JP2010018074A - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駐車の初期位置および初期姿勢と、駐車の目標位置および駐車姿勢とを検知し、初期姿勢に応じて初期位置からの車両の経路として設定可能な経路を第1移動経路、駐車姿勢に応じて目標位置に到達する車両の経路として設定可能な経路を第2移動経路としたときに、第1移動経路と第2移動経路との接点となる位置が存在し得る候補領域を算出する。そして、当該候補領域内で車両乗員により選択された位置、あるいは当該候補領域内で任意に自動選択した位置を切り返し位置として決定し、初期位置から切り返し位置を経由して目標位置に到達する一連の経路を駐車経路として算出する。
【選択図】図1
Description
まず、本発明の概要について説明する。本発明の駐車支援装置は、現在位置から駐車の目標となる目標位置までの駐車経路として、経路の途中に切り返しのポイントを1箇所だけ持つ経路を算出して、算出した駐車経路に従って駐車支援を行うものであり、図1(a)に示すように、位置検知部1と、切り返し位置決定部2と、駐車経路算出部3と、の3つの機能的な構成要素を備えることを基本とする。
次に、上述した第1移動経路および第2移動経路を、クロソイド曲線のような変曲点を1つしか持たない曲線(3次多項式により求められる曲線)の前または後ろに直線を付加した経路とした場合を例に挙げて、本発明の駐車支援装置による駐車経路算出の原理について具体的に説明する。
θ=θ1+θ2 ・・・(1)
また、初期位置Oを出発して切り返し位置Rにて切り返しを行った後に目標位置Pへと到達する一連の駐車経路は、第1移動経路と第2移動経路とを切り返し位置Rにて接続した経路であり、切り返し位置Pは、第1移動経路と第2移動経路との接点である。したがって、切り返し位置Rをおくことができる範囲は、第1移動経路と第2移動経路との接点となる位置が存在し得る範囲、つまり、第1移動経路が得られる領域S1と第2移動経路が得られる領域S2とを重ねた、図5に示す領域S12(候補領域)の範囲となる。この図5に示す領域S12は、下記式(2)のように、図3に示した領域S1と図4に示した領域S2との積集合により得られる。
S12=S1∩S2 ・・・(2)
次に、本発明の具体的な実施例について説明する。
2 切り返し位置決定部
3 駐車経路算出部
4 候補領域提示部
5 障害物検知部
6 駐車経路提示部
7 操舵制御部
100 駐車支援装置
110 駐車支援ECU
111 画像・信号処理部
112 経路演算部
113 制駆動制御部
114 操舵制御部
Claims (11)
- 車両の駐車動作を支援する駐車支援装置において、
駐車の初期位置および当該初期位置における車両方向と、駐車の目標位置および当該目標位置における車両方向とを検知する位置検知手段と、
前記初期位置における車両方向に応じて前記初期位置からの車両の経路として設定可能な経路を第1移動経路とし、前記目標位置における車両方向に応じて前記目標位置に到達する車両の経路として設定可能な経路を第2移動経路としたときに、前記第1移動経路と前記第2移動経路との接点となる位置が存在し得る範囲を算出し、当該範囲内で選択された位置を、車両が前記初期位置から前記目標位置に移動する過程で切り返しを行う切り返し位置として決定する切り返し位置決定手段と、
前記初期位置から前記切り返し位置を経由して前記目標位置に到達する一連の経路を駐車経路として算出する駐車経路算出手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記切り返し位置決定手段は、前記第1移動経路と前記第2移動経路との接点となる位置であって、接線の方向が前記切り返し位置における車両方向として車両乗員により指定された方向と一致する位置が存在し得る範囲を算出することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記切り返し位置決定手段で算出された前記第1移動経路と前記第2移動経路との接点となる位置が存在し得る範囲を車両乗員に提示する範囲提示手段をさらに備え、
前記切り返し位置決定手段は、前記範囲提示手段により車両乗員に提示した範囲内で車両乗員により選択された位置を、前記切り返し位置として決定することを特徴とする請求項1又は2に記載の駐車支援装置。 - 前記切り返し位置決定手段は、前記第1移動経路と前記第2移動経路との接点となる位置が存在し得る範囲内で、前記切り返し位置とする位置を自動選択することを特徴とする請求項1又は2に記載の駐車支援装置。
- 車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段をさらに備え、
前記切り返し位置決定手段は、前記第1移動経路と前記第2移動経路との接点となる位置が存在し得る範囲内において、前記第1移動経路と前記第2移動経路とが前記障害物に干渉しない接点位置を、前記切り返し位置として選択することを特徴とする請求項4に記載の駐車支援装置。 - 前記第1移動経路および前記第2移動経路は、予め定めた基本移動経路の近似曲線を相似拡大した曲線の前または後ろに直線を付加した経路であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記第1移動経路および前記第2移動経路の曲線部分は3次多項式で求められる曲線であることを特徴とする請求項6に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車経路算出手段が算出した駐車経路を車両乗員に提示する駐車経路提示手段をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記切り返し位置決定手段は、前記切り返し位置を複数決定し、
前記駐車経路算出は、前記複数の切り返し位置に対応した複数の駐車経路を算出し、
前記駐車経路提示手段は、前記複数の駐車経路を車両乗員に提示し、
前記駐車経路提示手段により車両乗員に提示した複数の駐車経路のうち、車両乗員により選択された駐車経路を最終的な駐車経路として決定することを特徴とする請求項8に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車経路算出手段が算出した駐車経路に沿って車両が移動するように、車両の操舵を制御する操舵制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 車両の駐車動作を支援する駐車支援方法であって、
駐車の初期位置および当該初期位置における車両方向と、駐車の目標位置および当該目標位置における車両方向とを求めるステップと、
前記初期位置における車両方向に応じて前記初期位置からの車両の経路として設定可能な経路を第1移動経路とし、前記目標位置における車両方向に応じて前記目標位置に到達する車両の経路として設定可能な経路を第2移動経路としたときに、前記第1移動経路と前記第2移動経路との接点となる位置が存在し得る範囲を算出し、当該範囲内で選択された位置を、車両が前記初期位置から前記目標位置に移動する過程で切り返しを行う切り返し位置として決定するステップと、
前記初期位置から前記切り返し位置を経由して前記目標位置に到達する一連の経路を駐車経路として算出するステップと、を有することを特徴とする駐車支援方法。
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