JPH10264841A - 駐車誘導装置 - Google Patents
駐車誘導装置Info
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- JPH10264841A JPH10264841A JP9071571A JP7157197A JPH10264841A JP H10264841 A JPH10264841 A JP H10264841A JP 9071571 A JP9071571 A JP 9071571A JP 7157197 A JP7157197 A JP 7157197A JP H10264841 A JPH10264841 A JP H10264841A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- parking
- vehicle
- route
- point
- Prior art date
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者の運転操作特性に違いがあっても駐車
経路に沿って駐車位置まで正しく誘導する。 【解決手段】 車両の周囲環境に基づいて駐車位置と駐
車経路を演算し、音声および表示により運転操作を指示
して駐車経路に沿って駐車位置まで車両を誘導する時
に、駐車経路上の操舵点において、制動機構を駆動して
自動的に停車させ、停車後に駐車経路に応じた操舵を指
示し、さらに検出操舵状態が指示操舵に略等しくなると
制動機構を開放する。これにより、運転者の運転操作特
性に個人差があっても、操舵点で正確に停車させること
ができる上に、その操舵点における操舵が正確になり、
駐車経路に沿って正確に誘導することができる。
経路に沿って駐車位置まで正しく誘導する。 【解決手段】 車両の周囲環境に基づいて駐車位置と駐
車経路を演算し、音声および表示により運転操作を指示
して駐車経路に沿って駐車位置まで車両を誘導する時
に、駐車経路上の操舵点において、制動機構を駆動して
自動的に停車させ、停車後に駐車経路に応じた操舵を指
示し、さらに検出操舵状態が指示操舵に略等しくなると
制動機構を開放する。これにより、運転者の運転操作特
性に個人差があっても、操舵点で正確に停車させること
ができる上に、その操舵点における操舵が正確になり、
駐車経路に沿って正確に誘導することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、音声と表示により
運転操作を指示して駐車経路に沿って駐車地点まで誘導
する駐車補助装置に関する。
運転操作を指示して駐車経路に沿って駐車地点まで誘導
する駐車補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】駐車地点までの経路を演算し、駐車経路
に沿って音声および表示により運転者に運転操作を指示
し、駐車位置まで誘導する駐車誘導装置が知られている
（例えば、特開平６−２８５９８号公報参照）。
に沿って音声および表示により運転者に運転操作を指示
し、駐車位置まで誘導する駐車誘導装置が知られている
（例えば、特開平６−２８５９８号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、運転操作に
も個人差があり、運転者によって操作遅れや操作量など
が異なる。そのため、操作遅れが大きく操作量の少ない
運転者に対して駐車誘導を行なうと、駐車経路から外れ
てしまうことがある。
も個人差があり、運転者によって操作遅れや操作量など
が異なる。そのため、操作遅れが大きく操作量の少ない
運転者に対して駐車誘導を行なうと、駐車経路から外れ
てしまうことがある。
【０００４】本発明の目的は、運転者の運転操作特性に
違いがあっても駐車経路に沿って駐車位置まで正しく誘
導する駐車誘導装置を提供することにある。
違いがあっても駐車経路に沿って駐車位置まで正しく誘
導する駐車誘導装置を提供することにある。
【０００５】
（１） 請求項１の発明は、車両の周囲環境を検出する
環境検出手段と、車両の周囲環境に基づいて駐車位置と
その駐車位置までの経路を演算する経路演算手段と、音
声および表示により運転操作を指示して駐車経路に沿っ
て駐車位置まで車両を誘導する誘導手段とを備えた駐車
誘導装置に適用され、駐車経路上の操舵点で制動機構を
駆動して自動的に停車させる自動停車手段を備える。車
両の周囲環境に基づいて駐車位置と駐車経路を演算し、
音声および表示により運転操作を指示して駐車経路に沿
って駐車位置まで車両を誘導する時に、駐車経路上の操
舵点で制動機構を駆動して自動的に停車させる。 （２） 請求項２の駐車誘導装置は、誘導手段によっ
て、自動停車手段により操舵点で停車された後に、駐車
経路に応じた操舵を指示するようにしたものである。操
舵点で停車した後に駐車経路に応じた操舵を指示する。 （３） 請求項３の駐車誘導装置は、操舵機構の状態を
検出する操舵状態検出手段を備え、自動停車手段によっ
て、操舵点における操舵状態検出手段の検出状態が誘導
手段による指示操舵に略等しくなると制動機構を開放す
るようにしたものである。操舵点における操舵機構の状
態を検出し、検出操舵状態が指示操舵に略等しくなると
制動機構を開放する。 （４） 請求項４の駐車誘導装置は、経路演算手段によ
って車両の最小回転半径の円弧と直線とからなる駐車経
路を演算し、誘導手段によって左フル転舵または右フル
転舵を指示し、操舵状態検出手段によって左フル転舵状
態および右フル転舵状態を検出するようにしたものであ
る。 （５） 請求項５の駐車誘導装置は、経路演算手段によ
って車両の最小回転半径以上の円弧と直線とからなる駐
車経路を演算し、誘導手段によって駐車経路に応じた操
舵方向と操舵角を指示し、操舵状態検出手段によって操
舵方向と操舵角を検出するようにしたものである。 （６） 請求項６の駐車誘導装置は、操舵機構をロック
する操舵ロック機構と、操舵点における操舵状態検出手
段の検出状態が誘導手段による指示操舵に略等しくなる
と、操舵ロック機構により操舵機構をロックする操舵ロ
ック制御手段とを備えたものである。 （７） 請求項７の発明は、車両の周囲環境に基づいて
駐車位置と駐車経路を演算し、音声および表示により運
転操作を指示して駐車経路に沿って駐車位置まで車両を
誘導する駐車誘導装置に適用され、駐車経路上の操舵点
で制動機構を駆動して自動的に停車させる。 （８） 請求項８の駐車誘導装置は、操舵点で停車した
後に駐車経路に応じた操舵を指示する。 （９） 請求項９の駐車誘導装置は、操舵点における操
舵機構の状態を検出し、検出操舵状態が前記指示操舵に
略等しくなると制動機構を開放する。
環境検出手段と、車両の周囲環境に基づいて駐車位置と
その駐車位置までの経路を演算する経路演算手段と、音
声および表示により運転操作を指示して駐車経路に沿っ
て駐車位置まで車両を誘導する誘導手段とを備えた駐車
誘導装置に適用され、駐車経路上の操舵点で制動機構を
駆動して自動的に停車させる自動停車手段を備える。車
両の周囲環境に基づいて駐車位置と駐車経路を演算し、
音声および表示により運転操作を指示して駐車経路に沿
って駐車位置まで車両を誘導する時に、駐車経路上の操
舵点で制動機構を駆動して自動的に停車させる。 （２） 請求項２の駐車誘導装置は、誘導手段によっ
て、自動停車手段により操舵点で停車された後に、駐車
経路に応じた操舵を指示するようにしたものである。操
舵点で停車した後に駐車経路に応じた操舵を指示する。 （３） 請求項３の駐車誘導装置は、操舵機構の状態を
検出する操舵状態検出手段を備え、自動停車手段によっ
て、操舵点における操舵状態検出手段の検出状態が誘導
手段による指示操舵に略等しくなると制動機構を開放す
るようにしたものである。操舵点における操舵機構の状
態を検出し、検出操舵状態が指示操舵に略等しくなると
