JP2015120403A - 自動駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動駐車の終了後に乗員の降車状態に応じた適切な電源制御を行う自動駐車支援装置を提供する。
【解決手段】環境認識手段の認識結果に応じて車両の操舵及び前後進を行わせ、車両を所定の駐車位置へ移動させる自動駐車制御を行う自動駐車制御手段１０と、自動駐車制御によって車両が駐車位置へ移動した後に、変速機を走行レンジから駐車レンジへシフトさせてパーキングロック機構２１を作動させる変速制御手段２０と、車両のドライバの降車状態を判別する降車状態検出手段と、パーキングロック機構の作動後に、降車状態検出手段がドライバが降車していないと判別した場合には車両の電装品を利用可能な状態とし、ドライバが降車していると判別した場合には車両の電源をオフとする電源制御手段４０とを備える構成とする。
【選択図】図２

Description

本発明は、自動車等の車両に設けられ、車両の駐車位置への運転を自動的に行う自動駐車支援装置に関し、特には自動駐車の終了後に乗員の降車状態に応じた適切な電源制御を行うものに関する。

自動車等の車両において、駐車時の車両経路をドライバに知らせて誘導したり、車両を自動運転して駐車を自動的に行う自動駐車支援装置を設けることが提案されている。
また、近年、ＣＶＴやステップＡＴ等の自動変速機のシフト動作（レンジ選択動作）を、アクチュエータによって行うようにするシフトバイワイヤ化が提案されている。
例えば、特許文献１には、現在位置と目標位置との偏差に基づいて、切り返しを含む一連の駐車経路を算出して駐車支援を行うとともに、車両を停止させた後、変速機をパーキングレンジに切り替える自動駐車支援装置が記載されている。

また、特許文献２には、シフト切換機構を作動させるアクチュエータの電源が、十分な電力を供給できない場合に、車両の停車後、走行用電源を用いてパーキングレンジにシフトし、パーキングロックを作動させた後、電源をオフにする車両の制御装置が記載されている。

特開２０１０− １８０７４号公報 特開２０１０− ７８０９３号公報

自動駐車支援装置においても、自動駐車制御の終了後に、自動的に車両の電源をオフにすることが考えられる。
しかし、駐車支援装置による自動駐車制御の終了後であっても、ドライバ等の乗員が車室内に残っている場合には、車内照明、ナビゲーション装置、オーディオ装置、電源ソケット等の各種電装品の利用を所望する場合が多いことから、単純に自動的に電源をオフにすることは、必ずしもユーザの利便性向上にはつながらないことが懸念される。
本発明の課題は、自動駐車の終了後に乗員の降車状態に応じた適切な電源制御を行う自動駐車支援装置を提供することである。

本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、環境認識手段の認識結果に応じて車両の操舵及び前後進を行わせ、前記車両を所定の駐車位置へ移動させる自動駐車制御を行う自動駐車制御手段と、前記自動駐車制御によって前記車両が前記駐車位置へ移動した後に、変速機を走行レンジから駐車レンジへシフトさせてパーキングロック機構を作動させる変速制御手段と、前記車両のドライバの降車状態を判別する降車状態検出手段と、前記パーキングロック機構の作動後に、前記降車状態検出手段が前記ドライバが降車していないと判別した場合には車両の電装品を利用可能な状態とし、前記ドライバが降車していると判別した場合には車両の電源をオフとする電源制御手段とを備えることを特徴とする自動駐車支援装置である。
請求項２に係る発明は、環境認識手段の認識結果に応じて車両の操舵及び前後進を行わせ、前記車両を所定の駐車位置へ移動させる自動駐車制御を行う自動駐車制御手段と、前記自動駐車制御によって前記車両が前記駐車位置へ移動した後に、変速機を走行レンジから駐車レンジへシフトさせてパーキングロック機構を作動させる変速制御手段と、前記車両の乗員の降車状態を判別する降車状態検出手段と、前記パーキングロック機構の作動後に、前記降車状態検出手段が前記乗員の少なくとも一部が降車していないと判別した場合には車両の電装品を利用可能な状態とし、その他の場合には車両の電源をオフとする電源制御手段とを備えることを特徴とする自動駐車支援装置である。
これらの各発明によれば、自動駐車制御の終了時に、車室内に乗員が存在する場合には、車両の電装品を利用可能な状態とする一方、乗員が降車済みの場合には、自動的に電源をオフすることによって、車両の利便性を向上することができる。

