JP2018140756A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】変速操作部がパーキングレンジに移動して、車両のギアがかみ合うまでの車両の振動を軽減でき、車両の乗員に対して不快感および不安感を与える可能性を低減する駐車支援装置を提供する。【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、一例として、車両にブレーキ制御で制動力が付与されて当該車両が目標位置に停車したと判断した場合、車両のシフトをパーキングレンジに移動させる変速制御部と、変速制御部によってシフトがパーキングレンジに移動されてから所定時間かけて、ブレーキ制御の解放を行い、車両に付与する制動力を０に近づける制動制御部と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

車両の駐車を支援する駐車支援装置は、目標位置までの車両の移動と、目標位置における車両の停止状態の保持と、を実行する。

特開２０１６−６０２３４号公報 特開２０１５−１２０４０３号公報

しかしながら、駐車支援装置は、目標位置において車両を停止状態に保持する場合、パーキングロック機構を作動させるために、当該パーキングロック機構を自動化する機構を追加する必要がある。

また、駐車支援装置は、パーキングロック機構を用いず、車両のシフトをパーキングレンジに移動させることで、目標位置において車両を停止状態に保持する方法があるが、車両のシフトをパーキングレンジに移動させた場合、車両のギアを固定して車両の車輪を止めているため、車両のシフトをパーキングレンジに移動させた後、ギアが噛み合うまで車両が振動してしまい、乗員に対して不快感および不安感を与える可能性がある。

実施形態の駐車支援装置は、一例として、車両にブレーキ制御で制動力が付与されて当該車両が目標位置に停車したと判断した場合、車両のシフトをパーキングレンジに移動させる変速制御部と、変速制御部によってシフトがパーキングレンジに移動されてから所定時間かけて、ブレーキ制御の解放を行い、車両に付与する制動力を０に近づける制動制御部と、を備える。よって、一例として、変速操作部がパーキングレンジに移動して、車両のギアがかみ合うまでの車両の振動を軽減でき、車両の乗員に対して不快感および不安感を与える可能性を低減できる。

また、駐車支援装置は、一例として、所定時間は、変速制御部によってシフトがパーキングレンジに移動された後、ブレーキ制御の解放を行い、車両に作用する加速度を、車両の乗員が違和感を覚えない加速度以下に維持した場合に、車両に付与される制動力が０となるまでに要する時間である。よって、一例として、変速操作部がパーキングレンジに移動して、車両のギアがかみ合うまでの車両の振動を軽減でき、車両の乗員に対して不快感および不安感を与える可能性を低減できる。

また、駐車支援装置は、一例として、制動制御部は、車両が目標位置に停車したと判断された後、車両の運転手による車両停車機構の操作に応じて車両に制動力が付与された場合、制動力の付与の制御を中止する。よって、一例として、車両が目標位置に停車したと判断された後、車両の運転手による操作によって車両が完全に停止した場合には、制動制御部による制動力の付与の制御を終了することができる。

また、駐車支援装置は、一例として、所定時間は、目標位置の勾配が第１勾配である場合、第１時間であり、目標位置の勾配が第１勾配より強い第２勾配である場合、第１時間より長い第２時間である。よって、一例として、車両の目標位置の勾配が強く、車両に作用する加速度が大きい場合も、車両の乗員に対して不快感および不安感を与える可能性を低減できる。

図１は、本実施形態にかかる駐車支援装置を適用した車両の車室の一部が透視された状態の一例を示す斜視図である。 図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。 図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。 図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。 図５は、本実施形態にかかる車両の駐車の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図６は、本実施形態にかかる車両を駐車する際のシフトチェンジの一例を説明するための図である。 図７は、本実施形態にかかる車両を駐車する際の制動力の変化の一例を示す図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

図１は、本実施形態にかかる駐車支援装置を適用した車両の車室の一部が透視された状態の一例を示す斜視図である。車両１は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両１は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。

