JP7415422B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムに関する。

車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両が到達すべき目標位置を取得し、車両から見て目標位置とは反対側の領域を含むように目標位置に基づいて特定される検出領域に対するセンサの検出結果に基づいて、車両が移動可能な移動可能範囲を特定し、当該移動可能範囲内で、目標位置に到達するまでに車両が辿るべき駐車経路を算出し、駐車経路に沿った車両の移動および目標位置での車両の駐車の支援を提供する技術について従来から検討されている。

特開２０１９－５９３７６号公報

上記のような従来の技術において、車両から見て目標位置とは反対側の領域に存在するオブジェクトと車両との位置関係は、駐車経路に沿った車両の移動が進むことに応じて変化する。したがって、上記のような従来の技術では、たとえば駐車経路に沿った車両の移動の初期に特定された移動可能範囲を固定の領域としてそのまま継続的に使用することなく、車両から見て目標位置とは反対側への車両の移動が過度に制限されないように、車両の移動が進むことに応じて移動可能範囲を適切に調整することが望まれる。

そこで、本開示の課題の一つは、車両の移動が進むことに応じて移動可能範囲を適切に調整することが可能な駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムを提供することである。

本開示の一例としての駐車支援装置は、車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両が到達すべき目標位置を取得する取得部と、車両から見て目標位置とは反対側の領域を含むように目標位置に基づいて特定される検出領域に対するセンサの検出結果に基づいて、車両が移動可能な移動可能範囲を特定し、当該移動可能範囲内で、目標位置に到達するまでに車両が辿るべき駐車経路を算出し、駐車経路に沿った車両の移動および目標位置での車両の駐車の支援を提供する支援部と、を備え、支援部は、駐車経路に沿った車両の移動が進むことに応じて、検出領域を変更する。

上述した駐車支援装置によれば、駐車経路に沿った車両の移動が進み、車両から見て目標位置とは反対側の領域に存在しうるオブジェクトと車両との位置関係が変化することに応じて、検出領域が変更される。したがって、車両の移動が進むことに応じて移動可能範囲を適切に調整することができる。

上述した駐車支援装置において、支援部は、駐車経路に沿った車両の移動が進むほど、目標位置に到達したときの車両の左右方向に対応した第１方向における検出領域の端部が目標位置に近づくように、検出領域を変更する。このような構成によれば、検出領域を容易に変更することができる。

また、上述した駐車支援装置において、検出領域は、目標位置を通って第１方向と直交する第２方向に延びる第１辺と、当該第１辺と間隔を隔てて平行に延びる第２辺と、を有する矩形領域として構成され、支援部は、駐車経路に沿った車両の移動が進むほど、矩形領域の第２辺が第１辺に近づくように、検出領域を変更する。このような構成によれば、単純な形状の矩形領域を利用して、検出領域を容易に変更することができる。

また、上述した駐車支援装置において、支援部は、駐車経路に沿った車両の移動が進み、目標位置に到達したときの車両の左右方向に対応した第１方向と直交する第２方向に対する車両の傾きを示す偏向角が小さくなることに応じて、検出領域を変更する。このような構成によれば、偏向角を利用して、駐車経路に沿った車両の移動の進み度合を容易に判定することができる。

また、上述した駐車支援装置において、支援部は、検出領域を段階的に変更する。このような構成によれば、検出領域の変更を簡単な処理により実現することができる。

また、上述した駐車支援装置において、支援部は、目標位置に到達したときの車両の左右方向に対応した第１方向における車両の現在位置と、第１方向における目標位置と、がずれている場合に、駐車経路に沿った車両の移動が進むことに応じて、検出領域を変更する。このような構成によれば、不要な場合にまで検出領域が変更されるのを回避することができる。

本開示の他の一例としての駐車支援方法は、車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両が到達すべき目標位置を取得する取得ステップと、車両から見て目標位置とは反対側の領域を含むように目標位置に基づいて特定される検出領域に対するセンサの検出結果に基づいて、車両が移動可能な移動可能範囲を特定し、当該移動可能範囲内で、目標位置に到達するまでに車両が辿るべき駐車経路を算出し、駐車経路に沿った車両の移動および目標位置での車両の駐車の支援を提供する支援ステップと、を備え、支援ステップは、駐車経路に沿った車両の移動が進むことに応じて、検出領域を変更する。

上述した駐車支援方法によれば、駐車経路に沿った車両の移動が進み、車両から見て目標位置とは反対側の領域に存在しうるオブジェクトと車両との位置関係が変化することに応じて、検出領域が変更される。したがって、車両の移動が進むことに応じて移動可能範囲を適切に調整することができる。

本開示のさらに他の一例としての駐車支援プログラムは、車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両が到達すべき目標位置を取得する取得ステップと、車両から見て目標位置とは反対側の領域を含むように目標位置に基づいて特定される検出領域に対するセンサの検出結果に基づいて、車両が移動可能な移動可能範囲を特定し、当該移動可能範囲内で、目標位置に到達するまでに車両が辿るべき駐車経路を算出し、駐車経路に沿った車両の移動および目標位置での車両の駐車の支援を提供する支援ステップと、をコンピュータに実行させるための駐車支援プログラムであって、支援ステップは、駐車経路に沿った車両の移動が進むことに応じて、検出領域を変更する。

