JP7434796B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラム - Google Patents

Description

本開示は、駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムに関する。

車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両が到達すべき目標位置を取得し、当該目標位置と、センサの検出結果と、に基づいて、目標位置に到達するまでに車両が辿るべき駐車経路を算出し、当該駐車経路に沿った車両の移動および目標位置での車両の駐車の支援を提供する技術について従来から検討されている。

特開２０１８－１７６９０９号公報

上記のような従来の技術では、目標位置の変化に応じて駐車経路を修正する必要がある。しかしながら、目標位置が少しでも変化したら必ず駐車経路を修正する、といった構成を採用すると、非効率的な駐車経路が算出される場合がある。たとえば、車両が旋回をしながら目標位置に近づくように移動している場合、目標位置が旋回の外側にある程度変化した後に旋回の内側に変化すると、最大舵角で旋回したとしても車両が目標位置に到達することができない場合がありうる。この場合、切り返しのための駐車経路をさらに算出することが必要となるので、非効率的である。

そこで、本開示の課題の一つは、効率的な駐車経路を算出することが可能な駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムを提供することである。

本開示の一例としての駐車支援装置は、車両に搭載されて車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両が到達すべき目標位置を取得する取得部と、取得部により取得される目標位置と、センサの検出結果と、に基づいて、目標位置に到達するまでに車両が辿るべき駐車経路を算出し、駐車経路に沿った車両の移動および目標位置での車両の駐車の支援を提供する支援部と、を備え、取得部は、支援部により提供される支援の開始時に、センサが検出した車両の周辺のオブジェクトの位置に基づいて、車両を駐車させる駐車領域と、駐車領域内に車両を駐車させたときに車両が到達すべき位置である目標位置とを特定し、支援部により提供される支援のもとで駐車経路に沿って車両が旋回をしながら目標位置に近づくように移動している場合に、センサにより検出された車両の周囲のオブジェクトと、車両との、その時々の相対位置に基づいて特定される目標位置を複数回取得し、支援部は、オブジェクトと車両との相対位置に基づいて特定される目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された目標位置に対して旋回の内側へと変動した場合に、目標位置の旋回の内側への変動レベルが第１レベルを超えると、旋回の内側へと変動した目標位置に車両が到達するよう駐車経路を更新し、オブジェクトと車両との相対位置に基づいて特定される目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された目標位置に対して旋回の外側へと変動した場合に、目標位置の旋回の外側への変動レベルが第１レベルよりも大きい第２レベルを超えると、旋回の外側へと変動した目標位置に車両が到達するよう駐車経路を更新する。

上述した駐車支援装置によれば、車両の旋回の外側に目標位置が変動しすぎることに起因して、最大舵角で旋回したとしても車両が目標位置に到達することができないように駐車経路が更新されるのを抑制することができる。したがって、効率的な駐車経路を算出することができる。

上述した駐車支援装置において、支援部は、目標位置に基づいて特定される車両の駐車領域に進入する手前の領域であって、駐車領域において車両が進入する側に一端が接し、駐車領域から離れる方向の所定位置であって、車両が駐車経路に沿って旋回をしながら目標位置に近づくように移動を開始する位置より手前側に他端が位置する所定領域を駐車経路に沿って車両が移動している場合であって、オブジェクトと車両との相対位置に基づいて特定される目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された目標位置に対して旋回の内側へと変動した場合に、目標位置の旋回の内側への変動レベルが第１レベルを超えると、旋回の内側へと変動した目標位置に車両が到達するよう駐車経路を更新し、オブジェクトと車両との相対位置に基づいて特定される目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された目標位置に対して旋回の外側へと変動した場合に、目標位置の旋回の外側への変動レベルが第２レベルを超えると、旋回の外側へと変動した目標位置に車両が到達するよう駐車経路を更新する。このような構成によれば、最大舵角で旋回したとしても車両が目標位置に到達することができない状況が発生しやすい所定領域を車両が移動している場合に、駐車経路を更新するか否かの基準を適切に調整することができる。

また、上述した駐車支援装置において、支援部は、駐車経路に沿って車両が所定領域に進入する前であって車両が目標位置まで所定距離離れた位置にある場合、及び駐車経路に沿って車両が所定領域から進出した後であって旋回を終えた車両の進行方向が駐車領域の奥行方向に沿った状態となった場合においては、目標位置の旋回の内側または外側への変動レベルが、少なくとも第１レベルよりも大きい第３レベルを超えると、変動した目標位置に車両が到達するよう駐車経路を更新する。このような構成によれば、最大舵角で旋回したとしても車両が目標位置に到達することができない状況が発生しにくい場合は、旋回の内側への目標位置の変動と旋回の外側への目標位置の変動とを同程度に考慮して、駐車経路をバランスよく更新することができる。

また、上述した駐車支援装置において、第３レベルは、第２レベルと等しい。このような構成によれば、最大舵角で旋回したとしても車両が目標位置に到達することができない状況が発生しにくい場合における駐車経路の更新されやすさを、最大舵角で旋回したとしても車両が目標位置に到達することができない状況が発生しにくい場合における旋回の内側への駐車経路の更新されやすさと同程度に設定することができる。

また、上述した駐車支援装置において、支援部は、支援部により提供される支援の最初期に駐車経路に沿って車両が後ろ向きで旋回をしながら目標位置に近づくように移動している場合であって、オブジェクトと車両との相対位置に基づいて特定される目標位置が、旋回を行う車両の横滑りによって、該目標位置の１つ前に取得された目標位置に対して旋回の内側へと変動した場合に、目標位置の旋回の内側への変動レベルが第１レベルを超えると、旋回の内側へと変動した目標位置に車両が到達するよう駐車経路を更新し、オブジェクトと車両との相対位置に基づいて特定される目標位置が、旋回を行う車両の横滑りによって、該目標位置の１つ前に取得された目標位置に対して旋回の外側へと変動した場合に、目標位置の旋回の外側への変動レベルが第２レベルを超えると、旋回の外側へと変動した目標位置に車両が到達するよう駐車経路を更新する。このような構成によれば、最大舵角で旋回したとしても車両が目標位置に到達することができない状況が特に発生しやすい支援の最初期に、駐車経路を更新するか否かの基準を適切に調整することができる。

