WO2016152584A1 - 車両 - Google Patents

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WO2016152584A1
WO2016152584A1 PCT/JP2016/057780 JP2016057780W WO2016152584A1 WO 2016152584 A1 WO2016152584 A1 WO 2016152584A1 JP 2016057780 W JP2016057780 W JP 2016057780W WO 2016152584 A1 WO2016152584 A1 WO 2016152584A1
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vehicle
parking
support device
driving
driving support
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PCT/JP2016/057780
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Inventor
石河　智海
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Ntn株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels

Definitions

  • This invention relates to a vehicle capable of executing lateral movement.
  • a parking assistance function that detects a vacant place with a sensor, calculates a movement route until parking in the detected vacant space, and informs the driver of the movement route by voice output or screen output, along the movement route
  • a parking assist function for automatic driving is installed in the vehicle.
  • Patent Document 1 For example, a vehicle has been proposed that images the rear, left side, and right side of the vehicle, calculates a movement route until parking based on the processing result of the captured images, and automatically drives along the movement route ( Patent Document 1) below.
  • an empty space around the vehicle is detected from the obstacle sensor, a first movement route for parking at a fixed turning rudder angle with respect to the detected empty space is calculated, and a steering angle of the first movement route is further calculated.
  • the relaxed second travel route is calculated, and it is determined whether or not the vehicle can enter the empty space by the calculated second travel route. If the determination is negative, the second travel route is corrected.
  • Patent Document 2 A vehicle that calculates three travel routes and assists parking according to the third travel route has been proposed (Patent Document 2 below).
  • Patent Document 2 In a conventional vehicle that cannot move in the lateral direction, it is necessary to consider a complicated algorithm as in Patent Document 2 when calculating a movement route when performing parallel parking.
  • the problem to be solved by the present invention is to make parallel parking easier in a vehicle capable of lateral movement.
  • the present invention provides a vehicle capable of executing lateral movement in a state where the rotation center line of each wheel is directed in a direction along the vehicle center line, and is lateral to the host vehicle.
  • the configuration includes a sensor that detects a vacant space that exists in the vehicle, and a driving support device that guides the host vehicle to the side of the vacant space that can be parked detected by the sensor.
  • “leading the own vehicle” includes both indirect vehicle guidance in which the driving assistance device provides information to the driver and direct vehicle guidance in which the driving assistance device automatically drives the vehicle. It is.
  • the senor detects a vacant place that is present to the side of the host vehicle, and among them, a vacant place that can be parked (that is, a vacant place that can be parked in parallel by lateral movement). Since the driving assistance device guides the host vehicle, it is no longer necessary for the driver to accurately determine whether or not it is an empty place where parallel parking is possible, and to move to the appropriate position where lateral movement should start toward the empty place. It becomes easy to arrange the vehicle.
  • the driving support device automatically guides the first-stage guidance information for guiding the vehicle to the side of the vacant space that can be parked and the vacant space from the side of the vacant space. It is good to have the information provision part which outputs the guidance information of the 2nd step which guides a vehicle in a driver's cab. In this way, the driver can use the information providing unit to perform the driving operation with reference to the first-stage guidance information output to the driver's cab and place the vehicle next to the empty space. Then, when the driver parks in the empty space, the driver can perform the driving operation of the lateral movement with reference to the second-stage guidance information output in the driver's cab, and can perform the parallel parking.
  • the driving support device performs the first-stage automatic driving for guiding the vehicle to the side of the vacant space where parking is possible, and parks the vacant space from the side of the vacant space. It is good to have the automatic driving
  • the adoption of the above configuration eliminates the need for the driver to accurately determine whether or not the vacant space is capable of parallel parking, and the lateral direction toward the vacant space. Since it becomes easy to arrange the vehicle at an appropriate position where movement should be started, parallel parking can be made easier.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram showing a state in which the mode has been changed to the horizontal movement mode. Left side view showing the state changed from FIG. 3A to the horizontal movement mode. Plan view of the vehicle in the lateral movement mode.
  • the conceptual diagram which illustrates the detection condition of the sensor of FIG. Functional block diagram of the vehicle centering on the driving support device of FIG.
  • the vehicle 1 As shown in FIGS. 2, 3A, and 3B, the vehicle 1 according to this embodiment is provided with a pair of left and right wheels 2 (hereinafter referred to as “front wheels 2”) near the front of the vehicle body and the rear of the vehicle body.
  • front wheels 2 are connected to the left and right front wheels 2 via the left and right tie rods 4, the tie rod 4 connected to the hub of the front wheel 2, and the left and right tie rods 4.
  • the front-rear direction of the vehicle 1 corresponds to a direction along the vehicle center line C1 of the vehicle 1.
  • the left-right direction of the vehicle 1 corresponds to a direction perpendicular to the vehicle center line C1.
  • the vehicle center line C1 passes through the midpoint of the line segment connecting the ground contact point center points O, O of the wheel tires that form a pair on the left and right when the vehicle 1 in a straight traveling position is placed on a horizontal plane, and is perpendicular to the line segment. It corresponds to a straight horizontal line.
  • Each steering device 5, 7 has two rack bars 8, 9 on the left and right.
  • the tie rods 4 and 6 are hinged to the left and right rack bars 8 and 9, respectively.
  • Various members such as a knuckle arm are appropriately interposed between the tie rods 4 and 6 and the hub of the corresponding front wheel 2 or rear wheel 3.
  • the vehicle 1 is an electric vehicle having an in-wheel motor 10 in the hub of each wheel (front wheel 2, rear wheel 3).
  • the vehicle 1 controls the traveling direction of the vehicle 1 by changing the direction of the left and right front wheels 2 and the rear wheel 3 and the normal traveling mode of the two-wheel steering that controls the traveling direction of the vehicle 1 only by changing the direction of the left and right front wheels 2.
  • a special traveling mode of four-wheel steering can be executed.
  • the rack bars 8 and 9 are mode switching actuators that operate in accordance with the driving force of the normal steering actuator 12 that operates in conjunction with the rotation operation of the steering wheel 11 by the driver or in conjunction with the operation of the mode switching means 13. It can be moved in the left-right direction by 14 driving force.