制動機構を開放する。 （４） 請求項４の駐車誘導装置は、経路演算手段によ
って車両の最小回転半径の円弧と直線とからなる駐車経
路を演算し、誘導手段によって左フル転舵または右フル
転舵を指示し、操舵状態検出手段によって左フル転舵状
態および右フル転舵状態を検出するようにしたものであ
る。 （５） 請求項５の駐車誘導装置は、経路演算手段によ
って車両の最小回転半径以上の円弧と直線とからなる駐
車経路を演算し、誘導手段によって駐車経路に応じた操
舵方向と操舵角を指示し、操舵状態検出手段によって操
舵方向と操舵角を検出するようにしたものである。 （６） 請求項６の駐車誘導装置は、操舵機構をロック
する操舵ロック機構と、操舵点における操舵状態検出手
段の検出状態が誘導手段による指示操舵に略等しくなる
と、操舵ロック機構により操舵機構をロックする操舵ロ
ック制御手段とを備えたものである。 （７） 請求項７の発明は、車両の周囲環境に基づいて
駐車位置と駐車経路を演算し、音声および表示により運
転操作を指示して駐車経路に沿って駐車位置まで車両を
誘導する駐車誘導装置に適用され、駐車経路上の操舵点
で制動機構を駆動して自動的に停車させる。 （８） 請求項８の駐車誘導装置は、操舵点で停車した
後に駐車経路に応じた操舵を指示する。 （９） 請求項９の駐車誘導装置は、操舵点における操
舵機構の状態を検出し、検出操舵状態が前記指示操舵に
略等しくなると制動機構を開放する。
【０００６】
（１） 請求項１の発明によれば、車両の周囲環境に基
づいて駐車位置と駐車経路を演算し、音声および表示に
より運転操作を指示して駐車経路に沿って駐車位置まで
車両を誘導する時に、駐車経路上の操舵点で制動機構を
駆動して自動的に停車させるようにしたので、運転者の
運転操作特性に個人差があっても操舵点で正確に停車さ
せることができ、駐車経路に沿って正確に誘導すること
ができる。 （２） 請求項２の発明によれば、操舵点で停車した後
に駐車経路に応じた操舵を指示するようにしたので、運
転者の運転操作特性に個人差があっても、操舵点で正確
に停車させることができるた上に、その操舵点で駐車経
路に応じた操舵を行なうことにより駐車経路に沿って正
確に誘導することができる。特に、いったん停車したこ
とを基準にすることができるので、その精度を一層向上
させることができる。 （３） 請求項３の発明によれば、操舵点における検出
操舵状態が指示操舵に略等しくなると制動機構を開放す
るようにしたので、運転者の運転操作特性に個人差があ
っても、操舵点で正確に停車させることができるた上
に、その操舵点における操舵が正確になり、駐車経路に
沿って正確に誘導することができるとともに、自動変速
機の場合、指示によって運転者が選択したシフトに応じ
て自動的に車両が前進もしくは後退する。 （４） 請求項４の発明によれば、車両の最小回転半径
の円弧と直線とからなる駐車経路を演算し、駐車経路上
の操舵点において左フル転舵または右フル転舵を指示す
るとともに、左フル転舵状態および右フル転舵状態を検
出して制動を解除するようにしたので、請求項１〜３の
上記効果に加え、さらに個人差なく正確に誘導できる。 （５） 請求項５の発明によれば、車両の最小回転半径
以上の円弧と直線とからなる駐車経路を演算し、駐車経
路上の操舵点において操舵方向と操舵角を指示するとと
もに、操舵機構の操舵方向と操舵角を検出して制動を解
除するようにしたので、請求項１〜３の効果に加え、駐
車経路の選択幅を拡大することができる。 （６） 請求項６の発明によれば、操舵点における検出
操舵状態が指示操舵に略等しくなると操舵ロック機構に
より操舵機構をロックするようにしたので、請求項１〜
５の上記効果に加え、操舵角が確実に保持され、駐車経
路に沿ってさらに正確に誘導することができる。 （７） 請求項７の発明によれば、車両の周囲環境に基
づいて駐車位置と駐車経路を演算し、音声および表示に
より運転操作を指示して駐車経路に沿って駐車位置まで
車両を誘導する時に、駐車経路上の操舵点で制動機構を
駆動して自動的に停車させるようにしたので、請求項１
と同様な効果が得られる。 （８） 請求項８の発明によれば、操舵点で停車した後
に駐車経路に応じた操舵を指示するようにしたので、請
求項２と同様な効果が得られる。 （９） 請求項９の発明によれば、操舵点における操舵
機構の状態を検出し、検出操舵状態が前記指示操舵に略
等しくなると制動機構を開放するようにしたので、請求
項３と同様な効果が得られる。
づいて駐車位置と駐車経路を演算し、音声および表示に
より運転操作を指示して駐車経路に沿って駐車位置まで
車両を誘導する時に、駐車経路上の操舵点で制動機構を
駆動して自動的に停車させるようにしたので、運転者の
運転操作特性に個人差があっても操舵点で正確に停車さ
せることができ、駐車経路に沿って正確に誘導すること
ができる。 （２） 請求項２の発明によれば、操舵点で停車した後
に駐車経路に応じた操舵を指示するようにしたので、運
転者の運転操作特性に個人差があっても、操舵点で正確
に停車させることができるた上に、その操舵点で駐車経
路に応じた操舵を行なうことにより駐車経路に沿って正
確に誘導することができる。特に、いったん停車したこ
とを基準にすることができるので、その精度を一層向上
させることができる。 （３） 請求項３の発明によれば、操舵点における検出
操舵状態が指示操舵に略等しくなると制動機構を開放す
るようにしたので、運転者の運転操作特性に個人差があ
っても、操舵点で正確に停車させることができるた上
に、その操舵点における操舵が正確になり、駐車経路に
沿って正確に誘導することができるとともに、自動変速
機の場合、指示によって運転者が選択したシフトに応じ
て自動的に車両が前進もしくは後退する。 （４） 請求項４の発明によれば、車両の最小回転半径
の円弧と直線とからなる駐車経路を演算し、駐車経路上
の操舵点において左フル転舵または右フル転舵を指示す
るとともに、左フル転舵状態および右フル転舵状態を検
出して制動を解除するようにしたので、請求項１〜３の
上記効果に加え、さらに個人差なく正確に誘導できる。 （５） 請求項５の発明によれば、車両の最小回転半径
以上の円弧と直線とからなる駐車経路を演算し、駐車経
路上の操舵点において操舵方向と操舵角を指示するとと
もに、操舵機構の操舵方向と操舵角を検出して制動を解
除するようにしたので、請求項１〜３の効果に加え、駐
車経路の選択幅を拡大することができる。 （６） 請求項６の発明によれば、操舵点における検出
操舵状態が指示操舵に略等しくなると操舵ロック機構に
より操舵機構をロックするようにしたので、請求項１〜
５の上記効果に加え、操舵角が確実に保持され、駐車経
路に沿ってさらに正確に誘導することができる。 （７） 請求項７の発明によれば、車両の周囲環境に基
づいて駐車位置と駐車経路を演算し、音声および表示に
より運転操作を指示して駐車経路に沿って駐車位置まで
車両を誘導する時に、駐車経路上の操舵点で制動機構を
駆動して自動的に停車させるようにしたので、請求項１
と同様な効果が得られる。 （８） 請求項８の発明によれば、操舵点で停車した後
に駐車経路に応じた操舵を指示するようにしたので、請
求項２と同様な効果が得られる。 （９） 請求項９の発明によれば、操舵点における操舵
機構の状態を検出し、検出操舵状態が前記指示操舵に略
等しくなると制動機構を開放するようにしたので、請求
項３と同様な効果が得られる。
【０００７】
−発明の第１の実施の形態− 図１に第１の実施の形態の構成を示す。車両１の前部左
右と後部左右にはそれぞれ、車両の周囲環境を撮像する
ためのＣＣＤカメラ２ａ〜２ｄと、車両周辺の障害物を
検知するためのレーザーレーダー３ａ〜３ｄが設置され
ている。また、操舵機構の左フル転舵状態および右フル
転舵状態を検出するためのリミットスイッチ７と、車両
１の走行速度を検出するための車速センサー８とが設置
されている。