本開示の他の一例としての駐車支援方法は、車両の駐車支援を行う駐車支援装置が実施する駐車支援方法であって、駐車支援装置の取得部により、車両に搭載されて車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両が到達すべき目標位置を取得する取得ステップと、駐車支援装置の支援部により、取得ステップにより取得される目標位置と、センサの検出結果と、に基づいて、目標位置に到達するまでに車両が辿るべき駐車経路を算出し、駐車経路に沿った車両の移動および目標位置での車両の駐車の支援を提供する支援ステップと、を備え、取得ステップでは、支援ステップにより提供される支援の開始時に、センサが検出した車両の周辺のオブジェクトの位置に基づいて、車両を駐車させる駐車領域と、駐車領域内に車両を駐車させたときに車両が到達すべき位置である目標位置とを特定し、支援ステップにより提供される支援のもとで駐車経路に沿って車両が旋回をしながら目標位置に近づくように移動している場合に、取得部により、センサにより検出された車両の周囲のオブジェクトと、車両との、その時々の相対位置に基づいて特定される目標位置を複数回取得し、支援ステップでは、オブジェクトと車両との相対位置に基づいて特定される目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された目標位置に対して旋回の内側へと変動した場合に、目標位置の旋回の内側への変動レベルが第１レベルを超えると、支援部により、旋回の内側へと変動した目標位置に車両が到達するよう駐車経路を更新し、オブジェクトと車両との相対位置に基づいて特定される目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された目標位置に対して旋回の外側へと変動した場合に、目標位置の旋回の外側への変動レベルが第１レベルよりも大きい第２レベルを超えると、支援部により、旋回の外側へと変動した目標位置に車両が到達するよう駐車経路を更新する。

上述した駐車支援方法によれば、車両の旋回の外側に目標位置が変動しすぎることに起因して、最大舵角で旋回したとしても車両が目標位置に到達することができないように駐車経路が更新されるのを抑制することができる。したがって、効率的な駐車経路を算出することができる。

本開示のさらに他の一例としての駐車支援プログラムは、車両に搭載されて車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両が到達すべき目標位置を取得する取得ステップと、取得ステップにより取得される目標位置と、センサの検出結果と、に基づいて、目標位置に到達するまでに車両が辿るべき駐車経路を算出し、駐車経路に沿った車両の移動および目標位置での車両の駐車の支援を提供する支援ステップと、をコンピュータに実行させるための駐車支援プログラムであって、取得ステップでは、支援ステップにより提供される支援の開始時に、センサが検出した車両の周辺のオブジェクトの位置に基づいて、車両を駐車させる駐車領域と、駐車領域内に車両を駐車させたときに車両が到達すべき位置である目標位置とを特定し、支援ステップにより提供される支援のもとで駐車経路に沿って車両が旋回をしながら目標位置に近づくように移動している場合に、センサにより検出された車両の周囲のオブジェクトと、車両との、その時々の相対位置に基づいて特定される目標位置を複数回取得し、支援ステップでは、オブジェクトと車両との相対位置に基づいて特定される目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された目標位置に対して旋回の内側へと変動した場合に、目標位置の旋回の内側への変動レベルが第１レベルを超えると、旋回の内側へと変動した目標位置に車両が到達するよう駐車経路を更新し、オブジェクトと車両との相対位置に基づいて特定される目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された目標位置に対して旋回の外側へと変動した場合に、目標位置の旋回の外側への変動レベルが第１レベルよりも大きい第２レベルを超えると、旋回の外側へと変動した目標位置に車両が到達するよう駐車経路を更新する。

上述した駐車支援プログラムによれば、車両の旋回の外側に目標位置が変動しすぎることに起因して、最大舵角で旋回したとしても車両が目標位置に到達することができないように駐車経路が更新されるのを抑制することができる。したがって、効率的な駐車経路を算出することができる。

図１は、実施形態にかかる車両の車室内の構成を示した例示的かつ模式的な図である。 図２は、実施形態にかかる車両を上方から見た外観を示した例示的かつ模式的な図である。 図３は、実施形態の車両のダッシュボードの構成を示した例示的かつ模式的な図である。 図４は、実施形態にかかる車両のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図５は、実施形態にかかる駐車支援を説明するための例示的かつ模式的な図である。 図６は、実施形態にかかる駐車支援装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図７は、実施形態にかかる駐車支援において考慮される所定領域を示した例示的かつ模式的な図である。 図８は、実施形態にかかる駐車支援装置が駐車支援の提供を開始するにあたり実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。 図９は、実施形態にかかる駐車支援装置が駐車支援の提供の開始後に実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。 図１０は、実施形態の変形例にかかる駐車支援を説明するための例示的かつ模式的な図である。

以下、本開示の実施形態および変形例を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態および変形例の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および効果は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。

＜実施形態＞
まず、図１～図３を用いて、実施形態にかかる車両１の外観的な構成について説明する。

なお、実施形態において、車両１は、例えば、内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車などであってもよい。また、車両１は、内燃機関および電動機の両方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。

また、実施形態において、車両１の駆動に関わる装置の方式、数、およびレイアウトなどは、種々に設定することができる。

図１は、実施形態にかかる車両１の車室２ａ内の構成を示した例示的かつ模式的な図である。また、図２は、実施形態にかかる車両１を上方から見た外観を示した例示的かつ模式的な図である。また、図３は、実施形態の車両１のダッシュボード２６の構成を示した例示的かつ模式的な図である。

図１および図３に示されるように、実施形態にかかる車両１は、ユーザとしての運転者を含む乗員が乗車する車室２ａを有している。車室２ａ内には、運転者が運転席２ｂから操作可能な状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、および変速操作部７などが設けられている。