図１に示すように、車両１は、車体２と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１と、を備える。

車体２は、車両１の乗員が乗車する車室２ａを有する。車室２ａ内には、乗員としての運転手が座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７、表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等が設けられている。

操舵部４は、例えば、ダッシュボードから突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転手の足下に位置するアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転手の足下に位置するブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。

モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボードの車幅方向（すなわち、左右方向）の中央部に設けられている。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有しても良い。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、および操作入力部１０を有する。また、モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、および押しボタン等の各種の操作入力部を有しても良い。

表示装置８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等で構成され、画像データに基づいて各種画像を表示可能である。音声出力装置９は、スピーカ等で構成され、音声データに基づいて各種音声を出力する。音声出力装置９は、車室２ａ内において、モニタ装置１１以外の異なる位置に設けられていても良い。

操作入力部１０は、タッチパネル等で構成され、乗員による各種情報の入力を可能とする。また、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に設けられ、表示装置８に表示される画像を透過可能である。これにより、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることを可能とする。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面上における乗員のタッチ操作を検出することによって、乗員による各種情報の入力を受け付ける。

図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図１および図２に示すように、車両１は、四輪自動車等であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有する。４つの車輪３の全てまたは一部が、転舵可能である。

車両１は、複数の撮像部１５を有する。撮像部１５は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲を撮像可能である。そして、撮像部１５は、車両１の周囲を撮像して得られた撮像画像の画像データを出力する。

本実施形態では、撮像部１５は、２つの撮像部１５ａ，１５ｂを有する。撮像部１５ａは、車体２の後側の端部２ｅ（例えば、リヤトランクのドア２ｈの下方）に設けられ、車両１の後方を撮像可能である。撮像部１５ｂは、車体２の前側の端部２ｃ（例えば、フロントバンパー）に設けられ、車両１の前方を撮像可能である。本実施形態では、撮像部１５は、２つの撮像部１５ａ，１５ｂを有しているが、３つ以上の撮像部を有しても良い。その場合に、撮像部１５は、車体２の側面に設けられ、車両１の側方を撮像可能としても良い。

車両１は、複数の測距センサ１６を有する。測距センサ１６は、レーザ光等の光を発光し、車両１の周囲に存在する他の車両等の障害物において反射した光を受光する。そして、測距センサ１６は、障害物からの光の受光結果に基づいて、車両１から障害物までの距離を示す距離情報としてＥＣＵ２４（図３参照）に送信する。測距センサ１６は、車両１から障害物までの距離を距離情報としてＥＣＵ２４に送信しても良いし、測距センサ１６からの光の発光時刻および測距センサ１６による光の受光時刻を距離情報としてＥＣＵ２４に送信しても良い。測距センサ１６ａは、車体２の後側の端部２ｅに設けられ、車両１の後方に存在する障害物までの距離を検出する。測距センサ１６ｂは、車体２の前側の端部２ｃに設けられ、車両１の前方に存在する障害物までの距離を検出する。

図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１は、操舵システム１３と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、車内ネットワーク２３と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２４と、を備える。

モニタ装置１１、操舵システム１３、測距センサ１６、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、およびＥＣＵ２４が、電気通信回線である車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等により構成される。

操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａおよびトルクセンサ１３ｂを有する。そして、操舵システム１３は、ＥＣＵ２４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１３ａを動作させて、操舵部４に対して、トルクを付加して操舵力を補うことによって、車輪３を転舵する。トルクセンサ１３ｂは、運転手が操舵部４に与えるトルクを検出し、その検出結果をＥＣＵ２４に送信する。

ブレーキシステム１８は、車両１のブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、およびＢＢＷ（Brake By Wire）を含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａおよびブレーキセンサ１８ｂを有する。ブレーキシステム１８は、ＥＣＵ２４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を付与する。ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等から、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りの兆候等を検出して、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りを抑制する制御を実行する。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサであり、ブレーキペダルの位置の検出結果をＥＣＵ２４に送信する。

