辆5从通路410通行时根据左侧摄像头33或右侧摄像头35的拍摄图像检测到驻车于与驻车区域300相邻的相邻区域内的其他车辆7的前表面或后表面的情况下，将驻车区域300的驻车类别判断为并列驻车。
另外，驻车方向特定部134可以为，在其他车辆7驻车于驻车区域300的两侧的情况下，将驻车于两侧的其他车辆7间的距离与预先设定的基准值进行比较，来判断驻车方式是纵列驻车还是并列驻车。在纵列驻车的情况下，其他车辆7间的距离比基准值大，在并列驻车的情况下，其他车辆7间的距离比基准值小。
图6是表示本车辆5移动至图4所示的驻车区域300内的状态的图。
驻车方向特定部134当判断为本车辆5和其他车辆7处于图4所示的位置关系、且驻车类别为纵列驻车时，将驻车方向判断为与本车辆5的前后轴8的方向平行的方向。驻车方向是指，通过图4所示的现在位置上的本车辆5的前后轴8的方向或宽度方向9来特定在本车辆5驻车于驻车区域300内的情况下本车辆5的前后轴8所朝向的方向。在纵列驻车的情况下，当本车辆5驻车于驻车区域300时，如图6所示，移动前的本车辆5的前后轴8的方向与移动至驻车区域300后的本车辆5的前后轴8的方向为大致平行的方向。此外，在图6中用虚线表示移动前的本车辆5，在图6中用实线表示移动后的本车辆5。在该情况下，驻车方向特定部134将驻车方向判断为与本车辆5的前后轴8平行的方向。
图7是表示图5所示的本车辆5驻车于驻车区域300内的状态的图。
另外，驻车方向特定部134当判断为本车辆5和其他车辆7处于图5所示的位置关系、且驻车类别为并列驻车时，将驻车方向判断为与本车辆5的宽度方向9平行的方向。在并列驻车的情况下，当本车辆5向驻车区域300驻车时，如图7所示，移动前的本车辆5的宽度方向9与向驻车区域300移动后的本车辆5的前后轴8的方向为大致平行的方向。此外，图7中用虚线表示移动前的本车辆5，用实线表示移动后的本车辆5。在该情况下，驻车方向特定部134将驻车方向判断为与本车辆5的宽度方向9平行的方向。
图8是表示从上方观察驻车区域300的状态的图。尤其，图8是表示设定有虚拟驻车框310的状态的图。
虚拟驻车框设定部135在设定于坐标图200上的驻车区域300内设定虚拟驻车框310。虚拟驻车框310表示本车辆5向驻车区域300驻车的情况下的假设的驻车位置。例如，如图8所示，在其他车辆7A、7B驻车于驻车区域300的长边方向(本车辆5的前后轴8的方向)的两侧的情况下，虚拟驻车框设定部135将驻车区域300的长边方向上的虚拟驻车框310的位置设定于其他车辆7A与其他车辆7B的中间的位置。另外，在其他车辆7驻车于驻车区域300的长边方向的一侧的情况下，虚拟驻车框设定部135以使与其他车辆7之间的距离成为预先设定的距离的方式设定驻车区域300的长边方向上的虚拟驻车框310的位置。
另外，虚拟驻车框设定部135基于本车辆5与其他车辆7A、7B之间的距离来设定驻车区域300的短边方向(宽度方向9)上的虚拟驻车框310的位置。
例如，虚拟驻车框设定部135检测其他车辆7A以及7B的侧面，基于检测到的侧面的与本车辆5的前后轴8之间的距离来设定虚拟驻车框310的宽度方向上的位置。例如，虚拟驻车框设定部135将其他车辆7A的前轮与后轮之间作为其他车辆7A的侧面S，分别求出该侧面S上选择的多个点、和与本车辆5的前后轴8之间的距离。另外，虚拟驻车框设定部135将其他车辆7B的前轮与后轮之间作为其他车辆7B的侧面T，分别求出该侧面T上选择的多个点、和与本车辆5的前后轴8之间的距离。虚拟驻车框设定部135计算所求出的侧面S以及T的多个点的与前后轴8之间的距离的平均值，将算出的平均值设定为本车辆5的宽度方向上的虚拟驻车框310的位置。
图9以及图10是表示检测范围350的图。
检测范围设定部136基于本车辆5的现在位置而在坐标图200中设定检测范围350。检测范围350是对其他车辆7、和路肩或护栏、围挡、围栏等障碍物进行检测的范围。在图9中为了便于说明，与本车辆5和其他车辆7重叠地表示检测范围350，但在实际上，检测范围设定部136在坐标图200中设定检测范围350。图10表示在坐标图200中设定有检测范围350的状态。在图10中用实线表示检测范围350，但并非需要将表示检测范围350的数据记录于坐标图200，只要将与检测范围350对应的坐标图200的坐标等记录于存储器110即可。此外，在图10中，为了明确本车辆5与检测范围350之间的位置关系，而用虚线表示本车辆5的位置。