右と後部左右にはそれぞれ、車両の周囲環境を撮像する
ためのＣＣＤカメラ２ａ〜２ｄと、車両周辺の障害物を
検知するためのレーザーレーダー３ａ〜３ｄが設置され
ている。また、操舵機構の左フル転舵状態および右フル
転舵状態を検出するためのリミットスイッチ７と、車両
１の走行速度を検出するための車速センサー８とが設置
されている。
【０００８】車両地図生成装置４は、ＣＣＤカメラ２ａ
〜２ｄにより撮像された車両周囲環境の画像を処理して
白線を検出するとともに、レーザーレーダー３ａ〜３ｄ
により車両周辺の障害物を検知し、白線地図と障害物地
図を合成して車両周囲の地図を作成する。駐車経路演算
装置５は、車両地図生成装置４で作成された車両周囲地
図をもとに駐車位置と駐車経路を演算する。誘導表示演
算装置６は、スピーカー９による音声とディスプレイ１
０による表示によって、ハンドル操作、アクセル／ブレ
ーキ操作、変速機操作などの運転操作を運転者に指示す
る方法を演算する。自動制動装置１１は、駐車経路上の
操舵点において車両の制動機構を制御して車両を停車さ
せる。
〜２ｄにより撮像された車両周囲環境の画像を処理して
白線を検出するとともに、レーザーレーダー３ａ〜３ｄ
により車両周辺の障害物を検知し、白線地図と障害物地
図を合成して車両周囲の地図を作成する。駐車経路演算
装置５は、車両地図生成装置４で作成された車両周囲地
図をもとに駐車位置と駐車経路を演算する。誘導表示演
算装置６は、スピーカー９による音声とディスプレイ１
０による表示によって、ハンドル操作、アクセル／ブレ
ーキ操作、変速機操作などの運転操作を運転者に指示す
る方法を演算する。自動制動装置１１は、駐車経路上の
操舵点において車両の制動機構を制御して車両を停車さ
せる。
【０００９】車両地図生成装置４、駐車経路演算装置
５、誘導表示演算装置６および自動制動装置１１はマイ
クロコンピュータとその周辺部品から構成され、それら
の制御機能はマイクロコンピュータのソフトウエア形態
で実行される。
５、誘導表示演算装置６および自動制動装置１１はマイ
クロコンピュータとその周辺部品から構成され、それら
の制御機能はマイクロコンピュータのソフトウエア形態
で実行される。
【００１０】なお、車両の走行駆動力を発生するエンジ
ンＥやモーターＭなどの走行駆動制御装置と、前進Ｄ、
後退Ｒ、中立Ｎおよび駐車Ｐに切り換える自動変速装置
ＡＴについては、すでに公知であるから詳細説明を省略
するが、これらの装置は駐車経路演算装置５により演算
された駐車位置と駐車経路にしたがって走行駆動力と変
速が制御される。
ンＥやモーターＭなどの走行駆動制御装置と、前進Ｄ、
後退Ｒ、中立Ｎおよび駐車Ｐに切り換える自動変速装置
ＡＴについては、すでに公知であるから詳細説明を省略
するが、これらの装置は駐車経路演算装置５により演算
された駐車位置と駐車経路にしたがって走行駆動力と変
速が制御される。
【００１１】図２は第１の実施の形態の動作を示すフロ
ーチャートである。ステップ１において図３、図４に示
す車両周囲地図生成ルーチンを実行し、車両地図生成装
置４により車両周囲の地図を作成する。この車両周囲地
図の作成については後述する。次に、ステップ２で図７
〜図９に示す経路探索位置特定ルーチンを実行し、駐車
経路演算装置５により作成された車両周囲地図に基づい
て駐車位置を決定し、駐車位置までの最適経路を演算す
る。この駐車位置と駐車経路の演算については後述す
る。
ーチャートである。ステップ１において図３、図４に示
す車両周囲地図生成ルーチンを実行し、車両地図生成装
置４により車両周囲の地図を作成する。この車両周囲地
図の作成については後述する。次に、ステップ２で図７
〜図９に示す経路探索位置特定ルーチンを実行し、駐車
経路演算装置５により作成された車両周囲地図に基づい
て駐車位置を決定し、駐車位置までの最適経路を演算す
る。この駐車位置と駐車経路の演算については後述す
る。
【００１２】ステップ３において、経路探索位置特定ル
ーチンで演算された駐車経路データから次の操舵点を呼
び出す。次に、ステップ４で現在位置から次の操舵点ま
での距離Ｌを演算し、続くステップ５で距離Ｌと車速セ
ンサー８により検出された車速Ｖとにより次の操舵点へ
の推定到達時間Ｔを求める。ステップ６で、次の操舵点
への推定到達時間Ｔを自動制動開始タイミングｔｄと比
較する。この自動制動開始タイミングｔｄは、次の操舵
点で車両を停車させるための、制動開始点から次の操舵
点までの所要制動時間である。
ーチンで演算された駐車経路データから次の操舵点を呼
び出す。次に、ステップ４で現在位置から次の操舵点ま
での距離Ｌを演算し、続くステップ５で距離Ｌと車速セ
ンサー８により検出された車速Ｖとにより次の操舵点へ
の推定到達時間Ｔを求める。ステップ６で、次の操舵点
への推定到達時間Ｔを自動制動開始タイミングｔｄと比
較する。この自動制動開始タイミングｔｄは、次の操舵
点で車両を停車させるための、制動開始点から次の操舵
点までの所要制動時間である。
【００１３】推定到達時間Ｔが自動制動開始タイミング
ｔｄより長い場合は、まだ制動を開始する時刻ではない
と判断してステップ７へ進み、ディスプレイ１０で前の
操舵点からの前後退表示を続けるとともに、ステップ８
ではスピーカー９で前の操舵点からの前後退案内を続け
る。次に、ステップ９で自動制動装置１１を解除し、ス
テップ６へ戻って自動制動タイミングを判断する。
ｔｄより長い場合は、まだ制動を開始する時刻ではない
と判断してステップ７へ進み、ディスプレイ１０で前の
操舵点からの前後退表示を続けるとともに、ステップ８
ではスピーカー９で前の操舵点からの前後退案内を続け
る。次に、ステップ９で自動制動装置１１を解除し、ス
テップ６へ戻って自動制動タイミングを判断する。
【００１４】推定到達時間Ｔが自動制動開始タイミング
ｔｄ以下の場合は、制動を開始する時刻であると判断し
てステップ１０へ進み、自動制動装置１１により制動を
開始し、ステップ１１で車速センサー８により車両の停
車が確認されるまで制動を続ける。車両の停車が確認さ
れたらステップ１２へ進み、車両が駐車位置に達したか
どうかを確認する。駐車位置に達したら駐車誘導を終了
する。
ｔｄ以下の場合は、制動を開始する時刻であると判断し
てステップ１０へ進み、自動制動装置１１により制動を
開始し、ステップ１１で車速センサー８により車両の停
車が確認されるまで制動を続ける。車両の停車が確認さ
れたらステップ１２へ進み、車両が駐車位置に達したか
どうかを確認する。駐車位置に達したら駐車誘導を終了
する。
【００１５】車両が駐車位置に達していない場合は、ス
テップ１３でディスプレイ１０に据え切りによる中立操
舵またはフル転舵の方向を表示し、続くステップ１４で
スピーカー９により音声で据え切りによる中立操舵また
はフル転舵の方向を放送する。ステップ１５でリミット
スイッチ７により左フル転舵状態または右フル転舵状態
が確認されるとステップ１６へ進み、運転者にディスプ
レイ１０とスピーカー９により据え切りした状態でステ
アリングを保持するように指示するとともに、自動制動
装置１１による制動を解除する。その後、ステップ３へ
戻って次の操舵点を読み出し、上述した処理を繰り返
す。
テップ１３でディスプレイ１０に据え切りによる中立操
舵またはフル転舵の方向を表示し、続くステップ１４で
スピーカー９により音声で据え切りによる中立操舵また
はフル転舵の方向を放送する。ステップ１５でリミット
スイッチ７により左フル転舵状態または右フル転舵状態
が確認されるとステップ１６へ進み、運転者にディスプ
レイ１０とスピーカー９により据え切りした状態でステ
アリングを保持するように指示するとともに、自動制動
装置１１による制動を解除する。その後、ステップ３へ
戻って次の操舵点を読み出し、上述した処理を繰り返
す。
【００１６】なお、上記実施の形態ではリミットスイッ
チ７により操舵機構の左右のフル転舵状態を検出する例