上述した駐車支援プログラムによれば、駐車経路に沿った車両の移動が進み、車両から見て目標位置とは反対側の領域に存在しうるオブジェクトと車両との位置関係が変化することに応じて、検出領域が変更される。したがって、車両の移動が進むことに応じて移動可能範囲を適切に調整することができる。

図１は、実施形態にかかる車両の車室内の構成を示した例示的かつ模式的な図である。 図２は、実施形態にかかる車両を上方から見た外観を示した例示的かつ模式的な図である。 図３は、実施形態の車両のダッシュボードの構成を示した例示的かつ模式的な図である。 図４は、実施形態にかかる車両のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図５は、実施形態にかかる駐車支援を説明するための例示的かつ模式的な図である。 図６は、実施形態にかかる駐車支援装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図７は、実施形態において検出領域の変更に応じて特定される移動可能範囲の一例を示した例示的かつ模式的な図である。 図８は、実施形態において検出領域の変更に応じて特定される移動可能範囲の図７とは異なる一例を示した例示的かつ模式的な図である。 図９は、実施形態にかかる駐車支援装置が駐車支援の提供を開始するにあたり実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。 図１０は、実施形態にかかる駐車支援装置が駐車支援の提供の開始後に実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。 図１１は、実施形態の変形例にかかる駐車支援を説明するための例示的かつ模式的な図である。

以下、本開示の実施形態および変形例を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態および変形例の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および効果は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。

＜実施形態＞
まず、図１～図３を用いて、実施形態にかかる車両１の外観的な構成について説明する。

なお、実施形態において、車両１は、例えば、内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車などであってもよい。また、車両１は、内燃機関および電動機の両方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。

また、実施形態において、車両１の駆動に関わる装置の方式、数、およびレイアウトなどは、種々に設定することができる。

図１は、実施形態にかかる車両１の車室２ａ内の構成を示した例示的かつ模式的な図である。また、図２は、実施形態にかかる車両１を上方から見た外観を示した例示的かつ模式的な図である。また、図３は、実施形態の車両１のダッシュボード２６の構成を示した例示的かつ模式的な図である。

図１および図３に示されるように、実施形態にかかる車両１は、ユーザとしての運転者を含む乗員が乗車する車室２ａを有している。車室２ａ内には、運転者が運転席２ｂから操作可能な状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、および変速操作部７などが設けられている。

操舵部４は、たとえば、ダッシュボード（インストルメントパネル）２６から突出したステアリングホイールとして構成され、加速操作部５は、たとえば、運転者の足下に設けられたアクセルペダルとして構成される。また、制動操作部６は、たとえば、運転者の足下に設けられたブレーキペダルとして構成され、変速操作部７は、たとえば、センターコンソールから突出したシフトレバーとして構成される。なお、操舵部４、加速操作部、制動操作部６、および変速操作部７の構成は、ここで例示された構成に限定されるものではない。

また、車室２ａ内には、各種の画像を出力可能な表示装置８と、各種の音を出力可能な音声出力装置９と、を有するモニタ装置１１が設けられている。モニタ装置１１は、たとえば、車室２ａ内のダッシュボード２６の幅方向（左右方向）の中央部に設けられる。なお、表示装置８は、たとえばＬＣＤ（液晶ディスプレイ）またはＯＥＬＤ（有機エレクトロルミネセンスディスプレイ）などとして構成され、音声出力装置９は、たとえばスピーカとして構成される。

ここで、表示装置８において画像が表示される領域としての表示画面には、操作入力部１０が設けられている。操作入力部１０は、たとえば、指やスタイラスなどの指示体が近接（接触を含む）した位置の座標を検出可能なタッチパネルとして構成されている。これにより、ユーザ（運転者）は、表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができるとともに、操作入力部１０上で指示体を用いたタッチ（タップ）操作などを行うことで、各種の操作入力を実行することができる。

なお、実施形態では、操作入力部１０が、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタンなどといった、各種の物理的なインターフェースとして構成されてもよい。また、実施形態では、車室２ａ内におけるモニタ装置１１の位置とは異なる位置に、他の音声出力装置が設けられていてもよい。この場合、音声出力装置９および他の音声出力装置の両方から、各種の音情報を出力することができる。また、実施形態では、モニタ装置１１が、ナビゲーションシステムやオーディオシステムなどの各種システムに関する情報を表示可能に構成されていてもよい。

また、図３に示されるように、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２と、操作部１３と、が設けられている。表示装置１２は、ダッシュボード２６の計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に設けられており、操作部１３は、ダッシュボード２６の運転席２ｂ側の端部近傍に設けられている。表示装置１２は、車両１の駐車動作の支援（詳細は後述する）に関する情報などを表示可能なＬＣＤまたはＯＥＬＤなどとして構成される。また、操作部１３は、車両１に対する運転者の操作を受け付け可能な押しボタンまたはスイッチなどとして構成される。