检测范围350的长边方向设定为与本车辆5的前后轴8平行的方向。检测范围350包括第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380这三个范围。第1检测范围360设定为包括驻车区域300的范围。第1检测范围360为了检测例如路肩或护栏、围挡、围栏等障碍物，而使本车辆5的宽度方向9上的尺寸设定得比驻车区域300宽阔。
第2检测范围370以及第3检测范围380是与第1检测范围360相邻的范围。第2检测范围370是在本车辆5的前后轴8的方向上的前方与第1检测范围360相接的区域。另外，第3检测范围380是在本车辆5的前后轴8的方向上的后方与第1检测范围360相接的区域。
本车辆5的前后轴8的方向上的第2检测范围370以及第3检测范围380的长度例如基于能够检测车辆全长的尺寸来设定。另外，例如根据拍摄部30的拍摄图像而检测到其他车辆7为巴士或卡车的情况下，也可以与巴士或卡车对应地变更第2检测范围370和第3检测范围380的长边方向上的长度。
图11是表示将检测范围350划分为多个划分范围的状态的图。
划分部137划分检测范围设定部136所设定的检测范围350并生成多个划分范围。划分部137在驻车方向特定部134将驻车方向判断为与本车辆5的前后轴8的方向平行的方向的情况下，将检测范围350的划分方向判断为与本车辆5的前后轴8的方向正交的方向。“与本车辆5的前后轴8的方向正交的方向”是指，与判断为驻车方向是与本车辆5的前后轴8的方向平行的方向的情况建立有对应关系的方向。另外，划分部137在驻车方向特定部134将驻车方向判断为与本车辆5的宽度方向9平行的方向的情况下，将检测范围350的划分方向判断为与本车辆5的宽度方向9正交的方向。“与本车辆5的宽度方向9正交的方向”是指，与判断为驻车方向是与本车辆5的宽度方向9平行的方向的情况建立有对应关系的方向。
在图11中，表示将第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380各自在与本车辆5的前后轴8的方向正交的方向上八等分的状态。
第1检测范围360划分为划分范围361、划分范围362、划分范围363、划分范围364、划分范围365、划分范围366、划分范围367以及划分范围368这八个区域。
第2检测范围370划分为划分范围371、划分范围372、划分范围373、划分范围374、划分范围375、划分范围376、划分范围377以及划分范围378这八个区域。
第3检测范围380划分为划分范围381、划分范围382、划分范围383、划分范围384、划分范围385、划分范围386、划分范围387以及划分范围388这八个区域。
此外，在图11中表示了将第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380各自八等分的状态，但划分数量并不限定于八个，可以为任意。另外，第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380的划分数量可以分别不同。
方位计算部138对划分范围361～368、371～378、381～388的各自内的障碍物的方位进行检测。
例如，若以第1检测范围360的划分范围361为例来说明，则方位计算部138参照与划分范围361对应的坐标图200的区域，来特定记录有对检测到障碍物的情况进行表示的数据210的坐标图200的像素。方位计算部138在划分范围361内检测到至少两个以上的记录有数据210的像素的情况下，基于最小平方法，以使模型函数与记录有数据210的像素的坐标值之间的平方误差成为最小的方式计算模型函数的系数而检测划分范围361内的障碍物的方位。在坐标图200中记录有离与面对本车辆5的障碍物的侧面的距离。因此，在检测到至少两个以上的记录有数据210的像素的情况下，基于最小平方法来检测障碍物的方位，由此能够特定面对本车辆5的障碍物的侧面的方位。
方位计算部138针对其他的划分范围362～368也同样地处理。另外，方位计算部138针对第2检测范围370和第3检测范围380的划分范围371～378、381～388也同样地进行处理，检测各划分范围371～378、381～388内的障碍物的方位。此外，在与划分范围对应的坐标图200的区域内，仅检测到一个对检测到障碍物的情况进行表示的数据210的情况下，或未记录有数据210的情况下，方位计算部138判断为在该划分范围内没有障碍物。
接着，方位计算部138计算虚拟驻车框310的方位。方位计算部138将设定于坐标图200上的虚拟驻车框310的长边方向作为虚拟驻车框310的方位来计算。