を示した。ところで、最終操舵点では駐車位置へ直進す
るために操舵を中立に戻さなければならない。そこで、
リミットスイッチにより左右のフル転舵状態と中立状態
を検出し、最終操舵点では操舵機構の中立状態を検出し
た後に制動機構を開放するようにしてもよい。
チ７により操舵機構の左右のフル転舵状態を検出する例
を示した。ところで、最終操舵点では駐車位置へ直進す
るために操舵を中立に戻さなければならない。そこで、
リミットスイッチにより左右のフル転舵状態と中立状態
を検出し、最終操舵点では操舵機構の中立状態を検出し
た後に制動機構を開放するようにしてもよい。
【００１７】次に、図３、図４に示すサブルーチンによ
り、車両周囲の地図作成動作を説明する。なお、この図
３、図４に示すサブルーチンは周囲地図生成装置２０に
より実行される。図３は、カメラにより車両の周囲環境
を撮像し、撮像画像を処理して路面の白線を検出する動
作を示す。ステップ２１において、スタートスイッチの
オン状態を確認する。スタートスイッチがオン状態にあ
ればステップ２２へ進み、４台のＣＣＤカメラ２ａ〜２
ｄを切り換えるためのパラメーターｉを０にリセットす
る。続くステップ２３でカメラ切換パラメーターｉをイ
ンクリメントし、１番に設定したカメラを指定する。な
お、カメラ２ａ〜２ｄは順にパラメータｉの１〜４に対
応している。
り、車両周囲の地図作成動作を説明する。なお、この図
３、図４に示すサブルーチンは周囲地図生成装置２０に
より実行される。図３は、カメラにより車両の周囲環境
を撮像し、撮像画像を処理して路面の白線を検出する動
作を示す。ステップ２１において、スタートスイッチの
オン状態を確認する。スタートスイッチがオン状態にあ
ればステップ２２へ進み、４台のＣＣＤカメラ２ａ〜２
ｄを切り換えるためのパラメーターｉを０にリセットす
る。続くステップ２３でカメラ切換パラメーターｉをイ
ンクリメントし、１番に設定したカメラを指定する。な
お、カメラ２ａ〜２ｄは順にパラメータｉの１〜４に対
応している。
【００１８】ステップ２４において、ｉ番目のカメラで
車両の周囲環境を撮像する。撮像した画像を微分処理し
てエッジを検出し、路面の白線エッジを強調するために
複数回、処理画像の重ね合せを行なう。画像の重ね合せ
回数を表わすパラメーターをＮとし、ステップ２５では
パラメーターＮをいったん０にリセットし、続くステッ
プ２６でパラメーターＮをインクリメントして処理画像
の重ね合せ処理を開始する。ステップ２７で撮像画像を
微分処理してエッジを検出し、続くステップ２８でメモ
リに記憶されている同一カメラの処理画像と重ね合せ
る。ステップ２９で画像の重ね合せを所定回数ａだけ行
なったかどうかを確認し、ａ回の重ね合せが終了してい
ない場合はステップ２６へ戻って処理画像の重ね合せを
繰り返す。
車両の周囲環境を撮像する。撮像した画像を微分処理し
てエッジを検出し、路面の白線エッジを強調するために
複数回、処理画像の重ね合せを行なう。画像の重ね合せ
回数を表わすパラメーターをＮとし、ステップ２５では
パラメーターＮをいったん０にリセットし、続くステッ
プ２６でパラメーターＮをインクリメントして処理画像
の重ね合せ処理を開始する。ステップ２７で撮像画像を
微分処理してエッジを検出し、続くステップ２８でメモ
リに記憶されている同一カメラの処理画像と重ね合せ
る。ステップ２９で画像の重ね合せを所定回数ａだけ行
なったかどうかを確認し、ａ回の重ね合せが終了してい
ない場合はステップ２６へ戻って処理画像の重ね合せを
繰り返す。
【００１９】所定回数ａの処理画像の重ね合せが終了し
たらステップ３０へ進み、重ね合わされた画像から路面
の白線を抽出する。これらの白線には駐車区画を表わす
白線も含まれる。ステップ３１で白線抽出が完了したか
どうかを確認し、完了していなければステップ２３へ戻
り、カメラ切換パラメーターｉをインクリメントして次
のカメラによる撮像、画像処理、重ね合せ処理および白
線抽出を行なう。
たらステップ３０へ進み、重ね合わされた画像から路面
の白線を抽出する。これらの白線には駐車区画を表わす
白線も含まれる。ステップ３１で白線抽出が完了したか
どうかを確認し、完了していなければステップ２３へ戻
り、カメラ切換パラメーターｉをインクリメントして次
のカメラによる撮像、画像処理、重ね合せ処理および白
線抽出を行なう。
【００２０】白線抽出動作が完了したらステップ３２へ
進み、カメラによる撮像画像の座標系から自車両を原点
とする平面地図座標系に座標変換し、続くステップ３３
でカメラごとに自車両を中心とした白線地図を作成す
る。例えば、ＣＣＤカメラ２ａで撮像した画像により車
両前方左側の白線地図が作成される。ステップ３４にお
いて、カメラごとに作成された白線地図を自車両を中心
に統合し、座標のずれを修正する。ステップ３５では作
成した白線地図をメモリへ書き込み、記憶する。
進み、カメラによる撮像画像の座標系から自車両を原点
とする平面地図座標系に座標変換し、続くステップ３３
でカメラごとに自車両を中心とした白線地図を作成す
る。例えば、ＣＣＤカメラ２ａで撮像した画像により車
両前方左側の白線地図が作成される。ステップ３４にお
いて、カメラごとに作成された白線地図を自車両を中心
に統合し、座標のずれを修正する。ステップ３５では作
成した白線地図をメモリへ書き込み、記憶する。
【００２１】図４は、レーザーレーダーにより障害物を
検出する動作を示す。ステップ４１において、４台のレ
ーザーレーダー３ａ〜３ｄを切り換えるためのパラメー
ターｉを０にリセットし、続くステップ４２でパラメー
ターｉをインクリメントする。なお、レーザーレーダー
３ａ〜３ｄは順にパラメーターｉの１〜４に対応してい
る。
検出する動作を示す。ステップ４１において、４台のレ
ーザーレーダー３ａ〜３ｄを切り換えるためのパラメー
ターｉを０にリセットし、続くステップ４２でパラメー
ターｉをインクリメントする。なお、レーザーレーダー
３ａ〜３ｄは順にパラメーターｉの１〜４に対応してい
る。
【００２２】ステップ４３において、ｉ番目のレーザー
レーダーで障害物を検出する。正確に障害物を検出する
ために、複数回、検出データの重ね合せを行なう。画像
の重ね合せ回数を表わすパラメーターをＮとし、ステッ
プ４４ではパラメーターＮをいったん０にリセットし、
続くステップ４５でパラメーターＮをインクリメントし
て検出データの重ね合せを開始する。ステップ４６で、
レーザーレーダーによる測距データをレーザーレーダー
の走査角θの関数Ｌ＝ｆ（θ）に変換する。ステップ４
７では、メモリに記憶されている同一レーザーレーダー
の測距データと重ね合せる。
レーダーで障害物を検出する。正確に障害物を検出する
ために、複数回、検出データの重ね合せを行なう。画像
の重ね合せ回数を表わすパラメーターをＮとし、ステッ
プ４４ではパラメーターＮをいったん０にリセットし、
続くステップ４５でパラメーターＮをインクリメントし
て検出データの重ね合せを開始する。ステップ４６で、
レーザーレーダーによる測距データをレーザーレーダー
の走査角θの関数Ｌ＝ｆ（θ）に変換する。ステップ４
７では、メモリに記憶されている同一レーザーレーダー
の測距データと重ね合せる。
【００２３】ステップ４８で測距データの重ね合せを所
定回数ａだけ行なったかどうかを確認し、ａ回の重ね合
せが終了していない場合はステップ４５へ戻って撮像、
測距データの重ね合せを繰り返す。所定回数ａの重ね合
せが行なわれるとステップ４９へ進み、レーザーレーダ
ーごとに障害物地図を作成する。ステップ５０ですべて
のレーザーレーダー３ａ〜３ｄによる障害物地図が作成
されたかどうかを確認し、作成されていなければステッ
プ４２へ戻ってパラメーターｉをインクリメントし、次
のレーザーレーダーの測距データに基づいて障害物地図
を作成する。
定回数ａだけ行なったかどうかを確認し、ａ回の重ね合
