JP6229615B2 - 車両の運転支援装置、及び運転支援方法 - Google Patents

Description

この発明は、自車両に対して進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体の確認を支援する車両の運転支援装置、及び運転支援方法に関する。

従来から、駐車場等において停車している車両が発進する際に、ドライバにとって死角となっている箇所を通過する移動物体（例えば、歩行者、自転車、車両）をレーダ等の探査センサで検出して、警報する運転支援装置が知られている。

特許文献１の運転支援装置もその一つである。特許文献１の運転支援装置は、前向きに駐車した駐車車両がバックで出庫する際に後方を通過する車両等を検出して警報するものであるが、特許文献１には、接近車両の速度、距離に応じて、警報のみでなく、車両を自動で前進させて、出庫時の安全性を向上させることが開示されている。

しかし、特許文献１の運転支援装置のように、安全性を向上するために警報に加えて車両の移動を行なうと、通過車両が多い状況では、何度も自車両が前後に移動するようなことも考えられ、ドライバにとって煩わしいものとなる。
一方で、車両をバックさせなければ障害物によってレーダ等の探査センサによる十分な検知を行なうことが出来ず、自車両を安全に発進させることができなかった。

特開２０１３−２１６１８１号公報

そこでこの発明は、駐車場や交差点等において自車両に対して接近するように移動する交差方向移動体が隣接障害物によって死角になる場合であっても安全、且つスムーズに進行することができる車両の運転支援装置、及び車両の運転支援方法の提供を目的とする。

この発明による車両の運転支援装置は、自車両に対して進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体の確認を支援する車両の運転支援装置であって、対象物を検出する対象物検出手段を備え、前記対象物検出手段は、自車両に対して側方で隣接する前記対象物としての隣接障害物を検出可能に自車両の側部に位置する側部配置箇所に配置され、前記対象物としての前記交差方向移動体を検出可能に前記側部配置箇所から前記進行方向前方へ前記対象物検出手段を移動させる移動手段を備え、前記対象物検出手段は、自車両に対して側方で隣接する隣接障害物の進行方向の前端位置に関する障害物前端位置情報を検出可能な障害物前端位置検出手段であり、前記移動手段は、隣接障害物の検出時に自車両の進行によって、自車両の進行方向の前端位置が前記隣接障害物の前記前端位置に並んだ時に、前記対象物検出手段を前記側部配置箇所から該側部配置箇所よりも進行方向前方に位置する前部配置箇所まで移動させたことを特徴とする。

上記構成によれば、自車両に対して進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体が接近するおそれがあるような交差点や駐車場などの場所で自車両を進行させる状況、すなわち、交差点にさしかかる前の状況や駐車場などで出庫または駐車するような状況において、前記対象物検出手段により隣接障害物を検出した時に、前記移動手段により、前記対象物検出手段を前記側部配置箇所から前記進行方向前方へ移動させることで、自車両が隣接障害物に対して進行方向前方に突き出さずとも前記対象物検出手段による前記交差方向移動体の探査エリアを拡大させることができる。

従って、ドライバにとって前記隣接障害物により死角になっていた前記交差方向移動体の存在をドライバに認識させることができ、安全、且つスムーズに自車両を進行方向に前進させることができる。

また、前記移動手段により前記交差方向移動体を検出可能に前記側部配置箇所から前記進行方向前方へ前記対象物検出手段を移動させる構成としたため、前記対象物検出手段を様々な状況に応じた配置箇所に配置可能に構成することができる。これにより、隣接障害物を検出するという特定の状況においてのみ活用されていた対象物検出手段を、前記交差方向移動体を検出するという別の状況においても好適な態様で活用することができ、対象物検出手段によって様々な状況に柔軟に対応することができる。

ここで、前記隣接障害物は、車両に限定せず、壁など対象物動向検出手段により移動対象物の検出を遮る物体であれば特に限定しない。

また、前記対象物検出手段は、車両から探査波を照射して対象物を検出する探査センサに限らず、例えば、ＧＰＳ（全地球測位システム）や地図情報を基に、交差点等を検出する手段であってもよい。