接着，方位计算部138对在第1检测范围360的划分范围、即划分范围361～368的各自内算出的障碍物的方位、与虚拟驻车框310的方位进行比较。
方位计算部138将划分范围361～368的障碍物的方位中的虚拟驻车框310的方位之差小于阈值的方位存储至存储器110，将虚拟驻车框310的方位之差为阈值以上的方位以不存储至存储器110的方式消去。其他车辆7的前端部和后端部有时例如由保险杠等曲线构成。在将该曲线部分作为障碍物的方位来检测，并使用检测到的方位计算其他车辆7的方位的情况下，在其他车辆7的方位中包含误差，有时不能成为令人满意的方位。因此，方位计算部138将虚拟驻车框310的方位之差为预先设定的阈值以上的划分范围361～368内的方位从平均值的计算对象中排除。
另外，方位计算部138针对在第2检测范围370的划分范围、即划分范围371～378的各自内算出的障碍物的方位，进行与虚拟驻车框310的方位之间的比较。方位计算部138将划分范围371～378内的障碍物的方位中的虚拟驻车框310的方位之差小于阈值的方位存储至存储器110，将虚拟驻车框310的方位之差为阈值以上的方位以不存储至存储器110的方式消去。
同样地，方位计算部138针对在第3检测范围380的划分范围、即划分范围381～388的各自内算出的障碍物的方位，也进行与虚拟驻车框310的方位之间的比较。方位计算部138将划分范围381～388内的障碍物的方位中的虚拟驻车框310的方位之差小于阈值的方位存储至存储器110，将虚拟驻车框310的方位之差为阈值以上的方位以不存储至存储器110的方式消去。
图12是表示检测范围350的图。
在图12中表示其他车辆7A以及7B沿着道路的路肩驻车的状态。道路大幅折曲，第2检测范围370内检测到的其他车辆7A的侧面的方位、与第3检测范围380内检测到的其他车辆7B的侧面的方位之间的方向有很大不同。在这种情况下，将第2检测范围370内检测到的障碍物的方位与第3检测范围380内检测到的障碍物的方位之间的平均值设定为虚拟驻车框310的方位的情况有时会导致驻车于驻车区域300的本车辆5的方位不会成为令人满意的方位。因此，在本实施方式中，将在第2检测范围370的划分范围、即划分范围371～378内的障碍物的方位中的虚拟驻车框310的方位之差为阈值以上的方位以不存储至存储器110的方式消去。同样地，将在第3检测范围380的划分范围、即划分范围381～388内的障碍物的方位中的虚拟驻车框310的方位之差为阈值以上的方位以不存储至存储器110的方式消去。
接着，方位计算部138从存储器110获取划分范围361～368内的障碍物的方位。针对划分范围361～368中的没有存储至存储器110而消去的方位，方位计算部138不进行获取。方位计算部138当获取划分范围361～368内的障碍物的方位后，求出获取到的障碍物的方位的平均值。求出的障碍物的方位作为第1检测范围360内的障碍物的方位而存储至存储器110。
同样地，方位计算部138从存储器110获取划分范围371～378内的障碍物的方位。针对划分范围371～378中的没有存储至存储器110而消去的方位，方位计算部138不进行获取。方位计算部138当获取与划分范围371～378对应的障碍物的方位后，求出获取到的障碍物的方位的平均值。求出的障碍物的方位作为第2检测范围370内的障碍物的方位而存储至存储器110。
同样地，方位计算部138从存储器110获取划分范围381～388内的障碍物的方位。针对划分范围381～388中的没有存储至存储器110而消去的方位，方位计算部138不进行获取。方位计算部138当获取与划分范围381～388对应的障碍物的方位后，求出获取到的障碍物的方位的平均值。求出的障碍物的方位作为第3检测范围380内的障碍物的方位而存储至存储器110。
驻车位置设定部139判断是否由方位计算部138算出第1检测范围360内的障碍物的方位。驻车位置设定部139在第1检测范围360内的障碍物的方位被算出的情况下，基于算出的第1检测范围360内的障碍物的方位、和虚拟驻车框310来设定驻车位置。例如，驻车位置设定部139将驻车位置的方位作为第1检测范围360内的障碍物的方位，将驻车位置的纵向以及横向上的尺寸设定为与虚拟驻车框310的尺寸对应的尺寸。
第1检测范围360是包含驻车区域300的区域，由此不会在第1检测范围360内作为障碍物而检测到其他车辆7。在第1检测范围360内，作为障碍物而检测到路肩或护栏、围挡等。因此，通过使驻车位置的方位与路肩或护栏的方位一致，而能够使本车辆5沿着路肩或护栏驻车，能够将驻车时的本车辆5的方位设定为恰当方位。