せが終了していない場合はステップ４５へ戻って撮像、
測距データの重ね合せを繰り返す。所定回数ａの重ね合
せが行なわれるとステップ４９へ進み、レーザーレーダ
ーごとに障害物地図を作成する。ステップ５０ですべて
のレーザーレーダー３ａ〜３ｄによる障害物地図が作成
されたかどうかを確認し、作成されていなければステッ
プ４２へ戻ってパラメーターｉをインクリメントし、次
のレーザーレーダーの測距データに基づいて障害物地図
を作成する。
【００２４】すべてのレーザーレーダー３ａ〜３ｄによ
る障害物地図の作成が終了したらステップ５１へ進み、
レーザーレーダーごとに作成された障害物地図を統合し
て自車両を原点とする障害物地図を作成する。ステップ
５２において、すでに作成され記憶されている白線地図
を読み込み、ステップ５３で白線地図と障害物地図とを
統合して車両周囲の地図を作成する。
る障害物地図の作成が終了したらステップ５１へ進み、
レーザーレーダーごとに作成された障害物地図を統合し
て自車両を原点とする障害物地図を作成する。ステップ
５２において、すでに作成され記憶されている白線地図
を読み込み、ステップ５３で白線地図と障害物地図とを
統合して車両周囲の地図を作成する。
【００２５】次に、図５〜図９により、駐車位置と駐車
経路の設定方法を説明する。図５は、駐車時の車両の方
向が車両前部を道路方向に向けて並列駐車する場合の、
駐車位置と駐車経路を示す図である。ここでは、図に示
す駐車場内の白線枠Ｌの駐車位置Ｃへ車両Ｘを駐車する
ものとする。円弧Ｃａは車両Ｘの旋回内輪における最少
回転半径minＲの円弧であり、円弧Ｃｂは車両Ｘの外輪
における最少回転半径、すなわち内輪における最少回転
半径minＲにトレッドＷｔを加えた半径の円弧である。
円弧Ｃａは駐車枠Ｌａの延長線と接し、円弧Ｃｂは車両
Ｘの現在の進行方向を示す進行直線Ｌｂに接する。円弧
Ｃａにより決まる領域Ｓの外から駐車位置Ｃへ車両Ｘを
移動する場合には、少なくとも２回以上の据え切り操舵
を行なう必要がある。
経路の設定方法を説明する。図５は、駐車時の車両の方
向が車両前部を道路方向に向けて並列駐車する場合の、
駐車位置と駐車経路を示す図である。ここでは、図に示
す駐車場内の白線枠Ｌの駐車位置Ｃへ車両Ｘを駐車する
ものとする。円弧Ｃａは車両Ｘの旋回内輪における最少
回転半径minＲの円弧であり、円弧Ｃｂは車両Ｘの外輪
における最少回転半径、すなわち内輪における最少回転
半径minＲにトレッドＷｔを加えた半径の円弧である。
円弧Ｃａは駐車枠Ｌａの延長線と接し、円弧Ｃｂは車両
Ｘの現在の進行方向を示す進行直線Ｌｂに接する。円弧
Ｃａにより決まる領域Ｓの外から駐車位置Ｃへ車両Ｘを
移動する場合には、少なくとも２回以上の据え切り操舵
を行なう必要がある。
【００２６】左前輪がＡ点にある車両Ｘが切り返し操舵
１回で駐車位置Ｃへ進入する経路は、Ａ点から進行直線
Ｌｂに沿って直進し、進行直線Ｌｂと円弧Ｃｂとが接す
る転舵開始点Ｐ０で右にフル転舵して右旋回し、円弧Ｃ
ａと円弧Ｃｂとが接する第１到達目標点Ｐ１で停車す
る。この第１到達目標点Ｐ１で左にフル転舵して左旋回
しながら後退し、円弧Ｃａが駐車枠Ｌａの延長線と接す
るＤ点で中立に転舵してそのまままっすぐに後退し、駐
車位置Ｃへ進入する経路である。
１回で駐車位置Ｃへ進入する経路は、Ａ点から進行直線
Ｌｂに沿って直進し、進行直線Ｌｂと円弧Ｃｂとが接す
る転舵開始点Ｐ０で右にフル転舵して右旋回し、円弧Ｃ
ａと円弧Ｃｂとが接する第１到達目標点Ｐ１で停車す
る。この第１到達目標点Ｐ１で左にフル転舵して左旋回
しながら後退し、円弧Ｃａが駐車枠Ｌａの延長線と接す
るＤ点で中立に転舵してそのまままっすぐに後退し、駐
車位置Ｃへ進入する経路である。
【００２７】図６は、車両の初期位置が駐車位置Ｃの入
口Ｄ点から最少回転半径minＲ以上離れている場合の
（図中のＬｃより右側）、駐車位置と駐車経路を示す図
である。円弧Ｃａ，Ｃｄ，Ｃｅは車両Ｘの旋回内輪にお
ける最少回転半径minＲの円弧であり、円弧Ｃｂ，Ｃｃ
は旋回外輪における最少回転半径、すなわち旋回内輪の
最少回転半径minＲにトレッドＷｔを加えた半径の円弧
である。
口Ｄ点から最少回転半径minＲ以上離れている場合の
（図中のＬｃより右側）、駐車位置と駐車経路を示す図
である。円弧Ｃａ，Ｃｄ，Ｃｅは車両Ｘの旋回内輪にお
ける最少回転半径minＲの円弧であり、円弧Ｃｂ，Ｃｃ
は旋回外輪における最少回転半径、すなわち旋回内輪の
最少回転半径minＲにトレッドＷｔを加えた半径の円弧
である。
【００２８】このケースでは、据えきり操舵のみの切り
返し操舵１回で駐車位置Ｃへ進入する駐車経路が少なく
とも３通りある。第１の駐車経路は、Ｂ点から進行直線
Ｌｂに沿って直進し、進行直線Ｌｂが円弧Ｃｃと接する
第１到達目標Ｐ１ａで停車する。この第１到達目標点Ｐ
１ａで右据えきり操舵し、右据えきり操舵を保持して円
弧Ｃｃが駐車枠Ｌａの延長線と接する点Ｇまで前進す
る。このＧ点で中立に転舵して直進後退し、駐車位置Ｃ
へ進入する経路である。
返し操舵１回で駐車位置Ｃへ進入する駐車経路が少なく
とも３通りある。第１の駐車経路は、Ｂ点から進行直線
Ｌｂに沿って直進し、進行直線Ｌｂが円弧Ｃｃと接する
第１到達目標Ｐ１ａで停車する。この第１到達目標点Ｐ
１ａで右据えきり操舵し、右据えきり操舵を保持して円
弧Ｃｃが駐車枠Ｌａの延長線と接する点Ｇまで前進す
る。このＧ点で中立に転舵して直進後退し、駐車位置Ｃ
へ進入する経路である。
【００２９】第２の駐車経路は、Ｂ点から進行直線Ｌｂ
に沿って直進し、進行直線Ｌｂが円弧Ｃｄに接する第１
到達目標点Ｐ１ｂで停車する。この第１到達目標点Ｐ１
ｂで左にフル転舵して右旋回で後退し、円弧Ｃｄが駐車
枠Ｌａの延長線と接する点Ｅで中立に転舵して直進後退
し、駐車位置Ｃへ進入する経路である。
に沿って直進し、進行直線Ｌｂが円弧Ｃｄに接する第１
到達目標点Ｐ１ｂで停車する。この第１到達目標点Ｐ１
ｂで左にフル転舵して右旋回で後退し、円弧Ｃｄが駐車
枠Ｌａの延長線と接する点Ｅで中立に転舵して直進後退
し、駐車位置Ｃへ進入する経路である。
【００３０】第３の駐車経路は、図５に示す経路と同様
に、Ｂ点から進行直線Ｌｂに沿って直進し、進行直線Ｌ
ｂと円弧Ｃｂとが接する転舵開始点Ｐ０で右にフル転舵
して右旋回し、円弧Ｃｂと円弧Ｃｅとが接する第１到達
目標点Ｐ１ｃで停車する。この第１到達目標点Ｐ１ｃで
左にフル転舵して右旋回で後退し、円弧Ｃｅが駐車枠Ｌ
ａの延長線と接する点Ｆで中立に転舵してそのまままっ
すぐに後退し、駐車位置Ｃへ進入する経路である。
に、Ｂ点から進行直線Ｌｂに沿って直進し、進行直線Ｌ
ｂと円弧Ｃｂとが接する転舵開始点Ｐ０で右にフル転舵
して右旋回し、円弧Ｃｂと円弧Ｃｅとが接する第１到達
目標点Ｐ１ｃで停車する。この第１到達目標点Ｐ１ｃで
左にフル転舵して右旋回で後退し、円弧Ｃｅが駐車枠Ｌ
ａの延長線と接する点Ｆで中立に転舵してそのまままっ
すぐに後退し、駐車位置Ｃへ進入する経路である。
【００３１】このように、切り返し操舵１回で駐車でき
る経路が複数個存在する場合には、切り返し回数、操舵
回数などの操舵量を最小とする評価関数、走行距離を最
小とする評価関数、駐車に要する時間を最短とする評価
関数などに、乗員の過去の運転操作趣向を考慮していず
れかの駐車経路を決定する。
る経路が複数個存在する場合には、切り返し回数、操舵
回数などの操舵量を最小とする評価関数、走行距離を最
小とする評価関数、駐車に要する時間を最短とする評価
関数などに、乗員の過去の運転操作趣向を考慮していず
れかの駐車経路を決定する。
【００３２】図７〜図９は駐車位置と駐車経路の設定ル
ーチンを示すフローチャートである。図７のステップ６
１〜６５において、駐車可能位置を特定して運転者の了
解を得る。すなわち、ステップ６１で周囲地図生成装置
２０により作成した車両の周囲地図、すなわち車両周囲
の白線と障害物の地図を読み出す。続くステップ６２