操舵部４は、たとえば、ダッシュボード（インストルメントパネル）２６から突出したステアリングホイールとして構成され、加速操作部５は、たとえば、運転者の足下に設けられたアクセルペダルとして構成される。また、制動操作部６は、たとえば、運転者の足下に設けられたブレーキペダルとして構成され、変速操作部７は、たとえば、センターコンソールから突出したシフトレバーとして構成される。なお、操舵部４、加速操作部、制動操作部６、および変速操作部７の構成は、ここで例示された構成に限定されるものではない。

また、車室２ａ内には、各種の画像を出力可能な表示装置８と、各種の音を出力可能な音声出力装置９と、を有するモニタ装置１１が設けられている。モニタ装置１１は、たとえば、車室２ａ内のダッシュボード２６の幅方向（左右方向）の中央部に設けられる。なお、表示装置８は、たとえばＬＣＤ（液晶ディスプレイ）またはＯＥＬＤ（有機エレクトロルミネセンスディスプレイ）などとして構成され、音声出力装置９は、たとえばスピーカとして構成される。

ここで、表示装置８において画像が表示される領域としての表示画面には、操作入力部１０が設けられている。操作入力部１０は、たとえば、指やスタイラスなどの指示体が近接（接触を含む）した位置の座標を検出可能なタッチパネルとして構成されている。これにより、ユーザ（運転者）は、表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができるとともに、操作入力部１０上で指示体を用いたタッチ（タップ）操作などを行うことで、各種の操作入力を実行することができる。

なお、実施形態では、操作入力部１０が、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタンなどといった、各種の物理的なインターフェースとして構成されてもよい。また、実施形態では、車室２ａ内におけるモニタ装置１１の位置とは異なる位置に、他の音声出力装置が設けられていてもよい。この場合、音声出力装置９および他の音声出力装置の両方から、各種の音情報を出力することができる。また、実施形態では、モニタ装置１１が、ナビゲーションシステムやオーディオシステムなどの各種システムに関する情報を表示可能に構成されていてもよい。

また、図３に示されるように、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２と、操作部１３と、が設けられている。表示装置１２は、ダッシュボード２６の計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に設けられており、操作部１３は、ダッシュボード２６の運転席２ｂ側の端部近傍に設けられている。表示装置１２は、車両１の駐車動作の支援（詳細は後述する）に関する情報などを表示可能なＬＣＤまたはＯＥＬＤなどとして構成される。また、操作部１３は、車両１に対する運転者の操作を受け付け可能な押しボタンまたはスイッチなどとして構成される。

また、図１および図２に示されるように、実施形態にかかる車両１は、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有した四輪の自動車として構成されている。以下では、簡単化のため、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒを、総称して車輪と記載することがある。実施形態では、４つの車輪の一部または全部の横滑り角が、変速操作部７の操作などに応じて変化（転舵）する。

また、車両１には、周辺監視用の画像センサとして利用可能な複数（図１および図２に示される例では４つ）の撮像部１５ａ～１５ｄが搭載されている。撮像部１５ａは、車体２の後側の端部２ｅ（たとえば、リヤトランクのドア２ｈの下方）に設けられ、車両１の後方の領域を撮像する。また、撮像部１５ｂは、車体２の右側の端部２ｆのドアミラー２ｇに設けられ、車両１の右側方の領域を撮像する。また、撮像部１５ｃは、車体２の前側の端部２ｃ（たとえば、フロントバンパ）に設けられ、車両１の前方の領域を撮像する。また、撮像部１５ｄは、車体２の左側の端部２ｄのドアミラー２ｇに設けられ、車両１の左側方の領域を撮像する。以下では、簡単化のため、撮像部１５ａ～１５ｄを、総称して撮像部１５と記載することがある。

撮像部１５は、たとえば、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＩＳ（ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサ）などといった撮像素子を有したいわゆるデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周辺の領域の撮像を行い、当該撮像によって得られた撮像画像の画像データを出力する。撮像部１５により得られる画像データは、フレーム画像として動画像を構成することが可能である。撮像部１５により得られる画像データによれば、車両１の周辺の領域（車両１そのものも含む）を上から俯瞰で見た俯瞰画像、車両１の周辺の領域を任意の視点で三次元的に見た三次元画像、または車両１の周辺の領域を１つの撮像部１５の視点から見た単カメラ画像などを生成することができる。

また、車体２には、車両１の周辺に存在する人および物（路面を含む）などのオブジェクトまでの距離を検出するための測距センサとして利用可能な測距部１６および１７が設けられている。図２に示される例において、測距部１６は、４つの測距部１６ａ～１６ｄにより構成されており、測距部１７は、７つの測距部１７ａ～１７ｈにより構成されている。なお、測距部１６は、車両１の側方のオブジェクトを検出するように設けられ、測距部１７は、車両１の前方および後方のオブジェクトを検出するように設けられる。また、測距部１６は、車両１に対して比較的遠い位置のオブジェクトを検出するように構成され、測距部１７は、車両１に対して比較的近い距離にあるオブジェクトを検出するように構成される。

次に、図４を用いて、実施形態にかかる車両１において各種の制御を実現するために設けられるシステム構成について説明する。なお、図４に示されるシステム構成は、あくまで一例であるので、様々に設定（変更）可能である。

図４は、実施形態にかかる車両１のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

図４に示されるように、実施形態にかかる車両１は、上述したモニタ装置１１、表示装置１２、操作部１３、撮像部１５、測距部１６および１７に加えて、舵角センサ１８と、車輪速センサ２０と、操舵システム２１と、加速システム２２と、制動システム２３と、変速システム２４と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３０と、を備えている。これらの構成は、車載ネットワーク５０に直接的または間接的に接続されている。

舵角センサ１８は、操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１８は、たとえばホール素子などを用いて構成される。舵角センサ１８の検出結果は、車輪３の舵角の算出などに用いられる。

車輪速センサ２０は、車輪３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２０は、たとえば、ホール素子などを用いて構成される。車輪速センサ２０の検出結果は、車両１の速度、加速度、および移動量（移動距離）などの算出に用いられる。