また、図１および図２に示されるように、実施形態にかかる車両１は、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有した四輪の自動車として構成されている。以下では、簡単化のため、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒを、総称して車輪と記載することがある。実施形態では、４つの車輪の一部または全部の横滑り角が、変速操作部７の操作などに応じて変化（転舵）する。

また、車両１には、周辺監視用の画像センサとして利用可能な複数（図１および図２に示される例では４つ）の撮像部１５ａ～１５ｄが搭載されている。撮像部１５ａは、車体２の後側の端部２ｅ（たとえば、リヤトランクのドア２ｈの下方）に設けられ、車両１の後方の領域を撮像する。また、撮像部１５ｂは、車体２の右側の端部２ｆのドアミラー２ｇに設けられ、車両１の右側方の領域を撮像する。また、撮像部１５ｃは、車体２の前側の端部２ｃ（たとえば、フロントバンパ）に設けられ、車両１の前方の領域を撮像する。また、撮像部１５ｄは、車体２の左側の端部２ｄのドアミラー２ｇに設けられ、車両１の左側方の領域を撮像する。以下では、簡単化のため、撮像部１５ａ～１５ｄを、総称して撮像部１５と記載することがある。

撮像部１５は、たとえば、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＩＳ（ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサ）などといった撮像素子を有したいわゆるデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周辺の領域の撮像を行い、当該撮像によって得られた撮像画像の画像データを出力する。撮像部１５により得られる画像データは、フレーム画像として動画像を構成することが可能である。撮像部１５により得られる画像データによれば、車両１の周辺の領域（車両１そのものも含む）を上から俯瞰で見た俯瞰画像、車両１の周辺の領域を任意の視点で三次元的に見た三次元画像、または車両１の周辺の領域を１つの撮像部１５の視点から見た単カメラ画像などを生成することができる。

また、車体２には、車両１の周辺に存在する人および物（路面を含む）などのオブジェクトまでの距離を検出するための測距センサとして利用可能な測距部１６および１７が設けられている。図２に示される例において、測距部１６は、４つの測距部１６ａ～１６ｄにより構成されており、測距部１７は、７つの測距部１７ａ～１７ｈにより構成されている。なお、測距部１６は、車両１の側方のオブジェクトを検出するように設けられ、測距部１７は、車両１の前方および後方のオブジェクトを検出するように設けられる。また、測距部１６は、車両１に対して比較的遠い位置のオブジェクトを検出するように構成され、測距部１７は、車両１に対して比較的近い距離にあるオブジェクトを検出するように構成される。

次に、図４を用いて、実施形態にかかる車両１において各種の制御を実現するために設けられるシステム構成について説明する。なお、図４に示されるシステム構成は、あくまで一例であるので、様々に設定（変更）可能である。

図４は、実施形態にかかる車両１のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

図４に示されるように、実施形態にかかる車両１は、上述したモニタ装置１１、表示装置１２、操作部１３、撮像部１５、測距部１６および１７に加えて、舵角センサ１８と、車輪速センサ２０と、操舵システム２１と、加速システム２２と、制動システム２３と、変速システム２４と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３０と、を備えている。これらの構成は、車載ネットワーク５０に直接的または間接的に接続されている。

舵角センサ１８は、操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１８は、たとえばホール素子などを用いて構成される。舵角センサ１８の検出結果は、車輪３の舵角の算出などに用いられる。

車輪速センサ２０は、車輪３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２０は、たとえば、ホール素子などを用いて構成される。車輪速センサ２０の検出結果は、車両１の速度、加速度、および移動量（移動距離）などの算出に用いられる。

操舵システム２１は、トルクセンサ２１ｂの検出結果および車載ネットワーク５０経由で入力される操舵指示などに応じてアクチュエータ２１ａを制御することで、車両１の進行方向を制御する。操舵システム２１は、たとえば、ハードウェアプロセッサを備えたマイクロコンピュータとして構成される。

トルクセンサ２１ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出するためのセンサである。また、アクチュエータ２１ａは、運転者による操舵部４の操作を補助するためのアシストトルクを操舵部４に付加するためのアクチュエータと、車輪３の転舵機構を制御するためのアクチュエータと、を含みうる。

加速システム２２は、アクセルセンサ２２ｂの検出結果および車載ネットワーク５０経由で入力される加速指示などに応じてアクチュエータ２２ａを制御することで、車両１の加速を制御する。加速システム２２は、たとえば、ハードウェアプロセッサを備えたマイクロコンピュータとして構成される。

アクセルセンサ２２ｂは、運転者による加速操作部５の操作量を検出するためのセンサである。また、アクチュエータ２２ａは、車両１を加速させるように駆動源を制御するためのアクチュエータである。

制動システム２３は、ブレーキセンサ２３ｂの検出結果および車載ネットワーク５０経由で入力される制動指示などに応じてアクチュエータ２３ａを制御することで、制動による車両１の減速を制御する。制動システム２３は、たとえば、ハードウェアプロセッサを備えたマイクロコンピュータとして構成される。

ブレーキセンサ２３ｂは、運転者による制動操作部６の操作量を検出するためのセンサである。また、アクチュエータ２３ａは、液圧ブレーキまたは電動ブレーキなどといった、車輪３に設けられる各種のブレーキ機構を制御するためのアクチュエータである。