で、地図上の白線で表わされる駐車可能領域と、車両の
全長と全幅を表わすテンプレートとを順次照合し、車両
を駐車可能な位置を抽出する。ステップ６３で駐車可能
位置の中から車両に最も近い駐車位置を特定し、ステッ
プ６４でディスプレイに特定した駐車位置を表示する。
運転者はこの駐車位置の表示を見て、了解するかどうか
を入力装置により入力する。ステップ６５では、運転者
による駐車位置の了解が得られたかどうかを確認し、了
解が得られなかった場合はステップ６２へ戻り、次の駐
車可能位置の特定を行なう。
ーチンを示すフローチャートである。図７のステップ６
１〜６５において、駐車可能位置を特定して運転者の了
解を得る。すなわち、ステップ６１で周囲地図生成装置
２０により作成した車両の周囲地図、すなわち車両周囲
の白線と障害物の地図を読み出す。続くステップ６２
で、地図上の白線で表わされる駐車可能領域と、車両の
全長と全幅を表わすテンプレートとを順次照合し、車両
を駐車可能な位置を抽出する。ステップ６３で駐車可能
位置の中から車両に最も近い駐車位置を特定し、ステッ
プ６４でディスプレイに特定した駐車位置を表示する。
運転者はこの駐車位置の表示を見て、了解するかどうか
を入力装置により入力する。ステップ６５では、運転者
による駐車位置の了解が得られたかどうかを確認し、了
解が得られなかった場合はステップ６２へ戻り、次の駐
車可能位置の特定を行なう。
【００３３】提案した駐車位置に対する運転者の了解が
得られたらステップ６６へ進み、最終切替候補点を抽出
する。この最終切替候補点は、車両が駐車位置へ入るた
めの切り替えが完了する点であり、図５、図６に示す例
では駐車経路により異なるＤ，Ｅ，Ｆ，Ｇ点が相当す
る。ステップ６７では、白線枠の延長線と接する最小回
転半径の円弧の軌跡群Ｃ１を抽出する。図５、図６に示
す例では、白線枠Ｌａの延長線と接する最小回転半径mi
nＲの円弧Ｃａ，Ｃｄが軌跡群Ｃ１に相当する。ステッ
プ６８において、軌跡群Ｃ１の中に車両の進行直線と接
する円弧があるかどうかを確認する。図５の例では該当
する円弧はなく、図６の例では円弧Ｃｄが該当する。
得られたらステップ６６へ進み、最終切替候補点を抽出
する。この最終切替候補点は、車両が駐車位置へ入るた
めの切り替えが完了する点であり、図５、図６に示す例
では駐車経路により異なるＤ，Ｅ，Ｆ，Ｇ点が相当す
る。ステップ６７では、白線枠の延長線と接する最小回
転半径の円弧の軌跡群Ｃ１を抽出する。図５、図６に示
す例では、白線枠Ｌａの延長線と接する最小回転半径mi
nＲの円弧Ｃａ，Ｃｄが軌跡群Ｃ１に相当する。ステッ
プ６８において、軌跡群Ｃ１の中に車両の進行直線と接
する円弧があるかどうかを確認する。図５の例では該当
する円弧はなく、図６の例では円弧Ｃｄが該当する。
【００３４】駐車枠の延長線に接する円弧の軌跡群Ｃ１
の中に車両の進行直線と接する図６のＣｄに相当する円
弧がない場合、すなわち、図５に示すように車両が駐車
位置に近い場合には、進行直線に沿って第１到達目標点
Ｐ１ａまで前進し、第１到達目標点Ｐ１ａで左に１回だ
け転舵して駐車位置へ進入する駐車経路は存在しないこ
とになる。この場合は、いったん駐車位置と反対側に旋
回し、切り返して駐車位置に進入しなければならない。
一方、駐車枠Ｌａの延長線に接する円弧の軌跡群Ｃ１の
中に車両の進行直線と接する円弧がある場合は、図６に
示すように第１到達目標点Ｐ１ｂから円弧Ｃｄを通る駐
車経路が存在する。
の中に車両の進行直線と接する図６のＣｄに相当する円
弧がない場合、すなわち、図５に示すように車両が駐車
位置に近い場合には、進行直線に沿って第１到達目標点
Ｐ１ａまで前進し、第１到達目標点Ｐ１ａで左に１回だ
け転舵して駐車位置へ進入する駐車経路は存在しないこ
とになる。この場合は、いったん駐車位置と反対側に旋
回し、切り返して駐車位置に進入しなければならない。
一方、駐車枠Ｌａの延長線に接する円弧の軌跡群Ｃ１の
中に車両の進行直線と接する円弧がある場合は、図６に
示すように第１到達目標点Ｐ１ｂから円弧Ｃｄを通る駐
車経路が存在する。
【００３５】駐車枠Ｌａの延長線に接する円弧の軌跡群
Ｃ１の中に車両の進行直線と接する円弧がない場合はス
テップ６９で、車両の進行直線Ｌｂと接する外輪最小回
転半径の軌跡群Ｃ２を抽出する。図５に示す円弧Ｃｂと
図６に示す円弧Ｃｃが軌跡群Ｃ２に含まれる。ステップ
７０で、軌跡群Ｃ２に含まれる円弧の中に軌跡群Ｃ１に
含まれる円弧と接するものがあるかどうかを確認する。
車両の進行直線に接する円弧と、駐車枠の延長線に接す
る円弧が接する場合には、駐車位置と反対側に旋回し、
切り返して駐車枠に進入する駐車経路が存在し、その場
合はステップ８１へ進む。一方、そのような円弧がない
場合は、ステップ９１へ進み、他の駐車経路を探索す
る。
Ｃ１の中に車両の進行直線と接する円弧がない場合はス
テップ６９で、車両の進行直線Ｌｂと接する外輪最小回
転半径の軌跡群Ｃ２を抽出する。図５に示す円弧Ｃｂと
図６に示す円弧Ｃｃが軌跡群Ｃ２に含まれる。ステップ
７０で、軌跡群Ｃ２に含まれる円弧の中に軌跡群Ｃ１に
含まれる円弧と接するものがあるかどうかを確認する。
車両の進行直線に接する円弧と、駐車枠の延長線に接す
る円弧が接する場合には、駐車位置と反対側に旋回し、
切り返して駐車枠に進入する駐車経路が存在し、その場
合はステップ８１へ進む。一方、そのような円弧がない
場合は、ステップ９１へ進み、他の駐車経路を探索す
る。
【００３６】図８のステップ８１において、第１到達目
標点を特定する。図６に示す例では、点Ｐ１ａ，Ｐ１
ｂ，Ｐ１ｃが該当し、ステップ６８から移行した場合に
は図６に示すＰ１ｂが第１到達目標点として特定され、
ステップ７０から移行した場合には図５に示すＰ１や図
６に示すＰ１ｃが特定される。ステップ８２では、第１
到達目標点までの経路ｍ１を形成する。さらにステップ
８３では、転舵開始点Ｐ０を特定する。図５、図６に示
す例では点Ｐ０が転舵開始点に相当する。
標点を特定する。図６に示す例では、点Ｐ１ａ，Ｐ１
ｂ，Ｐ１ｃが該当し、ステップ６８から移行した場合に
は図６に示すＰ１ｂが第１到達目標点として特定され、
ステップ７０から移行した場合には図５に示すＰ１や図
６に示すＰ１ｃが特定される。ステップ８２では、第１
到達目標点までの経路ｍ１を形成する。さらにステップ
８３では、転舵開始点Ｐ０を特定する。図５、図６に示
す例では点Ｐ０が転舵開始点に相当する。
【００３７】図９のステップ７１において、最小回転半
径の円弧と直線で構成される駐車経路が探索されなかっ
たので駐車位置を変更し、次の駐車位置を提案する。
径の円弧と直線で構成される駐車経路が探索されなかっ
たので駐車位置を変更し、次の駐車位置を提案する。
【００３８】このように、最小回転半径の円弧と直線か
らなる駐車経路を設定し、自動的に制動をかけて駐車経
路上の操舵点で停車させ、表示と音声により据え切り操
舵を指示するとともに、リミットスイッチにより指示方
向へのフル転舵を確認して制動を解除するようにしたの
で、運転者の運転操作特性に個人差があっても、操舵点
で正確に停車させることができる上に、その操舵点にお
ける操舵が正確になり、駐車経路に沿って正確に誘導す
ることができる。
らなる駐車経路を設定し、自動的に制動をかけて駐車経
路上の操舵点で停車させ、表示と音声により据え切り操
舵を指示するとともに、リミットスイッチにより指示方
向へのフル転舵を確認して制動を解除するようにしたの
で、運転者の運転操作特性に個人差があっても、操舵点
で正確に停車させることができる上に、その操舵点にお
ける操舵が正確になり、駐車経路に沿って正確に誘導す
ることができる。
【００３９】なお、上述した第１の実施の形態では、最
小回転半径の円弧と直線のみの駐車経路を探索し、操舵
点においてリミットスイッチを用いてフル転舵を確認す
る例を示したが、ステアリングの操舵角を検出する操舵