請求項３に係る発明は、車両のドア開閉状態を検出するドア状態検出手段を備え、前記自動駐車制御手段は、前記自動駐車制御の実行中に、前記ドア状態検出手段が前記ドアの開動作を検出した場合に、前記自動駐車制御を終了して車両を停止させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動駐車支援装置である。
これによれば、車両のドア開動作に応じて自動駐車制御を終了し、車両を停止させることによって、開放されたドアと障害物との干渉や、開かれたドアから降車した乗員が自車両に轢かれることを防止して、安全性を確保することができる。

以上説明したように、本発明によれば、自動駐車の終了後に乗員の降車状態に応じた適切な電源制御を行う自動駐車支援装置を提供することができる。

本発明を適用した自動駐車支援装置の実施例の構成を示すブロック図である。 図１の自動駐車支援装置における自動駐車完了時の電源制御を示すフローチャートである。 図１の自動駐車支援装置におけるドア状態に応じた自動駐車禁止制御を示すフローチャートである。

本発明は、自動駐車の終了後に乗員の降車状態に応じた適切な電源制御を行う自動駐車支援装置を提供する課題を、自動駐車制御終了時に、乗員が降車済みの場合には電源をオフとし、乗員が車室内に残留している場合には電装品の利用が可能なアクセサリ状態とすることによって解決した。

以下、本発明を適用した自動駐車支援装置の実施例について説明する。
実施例の自動駐車支援装置は、例えば、乗用車等の自動車に設けられ、現在位置から目標駐車位置への走行を自動的に行うことが可能なものである。
図１は、実施例の自動駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
自動駐車支援装置１は、自動駐車支援ユニット１０、シフトバイワイヤ制御ユニット２０、ボディ統合ユニット３０、電源制御ユニット４０等を有して構成されている。

自動駐車支援ユニット１０は、周囲の環境認識結果に基づいて、車両のステアリング、エンジン、ブレーキ等を制御し、自車両の現在位置から、ユーザが設定した目標駐車位置までの自動運転制御である自動駐車制御を行うものである。
自動駐車支援ユニット１０には、環境認識装置１１、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット１２、エンジン制御ユニット１３、挙動制御ユニット１４等が接続されている。

環境認識装置１１は、車両周囲に設置された複数のカメラや、障害物検知用の超音波センサ等を用いて、自車両と目標駐車位置との相対位置や、障害物の有無を検出するものである。
自動駐車支援ユニット１０は、環境認識装置１１の認識結果に基づいて、車両の目標走行経路を設定する。

電動パワーステアリング制御ユニット１２は、車両の前輪の操向をアシストする電動パワーステアリング装置を総括的に制御するものである。
電動パワーステアリング制御ユニット１２は、自動駐車時においては、自動駐車支援ユニット１０からの指示に応じてステアリングモータを駆動させ、車両が目標走行経路に沿って走行するように前輪を操向する。

エンジン制御ユニット１３は、車両の走行用動力源であるエンジン及びその補機類を総括的に制御するものである。
エンジン制御ユニット１３は、自動駐車時においては、自動駐車支援ユニット１０からの指示に応じて、電動式スロットルバルブのアクチュエータ等を駆動してエンジン出力を制御し、所定の目標走行速度で車両を走行させる。
また、自動駐車制御の終了後には、エンジン制御ユニット１３は、自動駐車支援ユニット１０の自動駐車終了フラグセットに応じて、エンジンを停止させる。

挙動制御ユニット１４は、車両のオーバーステア、アンダーステア等の挙動発生時に、挙動を抑制するヨーモーメントを発生する挙動制御や、ブレーキのアンチロック制御を行なうものである。
挙動制御におけるヨーモーメントの発生は、左右車輪のブレーキに制動力差を生じさせることによって行う。
挙動制御ユニット１４は、各車輪の液圧式ブレーキのホイルシリンダ液圧を個別に制御して、任意の制動力を発生させる図示しないハイドロリックコントロールユニットを制御する。
挙動制御ユニット１４は、自動駐車時においては、自動駐車支援ユニット１０からの指示に応じて、車両の制動を行う。