変速システム２４は、シフトセンサ２４ｂの検出結果および車載ネットワーク５０経由で入力される変速指示などに応じてアクチュエータ２４ａを制御することで、車両１の変速比を制御する。変速システム２４は、たとえば、ハードウェアプロセッサを備えたマイクロコンピュータとして構成される。

シフトセンサ２４ｂは、変速操作部７の位置を検出するためのセンサである。また、アクチュエータ２４ａは、車両１に設けられる変速機構を制御するためのアクチュエータである。

ＥＣＵ３０は、車両１に設けられる各種のシステムを統括的に制御するように構成される。ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０ａと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０ｂと、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３０ｃと、表示制御部３０ｄと、音声制御部３０ｅと、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）３０ｆと、を備えている。

ＣＰＵ３０ａは、ＥＣＵ３０において実行される各種の演算処理および制御処理を司るハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ３０ａは、ＲＯＭ３０ｂなどに記憶されたコンピュータプログラムを読み出し、当該コンピュータプログラムに規定された指示に従って各種の機能を実現する。たとえば、ＣＰＵ３０ａは、後述する図５に示される機能モジュール群を実現するための駐車支援プログラムを実行する。

また、ＲＯＭ３０ｂは、上述したコンピュータプログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。また、ＲＡＭ３０ｃは、ＣＰＵ３０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。また、ＳＳＤ３０ｆは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかるＥＣＵ３０においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ３０ｆに替えて（またはＳＳＤ３０ｆに加えて）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）が設けられてもよい。

また、表示制御部３０ｄは、ＥＣＵ３０で実行されうる各種の処理のうち、主として、撮像部１５から得られた撮像画像に対する画像処理や、モニタ装置１１の表示装置８に出力する画像データの生成などを司る。また、音声制御部３０ｅは、ＥＣＵ３０で実行されうる各種の処理のうち、主として、モニタ装置１１の音声出力装置９に出力する音声データの生成などを司る。

以上のような構成により、実施形態にかかるＥＣＵ３０は、上述した撮像部１５、測距部１６および１７などのような、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両１が到達すべき目標位置を取得する。そして、ＥＣＵ３０は、車両１から見て目標位置とは反対側の領域を含むように目標位置に基づいて特定される検出領域に対するセンサの検出結果に基づいて、車両１が移動可能な限界範囲を示す移動可能範囲を特定し、当該移動可能範囲内で、目標位置に到達するまでに車両１が辿るべき駐車経路を算出し、当該駐車経路に沿った車両１の移動および目標位置での車両１の駐車の支援を提供する。以下では、駐車経路に沿った車両１の移動および目標位置での車両１の駐車の支援を、駐車支援と表現する。

実施形態にかかる駐車支援は、たとえば次の図５に示されるような形で提供される。

図５は、実施形態にかかる駐車支援を説明するための例示的かつ模式的な図である。

図５に示されるように、実施形態にかかる駐車支援において、ＥＣＵ３０は、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両１（の後輪３Ｒの車軸の中間位置）が到達すべき目標位置としての位置Ｐを特定し、当該位置Ｐに基づいて、車両１が駐車すべき駐車領域としての領域Ｒ０を特定する。位置Ｐおよび領域Ｒ０は、センサの検出結果に基づいて特定されるオブジェクトＯ１およびＯ２の位置などに基づいて特定される。なお、オブジェクトＯ１およびＯ２は、他の車両のような障害物であってもよいし、駐車領域を区画する区画線などであってもよい。

なお、図５に示される例において、矢印Ｄ１は、駐車領域としての領域Ｒ０の短手方向、すなわち目標位置としての位置Ｐに駐車したときの車両１の左右方向に対応し、矢印Ｄ２は、駐車領域としての領域Ｒ０の長手方向、すなわち目標位置としての位置Ｐに駐車したときの車両１の前後方向に対応する。矢印Ｄ２の傾きは、たとえば、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて特定されるオブジェクトＯ１およびＯ２（の端部）の方向性に基づいて特定され、矢印Ｄ１の傾きは、たとえば、矢印Ｄ２の傾きに基づいて特定される。

ＥＣＵ３０は、車両１から見て位置Ｐとは反対側の領域を含むように位置Ｐに基づいて特定される検出領域に対するセンサの検出結果に基づいて、車両１が移動可能な移動可能範囲を特定する。検出領域は、目標位置としての位置Ｐを通って矢印Ｄ２の方向に延びる第１辺と、当該第１辺と所定の幅Ｗ０で示される間隔を隔てて平行に延びる第２辺と、を有する矩形領域として構成される。図５に示される例では、車両１から見て位置Ｐとは反対側でかつ検出領域内にオブジェクトＯ３が検出されるので、移動可能範囲は、検出領域のうちオブジェクトＯ３よりも位置Ｐ側の領域Ｒ１として特定される。