舵角センサ１９は、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。本実施形態では、舵角センサ１９は、ホール素子等で構成され、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、その検出結果をＥＣＵ２４に送信する。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサであり、その検出結果をＥＣＵ２４に送信する。

シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部（バー、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ２４に送信する。車輪速センサ２２は、ホール素子等を有し、車輪３の回転量や単位時間当たりの車輪３の回転数を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ２４に送信する。

ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、および変速操作部７を制御することによって、駐車位置（目標位置の一例）への車両１の停車を制御する駐車支援装置の一例である。ＥＣＵ２４は、コンピュータ等で構成される。具体的には、ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２４ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２４ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２４ｃ、表示制御部２４ｄ、音声制御部２４ｅ、およびＳＳＤ（Solid State Drive）２４ｆを備える。ＣＰＵ２４ａ、ＲＯＭ２４ｂ、およびＲＡＭ２４ｃは、同一の回路基板内に設けられていても良い。

ＣＰＵ２４ａは、ＲＯＭ２４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って各種の演算処理を実行する。例えば、ＣＰＵ２４ａは、表示装置８に表示させる画像データに対する画像処理、車両１の周囲に存在する障害物までの距離の算出、駐車位置の設定、駐車位置への車両１の経路の演算、および駐車位置への車両の駐車の制御等を実行する。

ＲＯＭ２４ｂは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２４ｃは、ＣＰＵ２４ａでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。表示制御部２４ｄは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、撮像部１５から取得してＣＰＵ２４ａへ出力する画像データに対する画像処理、ＣＰＵ２４ａから取得した画像データを表示装置８に表示させる表示用の画像データへの変換等を実行する。音声制御部２４ｅは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ２４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ２４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ２４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ２４ａから取得したデータを記憶し続ける。

本実施形態では、ＥＣＵ２４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、車両１の制御全般を司る。例えば、ＥＣＵ２４は、撮像部１５の撮像により得られた撮像画像から、車両１の周辺の路面に示された駐車枠等を識別し、駐車枠の内側に駐車位置を設定して、駐車位置への車両１の駐車を制御する。これにより、ＥＣＵ２４は、駐車支援装置としての機能を実現している。

図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ２４は、制動制御部４０１と、変速制御部４０２と、を備える。例えば、ＣＰＵ２４ａが、ＲＯＭ２４ｂまたはＳＳＤ２４ｆ内に格納された駐車支援処理用のプログラムを実行することにより、ＥＣＵ２４は、制動制御部４０１および変速制御部４０２の機能を実現する。制動制御部４０１および変速制御部４０２の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成しても良い。

制動制御部４０１は、車両１を駐車位置に停車させる場合、車両１のブレーキを制御するブレーキ制御を行って、車両１に対する制動力の付与を制御する。本実施形態では、制動制御部４０１は、ブレーキシステム１８を介して、制動操作部６を制御することによって、車両１に対する制動力の付与を制御する。

変速制御部４０２は、車両１にブレーキ制御で制動力が付与されて当該車両１が駐車位置に停車したと判断した場合、車両１の変速操作部７（シフト）をパーキングレンジＰに移動させる。本実施形態では、変速制御部４０２は、車両１を駐車位置に停車させる場合、車両１の位置が駐車位置に移動したか否かを判断する。次いで、変速制御部４０２は、車両１の位置が駐車位置に移動したと判断した場合、車輪速センサ２２により検出される車輪３の回転量または回転数に基づいて、車両１が停車したか否かを判断する。そして、変速制御部４０２は、車両１が駐車位置で停車したと判断した場合、変速操作部７をパーキングレンジＰに移動させる。