操舵システム２１は、トルクセンサ２１ｂの検出結果および車載ネットワーク５０経由で入力される操舵指示などに応じてアクチュエータ２１ａを制御することで、車両１の進行方向を制御する。操舵システム２１は、たとえば、ハードウェアプロセッサを備えたマイクロコンピュータとして構成される。

トルクセンサ２１ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出するためのセンサである。また、アクチュエータ２１ａは、運転者による操舵部４の操作を補助するためのアシストトルクを操舵部４に付加するためのアクチュエータと、車輪３の転舵機構を制御するためのアクチュエータと、を含みうる。

加速システム２２は、アクセルセンサ２２ｂの検出結果および車載ネットワーク５０経由で入力される加速指示などに応じてアクチュエータ２２ａを制御することで、車両１の加速を制御する。加速システム２２は、たとえば、ハードウェアプロセッサを備えたマイクロコンピュータとして構成される。

アクセルセンサ２２ｂは、運転者による加速操作部５の操作量を検出するためのセンサである。また、アクチュエータ２２ａは、車両１を加速させるように駆動源を制御するためのアクチュエータである。

制動システム２３は、ブレーキセンサ２３ｂの検出結果および車載ネットワーク５０経由で入力される制動指示などに応じてアクチュエータ２３ａを制御することで、制動による車両１の減速を制御する。制動システム２３は、たとえば、ハードウェアプロセッサを備えたマイクロコンピュータとして構成される。

ブレーキセンサ２３ｂは、運転者による制動操作部６の操作量を検出するためのセンサである。また、アクチュエータ２３ａは、液圧ブレーキまたは電動ブレーキなどといった、車輪３に設けられる各種のブレーキ機構を制御するためのアクチュエータである。

変速システム２４は、シフトセンサ２４ｂの検出結果および車載ネットワーク５０経由で入力される変速指示などに応じてアクチュエータ２４ａを制御することで、車両１の変速比を制御する。変速システム２４は、たとえば、ハードウェアプロセッサを備えたマイクロコンピュータとして構成される。

シフトセンサ２４ｂは、変速操作部７の位置を検出するためのセンサである。また、アクチュエータ２４ａは、車両１に設けられる変速機構を制御するためのアクチュエータである。

ＥＣＵ３０は、車両１に設けられる各種のシステムを統括的に制御するように構成される。ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０ａと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０ｂと、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３０ｃと、表示制御部３０ｄと、音声制御部３０ｅと、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）３０ｆと、を備えている。

ＣＰＵ３０ａは、ＥＣＵ３０において実行される各種の演算処理および制御処理を司るハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ３０ａは、ＲＯＭ３０ｂなどに記憶されたコンピュータプログラムを読み出し、当該コンピュータプログラムに規定された指示に従って各種の機能を実現する。たとえば、ＣＰＵ３０ａは、後述する図５に示される機能モジュール群を実現するための駐車支援プログラムを実行する。

また、ＲＯＭ３０ｂは、上述したコンピュータプログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。また、ＲＡＭ３０ｃは、ＣＰＵ３０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。また、ＳＳＤ３０ｆは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかるＥＣＵ３０においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ３０ｆに替えて（またはＳＳＤ３０ｆに加えて）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）が設けられてもよい。

また、表示制御部３０ｄは、ＥＣＵ３０で実行されうる各種の処理のうち、主として、撮像部１５から得られた撮像画像に対する画像処理や、モニタ装置１１の表示装置８に出力する画像データの生成などを司る。また、音声制御部３０ｅは、ＥＣＵ３０で実行されうる各種の処理のうち、主として、モニタ装置１１の音声出力装置９に出力する音声データの生成などを司る。

以上のような構成により、実施形態にかかるＥＣＵ３０は、上述した撮像部１５、測距部１６および１７などのような、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両１が到達すべき目標位置を取得する。そして、ＥＣＵ３０は、目標位置と、センサの検出結果と、に基づいて、目標位置に到達するまでに車両１が辿るべき駐車経路を算出し、当該駐車経路に沿った車両１の移動および目標位置での車両１の駐車の支援を提供することが可能である。以下では、駐車経路に沿った車両１の移動および目標位置での車両１の駐車の支援を、駐車支援と表現する。

実施形態にかかる駐車支援は、たとえば次の図５に示されるような形で提供される。

図５は、実施形態にかかる駐車支援を説明するための例示的かつ模式的な図である。

図５に示されるように、実施形態にかかる駐車支援において、ＥＣＵ３０は、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両１（の後輪３Ｒの車軸の中間位置）が到達すべき目標位置としての位置Ｐを特定し、当該位置Ｐに基づいて、車両１が駐車すべき駐車領域としての領域Ｒを特定する。位置Ｐおよび領域Ｒは、センサの検出結果に基づいて特定されるオブジェクトＯ１およびＯ２の位置などに基づいて特定される。なお、オブジェクトＯ１およびＯ２は、他の車両のような障害物であってもよいし、駐車領域を区画する区画線などであってもよい。

そして、ＥＣＵ３０は、位置Ｐおよび領域Ｒの特定に応じて、位置Ｐに到達するまでに車両１が辿るべき駐車経路としての経路Ｃを算出する。経路Ｃは、現在位置から切り返し位置としての位置Ｑまでの経路Ｃ１と、位置Ｑから位置Ｐまでの経路Ｃ２と、を含んでいる。このような経路Ｃによれば、車両１が後ろ向きで旋回をしながら位置Ｐに近づくように移動する、いわゆる後方駐車を実現することができる。

なお、図５に示される例において、矢印Ｄ１は、駐車領域としての領域Ｒの短手方向、すなわち目標位置としての位置Ｐに駐車したときの車両１の左右方向に対応し、矢印Ｄ２は、駐車領域としての領域Ｒの長手方向、すなわち目標位置としての位置Ｐに駐車したときの車両１の前後方向に対応する。矢印Ｄ２の傾きは、たとえば、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて特定されるオブジェクトＯ１およびＯ２（の端部）の方向性に基づいて特定され、矢印Ｄ１の傾きは、たとえば、矢印Ｄ２の傾きに基づいて特定される。