角センサーを用い、フル転舵以下の任意の目標操舵角で
旋回するようにしてもよい。これにより、最小回転半径
以上の円弧と直線で構成される駐車経路を選択すること
ができ、駐車経路の選択幅が拡大する。さらに、各操舵
点において、操舵角センサーにより操舵角が目標操舵角
に設定されているかどうかを確認することにより、任意
の操舵角に正確に操舵させることができる。
小回転半径の円弧と直線のみの駐車経路を探索し、操舵
点においてリミットスイッチを用いてフル転舵を確認す
る例を示したが、ステアリングの操舵角を検出する操舵
角センサーを用い、フル転舵以下の任意の目標操舵角で
旋回するようにしてもよい。これにより、最小回転半径
以上の円弧と直線で構成される駐車経路を選択すること
ができ、駐車経路の選択幅が拡大する。さらに、各操舵
点において、操舵角センサーにより操舵角が目標操舵角
に設定されているかどうかを確認することにより、任意
の操舵角に正確に操舵させることができる。
【００４０】以上の第１の実施の形態の構成において、
ＣＣＤカメラ２ａ〜２ｄ、レーザーレーダー３ａ〜３ｄ
および車両地図生成装置４が環境検出手段を、駐車経路
演算装置５が経路演算手段を、誘導表示演算装置６、ス
ピーカー９およびディスプレイ１０が誘導手段を、自動
制動装置１１が自動停車手段を、リミットスイッチ７が
操舵状態検出手段をそれぞれ構成する。
ＣＣＤカメラ２ａ〜２ｄ、レーザーレーダー３ａ〜３ｄ
および車両地図生成装置４が環境検出手段を、駐車経路
演算装置５が経路演算手段を、誘導表示演算装置６、ス
ピーカー９およびディスプレイ１０が誘導手段を、自動
制動装置１１が自動停車手段を、リミットスイッチ７が
操舵状態検出手段をそれぞれ構成する。
【００４１】−発明の第２の実施の形態− 上述した第１の実施の形態では運転者がステアリングを
操舵して保舵する例を示したが、コラムシャフトブレー
キを設けて操舵機構を自動的にロックする第２の実施の
形態を説明する。また、この第２の実施の形態では操舵
角センサーを設け、任意の操舵角に設定する例を示す。
操舵して保舵する例を示したが、コラムシャフトブレー
キを設けて操舵機構を自動的にロックする第２の実施の
形態を説明する。また、この第２の実施の形態では操舵
角センサーを設け、任意の操舵角に設定する例を示す。
【００４２】図１０に第２の実施の形態の構成を示す。
なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同符号を
付して相違点を中心に説明する。コラムシャフトブレー
キ１２は、ステアリングコラムシャフトの回転を制止し
て任意の操舵角を保持する。操舵角センサー７Ａはステ
アリングの操舵角を検出する。
なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同符号を
付して相違点を中心に説明する。コラムシャフトブレー
キ１２は、ステアリングコラムシャフトの回転を制止し
て任意の操舵角を保持する。操舵角センサー７Ａはステ
アリングの操舵角を検出する。
【００４３】図１１は第２の実施の形態の動作を示すフ
ローチャートである。なお、図２に示す動作と同様な動
作を行なうステップに対しては同一のステップ番号を付
して相違点を中心に説明する。車両が駐車位置に達して
いない場合は、ステップ１７でコラムシャフトブレーキ
１２を開放して操舵機構のロックを解除し、運転者によ
る転舵を可能にする。ステップ１３Ａでディスプレイ１
０に据え切り操舵の方向と操舵角を表示し、続くステッ
プ１４Ａでスピーカー９により音声で据え切り操舵の方
向と操舵角を放送する。なお、操舵方向と操舵角にはス
テアリングを中立に戻す中立操舵が含まれる。ステップ
１５Ａで、操舵角センサー７Ａによって指示操舵方向と
指示操舵角に操舵されていることが確認されるとステッ
プ１６Ａへ進む。ステップ１６Ａでは、コラムシャフト
ブレーキ１２を作動させて操舵機構をロックするととも
に、自動制動装置１１による制動を解除する。その後、
ステップ３へ戻って次の操舵点を読み出し、上述した処
理を繰り返す。
ローチャートである。なお、図２に示す動作と同様な動
作を行なうステップに対しては同一のステップ番号を付
して相違点を中心に説明する。車両が駐車位置に達して
いない場合は、ステップ１７でコラムシャフトブレーキ
１２を開放して操舵機構のロックを解除し、運転者によ
る転舵を可能にする。ステップ１３Ａでディスプレイ１
０に据え切り操舵の方向と操舵角を表示し、続くステッ
プ１４Ａでスピーカー９により音声で据え切り操舵の方
向と操舵角を放送する。なお、操舵方向と操舵角にはス
テアリングを中立に戻す中立操舵が含まれる。ステップ
１５Ａで、操舵角センサー７Ａによって指示操舵方向と
指示操舵角に操舵されていることが確認されるとステッ
プ１６Ａへ進む。ステップ１６Ａでは、コラムシャフト
ブレーキ１２を作動させて操舵機構をロックするととも
に、自動制動装置１１による制動を解除する。その後、
ステップ３へ戻って次の操舵点を読み出し、上述した処
理を繰り返す。
【００４４】この第２の実施の形態の車両の周囲地図作
成については、図３、図４に示す方法と同様であるから
図示と説明を省略する。また、この第２の実施の形態の
駐車位置と駐車経路の演算については、図９に示す動作
を除いて図５〜図８に示す方法と同様であり、相違点の
み説明する。
成については、図３、図４に示す方法と同様であるから
図示と説明を省略する。また、この第２の実施の形態の
駐車位置と駐車経路の演算については、図９に示す動作
を除いて図５〜図８に示す方法と同様であり、相違点の
み説明する。
【００４５】この第２の実施の形態では、最小回転半径
以上の円弧を含む駐車経路を選択可能にしているので、
最小回転半径の円弧と直線からなる駐車経路が存在しな
い場合には図７のステップ７０から図１２のステップ９
１へ進む。ステップ９１において、駐車枠の延長線と車
両の進行直線とに接する円弧であって、最小回転半径mi
nＲ以上の円弧を演算する。ステップ９２で、上記条件
の円弧があればステップ８１へ進み、なければステップ
９３へ進む。ステップ９３では駐車位置を変更し、次の
駐車位置を提案する。
以上の円弧を含む駐車経路を選択可能にしているので、
最小回転半径の円弧と直線からなる駐車経路が存在しな
い場合には図７のステップ７０から図１２のステップ９
１へ進む。ステップ９１において、駐車枠の延長線と車
両の進行直線とに接する円弧であって、最小回転半径mi
nＲ以上の円弧を演算する。ステップ９２で、上記条件
の円弧があればステップ８１へ進み、なければステップ
９３へ進む。ステップ９３では駐車位置を変更し、次の
駐車位置を提案する。
【００４６】このように、最小回転半径以上の円弧と直
線からなる駐車経路を設定し、車両に自動的に制動をか
けて駐車経路上の操舵点で停車させ、表示と音声により
据え切り操舵の方向と操舵角を指示するとともに、操舵
角センサーにより指示操舵方向と指示操舵角への操舵を
確認して操舵機構をロックし、制動機構を開放するよう
にしたので、運転者の運転操作特性に個人差があって
も、操舵点で正確に停車させることができる上に、その
操舵点における操舵が正確になり、駐車経路に沿って正
確に誘導することができる。また、任意の操舵角による
旋回が可能になり、駐車経路の選択幅が拡大してより最
適な経路で短時間に駐車を完了させることができる。
線からなる駐車経路を設定し、車両に自動的に制動をか
けて駐車経路上の操舵点で停車させ、表示と音声により
据え切り操舵の方向と操舵角を指示するとともに、操舵
角センサーにより指示操舵方向と指示操舵角への操舵を
確認して操舵機構をロックし、制動機構を開放するよう
にしたので、運転者の運転操作特性に個人差があって
も、操舵点で正確に停車させることができる上に、その
操舵点における操舵が正確になり、駐車経路に沿って正