また、制動制御部４０１は、変速制御部４０２によって、車両１が駐車位置に停車したと判断されかつ変速操作部７がパーキングレンジＰに移動した場合、変速操作部７がパーキングレンジＰに移動してから所定時間かけて、ブレーキ制御の解放を行って、車両１に付与する制動力を０に近づける。ここで、所定時間は、変速制御部４０１によって変速操作部７がパーキングレンジＰに移動された後、ブレーキ制御の解放を行い、車両１に作用する加速度を、車両１の乗員が違和感を覚えない加速度（例えば、０．０５Ｇ）以下に維持した場合に、車両１に付与される制動力が０になるまでに要する時間（例えば、５〜２０秒）である。

これにより、駐車位置に車両１を停車した状態に保持する場合に、パーキングロック機構を追加する必要がなくなる。また、駐車位置に車両１が停車して変速操作部７がパーキングレンジＰに移動した後、車両１に付与される制動力が直ちに０になることを防止できるので、変速操作部７がパーキングレンジＰに移動して、車両１のギアがかみ合うまでの車両１の振動を軽減でき、車両１の乗員に対して不快感および不安感を与える可能性を低減できる。

次に、図５〜７を用いて、本実施形態にかかる車両１の駐車の制御処理の流れの一例について説明する。図５は、本実施形態にかかる車両の駐車の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６は、本実施形態にかかる車両を駐車する際のシフトチェンジの一例を説明するための図である。図６において、縦軸は車両１のシフトレンジを表し、横軸は時間を表す。図７は、本実施形態にかかる車両を駐車する際の制動力の変化の一例を示す図である。図７において、縦軸は車両１に付与される制動力の変化の一例を示し、横軸は時間を表す。

ＥＣＵ２４は、操作入力部１０を介して、車両１の駐車の指示が入力された場合、撮像部１５から画像データを取得する。次いで、ＥＣＵ２４は、取得した画像データから、車両１の周辺の路面に示された駐車枠等を識別し、駐車枠の内側を駐車位置に設定する。また、ＥＣＵ２４は、設定した駐車位置および車両１の現在位置に基づいて、駐車位置への車両１の経路を演算する。そして、ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、および変速操作部７を制御して、算出した経路に従って、車両１を移動させることにより、車両１を駐車位置に移動させる。

制動制御部４０１は、車両１を駐車位置に停車させる際、ブレーキ制御を行って、車両１に対する制動力の付与を開始する（ステップＳ５０１）。変速制御部４０２は、車両１に対する制動力の付与が開始されると、車輪速センサ２２により検出される車輪３の回転量または回転数に基づいて、車両１が停車したか否かを判断する（ステップＳ５０２）。そして、車両１が停車したと判断した場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、変速制御部４０２は、変速操作部７をパーキングレンジＰに移動させる（ステップＳ５０３）。その後、制動制御部４０１は、ブレーキシステム１８を制御して、所定時間かけて、ブレーキ制御の解放を行って、車両１に付与する制動力を０にする（ステップＳ５０４）。

ただし、制動制御部４０１は、車両１が駐車位置に停車したと判断された後、車両１の運転手による車両停車機構（例えば、ブレーキペダルまたはサイドブレーキ）の操作に応じて車両１に対して制動力が付与された場合、制動力の付与の制御を中止する。これにより、車両１が駐車位置に停車したと判断された後、車両１の運転手による操作によって車両１が完全に停止した場合には、制動制御部４０１による制動力の付与の制御を終了することができる。

例えば、図６および図７に示すように、変速操作部７がリバースレンジＲに切り替わって、車両１が後退し駐車位置に近づいてくると、制動制御部４０１は、ブレーキシステム１８を制御して、車両１に対する制動力の付与を開始する。その後、車両１が駐車位置に到達すると、変速制御部４０２は、図６に示すように、変速操作部７をリバースレンジＲからパーキングレンジＰに切り替える。その際、制動制御部４０１は、図７に示すように、車両１に付与する制動力を直ちに０にせず、所定時間かけて、車両１に付与する制動力を徐々に０に近づける。