ところで、上記のような駐車支援においては、目標位置の変動に応じて駐車経路を修正する必要がある。

しかしながら、目標位置が少しでも変動したら必ず駐車経路を修正する、といった構成を採用すると、非効率的な駐車経路が算出される場合がある。たとえば、車両１が旋回をしながら目標位置に近づくように移動している場合、目標位置が旋回の外側にある程度変動した後に旋回の内側に変動すると、最大舵角で旋回したとしても車両１が目標位置に到達することができない場合がありうる。この場合、切り返しのための駐車経路をさらに算出することが必要となるので、非効率的である。

そこで、実施形態は、次の図６に示されるような機能を有した駐車支援装置６００をＥＣＵ３０により実現することで、効率的な駐車経路を算出することを可能にする。

図６は、実施形態にかかる駐車支援装置６００の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

図６に示されるように、実施形態にかかる駐車支援装置６００は、取得部６０１と、支援部６０２と、を備えている。

取得部６０１は、上述した撮像部１５、測距部１６および１７などのような、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両１が到達すべき目標位置を取得する。

そして、支援部６０２は、取得部６０１により取得される目標位置と、上記のセンサの検出結果と、に基づいて、目標位置に到達するまでに車両１が辿るべき駐車経路を算出し、駐車経路に沿った車両の移動および目標位置での車両１の駐車の支援を示す駐車支援を提供する。

ここで、実施形態において、支援部６０２により提供される駐車支援のもとで駐車経路に沿って車両１が旋回をしながら目標位置に近づくように移動している場合に、取得部６０１は、目標位置を複数回取得し、支援部６０２は、目標位置の旋回の内側への変動レベルが第１レベルを超えるか、または、目標位置の旋回の外側への変動レベルが第１レベルよりも大きい第２レベルを超えることに応じて、駐車経路を更新する。

より具体的に、実施形態において、支援部６０２は、最大舵角で旋回したとしても車両１が目標位置に到達することができないという上述したような状況を回避するために、目標位置が旋回の外側に変動した場合は、目標位置が旋回の内側に変動した場合よりも駐車経路が更新されにくくなるように、駐車経路を更新するか否かの基準を状況に応じて変化させる。

また、実施形態において、支援部６０２は、次の図７に示されるように、目標位置に基づいて特定される駐車領域に進入する前の所定領域を駐車経路に沿って車両１が移動している場合に（のみ）、目標位置の旋回の内側への変動レベルが第１レベルを超えるか、または、目標位置の旋回の外側への変動レベルが第２レベルを超えることに応じて、駐車経路を更新する。

図７は、実施形態にかかる駐車支援において考慮される所定領域を示した例示的かつ模式的な図である。

図７に示されるように、実施形態において、支援部６０２は、駐車経路を更新するか否かの基準を状況に応じて変化させる処理を、所定領域としての領域Ｒｂ内を車両１が移動している場合にのみ実行する。領域Ｒｂは、駐車領域としての領域Ｒａの車両１が進入する側に接するように特定される。また、領域Ｒｂは、矢印Ｄ２の方向に沿って所定の幅Ｗを有する。

なお、図７に示される例は、車両１が後ろ向きで旋回をしながら領域Ｒｂ内を移動している場合に、オブジェクトＯ２が矢印Ａ方向に移動してオブジェクトＯ２ａとなったように上記のセンサにより検出される例に相当する。この例では、目標位置を示す位置Ｐが矢印Ｄ１に沿って車両１の旋回の内側に変動して位置Ｐａとなり、それに伴い、位置Ｑから位置Ｐまでの駐車経路を示す経路Ｃ２が、位置Ｑから位置Ｐａまでの駐車経路を示す経路Ｃ２ａに更新される。したがって、この例では、位置Ｐから位置Ｐａへの変動レベルは、上記の第１レベルを超えている。

ところで、上記の領域Ｒｂのような所定領域以外の領域を車両１が移動している場合は、目標位置が旋回の外側に変動した場合であっても旋回の内側に変動した場合であっても、駐車経路の更新を同様に実行することが望ましい。つまり、車両１が所定領域以外の領域を移動している場合は、目標位置が旋回の外側に変動した場合と旋回の内側に変動した場合とで駐車経路を更新するか否かの基準を異ならせなくても、最大舵角で旋回したとしても車両１が目標位置に到達することができないという上述したような状況が発生しにくい。

したがって、支援部６０２は、駐車経路に沿って車両１が所定領域に進入する前と、駐車経路に沿って車両１が所定領域から進出した後と、においては、目標位置の旋回の内側への変動レベルが第３レベルを超えるか、または、目標位置の旋回の外側への変動レベルが第３レベルを超えることに応じて、駐車経路を更新する。第３レベルは、たとえば上記の第１レベルと等しくなるように設定されるが、第１レベルに限らず、任意のレベルに設定可能である。したがって、第３レベルは、たとえば上記の第２レベルと等しくなるように設定されてもよい。

また、最大舵角で旋回したとしても車両１が目標位置に到達することができないという上述したような状況は、駐車支援の最初期に駐車経路に沿って車両１が後ろ向きで旋回をしながら目標位置に近づくように移動している場合、つまり車両１が切り返し位置から１回目の後退を実行する場合に、特に発生しやすい。

したがって、支援部６０２は、駐車支援の最初期に駐車経路に沿って車両１が後ろ向きで旋回をしながら目標位置に近づくように移動している場合に、目標位置の旋回の内側への変動レベルが上記の第１レベルを超えるか、または、目標位置の旋回の外側への変動レベルが上記の第２レベルを超えることに応じて、駐車経路を更新する。

以上の構成に基づき、実施形態にかかる駐車支援装置６００は、駐車支援の提供を開始するにあたり、次の図８に示されるような処理フローに従って処理を実行する。

図８は、実施形態にかかる駐車支援装置６００が駐車支援の提供を開始するにあたり実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