另外，驻车位置设定部139在没有算出第1检测范围360内的障碍物的方位的情况下，基于第2检测范围370内的障碍物的方位、与第3检测范围380内的障碍物的方位之间的平均值、和虚拟驻车框310来设定驻车位置。由此，在其他车辆7驻车于本车辆5的前后轴8的方向上的前方以及后方的至少一方的情况下，能够使驻车位置上的本车辆5的方位与作为障碍物的其他车辆7的方位匹配。
图13是表示驻车类别为并列驻车的情况下的第1检测范围360、第2检测范围370、以及第3检测范围380的图，且是表示将这些范围划分为多个划分范围的状态的图。
驻车方向特定部134在本车辆5的驻车类别为并列驻车的情况下，将驻车方向判断为与本车辆5的宽度方向9平行的方向。划分部137在本车辆5的驻车方向是与宽度方向9平行的方向的情况下，作为与该驻车方向建立有对应关系的方向，而沿与宽度方向9正交的方向来对第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380进行划分。并且，方位计算部138计算在划分第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380而成的划分范围361～368、371～378、381～388的各自内检测到的障碍物的方位。然后，方位计算部138作为第1检测范围360内的障碍物的方位来计算划分范围361～368内的障碍物的方位的平均值。同样地，方位计算部138作为第2检测范围370内的障碍物的方位来计算划分范围371～378内的障碍物的方位的平均值，并作为第3检测范围380内的障碍物的方位来计算划分范围381～388内的障碍物的方位的平均值。
驻车路径计算部140根据本车辆5的现在位置，计算到达由驻车位置设定部139设定的驻车位置的驻车路径。驻车路径包括为了向驻车位置移动所必要的倒库移库位置。驻车路径作为线而定义，另外，也可以作为将本车辆5的车宽考虑在内的带状区域而定义。
图14是表示本实施方式的驻车支援装置100的动作的流程图。
一边参照图14所示的流程图一边说明本实施方式的动作。
首先，驻车支援装置100从存储器110获取传感器部10的检测信息和拍摄部30的拍摄图像(步骤S1)。
驻车支援装置100对获取到的传感器部10的检测信息和转换图像进行解析来检测存在于本车辆5的周围的障碍物。驻车支援装置100将对存在障碍物的情况进行表示的数据210记录至与检测到的障碍物的距离和方位对应的坐标图200的位置而生成坐标图200(步骤S2)。步骤S2相当于本发明的“障碍物检测步骤”。
接着，驻车支援装置100检测驻车区域300(步骤S3)。步骤S3相当于本发明的“驻车区域检测步骤”。
首先，驻车支援装置100从导航装置50获取包含本车辆5的现在位置在内的地图数据75。驻车支援装置100参照坐标图200，检测具有能够供本车辆5驻车的宽阔程度且在本车辆5驻车时不会妨碍其他车辆7行驶的区域。驻车支援装置100参照地图数据75来判断检测到的区域是否为驻停车禁止路侧通路、行人专用路侧通路、驻停车禁止场所、停车禁止场所等禁止驻车和停车的场所。驻车支援装置100在检测到的区域没有被禁止驻车和停车的情况下，将该检测到的区域判断为驻车区域。
接着，驻车支援装置100判断驻车区域300的驻车类别并特定驻车方向(步骤S4)。步骤S4相当于本发明的“驻车方向特定步骤”。
例如，驻车支援装置100在根据左侧摄像头33或右侧摄像头35的拍摄图像检测到其他车辆7的侧面的情况下，将驻车区域300的驻车类别判断为纵列驻车。另外，驻车支援装置100在根据左侧摄像头33或右侧摄像头35的拍摄图像检测到其他车辆7的前表面或后表面的情况下，将驻车区域300的驻车类别判断为并列驻车。驻车支援装置100在将驻车类别判断为纵列驻车的情况下，将驻车方向特定为与本车辆5的前后轴8的方向平行的方向。另外，驻车方向特定部134在驻车类别为并列驻车的情况下，将驻车方向特定为与本车辆5的宽度方向9平行的方向。
接着，驻车支援装置100将虚拟驻车框310设定至坐标图200上(步骤S5)。步骤S5相当于本发明的“虚拟驻车框设定步骤”。
例如，如图8所示，其他车辆7A、7B驻车于驻车区域300的长边方向的两端部的情况下，虚拟驻车框设定部135将本车辆5的前后轴8的方向上的虚拟驻车框310的位置设定为离其他车辆7A以及其他车辆7B等距离的位置。
另外，驻车支援装置100基于本车辆5与其他车辆7A、7B之间的距离来设定本车辆5的宽度方向9上的虚拟驻车框310的位置。例如，虚拟驻车框设定部135检测其他车辆7A以及7B的侧面，基于检测到的侧面与本车辆5的前后轴8之间的距离来设定虚拟驻车框310的宽度方向上的位置。