  • the mode switching means 13 is for allowing the driver to select a travel mode such as a normal travel mode or a lateral movement mode, and is provided in the driver's cab as, for example, a switch, lever, joystick, or the like.
  • the rotation center line C2 of the front wheel 2 and the rotation center line C3 of the rear wheel 3 are oriented in a direction perpendicular to the vehicle center line C1. .
  • the rotation center lines C2 and C3 are the rotation centers of the wheels.
  • the ECU 16 calculates the required amount of movement of each rack bar 8, 9 in the left-right direction based on information from the steering sensor 15 that accompanies the rotation operation of the steering 11, and the actuator driver 17 of the steering device 5. Output to. Based on the output, the actuator driver 17 drives the normal steering actuator 12 of the steering device 5 to move the rack bars 8 and 9 in the left-right direction, and changes the direction of the rotation center line C2 of the front wheels 2.
  • the vehicle 1 has a rotation center line C2, C3 of each wheel (front wheel 2, rear wheel 3) provided in the vehicle 1 as shown in FIGS. 4, 5A, and 5B. Is able to perform lateral movement (hereinafter referred to as “lateral movement mode”) in which the vehicle travels in a direction along the vehicle center line C1.
  • the ECU 16 When the ECU 16 receives the selection of the lateral movement mode from the mode switching means 13, the ECU 16 calculates the steering angle necessary to turn the front wheels 2 and the rear wheels 3 in the direction along the vehicle center line C1, as shown in the figure. Output to the actuator drivers 17 and 17 of the corresponding steering devices 5 and 7. Based on the output, the corresponding actuator drivers 17 and 17 drive the mode switching actuators 14 and 14 of the corresponding steering devices 5 and 7 to move the corresponding rack bars 8 and 9 in the left and right directions, and the corresponding front wheels. 2. Change the direction of the rear wheel 3. At this time, the normal steering actuator 12 may be set to a state where it does not operate as necessary, or the operation of the normal steering actuator 12 is permitted, so that the steering angle can be finely adjusted by the operation. Is possible.
  • the control of the steering device 7 for the rear wheel 3 employs a steer-by-wire system in which a steering operation or mode switching operation performed by the driver is replaced with an electric signal for turning.
  • the steering device 5 for the front wheels 2 may be a steer-by-wire system using the normal steering actuator 12 and the mode switching actuator 14.
  • the normal steering actuator 12 includes a steering 11 operated by a driver, a motor connected to the steering shaft, and the like in the horizontal direction of the rack bars 8 and 9 by the rotation of the steering shaft. It is good also as a structure which calculates and assists a torque required for a movement.
  • a general steering device using a mechanical rack and pinion mechanism or the like may be employed as a mechanism used for steering in the normal traveling mode of the steering device 5.
  • the four-wheel steering mechanism for realizing lateral movement of the vehicle is not particularly limited, and appropriate ones such as those disclosed in Patent Document 3 and those disclosed in Patent Document 4 can be used. It is possible to adopt.
  • the vehicle 1 is located next to a sensor 20 that detects a vacant place that exists laterally with respect to the host vehicle, and a vacant place that can be parked (hereinafter referred to as “parking place”) detected by the sensor 20. And a driving support device 21 for guiding the host vehicle (vehicle 1).
  • the sensor 20 detects a parking place that exists on either side of the vehicle 1.
  • An example of the detection range of the sensor 20 is indicated by a one-dot chain line in FIG.
  • the sensor 20 includes a parked vehicle 31 in the detection range, a curb 32 protruding from the road surface, the presence or absence of an obstacle such as a ground structure such as a sidewalk 34, the detected obstacle (the parked vehicle 31, the curb 32, the sidewalk 34, etc.) and The distance between the vehicles 1 can be detected.
  • the vehicle 1 in the illustrated example assumes parallel parking to the left side in an area having a left-handed road law, and the sensor 20 detects the parking place on the left side of the vehicle 1. 1 may be provided on both sides of the vehicle 1.
  • the type of the sensor 20 is not particularly limited, and any sensor that can detect the presence or absence of an empty space, such as a laser scan sensor, a millimeter wave radar, an infrared radar, an ultrasonic sensor, and a CCD camera (imaging device) may be used. Further, not only one type of sensor but also a plurality of types of sensors may be mounted on the vehicle 1 so as to detect an empty space with high accuracy.
  • the driving support device 21 shown in FIG. 2 and FIG. 7 calculates the presence / absence and position of the parking place based on the presence / absence and distance of the obstacle detected by the sensor 20, and moves the vehicle to the side of the parking place where the position is obtained. Lead.
  • the driving support device 21 can select an automatic mode that handles automatic driving of the vehicle 1 and a manual mode that only provides information to the driver. In the automatic mode, the driving support device 21 automatically operates all of the steering, the accelerator, the brake, and the like. In the manual mode, the driver operates all of the steering, accelerator, brake, and the like.
  • a command input to the driving support device 21 is performed by user input means 22 provided in the driver's cab.
  • the user input means 22 is provided as an appropriate operation unit such as a switch or a joystick on an instrument panel, a handle, or the like.
  • the driving support device 21 includes first-stage guidance information for guiding the vehicle to the side of the parking place, and second-stage guidance information for guiding the host vehicle to the parking place from the side of the parking place. Is provided in the cab.
  • the information providing unit 23 operates when the manual mode is selected, and creates guidance information according to the calculation result related to the position of the parking place and the like according to the information generation rule stored in advance, and is provided in the driver's cab.
  • the created guidance information is output by voice or image from the output device 24 such as a monitor or a speaker.
  • the first-stage guidance information is information for assisting in driving to place the vehicle next to the parking place where the position is obtained, and information indicating the moving direction, the necessary moving distance, the arrival of the stop time, etc. Is mentioned.
  • the second-stage guidance information is information for assisting driving in which the host vehicle is laterally moved from the side of the parking place to move to the parking place.
  • the moving direction by the lateral movement, the necessary moving distance, and the stop time For example, information indicating the arrival of.
  • the driver performs operations such as steering, accelerator, and brake in accordance with the output guidance information.
  • the driving support device 21 guides the host vehicle from the side of the parking location to the parking location from the side of the parking location, and the first stage automatic driving that guides the host vehicle to the side of the parking location.
  • An automatic operation processing unit 25 that performs the second-stage automatic operation is included.