シフトバイワイヤ制御ユニット２０は、自動変速機における例えば前進（Ｄ）、ニュートラル（Ｎ）、後退（Ｒ）、パーキング（Ｐ）のレンジ切替を、電動アクチュエータによって行うシフトバイワイヤシステムの制御を行なうものである。
シフトバイワイヤ制御ユニット２０は、自動駐車時においては、自動駐車支援ユニット１０からの指示に応じて、前後進切替等のレンジ切替を行う。

シフトバイワイヤ制御ユニット２０は、パーキングロック機構２１を駆動するモータ２２を制御する。
パーキングロック機構２１は、パーキングレンジが選択された際に、自動変速機の出力軸を機械的にロックすることによって、路面勾配等による車両の動き出しを防止するものである。
モータ２２は、パーキングロック機構２１のロック状態と解除状態とを切り換える電動アクチュエータである。

ボディ統合ユニット３０は、車体に設けられた灯火類の電装品を統括的に制御するとともに、各種センサ、スイッチ等の出力が集約される情報処理装置である。
ボディ統合ユニット３０には、着座センサ３１、シートベルトスイッチ３２、ドアスイッチ３３等が接続されている。

着座センサ３１は、車室内の各座席（一例として、前席の左・右、後席の左・右・中央）に乗員が着座しているか否かを、座席毎に検出するものである。
着座センサ３１は、例えば、ロードセル等の荷重検出手段を、座面下部に配置して構成されている。

シートベルトスイッチ３２は、各座席に設けられたシートベルトの着装状態を座席毎に検出するものである。
シートベルトスイッチ３２は、シートベルトのバックルとタングの係合、解除と連動してオンオフされるようになっている。

ドアスイッチ３３は、乗員が乗降するドアの開閉状態を検出するものである。
ドアスイッチ３３は、例えば、車体の左右に設けられる前後一対のドアにそれぞれ設けられている。

電源制御ユニット４０は、車両の主電源の状態を切り換えるメインリレーを制御するものである。
車両の電源の状態には、例えば、イグニッションオン、アクセサリ、オフなどがある。
イグニッションオンは、車両の走行時等の状態であって、エンジンの運転（アイドリングストップ状態も含む）、及び、各種電装品の利用が可能となっている。
アクセサリは、エンジンは停止された状態であるが、各種電装品の利用は可能となっている。利用可能な電装品として、例えば、車内照明、ナビゲーション装置、オーディオ装置、電源ソケットなどが含まれる。
オフは、エンジンが停止し、かつ、各種電装品の利用も一部例外を除き不可能である状態である。

次に、上述した実施例の自動駐車支援装置１における自動駐車完了時の電源制御について説明する。
図２は、自動駐車完了時の電源制御を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。

＜ステップＳ０１：自動駐車完了判断＞
自動駐車支援ユニット１０は、自動駐車による車両の目標駐車位置への移動（自動走行）が終了し、自動駐車制御が完了したか否かを判別する。
自動駐車が完了している場合はステップＳ０２に進み、完了していない場合はステップＳ０１を繰り返す。

＜ステップＳ０２：自動駐車完了フラグセット＞
自動駐車支援ユニット１０は、自動駐車完了フラグをセットする。
自動駐車完了フラグがセットされたことを示す情報は、シフトバイワイヤ制御ユニット２０、及び、電源制御ユニット４０にもそれぞれ伝達される。
その後、ステップＳ０３に進む。

＜ステップＳ０３：パーキングロック機構作動＞
シフトバイワイヤ制御ユニット２０は、モータ２２を駆動して、パーキングロック機構２１を作動させ、自動変速機の出力軸をロックする。
その後、ステップＳ０４に進む。

＜ステップＳ０４：パーキングレンジ情報伝達＞
シフトバイワイヤ制御ユニット２０は、電源制御ユニット４０に、現在の自動変速機のレンジ位置情報として、パーキングレンジが選択されたこと（パーキングレンジ情報）を伝達する。
その後、ステップＳ０５に進む。