接着，驻车支援装置100特定虚拟驻车框310的方位(步骤S6)。驻车支援装置100作为虚拟驻车框310的方位而计算坐标图200上所设定的虚拟驻车框310的长边方向。
接着，驻车支援装置100以本车辆5的现在位置为基准而将第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380设定至坐标图200(步骤S7)。步骤S7相当于本发明的“检测范围设定步骤”。
接着，驻车支援装置100将第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380的各自划分为多个划分范围361～368、371～378以及381～388(步骤S8)。步骤S8相当于本发明的“划分步骤”。在此，驻车支援装置100在由步骤S4特定的驻车方向为与本车辆5的前后轴8的方向平行的方向的情况下，沿与前后轴8的方向正交的方向对第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380进行划分。另外，驻车支援装置100在由步骤S4特定的驻车方向为与本车辆5的宽度方向9平行的方向的情况下，沿与宽度方向正交的方向对第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380进行划分。
接着，驻车支援装置100选择一个划分范围(步骤S9)。驻车支援装置100参照与所选择的划分范围对应的坐标图的区域，判断是否在划分范围内的至少两点上检测到障碍物(步骤S10)。驻车支援装置100在没有在划分范围内的至少两点上检测到障碍物的情况下(步骤S10/否)，向步骤S14的判断转移，判断是否选择了全部的划分范围。
另外，驻车支援装置100在划分范围内的至少两点上检测到障碍物的情况下(步骤S10/是)，计算划分范围内的障碍物的方位(步骤S11)。步骤S11相当于本发明的“方位计算步骤”。具体地，驻车支援装置100基于最小平方法，以使模型函数与记录有数据210的像素的坐标值之间的平方误差成为最小的方式，计算模型函数的系数并检测划分范围内的障碍物的方位。
接着，驻车支援装置100判断算出的划分范围内的障碍物的方位与虚拟驻车框310的方位之差是否为阈值以上(步骤S12)。驻车支援装置100在划分范围内的障碍物的方位与虚拟驻车框310的方位之差为阈值以上的情况下(步骤S12/是)，放弃算出的方位并向步骤S14的判断转移。
另外，驻车支援装置100在划分范围内的障碍物的方位与虚拟驻车框310的方位之差小于阈值的情况下(步骤S12/否)，将划分范围内的障碍物的方位存储至存储器110(步骤S13)。
接着，驻车支援装置100判断是否选择了全部的划分范围(步骤S14)。驻车支援装置100在没有选择全部的划分范围的情况下(步骤S14/否)，返回步骤S9的处理，选择一个划分范围。另外，驻车支援装置100在选择了全部的划分范围的情况下(步骤S14/是)，判断是否在划分第1检测范围360而成的划分范围361～368内计算出障碍物的方位(步骤S15)。
驻车支援装置100在检测到划分第1检测范围360而成的划分范围361～368内的障碍物的方位的情况下(步骤S15/是)，计算第1检测范围360内包含的划分范围361～368的方位的平均值(步骤S16)。并且，驻车支援装置100基于虚拟驻车框310、和算出的第1检测范围360中的方位的平均值来设定驻车位置。也就是说，驻车支援装置100将驻车位置的方位设为第1检测范围360中的方位的平均值(步骤S18)，将驻车位置的纵向以及横向上的尺寸设定为与虚拟驻车框310的尺寸对应的尺寸。并且，驻车支援装置100计算到达所设定的驻车位置的驻车路径(步骤S19)，将算出的驻车路径的信息向车辆控制单元90输出。步骤S18相当于本发明的“驻车位置设定步骤”。
另外，驻车支援装置100在没有在第1检测范围360所含的划分范围361～368内检测到障碍物的方位的情况下(步骤S15/否)，将第2检测范围370内所含的划分范围371～378内的障碍物的方位的平均值作为第2检测范围370内的障碍物的方位来计算。同样地，驻车支援装置100将第3检测范围380内所含的划分范围381～388内的障碍物的方位的平均值作为第3检测范围380内的障碍物的方位来计算。并且，驻车支援装置100计算检测到的第2检测范围370内的障碍物的方位与检测到的第3检测范围380内的障碍物的方位之间的平均值(步骤S17)。驻车支援装置100基于虚拟驻车框310、和算出的第2检测范围370以及第3检测范围380内的方位的平均值来设定驻车位置。也就是说，驻车支援装置100将驻车位置的方位设为第2检测范围370以及第3检测范围380内的方位的平均值(步骤S18)，并将驻车位置的纵向以及横向上的尺寸设定为与虚拟驻车框310的尺寸对应的尺寸。并且，驻车支援装置100计算到达所设定的驻车位置的驻车路径(步骤S19)，将算出的驻车路径的信息向车辆控制单元90输出。步骤S18相当于本发明的“驻车位置设定步骤”。