  • the automatic driving processing unit 25 determines the traveling content such as the traveling direction, the traveling mode, and the traveling distance according to the calculation result related to the position of the parking place, etc. according to the control rule stored in advance, Automatic operation is performed by transmitting a corresponding control command to the ECU 16.
  • the ECU 16 sends a signal corresponding to the control command to the required devices such as the steering devices 5, 7, the in-wheel motor 10, the brake 18.
  • the first-stage automatic driving is autonomous driving until the vehicle is placed next to the parking place where the position is obtained, and the driving content corresponds to the guidance information of the first stage described above.
  • the second stage automatic driving is autonomous driving from the side of the parking place to the time when the host vehicle is placed in the parking place by lateral movement, and the driving content corresponds to the guidance information of the second stage described above.
  • the arithmetic processing unit executed by the sensor 20 and the driving support device 21 is provided on an appropriate in-vehicle computer. Necessary between the computer program describing the predetermined rules necessary for the calculation, and the total length (front-rear direction length) of the vehicle 1 used for the calculation, the vehicle width (left-right direction length) of the vehicle 1 and the obstacle A value of a required parameter such as a distance in a predetermined direction is stored in advance in a memory of the in-vehicle computer.
  • FIG. 1 shows an operation example of the driving support device 21 when the vehicle 1 is parked in parallel in the manual mode (refer to FIG. 7 below as appropriate).
  • the flow chart of FIG. 1 determines that the driver is in a situation of parallel parking from the visual information while traveling in the normal travel mode, and operates the user input means 22 to input a parking command in the manual mode. It starts from the time when the driving support device 21 accepts it. Note that the driver can input a stop command for canceling the parking command from the user input means 22 at any time.
  • the driving support device 21 activates the information providing unit 23 and instructs the sensor 20 to start detecting a parking place (S1).
  • the sensor 20 receives the command, the sensor 20 starts detecting the parking place, measures the distance to the obstacles such as the other vehicles 31 and 33, the curb 32, the sidewalk 34, etc., which are parked in parallel. Inform the driving support device 21.
  • the driving support device 21 performs a calculation for obtaining the position of the parking place where parallel parking is possible from the measured value of (S1) (S2). Subsequently, when there is no parking place on the left side of the vehicle 1 (S3), the driving support device 21 checks whether or not a stop command is input from the user input means 22 (S4). If there is a stop command, the driving support device 21 stops the process related to the parking command and enters a standby state.
  • the driving support device 21 outputs the first stage guidance information (S5), and then proceeds to the processing of (S1).
  • the first-stage guidance information output in (S5) differs depending on the latest calculation result in (S2). For example, if there is no parking place beside the vehicle 1, but the position of the parking place obtained in (S2) is lateral to the vehicle 1 and X (m) ahead, the first stage guidance information is , “Somewhere you can park when you drive forward X (m)” is output as a voice or text message.
  • the driver performs operations such as steering, accelerator, and brake to move straight in the normal travel mode with X (m) as a guide.
  • a voice or a text message “No parking place, please go straight ahead” is output.
  • the driving support device 21 when there is a parking place beside the vehicle 1 in (S3), the driving support device 21 outputs first-stage guidance information for temporarily stopping the vehicle 1 at the horizontal position (S6).
  • the first-stage guidance information output here is, for example, output as a voice or text message “Please stop. There is a place where you can park next to the vehicle”. The driver knows that parallel parking can be achieved by lateral movement from the stop position.
  • the driving support device 21 monitors whether or not a pass command or a reject command is input from the user input means 22 following (S6) (S7).
  • the driving support device 21 outputs pass / fail confirmation information for confirming the intention of the driver as to whether or not to park at a parking place that is present beside the vehicle 1 as a voice or a text message.
  • the driver wants to park the vehicle by operating the user input means 22 after observing the parking place next to the vehicle 1 and the surrounding environment, he / she inputs a pass instruction, If you refuse to park, enter a rejection command.
  • the driving support device 21 proceeds to the processing of (S4) when the rejection command is received in (S7), and on the other hand, when the acceptance command is received, the driving support device 21 prompts the driver to switch to the lateral movement mode.
  • the stage guidance information is output as a voice or text message (S8).
  • the driver operates the mode switching means 13 to switch to the lateral movement mode.
  • the driving support device 21 outputs second-stage guidance information that guides the vehicle 1 to the parking place by lateral movement (S9), and then completes the processing related to the parking command and enters a standby state.
  • the second-stage guidance information output here differs depending on the position of the parking place obtained in (S2) (particularly, the distance from the obstacle in the left-right direction). For example, if the parking place extends from the vehicle 1 to Y (m) in the left direction, the guidance information of the second stage is a voice or text “Please move Y (m) in the horizontal direction to the left.” Output as a message.
  • the driver operates the accelerator, brake, and the like for lateral movement with Y (m) as a target. When the vehicle 1 has moved laterally over the distance Y (m), a voice or text message “Please stop” is output as the second-stage guidance information, and the driver stops the vehicle 1 and parks it. Is completed.
  • the operation of the driving support device 21 when the vehicle 1 is parked in parallel in the auto mode is performed automatically by the driver in the manual mode when the steering, accelerator, brake, and driving mode switching operations are performed by the driving support device 21 shown in FIG.
  • the only difference is that it is replaced by the operation processing unit 25, and the illustration and description are omitted.
  • the driving support device 21 performs control so that the vehicle 1 travels straight X (m) as the first-stage automatic driving.
  • the second-stage automatic operation is switched from the normal travel mode to the lateral movement mode, and the vehicle 1 is further switched to Y (m ) Control to move to the left and then stop.
  • Y (m ) Control to move to the left and then stop.
  • switching from the automatic mode to the manual mode or vice versa is possible.
  • the function allocation to the automatic mode and the manual mode in this embodiment is an example, and the setting of which operation is automatically performed or the driver performs is not limited to this example.
  • the vehicle 1 is as described above, and an example of driving assistance in parallel parking from the situation of FIG. 6 will be described below (see FIGS. 1 and 7 as appropriate below). .
  • the driver of the vehicle 1 visually recognizes the parking place that exists between the parked vehicles 31 and 33, determines that this is a place where parking is possible in parallel, and operates the user input means 22.
