JP2019064466A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
接続候補位置演算部11は、目標駐車位置情報181と、目標駐車空間情報182と、自車両情報183とに基づいて出庫経路を演算し、出庫経路算出時に接続候補位置を合わせて演算する。
なお、到達可能限界位置とは、障害物との間に、所定の隙間を有して離れた位置を云う。所定の隙間は、障害物と接触しないように所定の誤差等を考慮したマージンを持ったものであり、なるべく小さい方が好ましく、例えば1cm〜5cm位に設定されている。本実施形態では、自車両Vの外周に所定の隙間を持った仮想枠を設定し、仮想枠が障害物に接触した位置を到達可能限界位置と判断している。
接続候補ラインPLn(nは数字)は、目標駐車位置P1よりも通路21の通路方位前方で通路21の幅方向に亘って延在するように設定されており、駐車スペース20から左方向に向かって通路21上に所定間隔をおいて設定されている。本実施例では、目標駐車位置P1を基準として目標駐車位置との相対角度が10度刻みとなる間隔で設定されている。
まず、所定のルールに従って、自車両Vを目標駐車位置P1から出庫させる方向に仮想的に移動させる演算が行われ(S101)、自車両Vの仮想枠が障害物に衝突するか否かが判断される(S102)。そして、衝突すると判断されたときは、かかる位置が到達可能限界位置であると判断し、自車両VのセレクタレバーをDレンジからRレンジ、あるいはRレンジからDレンジに切り替えて、自車両Vの進行方向を前進から後退、あるいは後退から前進に切り返す(S107)。
接続経路演算部12は、自車両Vの初期位置P0から、もしくは最短切返し位置演算14によって演算された最短切返し位置Gから、複数の接続候補位置Aまたは接続候補位置Cの少なくとも一つに到達可能な到達可能経路を演算する。
この処理フローは、接続候補位置AとCの合算値の数だけループされ(S111)、まず、初期位置P0から最寄りの接続候補位置AまたはCまで片側転舵での移動により到達可能か否かが判断される(S112)。片側転舵とは、自車両Vのステアリングを自車両Vの左右のいずれか一方の片側のみに切る操作であり、前輪が車両方位Vfに対して左側と右側のいずれか一方のみに振られる。そして、片側転舵のみでは接続候補位置AまたはCに到達できないと判断されたときは、S字転舵での移動により到達可能か否かが判断される(S116)。S字転舵とは、自車両Vのステアリングを自車両Vの左右両側に切る操作であり、前輪が車両方位Vfに対して左側と右側の両方に振られる。
(a1)自車両Vの現在位置A(初期位置P0)における軸線A2(車両方位Vf)と接続候補位置Eにおける軸線E2(車両方位Vf)とが交差する。
(a2)現在位置Aでの旋回円A1と接続候補位置Eの軸線E2とが交差しない。
(a3)接続候補位置Eでの旋回円E1と現在位置Aの軸線A2とが交差しない。
なお、旋回円とは、クロソイドを考慮した旋回側の円弧(最小回転軌跡)とする。
(a4)現在位置Aでの旋回円A1と接続候補位置Eの旋回円E1とが交差しない。
現在位置Aから接続候補位置Eまでの片側転舵による経路を生成するには、まず、図9(a)に示すように、軸線A2と軸線E2との交点Kと現在位置Aとの間の距離Lsと、交点Kと接続候補位置Eとの間の距離Leをそれぞれ算出し、短い方の距離を選択する(図に示す例では、距離Leを選択)。そして、図11(b)に示すように、2本の軸線A2、E2を共通接線に持ち、交点Kから短い方の距離だけ離れた位置を通る円を描き、幾何計算から下記の式(1)により半径Rを算出する。
図10(c)に示す公式からS字のそれぞれの旋回角度φ1、φ2と、弧長b1、b2は以下の計算式により求められる。
共通円の半径はそれぞれの円の中心座標が求まるので、中心座標間の距離から求まる。
切返し位置・走行距離判定部13では、前記した駐車経路が所定条件を満たすか否かを判定する。
最短切り返し演算部14では,切返し位置・走行距離判定部13でNGとなった場合に初期位置P0から所定の旋回半径RSによって旋回を伴う前進を行い,通路側の障害物22に対する到達可能限界位置Fまで前進した後に、所定の旋回半径RSによって旋回を伴う後退によって、目標駐車位置P1の左右の障害物23、24に対する到達可能限界位置である最短切返し位置Gまで移動する位置を算出する位置を演算する。
最短切返し位置演算部14は、演算された到達可能限界位置Fを演算する過程において、自車両Vが到達可能限界位置Fに達する前に、自車両Vの外輪側の側方に沿って後方に延長される直線27が、目標駐車位置P1の外輪側の障害物23と交わる状況になった場合は、前進の演算を終了する。
本実施形態の駐車支援装置1によれば、最短切返し位置Gを演算することによって,横方向の到達位置を抑制しながら、つまり、通路21の通路方向の移動距離が長くなるのを抑制しながら、目標駐車位置P1に到達することが可能である。このことはニーズにあった駐車経路を演算できていることを示している。
11 接続候補位置演算部
12 接続経路演算部
13 切返し位置・走行距離判定部
14 最短切返し位置演算部
15 走行経路設定部
16 表示部
20 駐車スペース
21 通路
22、23、24 障害物
25 通路方位
26 駐車方位
V 自車両
Vo 基準点(自車両の位置)
P0 初期位置
P1 目標駐車位置
A 接続候補位置
B 出庫経路
C 新たに演算された接続候補位置
D 加算される直進距離
E 接続される接続候補位置(パークアウト位置)
F 通路側の障害物に衝突する直前の位置(到達可能限界位置)
G 目標駐車位置左右障害物に衝突する直前の位置(最短切返し位置)
Claims (1)
- 通路の側方に設けられた目標駐車位置に自車両を後ろ向きで並列に駐車する駐車動作を支援する駐車支援装置であって、
駐車空間と自車挙動の制約条件に基づいて前記自車両を前記目標駐車位置から出庫させる逆方向経路を演算する逆方向経路演算部と、
前記逆方向経路上に複数の接続候補位置を設定する接続候補位置設定部と、
前記自車両の初期位置から前記複数の接続候補位置のうちのいずれか一つに到達可能な第1接続経路を演算し、該第1接続経路と前記逆方向経路とを用いて第1駐車経路を演算する第1駐車経路演算部と、
前記第1接続経路が有する前記接続候補位置が前記自車両の初期位置から予め設定された認識範囲内に存在するか否かを判定する認識範囲内判定部と、
該認識範囲内判定部により前記認識範囲内に存在しないと判定された場合に、前記自車両を前記初期位置から前後に切返し移動させて前記自車両の車両方位が前記駐車スペースの駐車方位に接近する方向に旋回させた最短切返し位置を演算する最短切返し位置演算部と、
前記最短切返し位置から前記複数の接続候補位置のうちのいずれか一つに到達可能な第2接続経路を演算し、該第2接続経路と前記逆方向経路とを用いて第2駐車経路を演算する第2駐車経路演算部と、
前記第2駐車経路演算部が前記第2駐車経路を演算可能な場合には前記第2駐車経路を駐車経路として選択し、演算不可能な場合には前記第1駐車経路を駐車経路として選択する走行経路設定部と、
を有することを特徴とする駐車支援装置。
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