如以上说明那样，本实施方式的驻车支援装置100具有驻车区域检测部133、驻车方向特定部134、障碍物检测部132、检测范围设定部136、划分部137、方位计算部138以及驻车位置设定部139。
驻车区域检测部133检测能够供搭载有驻车支援装置100的本车辆5驻车的驻车区域300。
驻车方向特定部134特定使本车辆5向驻车区域300驻车的情况下的驻车方向。
障碍物检测部132检测存在于本车辆5的周围的障碍物。
检测范围设定部136将包括驻车区域300、和与驻车区域300相邻的区域在内的区域设定为检测障碍物的方位的检测范围350。
划分部137在与驻车方向特定部134特定的驻车方向建立有对应关系的方向上对检测范围350进行划分并生成多个划分范围361～368、371～378、381～388。
方位计算部138针对各个划分范围361～368、371～378、381～388来计算由障碍物检测部132检测到的障碍物的方位中的沿驻车方向延伸的障碍物的侧面的方位。方位计算部138计算划分范围361～368、371～378、381～388的各自内算出的障碍物的方位的平均值。
驻车位置设定部139基于障碍物的方位的平均值来设定使本车辆5向驻车区域300驻车的情况下的驻车位置。
因此，根据本实施方式，能够将驻车位置的方位设定为划分范围361～368、371～378、381～388的各自内算出的障碍物的方位的平均值。例如，在作为障碍物而检测到其他车辆7的情况下，能够将本车辆5驻车时的方位设定为各个划分范围内的其他车辆7的侧面的方位的平均值。因此，能够与其他车辆7的方位配合地使本车辆5驻车。
另外，检测范围350包括：包含驻车区域300的第1检测范围360；和与第1检测范围360相邻的第2检测范围370以及第3检测范围380。
划分部137将第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380的各自划分为多个并生成划分范围361～368、371～378、381～388。
方位计算部138针对第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380的各自的检测范围计算障碍物的方位的平均值。另外，方位计算部138在划分第1检测范围360而成的划分范围361～368内算出障碍物的方位的情况下，将算出的划分范围361～368内的障碍物的方位的平均值作为方位而输出。
因此，在包含驻车区域的第1检测范围360内检测到障碍物的情况下，能够使驻车位置上的本车辆5的方位与第1检测范围360内检测到的障碍物的方位匹配。包含驻车区域300的第1检测范围360内检测到的障碍物是护栏或路肩、围栏等，由此能够使本车辆5沿着这些障碍物的延伸方向驻车。
方位计算部138在划分第1检测范围360而成的划分范围361～368内没有算出障碍物的方位的情况下，分别计算在划分第2检测范围370而成的划分范围371～378内算出的障碍物的方位的平均值、和在划分第3检测范围380而成的划分范围381～388内算出的障碍物的方位的平均值。
方位计算部138将算出的第2检测范围370内的障碍物的方位的平均值与第3检测范围380内的障碍物的方位的平均值之间的平均值作为方位而输出。
因此，在包含驻车区域的第1检测范围360内没有检测到障碍物的情况下，能够将驻车位置上的本车辆5的方位设定为在第2检测范围370以及第3检测范围380内检测到的障碍物的方位的平均值。因此，能够使驻车位置上的本车辆5的方位与驻车于与驻车区域300相邻的区域的其他车辆7的方位匹配。
另外，驻车支援装置100具有在驻车区域300内设定使本车辆5驻车的虚拟驻车框310的虚拟驻车框设定部135。方位计算部138求出虚拟驻车框设定部135设定的虚拟驻车框310的方位。另外，方位计算部138将各个划分范围361～368、371～378、381～388内算出的障碍物的方位中的虚拟驻车框310的方位之差为预先设定的阈值以上的方位排除，针对第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380的各个检测范围计算障碍物的方位。