確に誘導することができる。また、任意の操舵角による
旋回が可能になり、駐車経路の選択幅が拡大してより最
適な経路で短時間に駐車を完了させることができる。
【００４７】以上の第２の実施の形態の構成において、
ＣＣＤカメラ２ａ〜２ｄ、レーザーレーダー３ａ〜３ｄ
および車両地図生成装置４が環境検出手段を、駐車経路
演算装置５が経路演算手段を、誘導表示演算装置６、ス
ピーカー９およびディスプレイ１０が誘導手段を、車速
センサー８、駐車経路演算装置５および自動制動装置１
１が自動停車手段を、操舵角センサー７Ａが操舵状態検
出手段を、コラムシャフトブレーキ１２が操舵ロック機
構を、駐車経路演算装置５が操舵ロック制御手段をそれ
ぞれ構成する。
ＣＣＤカメラ２ａ〜２ｄ、レーザーレーダー３ａ〜３ｄ
および車両地図生成装置４が環境検出手段を、駐車経路
演算装置５が経路演算手段を、誘導表示演算装置６、ス
ピーカー９およびディスプレイ１０が誘導手段を、車速
センサー８、駐車経路演算装置５および自動制動装置１
１が自動停車手段を、操舵角センサー７Ａが操舵状態検
出手段を、コラムシャフトブレーキ１２が操舵ロック機
構を、駐車経路演算装置５が操舵ロック制御手段をそれ
ぞれ構成する。
【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 第１の実施の形態の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図３】 車両周囲地図生成ルーチンを示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】 図３に続く、車両地図生成ルーチンを示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】 駐車時の車両の方向が車両前部を道路方向に
向けて並列駐車する場合の駐車経路を示す図である。
向けて並列駐車する場合の駐車経路を示す図である。
【図６】 図５に示す駐車場で駐車位置から遠くに停車
した場合の駐車経路を示す図である。
した場合の駐車経路を示す図である。
【図７】 駐車位置と駐車経路の設定ルーチンを示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図８】 図７に続く、駐車位置と駐車経路の設定ルー
チンを示すフローチャートである。
チンを示すフローチャートである。
【図９】 図８に続く、駐車位置と駐車経路の設定ルー
チンを示すフローチャートである。
チンを示すフローチャートである。
【図１０】 第２の実施の形態の構成を示す図である。
【図１１】 第２の実施の形態の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図１２】 第２の実施の形態の駐車位置と駐車経路の
設定ルーチンを示すフローチャートである。
設定ルーチンを示すフローチャートである。
１ 車両 ２ａ〜２ｄ ＣＣＤカメラ ３ａ〜３ｄ レーザーレーダー ４ 車両地図生成装置 ５ 駐車経路演算装置 ６ 誘導表示演算装置 ７ リミットスイッチ ７Ａ 操舵角センサー ８ 車速センサー ９ スピーカー １０ ディスプレイ １１ 自動制動装置 １２ コラムシャフトブレーキ
Claims (9)
- 【請求項１】 車両の周囲環境を検出する環境検出手段
と、 車両の周囲環境に基づいて駐車位置とその駐車位置まで
の経路を演算する経路演算手段と、 音声および表示により運転操作を指示して駐車経路に沿
って駐車位置まで車両を誘導する誘導手段とを備えた駐
車誘導装置において、 駐車経路上の操舵点で制動機構を駆動して自動的に停車
させる自動停車手段を備えることを特徴とする駐車誘導
装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の駐車誘導装置におい
て、 前記誘導手段は、前記自動停車手段により操舵点で停車
された後に、駐車経路に応じた操舵を指示することを特
徴とする駐車誘導装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載の駐車誘導装置におい
て、 操舵機構の状態を検出する操舵状態検出手段を備え、 前記自動停車手段は、操舵点における前記操舵状態検出
手段の検出状態が前記誘導手段による指示操舵に略等し
くなると制動機構を開放することを特徴とする駐車誘導
装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載の駐車誘導装置におい
て、 前記経路演算手段は車両の最小回転半径の円弧と直線と
からなる駐車経路を演算し、 前記誘導手段は左フル転舵または右フル転舵を指示し、 前記操舵状態検出手段は左フル転舵状態および右フル転
舵状態を検出することを特徴とする駐車誘導装置。 - 【請求項５】 請求項３に記載の駐車誘導装置におい
て、 前記経路演算手段は車両の最小回転半径以上の円弧と直
線とからなる駐車経路を演算し、 前記誘導手段は駐車経路に応じた操舵方向と操舵角を指
示し、 前記操舵状態検出手段は操舵方向と操舵角を検出するこ
とを特徴とする駐車誘導装置。 - 【請求項６】 請求項３〜５のいずれかの項に記載の駐
車誘導装置において、 操舵機構をロックする操舵ロック機構と、 操舵点における前記操舵状態検出手段の検出状態が前記
誘導手段による指示操舵に略等しくなると、前記操舵ロ
ック機構により操舵機構をロックする操舵ロック制御手
段とを備えることを特徴とする駐車誘導装置。 - 【請求項７】 車両の周囲環境に基づいて駐車位置と駐
車経路を演算し、音声および表示により運転操作を指示
して駐車経路に沿って駐車位置まで車両を誘導する駐車
誘導装置において、 駐車経路上の操舵点で制動機構を駆動して自動的に停車
させることを特徴とする駐車誘導装置。 - 【請求項８】 請求項７に記載の駐車誘導装置におい
て、 操舵点で停車した後に駐車経路に応じた操舵を指示する
ことを特徴とする駐車誘導装置。 - 【請求項９】 請求項８に記載の駐車誘導装置におい
て、 操舵点における操舵機構の状態を検出し、検出操舵状態
が前記指示操舵に略等しくなると制動機構を開放するこ
とを特徴とする駐車誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9071571A JPH10264841A (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | 駐車誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9071571A JPH10264841A (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | 駐車誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10264841A true JPH10264841A (ja) | 1998-10-06 |
Family
ID=13464536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9071571A Pending JPH10264841A (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | 駐車誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10264841A (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-03-25 JP JP9071571A patent/JPH10264841A/ja active Pending
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