JP2006347460A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ステップS1で取得したソナーの検出結果等により、誘導時に経路設定に用いることができる通路幅=移動可能空間を判定し(ステップS2)、進行方向切替位置(切り返し位置)における舵角操作の異なる経路を算出した(ステップS3)上で、それぞれの経路上の進行方向切替位置での車両前端部位置と通路幅の関係から、経路が移動可能空間からはみ出るか否かを判定し(ステップS4〜6)、判定結果に応じて進行方向切替位置での操舵量の少ない経路を優先して経路選択を行い(ステップS7〜9)、設定した経路に沿って車両を誘導する(ステップS11)。
【選択図】 図4
Description
Claims (5)
- 初期位置から停車位置まで移動して停車した後に、停車前と逆方向に移動して設定した目標位置へ到達するよう車両を誘導する走行支援装置において、
目標位置を設定する目標位置設定手段と、
前記初期位置から第1の停車位置を経由して設定した目標位置へと至るとともに、前記第1の停車位置での停車前の操舵角と前記目標位置への移動開始時における操舵角とが略同一である第1の経路の生成を前記第1の停車位置の設定とともに行う第1経路生成手段と、
生成した経路に基づいて車両を誘導する誘導手段と、
を備えていることを特徴とする走行支援装置。 - 初期位置から第2の停車位置を経由して設定した目標位置へと至るとともに、前記第2の停車位置から前記目標位置への移動開始時における操舵角を停車前の操舵角から変更する第2経路の生成を前記第2の停車位置の設定とともに行う第2経路生成手段と、
前記第2の停車位置における操舵角変更を支援する操舵角変更支援手段と、をさらに備えており、前記誘導手段は、作成した第1経路と第2経路のいずれか一方に基づいて誘導を行うことを特徴とする請求項1記載の走行支援装置。 - 目標位置周辺における環境から初期位置から目標位置へと至る車両の移動経路に設定可能な移動可能空間を認識する認識手段をさらに備えており、前記誘導手段の経路選択は、前記認識手段による認識結果に応じて行われることを特徴とする請求項2記載の走行支援装置。
- 目標位置周辺における環境から初期位置から目標位置へと至る車両の移動経路に設定可能な移動可能空間を認識する認識手段と、前記認識手段による認識結果に基づいて前記第1経路生成手段による第1経路の生成が可能か否かを判定する判定手段と、をさらに備えており、前記誘導手段は、前記判定手段で第1経路の生成が不可能と判定された場合に、第2経路を選択することを特徴とする請求項2記載の走行支援装置。
- 前記目標位置は、並列駐車における目標駐車位置であることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の走行支援装置。
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