因此，能够将在各个划分范围361～368、371～378、381～388内算出的障碍物的方位中的虚拟驻车框310的方位之差为预先设定的阈值以上的方位排除。因此，能够提高第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380内的障碍物的方位的检测精度。
划分部137在驻车方向特定部134特定的驻车方向是与本车辆5的前后轴8的方向平行的方向的情况下，作为与驻车方向建立有对应关系的方向而在与前后轴8的方向正交的方向上对检测范围进行划分。
另外，划分部137在驻车方向特定部134特定的驻车方向是与车辆的宽度方向9平行的方向的情况下，作为与驻车方向建立有对应关系的方向而在与宽度方向9正交的方向上对第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380进行划分。
因此，在使本车辆5沿驻车方向驻车至驻车区域300内的情况下，可在能够检测障碍物的方位的最佳方向上对第1检测范围360、第2检测范围370以及第3检测范围380进行划分。
上述实施方式只是例举本发明的一个方式，能够在不脱离本发明主旨的范围任意变形以及应用。
例如，在图1中作为传感器部10所具有的传感器而例举了声呐15a～15f，但传感器不限定于声呐。传感器例如也可以为毫米波雷达、LIDAR(Light Detection and Ranging(光探测与测距设备)/Laser Imaging Detection and Ranging(激光成像探测与测距设备))。
另外，图1是为了易于理解本申请发明而将驻车支援装置100的构成根据主要的处理内容分类表示的概略图，驻车支援装置100的构成也能够根据处理内容分类为更多的构成要素。另外，也能够以使一个构成要素执行更多的处理的方式分类。
另外，在使用计算机来实现本发明的驻车支援装置的控制方法的情况下，也能够将该计算机所执行的程序由记录介质、或传送该程序的传送介质的样式构成。对于记录介质，能够使用磁性的、光学的记录介质或半导体存储器设备。具体地，举出软盘、HDD(HardDisk Drive)、CD－ROM(Compact Disk Read Only Memory)、DVD、Blu-ray(注册商标)Disc、光磁盘、快闪存储器、卡片型记录介质等的可搬型、或固定式的记录介质。另外，上述记录介质也可以为驻车支援装置100所具有的RAM、ROM、HDD等非易失性存储装置。
另外，例如，图14所示的流程图的处理单位是为了易于理解驻车支援装置100的处理而根据主要的处理内容划分的，本发明并不由处理单位的划分的方式和名称所限定。驻车支援装置100的处理可以根据处理内容划分为更多的处理单位。另外也可以为，驻车支援装置100的处理以使一个处理单位包括更多的处理的方式划分。

Claims (10)

1.一种驻车支援装置，其特征在于，具有：
驻车区域检测部，其检测搭载有所述驻车支援装置的车辆能够驻车的驻车区域；
驻车方向特定部，其特定使所述车辆向所述驻车区域驻车的情况下的驻车方向；
障碍物检测部，其检测存在于所述车辆的周围的障碍物；
检测范围设定部，其将包括所述驻车区域、和与所述驻车区域相邻的区域在内的区域设定为检测所述障碍物的方位的检测范围；
划分部，其在与所述驻车方向特定部所特定的所述驻车方向建立有对应关系的方向上对所述检测范围进行划分并生成多个划分范围；
方位计算部，其针对各个所述划分范围计算由所述障碍物检测部检测到的所述障碍物的方位中的、沿所述驻车方向延伸的所述障碍物的侧面的方位，并计算在各个所述划分范围算出的所述障碍物的方位的平均值；和
驻车位置设定部，其基于所述方位计算部算出的所述方位的平均值来设定使所述车辆向所述驻车区域驻车的情况下的驻车位置。
2.根据权利要求1所述的驻车支援装置，其特征在于，
所述检测范围包括：包含所述驻车区域的第1检测范围；和与所述第1检测范围相邻的第2检测范围以及第3检测范围，
所述划分部将第1检测范围、第2检测范围以及第3检测范围各自划分为多个并生成所述划分范围，
所述方位计算部针对所述第1检测范围、所述第2检测范围以及所述第3检测范围的各自的检测范围计算所述障碍物的方位的平均值，
在划分所述第1检测范围而成的所述划分范围内计算出所述障碍物的方位的情况下，输出所述第1检测范围中的所述障碍物的方位的平均值。
3.根据权利要求2所述的驻车支援装置，其特征在于，