また、制動制御部４０１は、車両１が停車する駐車位置の勾配に応じて、所定時間を変更することも可能である。具体的には、制動制御部４０１は、駐車位置の勾配が第１勾配である場合、所定時間を第１時間とする。一方、制動制御部４０１は、駐車位置の勾配が第１勾配より強い第２勾配である場合、所定時間を、第１時間より長い第２時間とする。これにより、車両１の駐車位置の勾配が強く、車両１に作用する加速度が大きい場合も、車両１の乗員に対して不快感および不安感を与える可能性を低減できる。

このように、本実施形態にかかる車両１によれば、駐車位置に車両１が停車して変速操作部７がパーキングレンジＰに移動した後、車両１に付与される制動力が直ちに０になることを防止できるので、変速操作部７がパーキングレンジＰに移動して、車両１のギアがかみ合うまでの車両１の振動を軽減でき、車両１の乗員に対して不快感および不安感を与える可能性を低減できる。

本実施形態では、駐車位置に車両１を停車させる場合に車両１に対して付与する制動力を制御する処理について説明したが、車両１を目標位置に停車させる場合には、同様にして、車両１に対して付与する制動力を制御可能である。例えば、縦列駐車されている車両１の出庫位置（目標位置の一例）への走行を制御する場合も、同様にして、車両１に対して付与する制動力を制御可能である。

具体的には、縦列駐車されていた車両１が出庫位置に停車しかつ変速操作部７がパーキングレンジＰに移動して、車両１の運転を運転手に受け渡す場合に、制動制御部４０１は、ブレーキシステム１８を制御して、所定時間かけて、ブレーキ制御の解放を行い、車両１に付与する制動力を０にする。これにより、車両１の出庫が完了して、変速操作部７をパーキングレンジＰに一旦移動させて、車両１の運転を運転手に受け渡す場合も、車両１のギアがかみ合うまでの車両１の振動を軽減でき、車両１の乗員に対して不快感および不安感を与える可能性を低減できる。

なお、本実施形態の車両１で実行されるプログラムは、ＲＯＭ２４ｂ等に予め組み込まれて提供されるが、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成しても良い。

さらに、本実施形態の車両１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の車両１で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

本実施形態の車両１で実行されるプログラムは、上述した各部（制動制御部４０１、および変速制御部４０２）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ２４ａが上記ＲＯＭ２４ｂからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、制動制御部４０１、および変速制御部４０２が主記憶装置上に生成されるようになっている。

本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 車両
５ 加速操作部
６ 制動操作部
７ 変速操作部
１８ ブレーキシステム
２４ ＥＣＵ
２４ａ ＣＰＵ
２４ｂ ＲＯＭ
２４ｃ ＲＡＭ
４０１ 制動制御部
４０２ 変速制御部

Claims (4)

1. 車両にブレーキ制御で制動力が付与されて当該車両が目標位置に停車したと判断した場合、前記車両のシフトをパーキングレンジに移動させる変速制御部と、
   前記変速制御部によって前記シフトが前記パーキングレンジに移動されてから所定時間かけて、前記ブレーキ制御の解放を行い、前記車両に付与する制動力を０に近づける制動制御部と、
   を備えた駐車支援装置。
2. 前記所定時間は、前記変速制御部によって前記シフトが前記パーキングレンジに移動された後、前記ブレーキ制御の解放を行い、前記車両に作用する加速度を、前記車両の乗員が違和感を覚えない加速度以下に維持した場合に、前記車両に付与される制動力が０となるまでに要する時間である請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記制動制御部は、前記車両が前記目標位置に停車したと判断された後、前記車両の運転手による車両停車機構の操作に応じて前記車両に制動力が付与された場合、前記制動力の付与の制御を中止する請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記所定時間は、前記目標位置の勾配が第１勾配である場合、第１時間であり、前記目標位置の勾配が前記第１勾配より強い第２勾配である場合、前記第１時間より長い第２時間である請求項１から３のいずれか一に記載の駐車支援装置。

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