そして、ＥＣＵ３０は、移動可能範囲内で、位置Ｐに到達するまでに車両１が辿るべき駐車経路としての経路Ｃを算出する。経路Ｃは、現在位置から切り返し位置としての位置Ｑまでの経路Ｃ１と、位置Ｑから位置Ｐまでの経路Ｃ２と、を含んでいる。このような経路Ｃによれば、車両１が後ろ向きで旋回しながら位置Ｐに近づくように移動する、いわゆる後方駐車を実現することができる。

ところで、上記のような駐車支援において、車両１から見て目標位置とは反対側の領域に存在するオブジェクトＯ３と車両１との位置関係は、駐車経路に沿った車両１の移動が進むことに応じて変化する。したがって、上記のような駐車支援では、たとえば駐車経路に沿った車両１の移動の初期に特定された移動可能範囲を固定の領域としてそのまま継続的に使用することなく、車両１から見て目標位置とは反対側への車両１の移動が過度に制限されないように、車両１の移動が進むことに応じて移動可能範囲を適切に調整することが望まれる。

そこで、実施形態は、次の図６に示されるような機能を有した駐車支援装置６００をＥＣＵ３０により実現することで、車両１の移動が進むことに応じて移動可能範囲を適切に調整することを可能にする。

図６は、実施形態にかかる駐車支援装置６００の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

図６に示されるように、実施形態にかかる駐車支援装置６００は、取得部６０１と、支援部６０２と、を備えている。

取得部６０１は、上述した撮像部１５、測距部１６および１７などのような、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両１が到達すべき目標位置を取得する。

そして、支援部６０２は、車両１から見て目標位置とは反対側の領域を含むように目標位置に基づいて特定される検出領域に対する上記のセンサの検出結果に基づいて、車両１が移動可能な移動可能範囲を特定し、当該移動可能範囲内で、目標位置に到達するまでに車両１が辿るべき駐車経路を算出し、駐車経路に沿った車両１の移動および目標位置での車両１の駐車の支援を含む駐車支援を提供する。

ここで、実施形態において、支援部６０２は、駐車経路に沿った車両１の移動が進むことに応じて、検出領域を変更する。

実施形態では、車両１の移動の進み度合をはかる指標として、たとえば、目標位置に到達したときの車両１の左右方向に対応した第１方向（矢印Ｄ１の方向）と直交する第２方向（矢印Ｄ２の方向）に対する車両１（の前後方向の軸）の傾きを示す偏向角を用いることができる。したがって、実施形態において、支援部６０２は、以下の図７および図８に示されるように、駐車経路に沿った車両１の移動が進み、車両１の偏向角が小さくなることに応じて、移動可能範囲が広く確保されるように、検出領域を変更する。

図７は、実施形態において検出領域の変更に応じて特定される移動可能範囲の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

図７に示される例は、図５に示される例において車両１の移動がさらに進み、矢印Ｄ２の方向に対する車両１の前後方向の軸Ｌ１の傾きを示す偏向角が角度θ１となった例に相当する。この場合、検出領域は、目標位置としての位置Ｐを通って矢印Ｄ２の方向に延びる第１辺と、当該第１辺と所定の幅Ｗ１で示される間隔を隔てて平行に延びる第２辺と、を有する矩形領域として構成される。

ここで、図７に示される例において、幅Ｗ１は、図５に示される例における幅Ｗ０よりも小さく設定される。より具体的に、幅Ｗ１は、当該幅Ｗ１を有する矩形領域がオブジェクトＯ３を含まないように設定される。したがって、図７に示される例において、移動可能領域は、検出領域と同様に、矢印Ｄ１の方向に幅Ｗ１を有するように構成された矩形領域を示す領域Ｒ２として特定される。

図７に示される例における領域Ｒ２は、図５に示される例における領域Ｒ１と異なり、車両１から見て位置Ｐとは反対側に、オブジェクトＯ３に起因する制限が存在しないので、車両１から見て目標位置とは反対側への車両１の移動を過度に制限することがない。したがって、移動可能領域が領域Ｒ１から領域Ｒ２へと変化するように、車両１の移動が進むことに応じて検出領域を変更することは、有効である。

図８は、実施形態において検出領域の変更に応じて特定される移動可能範囲の図７とは異なる一例を示した例示的かつ模式的な図である。

図８に示される例は、図７に示される例において車両１の移動がさらに進み、矢印Ｄ２の方向に対する車両１の前後方向の軸Ｌ２の傾きを示す偏向角が、図７に示される例における角度θ１よりも小さい角度θ２となった例に相当する。この場合において、検出領域は、目標位置としての位置Ｐを通って矢印Ｄ２の方向に延びる第１辺と、当該第１辺と所定の幅Ｗ２で示される間隔を隔てて平行に延びる第２辺と、を有する矩形領域として構成される。

ここで、図８に示される例において、幅Ｗ２は、図７に示される例における幅Ｗ１よりもさらに小さく設定される。そして、幅Ｗ１と同様、幅Ｗ２は、当該幅Ｗ２を有する矩形領域がオブジェクトＯ３を含まないように設定される。したがって、図８に示される例において、移動可能領域は、検出領域と同様に、矢印Ｄ１の方向に幅Ｗ２を有するように構成された矩形領域を示す領域Ｒ３として特定される。