これにより、自車両が進行している路の先に、前記交差方向移動体を遮るような隣接障害物がある交差点がある場合であっても、この交差点を検出することで、前記側部配置箇所から前記進行方向前方へ前記対象物検出手段を移動手段により移動させて、自車両が交差点を通過する際に、交差方向移動体の確認支援に備えることができる。

この発明の態様として、前記対象物検出手段は、自車両に対して側方で隣接する隣接障害物の進行方向の前端位置に関する障害物前端位置情報を検出可能な障害物前端位置検出手段であり、前記移動手段は、自車両の進行によって、自車両の進行方向の前端位置が前記隣接障害物の前記前端位置に並んだ時に、前記対象物検出手段を前記側部配置箇所から該側部配置箇所よりも進行方向前方に位置する前部配置箇所まで移動させることを特徴とする。

上記構成によれば、自車両の進行によって、自車両の前記前端位置が前記隣接障害物の前記前端位置に並んだ時に、前記対象物検出手段を前記側部配置箇所から前記前部配置箇所まで移動させることにより、進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体が近づくような場所を自車両が進行する際において、対象物検出手段を前記前部配置箇所まで確実に移動させることができる。

このため、前記対象物検出手段を前記側部配置箇所に配置していた際には、前記交差方向移動体が前記隣接障害物によって死角になる場合であっても、上述したように、対象物検出手段を前記前部配置箇所まで移動させることにより、前記側部配置箇所に配置した前記対象物検出手段により前記交差方向移動体を検出する場合と比較して探査エリアを拡大させることができ、安全、且つスムーズに自車両を進行方向に前進させることができる。

一方、進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体が近づくような場所を自車両が進行するような場合以外には、前記対象物検出手段を前記側部配置箇所に配置しておくことができ、これにより、前記側部配置箇所に配置した前記対象物検出手段によって、例えば、交差点を曲がる際に、横断歩道を横断しようとする歩行者等などを自車両によって巻き込まないように歩行者等の有無を検出するなど、自車両に対して側方に有する対象物を確実に検出することができる。

またこの発明の態様として、前記障害物前端位置情報に基づいて、自車両の前記前端位置が前記隣接障害物の前記前端位置に並ぶまで自車両を誘導する誘導手段を備えることができる。

上記構成によれば、例えば、自車両の前記前端位置が前記隣接障害物の前記前端位置に並ぶ位置まで自車両が到達せずに、対象物検出手段が前記前部配置箇所まで移動しない事態や、自車両の前端部が前記隣接障害物の前記前端位置に対して進行方向へ突き出してしまう事態が生じることがなく、広い探査エリアの下で対象物検出手段による交差方向移動体の検出が可能な状態へと安全、且つスムーズに誘導することができる。

またこの発明の態様として、前記誘導手段は、自車両の進行によって、自車両の前記前端位置が前記障害物前端位置に進行方向において並ぶように、自車両のドライバに対して自車両の進行をガイドするガイド手段であることを特徴とする。

上記構成によれば、前記ガイド手段により自車両のドライバに対して、自車両の前記前端位置が前記障害物前端位置に進行方向において並ぶように、自車両の進行をガイドできるため、前記自車両を広い探査エリアの下で対象物検出手段による交差方向移動体の検出が可能な状態へとドライバは、自らの操作により安心感を持って自車両を進行させることができる。

またこの発明の態様として、前記誘導手段は、自車両の前記前端位置が前記隣接障害物の前記前端位置に並んだ時に、自車両に対してブレーキを作動させるブレーキ手段であることを特徴とする。

上記構成によれば、自車両の前記前端位置が前記隣接障害物の前記前端位置に並んだ時に、自車両に対して前記ブレーキ手段によりブレーキを作動させることができるため、前記自車両を広い探査エリアの下で対象物検出手段による交差方向移動体の検出が可能な位置に、前記自車両の停車の遅れや停車位置の誤差が生じることがなく正確、且つドライバが操作せずとも容易に自車両を停車させることができる。