＜ステップＳ０５：ドライバ降車状態検出＞
電源制御ユニット４０は、ボディ統合ユニット３０から、ドライバが着座する運転席の着座センサ３１及びシートベルトスイッチ３２の状態に関する情報（ドライバ降車状態情報）を取得する。
その後、ステップＳ０６に進む。

＜ステップＳ０６：ドライバ降車判断＞
電源制御ユニット４０は、ステップＳ０５において取得したドライバ降車状態情報から、ドライバが車両から降車済みであるか否かを判別する。
例えば、ドライバが自動駐車制御の開始前に降車し、車外からリモコン操作等によって自動駐車制御を開始させた場合や、運転席に着座した状態で自動駐車制御を開始させ、終了後直ちに降車した場合には、降車済みであると判別される。
ドライバが降車済みである場合はステップＳ０７に進み、ドライバが未だ運転席に着座している場合はステップＳ０８に進む。

＜ステップＳ０７：電源オフ＞
電源制御ユニット４０は、車両の電源をオフ状態とする。
その後、一連の処理を終了する。

＜ステップＳ０８：電源アクセサリ＞
電源制御ユニット４０は、車両の電源をアクセサリ状態とする。
その後、一連の処理を終了する。

次に、上述した実施例の自動駐車支援装置におけるドア状態に応じた自動駐車禁止制御について説明する。
図３は、ドア状態に応じた自動駐車禁止制御を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。

＜ステップＳ１１：自動駐車開始判断＞
自動駐車支援ユニット１０は、自動駐車制御が開始されているか否かを判別する。
自動駐車制御が開始されている場合はステップＳ１２に進み、開始されていない場合はステップＳ１１を繰り返す。

＜ステップＳ１２：自動駐車開始フラグセット＞
自動駐車支援ユニット１０は、自動駐車開始フラグをセットする。
自動駐車開始フラグがセットされたことを示す情報は、シフトバイワイヤ制御ユニット２０に伝達される。
その後、ステップＳ１３に進む。

＜ステップＳ１３：ドア開情報判断＞
シフトバイワイヤ制御ユニット２０は、ボディ統合ユニット３０を介してドアスイッチ３３の状態に関する情報を取得し、車体に設けられた複数のドアの一部又は全部で開動作が行われたか否かを判別する。
いずれかのドアが開いた場合にはステップＳ１５に進む、いずれのドアも閉じられている場合はステップＳ１４に進む。

＜ステップＳ１４：自動駐車制御継続＞
自動駐車支援ユニット１０は、自動駐車制御を継続する。
その後、ステップＳ１３に戻り、以降の処理を繰り返す。

＜ステップＳ１５：自動駐車完了フラグ判断＞
シフトバイワイヤ制御ユニット２０は、自動駐車制御が完了した際に自動駐車支援ユニット１０がセットするフラグである自動駐車完了フラグがセットされたか否かを判別する。
自動駐車完了フラグがセットされている場合は、ステップＳ１６に進む。
自動駐車完了フラグがセットされていない場合は、ステップＳ１７に進む。

＜ステップＳ１６：自動駐車完了＞
シフトバイワイヤ制御ユニット２０は、自動駐車が完了したものとして、図２のステップＳ０３以降に示す電源制御を行う。
その後、一連の処理を終了する。

＜ステップＳ１７：自動駐車禁止要求＞
シフトバイワイヤ制御ユニット２０は、自動駐車制御ユニット１０に対して、自動駐車禁止要求を伝達する。
その後、ステップＳ１８に進む。

＜ステップＳ１８：自動駐車禁止・ブレーキ作動＞
自動駐車制御ユニット１０は、直ちに自動駐車制御を終了し、挙動制御ユニット１４を制御してブレーキを制動状態とし、車両を停止させる。
その後、ステップＳ１９に進む。

＜ステップＳ１９：パーキングロック作動＞
シフトバイワイヤ制御ユニット２０は、自動変速機をパーキングレンジにシフトし、パーキングロック機構２１を作動させる。
その後、一連の処理を終了する。