  • Input a parking command in manual mode or automatic mode, and continue straight running in normal driving mode.
  • the sensor 20 detects a part of a parking place spreading in front of the parked vehicle 31 and on the right side of the curb 32 and the sidewalk 34, a distance in the left-right direction between the parked vehicle 31 and the vehicle 1 (S1).
  • the driving support device 21 determines that the distance in the left-right direction with the parked vehicle 31 is smaller than the vehicle width of the vehicle 1 and there is no parking place beside the vehicle 1. In addition, the driving support device 21 finds a parking place in front of the parked vehicle 31 because the front-rear direction length of the empty space extending in front of the parked vehicle 31 within the detection range of the sensor 20 is shorter than the total length of the vehicle 1. (S2 to S3). While the vehicle 1 is traveling, the driving support device 21 repeats the search for the parking place until a parking place is found or a stop command is received (S1 to S5).
  • the entire empty space between the parked vehicles 31 and 33 that are parked in parallel in front and rear is the detection range of the sensor 20. Fits in.
  • the driving support device 21 obtains the position of the parking place in the empty place (S1 to S2).
  • the parking place is set to a range in which a distance in the front-rear direction is added to the entire length of the vehicle 1 and a distance in the left-right direction is added to the vehicle width of the vehicle 1.
  • the driving support device 21 takes a distance “a” behind the parked vehicle 33, takes a distance “b” ahead of the parked vehicle 31, calculates the front-rear direction position of the parking place, and places the vehicle next to the parking place.
  • the movement distance necessary to arrange 1 is calculated as X.
  • the driving support device 21 performs the first-stage guidance information for instructing the straight travel of X or the automatic driving process (S2 to S5).
  • the support device 21 finds a parking place beside the vehicle 1 and performs first-stage guidance information or automatic driving processing instructing the stop of the vehicle 1 (S1 to S3, S6 to S7). And driving assistance device 21 will perform guidance information of the 2nd step which directs change to a transverse direction movement mode, or automatic operation, if a pass command is received (S8).
  • the driving support device 21 takes a distance d to the right from the distance c between the vehicle 1 (sensor 20), the curb 32, and the sidewalk 34, and moves to the left when parking in the parking place by lateral movement.
  • the driving support device 21 performs second-stage guidance information for instructing Y-direction lateral movement to the left side or automatic driving (S9).
  • the vehicle 1 is stopped at the position of the vehicle 1 depicted by a two-dot chain line in FIG. 9 by the operation of the driver or the automatic operation of the driving support device 21. That is, after starting the manual mode or the automatic mode, the operation until the vehicles 1 are parked in parallel at the parking place between the parked vehicles 31 and 33 and present on the right side of the curb 32 and the sidewalk 34 is completed.