またこの発明は、自車両に対して進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体の確認を支援する車両の運転支援方法であって、自車両の側部に位置する側部配置箇所に配置した状態の対象物検出手段により自車両に対して側方で隣接する隣接障害物を検出する障害物検出処理と、前記障害物検出処理による前記隣接障害物の検出に基づいて、前記交差方向移動体を検出可能に自車両の側部に位置する側部配置箇所から前記進行方向前方へ前記対象物検出手段を移動させる移動処理とを行い、前記障害物検出処理は、自車両に対して側方で隣接する隣接障害物の進行方向の前端位置に関する障害物前端位置情報を検出可能な障害物前端位置検出処理であり、前記移動処理では、隣接障害物の検出時に自車両の進行によって、自車両の進行方向の前端位置が前記隣接障害物の前記前端位置に並んだ時に、前記対象物検出手段を前記側部配置箇所から該側部配置箇所よりも進行方向前方に位置する前部配置箇所まで移動させることを特徴とする。

上記構成によれば、前記障害物検出処理において行う前記対象物検出手段による障害物の検出に基づいて、前記移動処理において、前記対象物検出手段を前記側部配置箇所から前記進行方向前方へ移動させることで、自車両に対して接近するように移動する前記交差方向移動体が前記隣接障害物によって死角になる場合であっても、前記対象物検出手段による交差方向移動体の探査エリアを拡大することができるため、自車両は安全、且つスムーズに進行することができる。

この発明によれば、駐車場や交差点等において自車両に対して接近するように移動する交差方向移動体が隣接障害物によって死角になる場合であっても、安全、且つスムーズに進行することができる効果がある。

車両の運転支援装置の概略構成を示すブロック図。 対象物探査センサの配置箇所ごとの探査エリアを示した説明図。 対象物探査センサの配置箇所ごとの探査エリアの違いを模式的に示した説明図。 自車両と隣接障害物との位置関係を模式的に示した説明図。 車両の運転支援処理を示すフローチャート。 自車両が初期停車位置に停車している様子を示す説明図。 自車両の前端が隣接車両の前端位置と並ぶまで前進した様子を示す説明図。 探査センサを側部配置箇所から前部配置箇所に移動後の様子を示す説明図。

この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
なお、図中、矢印Ｙは自車両６０の車両前後方向、すなわち、自車両６０の前方で車両前後方向に直交する方向に延びる前方交差道路９０の幅方向を示し、矢印Ｙｆは自車両６０の車両前方を示し、矢印Ｙｒは自車両６０の車両後方を示す。矢印Ｗは自車両６０の車幅方向、すなわち前方交差道路９０の延びる方向を示し、矢印Ｗｒは自車両６０の車幅方向右方を示し、矢印Ｗｌは自車両６０の車幅方向左方を示す。

また、以下の説明において、便宜上、自車両６０は本実施形態の車両の運転支援装置１を搭載している車両とし、さらに、自車両６０に対して左側方と右側方とのうち、例えば、右側方の隣接位置で停車している隣接障害物としての車両を隣接車両７０とする。

本実施形態の車両の運転支援装置１は、図１に示すように、運転支援意図検出センサ１１、運転支援スイッチ１２、シフトセンサ１３、シフトレバー１４、対象物探査部１５、音声出力部１６、モニタ部１７、ブレーキＥＣＵ１８、ブレーキアクチュエータ１９、エンジンＥＣＵ２０、エンジン２１、運転支援ＥＣＵ３０、及び記憶部４０を構成要素としている。
運転支援意図検出センサ１１は、運転支援を受けようとする自車両６０のドライバの意図を検出するためのセンサであり、図示しないインストルメント・パネルやセンターコンソールに適宜、設けられた運転支援スイッチ１２のスイッチ操作による入力を検出すると、運転支援意図検出信号を運転支援ＥＣＵ３０へ送信する。

なお、運転支援スイッチ１２は、例えば、メカニカルなスイッチに限らず、モニタ部１７と一体になったタッチスイッチ等であってもよい。

シフトセンサ１３は、図示しないトランスミッションを介してシフトレバー１４の位置を検出し、例えば、シフトレバー１４がパーキングモードからドライブモードへ切り替わった際に、この切り替わりを検出し、検出信号を運転支援ＥＣＵ３０に送信する。