図７に示される例における幅Ｗ１から図８に示される例における幅Ｗ２への変更は、車両１から見て目標位置の反対側で、かつ目標領域に対して幅Ｗ２より大きく幅Ｗ１より小さい間隔を隔てた位置にオブジェクトが存在することを仮定した場合に有効である。つまり、この場合、幅Ｗ１から幅Ｗ２への変更は、車両１から見て目標位置の反対側で、かつ目標領域に対して幅Ｗ２より大きく幅Ｗ１より小さい間隔を隔てた位置に存在するオブジェクトに起因する移動可能範囲の制限の解除につながるので、有効である。

このように、実施形態において、支援部６０２は、駐車経路に沿った車両１の移動が進むほど、目標位置に到達したときの車両の左右方向に対応した第１方向（矢印Ｄ１の方向）における検出領域の端部が目標位置に近づくように、検出領域を変更する。より具体的に、支援部６０２は、駐車経路に沿った車両１の移動が進むほど、目標位置を通って第１方向と直交する第２方向（矢印Ｄ２の方向）に延びる第１辺と、当該第１辺と間隔を隔てて平行に延びる第２辺と、を有する矩形領域としての検出領域の第２辺が第１辺に近づくように、検出領域を変更する。

なお、検出領域の変更は、第１方向（矢印Ｄ１の方向）における車両１の現在位置と、第１方向における目標位置と、が一致している場合は、特に実行する必要が無い。したがって、実施形態において、支援部６０２は、第１方向における車両１の現在位置と、第１方向における目標位置と、がずれている場合に、駐車経路に沿った車両１の移動が進むことに応じて、検出領域を変更する。

また、実施形態において、支援部６０２は、検出領域を段階的に変更する。たとえば、実施形態において、支援部６０２は、車両１の偏向角が第１閾値よりも小さい場合、図８に示される例における幅Ｗ２のような、最も狭い幅の検出領域に基づいて、図８に示される例における領域Ｒ３のような移動可能領域を特定し、車両１の偏向角が第１閾値以上でかつ当該第１閾値よりも大きい第２閾値よりも小さい場合、図７に示される例における幅Ｗ１のような、中程度の幅の検出領域に基づいて、図７に示される例における領域Ｒ２のような移動可能領域を特定し、車両１の偏向角が第２閾値以上である場合、図５に示される例における幅Ｗ０のような、最も広い幅の検出領域に基づいて、図５に示される例における領域Ｒ１のような移動可能領域を特定する。

以上の構成に基づき、実施形態にかかる駐車支援装置６００は、駐車支援の提供を開始するにあたり、次の図９に示されるような処理フローに従って処理を実行する。

図９は、実施形態にかかる駐車支援装置６００が駐車支援の提供を開始するにあたり実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

図９に示されるように、実施形態では、まず、Ｓ９０１において、駐車支援装置６００の取得部６０１は、上述した撮像部１５、測距部１６および１７などのような、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両１が到達すべき目標位置を取得する。

そして、Ｓ９０２において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、車両１から見て目標位置とは反対側の領域を含むように目標位置に基づいて特定される検出領域に対する上記のセンサの検出結果に基づいて、車両１が移動可能な移動可能範囲を特定する。

そして、Ｓ９０３において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、Ｓ８０２で特定された移動可能範囲内で、目標位置に到達するまでに車両１が辿るべき駐車経路を算出する。

そして、Ｓ９０４において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、Ｓ９０３で算出される駐車経路に沿った車両１の移動および目標位置での車両１の駐車の支援を示す駐車支援の提供を開始する。そして、処理が終了する。

そして、実施形態にかかる駐車支援装置６００は、駐車支援の提供の開始後に、次の図１０に示されるような処理フローに従って処理を実行する。

図１０は、実施形態にかかる駐車支援装置６００が駐車支援の提供の開始後に実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

図１０に示されるように、実施形態では、まず、Ｓ１００１において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、車両１の偏向角を取得する。偏向角は、上述した撮像部１５、測距部１６および１７などのような、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果などに基づいて取得することができる。

そして、Ｓ１００２において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、Ｓ１００１で取得された偏向角が第１閾値以上であるか否かを判定する。

Ｓ１００２において、偏向角が第１閾値よりも小さいと判定された場合、Ｓ１００３に処理が進む。そして、Ｓ１００３において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、たとえば図８に示される例における幅Ｗ２のような、最も狭い幅の検出領域に基づいて、たとえば図８に示される例における領域Ｒ３のような移動可能領域を特定する。そして、処理が終了する。

一方、Ｓ１００２において、偏向角が第１閾値以上であると判定された場合、Ｓ１００４に処理が進む。そして、Ｓ１００４において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、偏向角が、第１閾値よりも大きい第２閾値以上であるか否かを判定する。

Ｓ１００４において、偏向角が第２閾値よりも小さいと判定された場合、Ｓ１００５に処理が進む。そして、Ｓ１００５において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、たとえば図７に示される例における幅Ｗ１のような、中程度の幅の検出領域に基づいて、たとえば図７に示される例における領域Ｒ２のような移動可能領域を特定する。そして、処理が終了する。