以上説明したように、本発明によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）自動駐車制御の終了時に、車室内にドライバが存在する場合には、車両の電装品を利用可能なアクセサリ状態とする一方、ドライバが降車済みの場合には、自動的に電源をオフすることによって、車両の利便性を向上することができる。
（２）車両のドア開動作に応じて自動駐車制御を終了し、車両を停止させることによって、開放されたドアと障害物との干渉や、開かれたドアから降車した乗員が自車両に轢かれることを防止して、安全性を確保することができる。

（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）自動駐車支援装置の構成は、上述した実施例の構成に限らず、適宜変更することができる。
例えば、実施例において複数のユニットに分割されている機能を、単一のユニットに集約したり、実施例において単一のユニットにより行われている機能を、複数のユニットに分担させてもよい。
（２）上述した実施例では、ドライバの降車状態に応じて電源制御を行なっているが、ドライバ以外の乗員の降車状態に応じた制御としてもよい。
例えば、助手席や後席乗員などのドライバ以外の乗員の降車状態を検出し、少なくとも一人の乗員が車室内に残留している場合には、自動駐車制御の完了後アクセサリ状態とし、全員が降車済みの場合には電源オフとするようにしてもよい。
また、アクセサリ状態とすることに代えて、イグニッションオン状態を維持するようにしてもよい。この場合、アイドリングストップ機能によってエンジンを停止させてもよい。
（３）乗員の降車状態を検出する手法は、上述した実施例のようなシートベルトスイッチ、着座センサに限らず、他の手法によってもよい。
例えば、乗員が携帯するスマートキーの位置検出結果等を用いてもよい。
（４）実施例の車両は、一例としてエンジンを走行用動力源とするものであったが、本発明はこれに限らず、エンジン−電気ハイブリッド自動車、電気自動車、レンジ・エクステンダー付電気自動車、燃料水素車等の他種のパワートレーンを有する車両にも適用することができる。

１ 自動駐車支援装置 １０ 自動駐車支援ユニット
１１ 環境認識装置
１２ 電動パワーステアリング制御ユニット
１３ エンジン制御ユニット １４ 挙動制御ユニット
２０ シフトバイワイヤ制御ユニット
２１ パーキングロック機構 ２２ モータ
３０ ボディ統合ユニット ３１ 着座センサ
３２ シートベルトスイッチ ３３ ドアスイッチ
４０ 電源制御ユニット

Claims (3)

1. 環境認識手段の認識結果に応じて車両の操舵及び前後進を行わせ、前記車両を所定の駐車位置へ移動させる自動駐車制御を行う自動駐車制御手段と、
   前記自動駐車制御によって前記車両が前記駐車位置へ移動した後に、変速機を走行レンジから駐車レンジへシフトさせてパーキングロック機構を作動させる変速制御手段と、
   前記車両のドライバの降車状態を判別する降車状態検出手段と、
   前記パーキングロック機構の作動後に、前記降車状態検出手段が前記ドライバが降車していないと判別した場合には車両の電装品を利用可能な状態とし、前記ドライバが降車していると判別した場合には車両の電源をオフとする電源制御手段と
   を備えることを特徴とする自動駐車支援装置。
2. 環境認識手段の認識結果に応じて車両の操舵及び前後進を行わせ、前記車両を所定の駐車位置へ移動させる自動駐車制御を行う自動駐車制御手段と、
   前記自動駐車制御によって前記車両が前記駐車位置へ移動した後に、変速機を走行レンジから駐車レンジへシフトさせてパーキングロック機構を作動させる変速制御手段と、
   前記車両の乗員の降車状態を判別する降車状態検出手段と、
   前記パーキングロック機構の作動後に、前記降車状態検出手段が前記乗員の少なくとも一部が降車していないと判別した場合には車両の電装品を利用可能な状態とし、その他の場合には車両の電源をオフとする電源制御手段と
   を備えることを特徴とする自動駐車支援装置。
3. 車両のドア開閉状態を検出するドア状態検出手段を備え、
   前記自動駐車制御手段は、前記自動駐車制御の実行中に、前記ドア状態検出手段が前記ドアの開動作を検出した場合に、前記自動駐車制御を終了して車両を停止させること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動駐車支援装置。

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