図８に示されるように、実施形態では、まず、Ｓ８０１において、駐車支援装置６００の取得部６０１は、上述した撮像部１５、測距部１６および１７などのような、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両１が到達すべき目標位置を取得する。

そして、Ｓ８０２において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、Ｓ８０１において取得された目標位置に基づいて、車両１の周囲の状況を検出する上記のセンサの検出結果と、に基づいて、目標位置に到達するまでに車両１が辿るべき駐車経路を算出する。

そして、Ｓ８０３において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、Ｓ８０２で算出される駐車経路に沿った車両１の移動およびＳ８０１で取得された目標位置での車両１の駐車の支援を示す駐車支援の提供を開始する。そして、処理が終了する。

そして、実施形態にかかる駐車支援装置６００は、駐車支援の提供の開始後に、次の図９に示されるような処理フローに従って処理を実行する。

図９は、実施形態にかかる駐車支援装置６００が駐車支援の提供の開始後に実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

図９に示されるように、実施形態では、まず、Ｓ９０１において、駐車支援装置６００の取得部６０１は、上述した撮像部１５、測距部１６および１７などのような、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、目標位置を取得する。

そして、Ｓ９０２において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、目標位置の変動レベル、すなわち、Ｓ９０１で取得された目標位置と１つ前に取得された目標位置との差分に対応した変動レベルが所定の第３レベルを超えているか否かを判定する。なお、前述したように、第３レベルは、たとえば、後述するＳ９０４の判定で参照される第１レベルと等しく設定さる。

Ｓ９０２において、目標位置の変動レベルが第３レベルを超えていると判定された場合、Ｓ９０３に処理が進む。そして、Ｓ９０３において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、目標位置に基づいて特定される駐車領域内を車両１が移動しているか否か、すなわち、車両１の現在位置が所定領域内にあるか否か、を判定する。

Ｓ９０３において、車両１の現在位置が所定領域内にあると判定された場合、Ｓ９０４に処理が進む。そして、Ｓ９０４において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、車両１の旋回の内側への目標位置の変動レベルが第１レベルを超えているか、または、車両１の旋回の外側への目標位置の変動レベルが第１レベルよりも大きい第２レベルを超えている、という条件が成立しているか否かを判定する。

Ｓ９０４において、上記の条件が成立していないと判定された場合、Ｓ９０５に処理が進む。そして、Ｓ９０５において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、駐車経路を更新することなくそのまま維持し、処理が終了する。なお、このＳ９０５の処理は、上記のＳ９０２において目標位置の変動レベルが第３レベルを超えていないと判定された場合も実行される。

一方、Ｓ９０４において、上記の条件が成立していると判定された場合、Ｓ９０６に処理が進む。そして、Ｓ９０６において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、目標位置の変動に対応するように駐車経路を更新する。そして、処理が終了する。

なお、実施形態において、図９に示される一連の処理は、駐車支援装置６００が駐車支援の提供を開始した後、特に駐車支援の最初期に駐車経路に沿って車両１が後ろ向きで旋回をしながら目標位置に近づくように移動している場合に、たとえば所定の制御周期で繰り返し実行される。

以上説明したように、実施形態にかかる駐車支援装置６００は、取得部６０１と、支援部６０２と、を備えている。取得部６０１は、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両１が到達すべき目標位置を取得する。支援部６０２は、取得部６０１により取得される目標位置と、センサの検出結果と、に基づいて、目標位置に到達するまでに車両１が辿るべき駐車経路を算出し、当該駐車経路に沿った車両１の移動および目標位置での車両１の駐車の支援を提供する。

ここで、実施形態において、支援部６０２により提供される支援のもとで駐車経路に沿って車両１が旋回をしながら目標位置に近づくように移動している場合に、取得部６０１は、目標位置を複数回取得し、支援部６０２は、目標位置の旋回の内側への変動レベルが第１レベルを超えるか、または、目標位置の旋回の外側への変動レベルが第１レベルよりも大きい第２レベルを超えることに応じて、駐車経路を更新する。

実施形態にかかる駐車支援装置６００によれば、車両１の旋回の外側に目標位置が変動しすぎることに起因して、最大舵角で旋回したとしても車両１が目標位置に到達することができないように駐車経路が更新されるのを抑制することができる。したがって、効率的な駐車経路を算出することができる。

なお、実施形態において、支援部６０２は、目標位置に基づいて特定される車両１の駐車領域に進入する前の所定領域を駐車経路に沿って車両１が移動している場合に、目標位置の旋回の内側への変動レベルが第１レベルを超えるか、または、目標位置の旋回の外側への変動レベルが第２レベルを超えることに応じて、駐車経路を更新する。このような構成によれば、最大舵角で旋回したとしても車両１が目標位置に到達することができない状況が発生しやすい所定領域を車両１が移動している場合に、駐車経路を更新するか否かの基準を適切に調整することができる。

また、実施形態において、所定領域は、駐車領域の車両が進入する側に接する領域として特定される。このような構成によれば、駐車領域の車両が進入する側に接する領域を所定領域として適切に考慮して制御を実行することができる。

また、実施形態において、支援部６０２は、駐車経路に沿って車両１が所定領域に進入する前と、駐車経路に沿って車両１が所定領域から進出した後と、においては、目標位置の旋回の内側への変動レベルが第３レベルを超えるか、または、目標位置の旋回の外側への変動レベルが第３レベルを超えることに応じて、駐車経路を更新する。このような構成によれば、最大舵角で旋回したとしても車両１が目標位置に到達することができない状況が発生しにくい場合は、旋回の内側への目標位置の変動と旋回の外側への目標位置の変動とを同程度に考慮して、駐車経路をバランスよく更新することができる。

また、実施形態において、第３レベルは、たとえば第１レベルと等しくなるように設定される。このような構成によれば、最大舵角で旋回したとしても車両１が目標位置に到達することができない状況が発生しにくい場合における駐車経路の更新されやすさを、最大舵角で旋回したとしても車両１が目標位置に到達することができない状況が発生しにくい場合における旋回の内側への駐車経路の更新されやすさと同程度に設定することができる。