対象物探査部１５は、自車両６０の前側において車幅方向の左右各側に備え、図１に示すように、探査センサ１５１と、該探査センサ１５１を移動させるセンサ移動部１５２とを構成要素としている。

探査センサ１５１は、探査波を発信し、前方交差道路９０を移動する例えば、歩行者、自転車、車両、自動二輪車などの交差方向移動体Ａや、該交差方向移動体Ａを対象物探査部１５により探査するうえで障害物となる例えば、自車両６０に対して、側方で隣接する隣接車両７０などの隣接障害物から反射される探査波の反射波を受信することにより対象物を探査するセンサである。

なお、探査センサ１５１は、遠距離の障害物に対しても精度よく検出できる点でミリ波レーダセンサなどのレーダセンサで構成しているが、これに限らず、例えば、超音波センサ、レーザセンサ、ＣＣＤカメラ等、障害物を探査可能なセンサであれば他のセンサを用いてもよい。

センサ移動部１５２は、図１に示すように、探査センサ１５１を後述する側部配置箇所Ｐｍｘと前部配置箇所Ｐｍｙとの２つの配置箇所の間を往復で直進移動可能な駆動手段としてのモータ１５２ａと、該モータ１５２ａの駆動を探査センサ１５１に伝達する駆動伝達手段としてのリニアガイド１５２ｂとを構成要素に有している。

具体的に、リニアガイド１５２ｂは、車両前方の側部配置箇所Ｐｍｘと前部配置箇所Ｐｍｙとの近傍に配置された車体フレームに、ブラケットを介して装着された固定レール１５２ｂａと、該固定レースに沿って側部配置箇所Ｐｍｘと前部配置箇所Ｐｍｙとの間のストロークをスライド可能なスライダ１５２ｂｂとで構成している（図２、図６〜図８中の一部拡大図参照）。
探査センサ１５１は、スライダ１５２ｂｂに取り付けられ、モータ１５２ａの駆動によりスライダ１５２ｂｂをスライドさせて側部配置箇所Ｐｍｘと前部配置箇所Ｐｍｙとの間を移動する。

なお、図２、図６〜図８中の一部拡大図は、車体フレーム、ブラケット、及びモータ１５２ａ等の図示を省略して模式的に示したセンサ移動部１５２の平面図であり、便宜上、図２、図６〜図８中、前部配置箇所Ｐｍｙ、及び側部配置箇所Ｐｍｘのうち、探査センサ１５１が配置されている配置箇所を黒塗り状態で示し、探査センサ１５１が配置されていない配置箇所を白抜き状態で示すものとする。

側部配置箇所Ｐｍｘは、自車両６０の前方における右側面部、及び左側面部に位置し、自車両６０の前端から距離Ｄ（例えば、３０ｃｍ程度）だけ後方に位置する探査センサ１５１の配置箇所である（図４参照）。

側部配置箇所Ｐｍｘに配置された探査センサ１５１は、図２中に示すように、それぞれ自車両６０に対して左右側方（車幅方向外側）に向けて約１２０°程度の検出角度（探査波発信角度）を有する探査エリアを有している（図２中の実線で示したＺｘ参照）。

前部配置箇所Ｐｍｙは、自車両６０の前端における車幅方向の右側、及び左側に位置し、側部配置箇所Ｐｍｘよりも車両前方、且つ車幅方向の内側に位置する探査センサ１５１の配置箇所である。

前部配置箇所Ｐｍｙに配置された探査センサ１５１は、図２に示すように、主に、広角の中心が車体に対して車幅方向外側の斜め前方に向けて約１２０°程度の検出角度を有する探査エリアを有する（図２中の仮想線で示したＺｙ参照）。

なお、前部配置箇所Ｐｍｙ、及び側部配置箇所Ｐｍｘは、いずれもヘッドランプよりも下側に位置するが、探査センサ１５１の配置高さについてはヘッドランプ等の車両部品に干渉せずに、且つ探査センサ１５１による対象物の検出に不具合のない範囲であれば特に限定しない。