  • the driving support device 21 takes between the rear portion of the parked vehicle 33 and the vehicle 1 in (S 2, S 3). The position of the parking place is determined based on the distance a. In addition, as illustrated in FIG. 11, when the parked vehicle is only behind the vehicle 1, the driving support device 21 determines whether the vehicle 1 is located between the front portion of the parked vehicle 31 and the vehicle 1 in (S 2, S 3). The position of the parking place is determined based on the distance b to be taken.
  • the vehicle 1 automatically detects a parking place where tandem parking is possible by the sensor 20 and the driving support device 21 according to the driver's intention, and moves the vehicle 1 to the found parking place. Since it is possible to provide the driver with guidance information until the vehicle is parked and driving assistance for automatically driving the vehicle 1, it is not necessary for the driver to accurately determine whether the parking place is capable of parallel parking. In addition, it becomes easy to arrange the vehicle at an appropriate position where the lateral movement should be started toward the parking place, and thus, parallel parking can be made easier. It should be thought that embodiment disclosed this time is an illustration and restrictive at no points. Accordingly, the scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

Landscapes

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  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

縦列駐車をより簡単にした、横方向移動が可能な車両である。車両（１）は、自車両に対して側方に存在している空き場所を検出するセンサ（２０）と、センサ（２０）に検出された駐車可能な前記空き場所の横へ車両（１）を導く運転支援装置（２１）と、を備える。運転支援装置（２１）は、駐車可能な空き場所の横へ車両（１）を導く第１段階の誘導情報の出力又は自動運転を行い、さらに当該駐車場所の横から当該駐車場所へ車両（１）を導く第２段階の誘導情報の出力又は自動運転を行う。

Description

車両
　この発明は、横方向移動を実行可能な車両に関する。
　従来、空き場所をセンサで検出し、検出した空き場所に駐車するまでの移動経路を算出し、その移動経路を音声出力や画面出力によって運転者に伝える駐車支援機能や、その移動経路に沿って自動運転する駐車支援機能が車両に搭載されている。
　例えば、車両の後方、左側方および右側方を撮像し、それら撮像画像の処理結果に基づいて駐車するまでの移動経路を演算し、その移動経路に沿って自動運転する車両が提案されている（下記特許文献１）。
　また、障害物センサより自車両周囲にある空き場所を検出し、検出された空き場所に対して固定旋回舵角で駐車を行う第１移動経路を算出し、更に第１移動経路の舵角を緩和した第２移動経路を算出し、算出された第２移動経路によって車両を空き場所に進入させることが可能か否かを判定し、その判定で否の場合に第２移動経路を補正した第３移動経路を算出し、第３移動経路に従った駐車の支援を行う車両が提案されている（下記特許文献２）。
　一方、各車輪の回転中心線を車両中心線に沿った方向に向けた状態で走行する横方向移動を実行可能な車両が存在している（下記特許文献３、４）。
特開平１０－２４４８９０号公報 特開２００９－８３８０６号公報 特開２０１４－２１０４８４号公報 特開２００７－２２１５９号公報
　横方向移動ができない従来の車両では、縦列駐車を行う際に移動経路を算出する際、特許文献２のように複雑なアルゴリズムを検討する必要がある。
　一方、特許文献３、４のように横方向移動を実行可能な車両については、横方向移動を用いることによって縦列駐車が容易になるが、さらなる利便性が求められる。
　上述の背景に鑑み、この発明が解決しようとする課題は、横方向移動が可能な車両において、縦列駐車をより簡単にすることである。
　上記の課題を達成するため、この発明は、各車輪の回転中心線を車両中心線に沿った方向に向けた状態で走行する横方向移動を実行可能な車両において、自車両に対して側方に存在している空き場所を検出するセンサと、前記センサに検出された駐車可能な前記空き場所の横へ自車両を導く運転支援装置と、を備える構成を採用したものである。ここで、「自車両を導く」とは、運転支援装置が運転者に情報を提供する間接的な車両誘導、及び運転支援装置が車両を自動運転させる直接的な車両誘導の両方を包含する概念である。
　上記構成によれば、センサが自車両に対して側方に存在している空き場所を検出し、その中でも駐車可能な空き場所（すなわち横方向移動によって縦列駐車が可能な空き場所）の横へ運転支援装置が自車両を導くため、縦列駐車が可能な空き場所か否かを運転者で正確に判断する必要性がなくなり、その空き場所に向けて横方向移動を開始すべき適切な位置へ車両を配置することが簡単になる。
　例えば、間接的な車両誘導を採用する場合、前記運転支援装置は、前記駐車可能な空き場所の横へ自車両を導く第１段階の誘導情報と、当該空き場所の横から当該空き場所へ自車両を導く第２段階の誘導情報とを運転室内に出力する情報提供部を有するとよい。
　このようにすると、運転者は、情報提供部を用いることにより、運転室内に出力された第１段階の誘導情報を参考に運転操作を行い、空き場所の横に車両を配置することができる。そして、運転者は、その空き場所に駐車する場合、運転室内に出力された第２段階の誘導情報を参考に横方向移動の運転操作を行い、縦列駐車をすることができる。