また、実施形態において、支援部６０２は、支援部６０２により提供される支援の最初期に駐車経路に沿って車両１が後ろ向きで旋回をしながら目標位置に近づくように移動している場合に、目標位置の旋回の内側への変動レベルが第１レベルを超えるか、または、目標位置の旋回の外側への変動レベルが第２レベルを超えることに応じて、駐車経路を更新する。このような構成によれば、最大舵角で旋回したとしても車両１が目標位置に到達することができない状況が特に発生しやすい支援の最初期に、駐車経路を更新するか否かの基準を適切に調整することができる。

なお、実施形態において、図６に示される機能モジュール群は、ＣＰＵ３０ａがＲＯＭ３０ｂまたはＳＳＤ３０ｆなどに記憶された駐車支援プログラムを実行した結果として、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される。ただし、実施形態では、図６に示される機能モジュール群の少なくとも一部が、専用のハードウェア（回路：ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として実現されてもよい。

実施形態にかかる駐車支援プログラムは、ＲＯＭ３０ｂまたはＳＳＤ３０ｆのような記憶装置に予め組み込まれた状態で提供されてもよいし、フレキシブルディスク（ＦＤ）のような各種の磁気ディスク、またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）のような各種の光ディスクなどといった、コンピュータで読み取り可能な記録媒体にインストール可能な形式または実行可能な形式で記録されたコンピュータプログラムプロダクトとして提供されてもよい。

また、実施形態にかかる駐車支援プログラムは、インターネットなどのネットワーク経由で提供または配布されてもよい。すなわち、実施形態にかかる駐車支援プログラムは、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納された状態で、当該コンピュータからネットワーク経由でダウンロードする、といった形で提供されてもよい。

＜変形例＞
上述した実施形態の技術は、車両１が後ろ向きで旋回をしながら目標位置に近づくように移動する、いわゆる後方駐車に適用されている。しかしながら、変形例として、次の図１０に示されるような、車両１が前向きで旋回をしながら目標位置に近づくように移動する、いわゆる前方駐車に上述した実施形態の技術を適用する例も考えられる。

図１０は、実施形態の変形例にかかる駐車支援を説明するための例示的かつ模式的な図である。

図１０に示されるように、変形例にかかる駐車支援では、目標位置としての位置Ｐに到達までに車両１が辿るべき駐車経路として、現在位置から第１の切り返し位置としての位置Ｑ１までの経路Ｃ１１と、当該位置Ｑ１から第２の切り返し位置としての位置Ｑ２までの経路Ｃ１２と、当該位置Ｑ２から位置Ｐまでの経路Ｃ１３と、を含む経路Ｃ１０が算出される。このような経路Ｃによれば、車両１が前向きで旋回をしながら位置Ｐに近づくように移動する、いわゆる前方駐車を実現することができる。

前方駐車においても、駐車支援のもとで駐車経路に沿って車両１が旋回をしながら目標位置に近づくように移動している場合に駐車経路を更新するか否かの基準を状況に応じて変化させることは、上述した後方駐車と同様に有効である。

なお、上述した実施形態の技術は、車両１の全ての運転操作を代行する自動運転によって駐車支援を実現する技術と、車両１の運転操作の一部のみを代行する半自動運転によって駐車支援を実現する技術と、のいずれも想定している。

以上、本開示の実施形態および変形例を説明したが、上述した実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 車両
１５、１５ａ～１５ｄ 撮像部（センサ）
１６、１６ａ～１６ｄ、１７、１７ａ～１７ｈ 測距部（センサ）
６００ 駐車支援装置
６０１ 取得部
６０２ 支援部

Claims (7)

