JP2015003615A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。図2は、実施形態に係る駐車支援装置における路面検出可能範囲が狭すぎて目標駐車位置までの駐車経路が生成できない状況を説明するための模式図である。図3は、実施形態に係る駐車支援装置における路面検出可能範囲に対応する領域を対象領域とする場合について説明する模式図である。図4は、実施形態に係る駐車支援装置における路面検出可能範囲に対応する領域及び路面未検出領域の両方を対象領域とする場合について説明する模式図である。図5は、実施形態に係る駐車支援装置における駐車経路の生成について説明する模式図である。図6は、実施形態に係る駐車支援装置における駐車経路の再生成について説明する模式図である。図7は、実施形態に係る駐車支援装置における対象領域の遠方に障害物が存在する状況を説明する模式図である。図8は、図7の状況で実施形態に係る駐車支援装置が実行する駐車経路の生成について説明する模式図である。図9は、実施形態に係る駐車支援装置におけるECUによる制御の一例を説明するフローチャートである。
2 車両(自車両)
3 レーザセンサ(検出装置)
4 車両情報取得装置
5 システムスイッチ
6 支援装置
7 ECU(制御装置)
71 データ取得部
72 路面状態判定部
73 目標駐車位置設定部
74 駐車経路生成部
75 支援制御部
Claims (5)
- 自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、
前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、
前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車支援を実行可能である制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記検出装置で路面検出できる前記自車両の直近の路面検出可能範囲、及び、前記検出装置で路面検出できていない前記路面検出可能範囲に隣接する路面未検出領域を含む範囲で、前記自車両の現在位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成し、生成した前記駐車経路に従って前記自車両が走行するように前記支援装置を制御して、前記自車両の駐車支援を実行させ、
前記検出装置が前記路面未検出領域内で障害物を検出した場合は、当該障害物を検出した方向の前記路面未検出領域を含む範囲で前記駐車経路を生成する
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 前記制御装置は、
前記駐車支援により前記駐車経路に従って前記自車両が走行中に、前記路面未検出領域を前記検出装置で路面検出できないか再判定し、
前記生成した駐車経路が、前記検出装置で路面検出できなかったと再判定された領域である移動不可領域内にあるか否かを判定し、
前記駐車経路が前記移動不可領域内にあると判定した場合、前記駐車支援を中断し、当該移動不可領域以外の前記路面未検出領域を含む範囲で前記駐車経路を再生成する
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記制御装置は、
前記自車両が前記移動不可領域の直前に移動した場合に、前記生成した駐車経路が前記移動不可領域内にあるか否かを判定する
請求項2に記載の駐車支援装置。 - 前記制御装置は、
前記路面検出可能範囲及び前記路面未検出領域を含めて設定された所定範囲の対象領域内で、前記駐車経路を生成し、
前記検出装置が前記対象領域より遠方に障害物を検出した場合は、当該対象領域の境界から前記障害物までの一定領域を前記対象領域に加え、当該対象領域内で前記障害物を検出した方向の前記一定領域を通る前記駐車経路を生成する
請求項1から3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、
前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、
前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車支援を実行可能である制御装置と、を備えた駐車支援装置において実行される駐車支援方法であって、
前記制御装置において実行される、
前記検出装置で路面検出できる前記自車両の直近の路面検出可能範囲、及び、前記検出装置で路面検出できていない前記路面検出可能範囲に隣接する路面未検出領域を含む範囲で、前記自車両の現在位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成する生成手順と、
前記生成手順で生成した前記駐車経路に従って前記自車両が走行するように前記支援装置を制御して、前記自車両の駐車支援を実行させる実行手順と、
を含み、
前記生成手順において、
前記検出装置が前記路面未検出領域内で障害物を検出した場合は、当該障害物を検出した方向の前記路面未検出領域を含む範囲で前記駐車経路を生成する
ことを特徴とする駐車支援方法。
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