　また、直接的な車両誘導を採用する場合、前記運転支援装置は、前記駐車可能な空き場所の横へ自車両を導く第１段階の自動運転と、当該空き場所の横から当該空き場所に駐車するまで自車両を導く第２段階の自動運転とを行う自動運転処理部を有するとよい。
　このようにすると、縦列駐車を自動的に行うことができる。
　この発明は、横方向移動が可能な車両において、上記構成の採用により、縦列駐車が可能な空き場所か否かを運転者で正確に判断する必要性がなくなり、その空き場所に向けて横方向移動を開始すべき適切な位置へ車両を配置することが簡単になるので、縦列駐車をより簡単にすることができる。
この発明の実施形態に係る車両の運転支援装置の動作例を示すフローチャート この発明の実施形態に係る車両の駆動系及び制御経路を通常走行モードの状態で示す概念図 この発明の実施形態に係る車両の通常走行モードにおける左側面図 当該通常走行モードにおける車両の平面図 図２から横方向移動モードに変更した状態を示す概念図 図３Ａから横方向移動モードに変更した状態を示す左側面図 当該横方向移動モードにおける車両の平面図 図２のセンサの検出状況を例示する概念図 図２の運転支援装置を中心とした車両の機能ブロック図 図６の車両が縦列駐車する際の第１段階を示す概念図 図８の車両が縦列駐車する際の第２段階を示す概念図 図６と異なる状況で車両が縦列駐車する場合の駐車場所の位置設定を示す概念図 図６，１０と異なる状況で車両が縦列駐車する場合の駐車場所の位置設定を示す概念図
　以下、この発明の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
　図２、図３Ａ、図３Ｂに示すように、この実施形態に係る車両１は、車体前方寄りに左右対で設けられた車輪２（以後、「前輪２」と呼ぶ。）と、車体後方寄りに左右対で設けられた車輪３（以後、「後輪３」と呼ぶ。）と、前輪２のハブに接続されたタイロッド４と、左右のタイロッド４を介して左右の前輪２に連結されたステアリング装置５と、後輪３のハブに接続されたタイロッド６と、左右のタイロッド６を介して左右の後輪３に連結されたステアリング装置７とを備える。
　ここで、車両１の前後方向は、車両１の車両中心線Ｃ１に沿った方向に相当する。また、車両１の左右方向は、車両中心線Ｃ１に直角な方向に相当する。車両中心線Ｃ１は、直進姿勢にある車両１を水平面に置いたとき、左右に対を成す車輪のタイヤの接地部中心点Ｏ，Ｏを結ぶ線分の中点を通り、当該線分に直角な水平直線に相当する。
　各ステアリング装置５，７は、左右に２つのラックバー８，９を有する。タイロッド４，６は、それぞれ左右同側のラックバー８，９にヒンジ接続されている。タイロッド４，６と対応の前輪２又は後輪３のハブとの間には、適宜ナックルアーム等の各種部材が介在する。
　車両１は、各車輪（前輪２，後輪３）のハブ内にインホイールモータ１０を有する電動自動車になっている。
　車両１は、左右の前輪２の向き変更のみによって車両１の進行方向を制御する２輪転舵の通常走行モードと、左右の前輪２及び後輪３の向き変更によって車両１の進行方向を制御する４輪転舵の特殊走行モードとを実行可能になっている。
　ラックバー８，９は、運転者によるステアリング１１の回転操作に連動して動作する通常転舵用アクチュエータ１２の駆動力によって、又は、モード切替手段１３の操作に連動して動作するモード切替用アクチュエータ１４の駆動力によって左右方向に移動させられるようになっている。モード切替手段１３は、通常走行モード、横方向移動モード等の走行モードを運転者に選択させるためのものであり、例えば、スイッチ、レバー、ジョイスティック等として運転室内に設けられる。
　例えば、車両１が通常走行モードで直進するとき、図２に示すように、前輪２の回転中心線Ｃ２、後輪３の回転中心線Ｃ３は、車両中心線Ｃ１に直角な方向に向いている。回転中心線Ｃ２，Ｃ３は、当該車輪の自転中心である。
　通常走行モードにおいては、ステアリング１１の回転操作に伴うステアセンサ１５からの情報に基づき、ＥＣＵ１６が各ラックバー８，９の左右方向への必要な動作量を算出し、ステアリング装置５のアクチュエータドライバ１７へ出力する。アクチュエータドライバ１７は、その出力に基づき、ステアリング装置５の通常転舵用アクチュエータ１２を駆動してラックバー８、９を左右方向に移動させ、前輪２の回転中心線Ｃ２の向きを変える。
　また、車両１は、特殊走行モードの中の一形態として、図４、図５Ａ、図５Ｂに示すように、車両１に備わる各車輪（前輪２，後輪３）の回転中心線Ｃ２，Ｃ３を車両中心線Ｃ１に沿った方向に向けた状態で走行する横方向移動（以後、「横方向移動モード」と呼ぶ。）を実行可能になっている。
　ＥＣＵ１６は、モード切替手段１３から横方向移動モードの選択を受け付けた場合、図示のように前輪２，後輪３を車両中心線Ｃ１に沿った方向に向けるのに必要な舵角を算出し、対応のステアリング装置５，７のアクチュエータドライバ１７、１７へ出力する。対応のアクチュエータドライバ１７、１７は、その出力に基づき、対応のステアリング装置５，７のモード切替用アクチュエータ１４、１４を駆動して対応のラックバー８，９を左右方向へ移動させ、対応の前輪２，後輪３の向きを変える。このとき、通常転舵用アクチュエータ１２は、必要に応じて動作しない状態に設定してもよいし、通常転舵用アクチュエータ１２の動作を許可することで、その動作により転舵角の微調整も可能である。
　なお、この実施形態では、後輪３用のステアリング装置７の制御は、運転者が行うステアリング操作やモード切替の操作を電気信号に置き換えて転舵するステアバイワイヤ方式を採用している。前輪２用のステアリング装置５も、ステアリング装置７と同様、通常転舵用アクチュエータ１２、モード切替用アクチュエータ１４を用いたステアバイワイヤ方式としてもよい。特に、通常転舵用アクチュエータ１２として、運転者が操作するステアリング１１、又は、ステアリングシャフトに連結されたモータ等を備え、そのモータ等が、ステアリングシャフトの回転によるラックバー８、９の左右方向の移動に必要なトルクを算出しアシストする構成としてもよい。また、ステアリング装置５の通常走行モードにおける転舵に使用する機構として、機械的なラックピニオン機構等を用いた一般的なステアリング装置を採用してもよい。この発明において、車両の横方向移動を実現するための４輪転舵機構については、特に限定されるものでなく、特許文献３に開示のもの、特許文献４に開示のもの等、適宜のものを採用することが可能である。
　車両１は、自車両に対して側方に存在している空き場所を検出するセンサ２０と、センサ２０に検出された駐車可能な空き場所（以下、「駐車場所」と呼ぶ。）の横へ自車両（車両１）を導く運転支援装置２１と、を備えている。
　センサ２０は、車両１に対して左右いずれかの側方に存在している駐車場所を検出する。センサ２０の検出範囲の例を図６中に一点鎖線で示す。センサ２０は、検出範囲にある駐車車両３１、路面から突出した縁石３２、歩道３４等の地上構造体といった障害物の有無と、検出した障害物（駐車車両３１、縁石３２、歩道３４等）及び車両１間の距離を検出可能なものとなっている。なお、図示例の車両１は、左側通行の道路法制を有する地域において左側への縦列駐車を想定しており、センサ２０は、車両１に対して左側に存在する駐車場所を検出するように車両１の左側に設けているが、車両１の両側に設けてもよい。センサ２０は、特に種類を限定されず、レーザスキャンセンサ、ミリ波レーダ、赤外線レーダ、超音波センサおよびＣＣＤカメラ（撮像装置）等、空き場所の有無を検出できるものであればよい。また、一種類のセンサだけでなく、複数の種類のセンサを車両１に搭載することで、高精度な空き場所の検出を行うようにしてもよい。