1. 車両に搭載されて前記車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために前記車両が到達すべき目標位置を取得する取得部と、
   前記取得部により取得される前記目標位置と、前記センサの検出結果と、に基づいて、前記目標位置に到達するまでに前記車両が辿るべき駐車経路を算出し、前記駐車経路に沿った前記車両の移動および前記目標位置での前記車両の駐車の支援を提供する支援部と、
   を備え、
   前記取得部は、
   前記支援部により提供される前記支援の開始時に、前記センサが検出した前記車両の周辺のオブジェクトの位置に基づいて、前記車両を駐車させる駐車領域と、前記駐車領域内に前記車両を駐車させたときに前記車両が到達すべき位置である前記目標位置とを特定し、
   前記支援部により提供される前記支援のもとで前記駐車経路に沿って前記車両が旋回をしながら前記目標位置に近づくように移動している場合に、前記センサにより検出された前記オブジェクトと、前記車両との、その時々の相対位置に基づいて特定される前記目標位置を複数回取得し、
   前記支援部は、
   前記オブジェクトと前記車両との相対位置に基づいて特定される前記目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された前記目標位置に対して前記旋回の内側へと変動した場合に、前記目標位置の前記旋回の内側への変動レベルが第１レベルを超えると、前記旋回の内側へと変動した前記目標位置に前記車両が到達するよう前記駐車経路を更新し、
   前記オブジェクトと前記車両との相対位置に基づいて特定される前記目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された前記目標位置に対して前記旋回の外側へと変動した場合に、前記目標位置の前記旋回の外側への変動レベルが前記第１レベルよりも大きい第２レベルを超えると、前記旋回の外側へと変動した前記目標位置に前記車両が到達するよう前記駐車経路を更新する、
   駐車支援装置。
2. 前記支援部は、
   前記駐車領域に進入する手前の領域であって、前記駐車領域において前記車両が進入する側に一端が接し、前記駐車領域から離れる方向の所定位置であって、前記車両が前記駐車経路に沿って旋回をしながら前記目標位置に近づくように移動を開始する位置より手前側に他端が位置する所定領域を前記駐車経路に沿って前記車両が移動している場合であって、
   前記オブジェクトと前記車両との相対位置に基づいて特定される前記目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された前記目標位置に対して前記旋回の内側へと変動した場合に、前記目標位置の前記旋回の内側への前記変動レベルが前記第１レベルを超えると、前記旋回の内側へと変動した前記目標位置に前記車両が到達するよう前記駐車経路を更新し、
   前記オブジェクトと前記車両との相対位置に基づいて特定される前記目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された前記目標位置に対して前記旋回の外側へと変動した場合に、前記目標位置の前記旋回の外側への前記変動レベルが前記第２レベルを超えると、前記旋回の外側へと変動した前記目標位置に前記車両が到達するよう前記駐車経路を更新する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記支援部は、
   前記駐車経路に沿って前記車両が前記所定領域に進入する前であって前記車両が前記目標位置まで所定距離離れた位置にある場合、及び前記駐車経路に沿って前記車両が前記所定領域から進出した後であって前記旋回を終えた前記車両の進行方向が前記駐車領域の奥行方向に沿った状態となった場合においては、前記目標位置の前記旋回の内側または外側への前記変動レベルが、少なくとも前記第１レベルよりも大きい第３レベルを超えると、変動した前記目標位置に前記車両が到達するよう前記駐車経路を更新する、
   請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記第３レベルは、前記第２レベルと等しい、
   請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記支援部は、
   前記支援部により提供される前記支援の最初期に前記駐車経路に沿って前記車両が後ろ向きで旋回をしながら前記目標位置に近づくように移動している場合であって、
   前記オブジェクトと前記車両との相対位置に基づいて特定される前記目標位置が、前記旋回を行う前記車両の横滑りによって、該目標位置の１つ前に取得された前記目標位置に対して前記旋回の内側へと変動した場合に、前記目標位置の前記旋回の内側への前記変動レベルが前記第１レベルを超えると、前記旋回の内側へと変動した前記目標位置に前記車両が到達するよう前記駐車経路を更新し、
   前記オブジェクトと前記車両との相対位置に基づいて特定される前記目標位置が、前記旋回を行う前記車両の横滑りによって、該目標位置の１つ前に取得された前記目標位置に対して前記旋回の外側へと変動した場合に、前記目標位置の前記旋回の外側への前記変動レベルが前記第２レベルを超えると、前記旋回の外側へと変動した前記目標位置に前記車両が到達するよう前記駐車経路を更新する、
   請求項１～３のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. 車両の駐車支援を行う駐車支援装置が実施する駐車支援方法であって、
   前記駐車支援装置の取得部により、前記車両に搭載されて前記車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために前記車両が到達すべき目標位置を取得する取得ステップと、
   前記駐車支援装置の支援部により、前記取得ステップにより取得される前記目標位置と、前記センサの検出結果と、に基づいて、前記目標位置に到達するまでに前記車両が辿るべき駐車経路を算出し、前記駐車経路に沿った前記車両の移動および前記目標位置での前記車両の駐車の支援を提供する支援ステップと、
   を備え、
   前記取得ステップでは、
   前記支援ステップにより提供される前記支援の開始時に、前記センサが検出した前記車両の周辺のオブジェクトの位置に基づいて、前記車両を駐車させる駐車領域と、前記駐車領域内に前記車両を駐車させたときに前記車両が到達すべき位置である前記目標位置とを特定し、
   前記支援ステップにより提供される前記支援のもとで前記駐車経路に沿って前記車両が旋回をしながら前記目標位置に近づくように移動している場合に、前記取得部により、前記センサにより検出された前記車両の周囲のオブジェクトと、前記車両との、その時々の相対位置に基づいて特定される前記目標位置を複数回取得し、
   前記支援ステップでは、
   前記オブジェクトと前記車両との相対位置に基づいて特定される前記目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された前記目標位置に対して前記旋回の内側へと変動した場合に、前記目標位置の前記旋回の内側への変動レベルが第１レベルを超えると、前記支援部により、前記旋回の内側へと変動した前記目標位置に前記車両が到達するよう前記駐車経路を更新し、
   前記オブジェクトと前記車両との相対位置に基づいて特定される前記目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された前記目標位置に対して前記旋回の外側へと変動した場合に、前記目標位置の前記旋回の外側への変動レベルが前記第１レベルよりも大きい第２レベルを超えると、前記支援部により、前記旋回の外側へと変動した前記目標位置に前記車両が到達するよう前記駐車経路を更新する、
   駐車支援方法。
7. 車両に搭載されて前記車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために前記車両が到達すべき目標位置を取得する取得ステップと、
   前記取得ステップにより取得される前記目標位置と、前記センサの検出結果と、に基づいて、前記目標位置に到達するまでに前記車両が辿るべき駐車経路を算出し、前記駐車経路に沿った前記車両の移動および前記目標位置での前記車両の駐車の支援を提供する支援ステップと、
   をコンピュータに実行させるための駐車支援プログラムであって、
   前記取得ステップでは、
   前記支援ステップにより提供される前記支援の開始時に、前記センサが検出した前記車両の周辺のオブジェクトの位置に基づいて、前記車両を駐車させる駐車領域と、前記駐車領域内に前記車両を駐車させたときに前記車両が到達すべき位置である前記目標位置とを特定し、
   前記支援ステップにより提供される前記支援のもとで前記駐車経路に沿って前記車両が旋回をしながら前記目標位置に近づくように移動している場合に、前記センサにより検出された前記車両の周囲のオブジェクトと、前記車両との、その時々の相対位置に基づいて特定される前記目標位置を複数回取得し、
   前記支援ステップでは、
   前記オブジェクトと前記車両との相対位置に基づいて特定される前記目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された前記目標位置に対して前記旋回の内側へと変動した場合に、前記目標位置の前記旋回の内側への変動レベルが第１レベルを超えると、前記旋回の内側へと変動した前記目標位置に前記車両が到達するよう前記駐車経路を更新し、
   前記オブジェクトと前記車両との相対位置に基づいて特定される前記目標位置が、該目標位置の１つ前に取得された前記目標位置に対して前記旋回の外側へと変動した場合に、前記目標位置の前記旋回の外側への変動レベルが前記第１レベルよりも大きい第２レベルを超えると、前記旋回の外側へと変動した前記目標位置に前記車両が到達するよう前記駐車経路を更新する、
   駐車支援プログラム。

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