一方、Ｓ１００４において、偏向角が第２閾値以上であると判定された場合Ｓ１００６に処理が進む。そして、Ｓ１００６において、駐車支援装置６００の支援部６０２は、たとえば図５に示される例における幅Ｗ０のような、最も狭い幅の検出領域に基づいて、たとえば図５に示される例における領域Ｒ１のような移動可能領域を特定する。そして、処理が終了する。

なお、実施形態において、図９に示される一連の処理は、車両１の現在位置と目標位置とが一致するまで、つまり駐車支援が終了するまでの間、たとえば所定の制御周期で繰り返し実行される。

以上説明したように、実施形態にかかる駐車支援装置６００は、取得部６０１と、支援部６０２と、を備えている。取得部６０１は、車両１の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために車両１が到達すべき目標位置を取得する。支援部６０２は、車両１から見て目標位置とは反対側の領域を含むように目標位置に基づいて特定される検出領域に対する上記のセンサの検出結果に基づいて、車両１が移動可能な移動可能範囲を特定し、当該移動可能範囲内で、目標位置に到達するまでに車両１が辿るべき駐車経路を算出し、駐車経路に沿った車両１の移動および目標位置での車両１の駐車の支援を提供する。

ここで、実施形態において、支援部６０２は、駐車経路に沿った車両１の移動が進むことに応じて、検出領域を変更する。このような構成によれば、駐車経路に沿った車両１の移動が進み、車両１から見て目標位置とは反対側の領域に存在しうるオブジェクト（たとえば上述したオブジェクトＯ３）と車両１との位置関係が変化することに応じて、検出領域が変更される。したがって、車両１の移動が進むことに応じて移動可能範囲を適切に調整することができる。

また、実施形態において、支援部６０２は、駐車経路に沿った車両の移動が進むほど、目標位置に到達したときの車両１の左右方向に対応した第１方向（矢印Ｄ１の方向）における検出領域の端部が目標位置に近づくように、検出領域を変更する。このような構成によれば、検出領域を容易に変更することができる。

また、実施形態において、検出領域は、目標位置を通って第１方向（矢印Ｄ１の方向）と直交する第２方向（矢印Ｄ２の方向）に延びる第１辺と、当該第１辺と間隔を隔てて平行に延びる第２辺と、を有する矩形領域として構成される。そして、支援部６０２は、駐車経路に沿った車両１の移動が進むほど、矩形領域の第２辺が第１辺に近づくように、検出領域を変更する。このような構成によれば、単純な形状の矩形領域を利用して、検出領域を容易に変更することができる。

また、実施形態において、支援部６０２は、駐車経路に沿った車両１の移動が進み、目標位置に到達したときの車両１の左右方向に対応した第１方向（矢印Ｄ１の方向）と直交する第２方向（矢印Ｄ２の方向）に対する車両１の傾きを示す偏向角が小さくなることに応じて、検出領域を変更する。このような構成によれば、偏向角を利用して、駐車経路に沿った車両１の移動の進み度合を容易に判定することができる。

なお、実施形態において、支援部６０２は、検出領域を段階的に変更する。このような構成によれば、検出領域の変更を簡単な処理により実現することができる。

また、実施形態において、支援部６０２は、目標位置に到達したときの車両１の左右方向に対応した第１方向（矢印Ｄ１の方向）における車両１の現在位置と、当該第１方向における目標位置と、がずれている場合に、駐車経路に沿った車両１の移動が進むことに応じて、検出領域を変更する。このような構成によれば、不要な場合にまで検出領域が変更されるのを回避することができる。

なお、実施形態において、図６に示される機能モジュール群は、ＣＰＵ３０ａがＲＯＭ３０ｂまたはＳＳＤ３０ｆなどに記憶された駐車支援プログラムを実行した結果として、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される。ただし、実施形態では、図６に示される機能モジュール群の少なくとも一部が、専用のハードウェア（回路：ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として実現されてもよい。

実施形態にかかる駐車支援プログラムは、ＲＯＭ３０ｂまたはＳＳＤ３０ｆのような記憶装置に予め組み込まれた状態で提供されてもよいし、フレキシブルディスク（ＦＤ）のような各種の磁気ディスク、またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）のような各種の光ディスクなどといった、コンピュータで読み取り可能な記録媒体にインストール可能な形式または実行可能な形式で記録されたコンピュータプログラムプロダクトとして提供されてもよい。

また、実施形態にかかる駐車支援プログラムは、インターネットなどのネットワーク経由で提供または配布されてもよい。すなわち、実施形態にかかる駐車支援プログラムは、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納された状態で、当該コンピュータからネットワーク経由でダウンロードする、といった形で提供されてもよい。

＜変形例＞
上述した実施形態の技術は、車両１が後ろ向きで旋回しながら目標位置に近づくように移動する、いわゆる後方駐車に適用されている。しかしながら、変形例として、次の図１１に示されるような、車両１が前向きで旋回しながら目標位置に近づくように移動する、いわゆる前方駐車に上述した実施形態の技術を適用する例も考えられる。