　図２、図７に示す運転支援装置２１は、センサ２０によって検出された障害物の有無及び距離に基づいて駐車場所の有無や位置を演算し、当該位置を求めた駐車場所の横へ自車両を導く。運転支援装置２１は、車両１の自動運転を担うオートマチックモードと、運転者に対する情報提供のみを行うマニュアルモードとを選択可能になっている。オートマチックモードでは、運転支援装置２１が、ステアリング、アクセルおよびブレーキ等を全て自動操作する。マニュアルモードでは、運転者が、ステアリング、アクセルおよびブレーキ等を全て操作する。運転者は、縦列駐車を行う状況になった時、駐車環境や運転者の状況に応じて、運転支援装置２１に対し駐車指令を出し、オートマチックモードかマニュアルモードの選択を行う。運転支援装置２１に対する指令の入力は、運転室内に設けられたユーザ入力手段２２によって行うようになっている。ユーザ入力手段２２は、例えば、インパネ、ハンドル等において、スイッチ、ジョイスティック等、適宜の操作部として設けられる。
　図７に示すように、運転支援装置２１は、駐車場所の横へ自車両を導く第１段階の誘導情報と、当該駐車場所の横から当該駐車場所へ自車両を導く第２段階の誘導情報とを運転室内に出力する情報提供部２３を有する。
　情報提供部２３は、マニュアルモード選択時に動作するものであり、予め記憶させられた情報生成規則に従い、前述の駐車場所の位置等に係る演算結果に応じた誘導情報を作成し、運転室内に設けられたモニタ、スピーカ等の出力機器２４から当該作成した誘導情報を音声や画像にて出力する。
　第１段階の誘導情報は、前記位置を求めた駐車場所の横へ自車両を配置する運転の支援を行うための情報であり、移動方向、必要な移動距離、停止時期の到来等を示す情報が挙げられる。第２段階の誘導情報は、駐車場所の横から自車両を横方向移動によって駐車場所に配置する運転の支援を行うための情報であり、横方向移動による移動方向、必要な移動距離、停止時期の到来等を示す情報が挙げられる。運転者は、出力された誘導情報に合わせて、ステアリング、アクセル、ブレーキ等の操作を実行する。
　さらに、この運転支援装置２１は、オートマチックモードの選択時、前記駐車場所の横へ自車両を導く第１段階の自動運転と、当該駐車場所の横から当該駐車場所に駐車するまで自車両を導く第２段階の自動運転とを行う自動運転処理部２５を有する。
　自動運転処理部２５は、予め記憶させられた制御規則に従い、前述の駐車場所の位置等に係る演算結果に応じた進行方向、走行モード、走行距離等の走行内容を決定し、この走行内容に対応の制御命令をＥＣＵ１６に送信することにより、自動運転を行う。ＥＣＵ１６は、その制御命令に対応の信号をステアリング装置５，７、インホイールモータ１０、ブレーキ１８等の所要装置へ送る。
　第１段階の自動運転は、前記位置を求めた駐車場所の横へ自車両を配置するまでの自律走行であり、前述の第１段階の誘導情報に対応の走行内容となる。また、第２段階の自動運転は、駐車場所の横から横方向移動によって自車両を駐車場所に配置するまでの自律走行であり、前述の第２段階の誘導情報に対応の走行内容となる。
　センサ２０や運転支援装置２１が実行する演算処理部は、適宜の車載コンピュータ上に設けられる。その演算に必要な所定の規則を記述したコンピュータプログラム、並びに、その演算に用いる車両１の全長（前後方向長さ）、車両１の車幅（左右方向長さ）及び障害物との間に必要な所定方向の距離といった所要のパラメータの値は、予め車載コンピュータのメモリに記憶させられている。
　図１は、マニュアルモードで車両１の縦列駐車を行う際の運転支援装置２１の動作例を示す（以下、適宜に図７を参照のこと。）。図１のフローチャートは、通常走行モードで走行中、運転者が視覚情報から縦列駐車をする状況であると判断し、ユーザ入力手段２２を操作してマニュアルモードでの駐車指令を入力し、これを運転支援装置２１が受け付けた時点から始まっている。なお、運転者は、任意の時期、駐車指令を取り消す中止指令をユーザ入力手段２２から入力することができる。
　先ず、運転支援装置２１は、駐車指令を受けると、情報提供部２３を起動し、センサ２０に駐車場所の検出開始を命令する（Ｓ１）。センサ２０は、その命令を受信すると、駐車場所の検出を開始し、縦列駐車している他の車両３１，３３、縁石３２、歩道３４等の障害物までの距離を測定し、その測定値を運転支援装置２１に知らせる。
　次に、運転支援装置２１は、（Ｓ１）の測定値から、縦列駐車が可能な駐車場所の位置を求める演算を行う（Ｓ２）。続いて、運転支援装置２１は、車両１の左横に駐車場所が無い場合（Ｓ３）、ユーザ入力手段２２からの中止指令の入力が有ったか否かを確認する（Ｓ４）。運転支援装置２１は、中止指令有りの場合、駐車指令に関する処理を中止して待機状態となる。
　一方、運転支援装置２１は、（Ｓ４）において中止指令無しの場合、第１段階の誘導情報を出力し（Ｓ５）、その後、（Ｓ１）の処理に移行する。（Ｓ５）で出力される第１段階の誘導情報は、直近の（Ｓ２）の演算結果に応じて異なる。例えば、車両１の横に駐車場所は存在しないが、（Ｓ２）で求めた駐車場所の位置が車両１に対して側方かつＸ（ｍ）前方であった場合、第１段階の誘導情報は、「前方にＸ（ｍ）走行すると駐車可能な場所があります。」という音声やテキストメッセージとして出力される。運転者は、Ｘ（ｍ）を目安に通常走行モードで直進移動するためのステアリング、アクセル、ブレーキ等の操作を行う。なお、（Ｓ２）でセンサ２０の検出範囲内に駐車場所が存在していなかった場合、例えば、「駐車場所がありません、さらに直進して下さい。」という音声やテキストメッセージとして出力される。
　また、運転支援装置２１は、（Ｓ３）において車両１の横に駐車場所が有る場合、車両１を当該横の位置に一時停止させるための第１段階の誘導情報を出力する（Ｓ６）。ここで出力される第１段階の誘導情報は、例えば、「停止して下さい。車両の横に駐車可能な場所があります。」という音声やテキストメッセージとして出力される。運転者は、その停止位置から横方向移動によって縦列駐車を成し得ることを知る。
　運転支援装置２１は、（Ｓ６）に続けて、ユーザ入力手段２２から合格指令又は拒否指令が入力されたか否かを監視する（Ｓ７）。ここで、運転支援装置２１は、車両１の横に存在している駐車場所へ駐車するか否か運転者に意思確認をする合否確認情報を音声やテキストメッセージとして出力する。運転者は、車両１の横に存在している駐車場所や、その周囲の環境を観察の上、ユーザ入力手段２２を操作して、そこへ駐車したい場合、合格指令を入力し、そこへの駐車を拒む場合、拒否指令を入力する。
　運転支援装置２１は、（Ｓ７）において、拒否指令を受け付けた場合、（Ｓ４）の処理に移行し、一方、合格指令を受け付けた場合、運転者に横方向移動モードへの切り替えを促す第２段階の誘導情報を音声やテキストメッセージとして出力する（Ｓ８）。運転者は、モード切替手段１３の操作を行って横方向移動モードに切り替える。