所述方位计算部在划分所述第1检测范围而成的所述划分范围内没有计算出所述障碍物的方位的情况下，分别计算在划分所述第2检测范围而成的所述划分范围内算出的所述障碍物的方位的平均值、和在划分所述第3检测范围而成的所述划分范围内算出的所述障碍物的方位的平均值，
并输出所算出的所述第2检测范围中的所述障碍物的方位的平均值与所述第3检测范围中的所述障碍物的方位的平均值之间的平均值。
4.根据权利要求2或3所述的驻车支援装置，其特征在于，
具有在所述驻车区域内设定使所述车辆驻车的虚拟驻车框的虚拟驻车框设定部，
所述方位计算部求出所述虚拟驻车框设定部所设定的所述虚拟驻车框的方位，
将针对各个所述划分范围算出的所述障碍物的方位中的、与所述虚拟驻车框的方位之差为预先设定的阈值以上的方位排除，并针对所述第1检测范围、所述第2检测范围以及所述第3检测范围的各自的检测范围计算所述障碍物的方位。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的驻车支援装置，其特征在于，
所述划分部在所述驻车方向特定部所特定的所述驻车方向为与所述车辆的前后轴方向平行的方向的情况下，作为与所述驻车方向建立有对应关系的方向，而沿与所述前后轴方向正交的方向对所述检测范围进行划分，
所述划分部在所述驻车方向特定部所特定的所述驻车方向为与所述车辆的宽度方向平行的方向的情况下，作为与所述驻车方向建立有对应关系的方向，而沿与所述宽度方向正交的方向对所述检测范围进行划分。
6.一种驻车支援装置的控制方法，其特征在于，具备：
驻车区域检测步骤，其检测搭载有所述驻车支援装置的车辆能够驻车的驻车区域；
驻车方向特定步骤，其特定使所述车辆向所述驻车区域驻车的情况下的驻车方向；
障碍物检测步骤，其检测存在于所述车辆的周围的障碍物；
检测范围设定步骤，其将包括所述驻车区域、和与所述驻车区域相邻的区域在内的区域设定为检测所述障碍物的方位的检测范围；
划分步骤，其在与所述驻车方向特定步骤所特定的所述驻车方向建立有对应关系的方向上对所述检测范围进行划分并生成多个划分范围；
方位计算步骤，其针对各个所述划分范围计算由所述障碍物检测步骤检测到的所述障碍物的方位中的、沿所述驻车方向延伸的所述障碍物的侧面的方位，并计算在各个所述划分范围算出的所述障碍物的方位的平均值；和
驻车位置设定步骤，其基于所述方位计算步骤算出的所述方位的平均值来设定使所述车辆向所述驻车区域驻车的情况下的驻车位置。
7.根据权利要求6所述的驻车支援装置的控制方法，其特征在于，
所述检测范围包括：包含所述驻车区域的第1检测范围；和与所述第1检测范围相邻的第2检测范围以及第3检测范围，
所述划分步骤将第1检测范围、第2检测范围以及第3检测范围各自划分为多个并生成所述划分范围，
所述方位计算步骤针对所述第1检测范围、所述第2检测范围以及所述第3检测范围的各自的检测范围计算所述障碍物的方位的平均值，
在划分所述第1检测范围而成的所述划分范围内计算出所述障碍物的方位的情况下，输出所述第1检测范围中的所述障碍物的方位的平均值。
8.根据权利要求7所述的驻车支援装置的控制方法，其特征在于，
所述方位计算步骤在划分所述第1检测范围而成的所述划分范围内没有计算出所述障碍物的方位的情况下，分别计算在划分所述第2检测范围而成的所述划分范围内算出的所述障碍物的方位的平均值、和在划分所述第3检测范围而成的所述划分范围内算出的所述障碍物的方位的平均值，
并输出所算出的所述第2检测范围中的所述障碍物的方位的平均值与所述第3检测范围中的所述障碍物的方位的平均值之间的平均值。
9.根据权利要求7或8所述的驻车支援装置，其特征在于，
具备在所述驻车区域内设定使所述车辆驻车的虚拟驻车框的虚拟驻车框设定步骤，
所述方位计算步骤求出所述虚拟驻车框设定步骤所设定的所述虚拟驻车框的方位，
将针对各个所述划分范围算出的所述障碍物的方位中的、与所述虚拟驻车框的方位之差为预先设定的阈值以上的方位排除，并针对所述第1检测范围、所述第2检测范围以及所述第3检测范围的各自的检测范围计算所述障碍物的方位。
10.根据权利要求6～9中任一项所述的驻车支援装置的控制方法，其特征在于，
所述划分步骤在所述驻车方向特定步骤所特定的所述驻车方向为与所述车辆的前后轴方向平行的方向的情况下，作为与所述驻车方向建立有对应关系的方向，而沿与所述前后轴方向正交的方向对所述检测范围进行划分，
所述划分步骤在所述驻车方向特定步骤所特定的所述驻车方向为与所述车辆的宽度方向平行的方向的情况下，作为与所述驻车方向建立有对应关系的方向，而沿与所述宽度方向正交的方向对所述检测范围进行划分。
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