図１１は、実施形態の変形例にかかる駐車支援を説明するための例示的かつ模式的な図である。

図１１に示されるように、変形例にかかる駐車支援では、目標位置としての位置Ｐに到達までに車両１が辿るべき駐車経路として、現在位置から第１の切り返し位置としての位置Ｑ１までの経路Ｃ１１と、当該位置Ｑ１から第２の切り返し位置としての位置Ｑ２までの経路Ｃ１２と、当該位置Ｑ２から位置Ｐまでの経路Ｃ１３と、を含む経路Ｃ１０が算出される。このような経路Ｃによれば、車両１が前向きで旋回しながら位置Ｐに近づくように移動する、いわゆる前方駐車を実現することができる。

前方駐車においても、駐車経路に沿った車両１の移動が進むことに応じて、検出領域を変更し、移動可能範囲を適切に調整することは、上述した後方駐車と同様に有効である。

なお、上述した実施形態では、駐車経路に沿った車両１の移動の進み度合をはかる指標として、車両１の偏向角が用いられる構成が例示されている。しかしながら、変形例として、たとえば目標位置までの残距離のような他の指標を、駐車経路に沿った車両１の移動の進み度合をはかる指標として用いる構成も考えられる。

また、上述した実施形態では、検出領域の変更が段階的に実行される構成が例示されている。しかしながら、変形例として、駐車経路に沿った車両１の移動の進み度合に応じて検出領域が連続的に変更される構成も考えられる。

また、上述した実施形態では、検出領域および当該検出領域に基づく移動可能範囲が、目標位置を通って第１方向と直交する第２方向に延びる第１辺と、当該第１辺と間隔を隔てて平行に延びる第２辺と、を有する矩形領域として特定される構成が例示されている。しかしながら、検出領域および当該検出領域に基づく移動可能範囲の形状は、必ずしも矩形でなくてもよいし、検出領域および当該検出領域に基づく移動可能範囲は、必ずしも目標位置を通る端部（辺）を有していなくてもよい。

また、上述した実施形態の技術は、車両１の全ての運転操作を代行する自動運転によって駐車支援を実現する技術と、車両１の運転操作の一部のみを代行する半自動運転によって駐車支援を実現する技術と、のいずれも想定している。

以上、本開示の実施形態および変形例を説明したが、上述した実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 車両
１５、１５ａ～１５ｄ 撮像部（センサ）
１６、１６ａ～１６ｄ、１７、１７ａ～１７ｈ 測距部（センサ）
６００ 駐車支援装置
６０１ 取得部
６０２ 支援部

Claims (5)

1. 車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために前記車両が到達すべき目標位置を取得する取得部と、
   前記車両から見て前記目標位置とは反対側の領域を含むように前記目標位置に基づいて特定される検出領域に対する前記センサの検出結果に基づいて、前記車両が移動可能な移動可能範囲を特定し、当該移動可能範囲内で、前記目標位置に到達するまでに前記車両が辿るべき駐車経路を算出し、前記駐車経路に沿った前記車両の移動および前記目標位置での前記車両の駐車の支援を提供する支援部と、
   を備え、
   前記支援部は、前記駐車経路に沿った前記車両の移動が進むことに応じて、前記検出領域を変更し、前記駐車経路に沿った前記車両の移動が進むほど、前記目標位置に到達したときの前記車両の左右方向に対応した第１方向における前記検出領域の端部が前記目標位置に近づくように、前記検出領域を変更する、
   駐車支援装置。
2. 前記検出領域は、前記目標位置を通って前記第１方向と直交する第２方向に延びる第１辺と、当該第１辺と間隔を隔てて平行に延びる第２辺と、を有する矩形領域として構成され、
   前記支援部は、前記駐車経路に沿った前記車両の移動が進むほど、前記矩形領域の前記第２辺が前記第１辺に近づくように、前記検出領域を変更する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、駐車のために前記車両が到達すべき目標位置を取得する取得部と、
   前記車両から見て前記目標位置とは反対側の領域を含むように前記目標位置に基づいて特定される検出領域に対する前記センサの検出結果に基づいて、前記車両が移動可能な移動可能範囲を特定し、当該移動可能範囲内で、前記目標位置に到達するまでに前記車両が辿るべき駐車経路を算出し、前記駐車経路に沿った前記車両の移動および前記目標位置での前記車両の駐車の支援を提供する支援部と、
   を備え、
   前記支援部は、前記駐車経路に沿った前記車両の移動が進むことに応じて、前記検出領域を変更し、前記駐車経路に沿った前記車両の移動が進み、前記目標位置に到達したときの前記車両の左右方向に対応した第１方向と直交する第２方向に対する前記車両の傾きを示す偏向角が小さくなることに応じて、前記検出領域を変更する、
   駐車支援装置。
4. 前記支援部は、前記検出領域を段階的に変更する、
   請求項１～３のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 前記支援部は、前記目標位置に到達したときの前記車両の左右方向に対応した第１方向における前記車両の現在位置と、前記第１方向における前記目標位置と、がずれている場合に、前記駐車経路に沿った前記車両の移動が進むことに応じて、前記検出領域を変更する、
   請求項１～３のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置。

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