　続けて、運転支援装置２１は、横方向移動によって車両１を駐車場所へ導く第２段階の誘導情報を出力し（Ｓ９）、その後、駐車指令に関する処理を完了して待機状態となる。ここで出力される第２段階の誘導情報は、（Ｓ２）において求められた駐車場所の位置（特に左右方向の障害物との距離）に応じて異なる。例えば、駐車場所が車両１から左方向にＹ（ｍ）まで広がっている場合、第２段階の誘導情報は、「左にＹ（ｍ）の横方向移動を行って下さい。」という音声やテキストメッセージとして出力される。運転者は、Ｙ（ｍ）を目標に横方向移動のアクセル、ブレーキ等の操作を行う。車両１がＹ（ｍ）の距離を横方向に移動し終えたら、第２段階の誘導情報として「停止して下さい」という音声やテキストメッセージが出力され、運転者が車両１を停止させて駐車が完了する。
　オートモードで車両１の縦列駐車を行う際の運転支援装置２１の動作は、マニュアルモード時の運転者によるステアリング、アクセル、ブレーキ及び走行モード切替の各操作が図７に示す運転支援装置２１の自動運転処理部２５によって代替される点で異なるだけであり、図示説明を省略する。例えば、第１段階の誘導情報が前述のＸ（ｍ）の直進であった場合、運転支援装置２１は、第１段階の自動運転として、車両１をＸ（ｍ）直進させるように制御を行い、第２段階の誘導情報が前述のＹ（ｍ）の左横方向移動であった場合、第２段階の自動運転として、通常走行モードから横方向移動モードへ切り替え、さらに車両１をＹ（ｍ）左へ横方向移動させてから停止させるように制御を行う。なお、どの操作状態においても、オートマチックモードからマニュアルモードあるいはその逆の切り替えは可能である。また、この実施形態におけるオートマチックモードとマニュアルモードへの機能振り分けは一例であり、どの操作を自動で行うか、もしくは運転者が行うかの設定は本例にとらわれない。
　実施形態に係る車両１は、上述のようなものであり、図６の状況から縦列駐車する際の運転支援例を以下に説明する（以下、適宜に図１，図７を参照のこと。）。図６の時点で、車両１の運転者は、駐車車両３１，３３間に存在している駐車場所を視認し、ここを縦列駐車できそうな場所と判断し、ユーザ入力手段２２を操作してマニュアルモード又はオートマチックモードでの駐車指令を入力し、通常走行モードでの直進を継続する。センサ２０は、駐車車両３１の前方かつ縁石３２、歩道３４の右横に広がる駐車場所の一部、駐車車両３１と車両１間の左右方向の距離等を検出する（Ｓ１）。運転支援装置２１は、駐車車両３１との間の左右方向の距離が車両１の車幅よりも小さく、車両１の横に駐車場所が存在しないと判断する。また、運転支援装置２１は、センサ２０の検出範囲内で駐車車両３１の前方に広がる空き場所の前後方向長さが車両１の全長よりも短く、駐車車両３１の前方にも駐車場所を発見することができない（Ｓ２～Ｓ３）。車両１の走行中、運転支援装置２１は、駐車場所が見つかる、又は中止指令を受け付けるまで、駐車場所の探索を繰り返す（Ｓ１～Ｓ５）。
　図６の時点から車両１が少し前進し、図８中に実線で描かれた位置に達すると、前後に縦列駐車している駐車車両３１，３３間の空き場所の全域がセンサ２０の検出範囲に収まる。運転支援装置２１は、その空き場所に駐車場所の位置を求める（Ｓ１～Ｓ２）。駐車場所は、車両１の全長に前後方向の距離を付加し、かつ車両１の車幅に左右方向の距離を付加した範囲に設定される。これら付加分の各距離は、車両１を縦列駐車する際に駐車車両３１、３３、縁石３２等の障害物とぶつからない範囲にて、センサ２０の検出誤差、自動運転の精度、運転者による運転操作の遅延等の諸事項を考慮して任意に設定することができる。
　図８の例では、運転支援装置２１が、駐車車両３３の後方に距離ａを取り、駐車車両３１から前方に距離ｂを取って駐車場所の前後方向位置を算出し、駐車場所の横に車両１を配置するのに必要な移動距離をＸと算出する。そして、運転支援装置２１は、Ｘの直進を指示する第１段階の誘導情報又は自動運転の処理を行う（Ｓ２～Ｓ５）。
　図８中の実線で描かれた車両１の位置から車両１がさらに直進し、図９に示す位置（図８中の二点鎖線で描かれた車両１の位置に相当）に達すると、運転支援装置２１は、駐車場所を車両１の横に発見し、車両１の停止を指示する第１段階の誘導情報又は自動運転の処理を行う（Ｓ１～Ｓ３，Ｓ６～Ｓ７）。そして、運転支援装置２１は、合格指令を受け付けると、横方向移動モードへの変更を指示する第２段階の誘導情報又は自動運転の処理を行う（Ｓ８）。また、運転支援装置２１は、車両１（センサ２０）と縁石３２、歩道３４間の左右方向の距離ｃから右横に距離ｄを取り、横方向移動によって駐車場所に駐車する際の左横への移動距離をＹとする。運転支援装置２１は、左横へＹの横方向移動を指示する第２段階の誘導情報又は自動運転の処理を行う（Ｓ９）。その結果、運転者の操作又は運転支援装置２１の自動運転により、車両１は、図９中に二点鎖線で描かれた車両１の位置に停止させられる。すなわち、マニュアルモード又はオートマチックモードの起動後、駐車車両３１，３３間であって縁石３２、歩道３４の右横に存在している駐車場所に車両１を縦列駐車するまでの運転が完了する。
　なお、図１０に例示したように、駐車車両が車両１に対して前方にしか無い場合、運転支援装置２１は、（Ｓ２，Ｓ３）において、駐車車両３３の後部と車両１との間に取る距離ａを基準とし、駐車場所の位置を決定する。また、図１１に例示したように、駐車車両が車両１に対して後方にしか無い場合、運転支援装置２１は、（Ｓ２，Ｓ３）において、駐車車両３１の前部と車両１との間に取る距離ｂを基準とし、駐車場所の位置を決定する。
　このように、実施形態に係る車両１は、センサ２０及び運転支援装置２１により、運転者の意思に応じて、縦列駐車が可能な駐車場所を自動的に検出し、発見した駐車場所へ車両１を駐車するまでの誘導情報の出力や車両１の自動運転を行う運転支援を運転者に提供可能なため、縦列駐車が可能な駐車場所か否かを運転者で正確に判断する必要性がなくなり、また、その駐車場所に向けて横方向移動を開始すべき適切な位置へ車両を配置することが簡単になり、ひいては、縦列駐車をより簡単にすることができる。今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。したがって、本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１　車両
２　前輪（車輪）
３　後輪（車輪）
２０　センサ
２１　運転支援装置
２３　情報提供部
２５　自動運転処理部

Claims (3)

  1. 　各車輪の回転中心線を車両中心線に沿った方向に向けた状態で走行する横方向移動を実行可能な車両において、
    　自車両に対して側方に存在している空き場所を検出するセンサと、
    　前記センサに検出された駐車可能な前記空き場所の横へ自車両を導く運転支援装置と、を備えることを特徴とする車両。
  2. 　前記運転支援装置は、前記駐車可能な空き場所の横へ自車両を導く第１段階の誘導情報と、当該空き場所の横から当該空き場所へ自車両を導く第２段階の誘導情報とを運転室内に出力する情報提供部を有する請求項１に記載の車両。
  3. 　前記運転支援装置は、前記駐車可能な空き場所の横へ自車両を導く第１段階の自動運転と、当該空き場所の横から当該空き場所に駐車するまで自車両を導く第２段階の自動運転とを行う自動運転処理部を有する請求項１又は２に記載の車両。
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