ここで、対象物探査部１５は、自車両６０の右側と左側とで対称の構成であるため、以下の説明において、自車両６０の右側に備えた対象物探査部１５について説明するものとする。

仮に、図３に示すように、自車両６０に対して右側方に隣接車両７０が停車しており、自車両６０の前端位置Ｐｍｔと隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０とが車幅方向に沿って並んでいる場合、すなわち車両前後方向において一致している場合において、探査センサ１５１が少なくとも前部配置箇所Ｐｍｙに配置されている場合には、探査センサ１５１の探査エリアＺｘには、隣接車両７０によって前方交差道路９０を移動する交差方向移動体の検出が不可能となる死角エリアが生じる。このことから探査エリアＺｘから死角エリアを除いたエリアが、前方交差道路９０を移動する交差方向移動体Ａを探査センサ１５１により探査可能な探査エリアとなる。

これに対して、前部配置箇所Ｐｍｙに配置された探査センサ１５１は、自車両６０の右斜め前方へ向けた探査エリアであるため（図２、及び図３参照）、前方交差道路９０を主に、車幅方向の右側から左側へ自車両６０に近接しながら移動する交差方向移動体Ａを探査することができる。

このため、図３に示すように、前部配置箇所Ｐｍｙに配置されている探査センサ１５１の探査エリアＺｙは、側部配置箇所Ｐｍｘに配置されている探査センサ１５１の探査エリアＺｘよりも広くなり、前部配置箇所Ｐｍｙに配置されている探査センサ１５１は、側部配置箇所Ｐｍｘに配置されている場合よりも隣接車両７０による影響を受け難くなる。

すなわち、図３に示すように、交差方向移動体Ａの探査エリアの境界部に相当するとともに、探査センサ１５１による交差方向移動体Ａの検出の限界となる仮想ラインを、センサ検出限界ラインＬに設定し、自車両６０と隣接車両７０との前端部Ｐｍｔ，Ｐｒ０同士を結ぶ仮想ラインを前端ラインＬｅに設定すると、探査センサ１５１が前部配置箇所Ｐｍｙに配置されている状態においては、側部配置箇所Ｐｍｘに配置されている状態と比較して、センサ検出限界ラインＬは、前端ラインＬｅに対してより傾いた状態となり、自車両６０に近接してくるように前方交差道路９０を右側から左側に移動する例えば、歩行者などの交差方向移動体Ａをより早期に検出することが可能となる。

音声出力部１６は、スピーカ等により構成され、後述するガイド指示部３５の指示に従ってドライバに報知する運転支援に関する情報を音声により出力する。なお、音声出力部１６は、運転支援ＥＣＵ３０専用に自車両６０に搭載された構成に限らず、例えば、ナビゲーションなど他の車載装置に設けられた音声出力部を利用する構成としてもよい。

モニタ部１７（表示部）は、後述するガイド指示部３５の指示に従って、ドライバに報知する運転支援に関する情報を画像、波形、テキストにより表示し、例えば、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いて構成できる。なお、モニタ部１７についても音声出力部１６と同様に、例えば、ナビゲーションなど他の車載装置に設けられたモニタ部を利用する構成としてもよい。

ブレーキＥＣＵ１８はブレーキの状態を検出し、ブレーキアクチュエータ１９を制御し、ブレーキの操作を自動的に行うコントローラで構成している。

エンジンＥＣＵ２０はエンジン２１の状態やアクセルペダルの状態を検出し、エンジン２１を制御するコントローラで構成している。

運転支援ＥＣＵ３０は、図１に示すように、隣接障害物有無判定部３１、障害物前端位置検出部３２、前進距離算出部３３、移動対象物有無判定部３４、ガイド指示部３５、ブレーキ指示部３６、及びモータ指示部３７を構成要素としている。なお、運転支援ＥＣＵ３０には、図１中仮想線で示したアクセル指示部３８についても適宜、構成要素としてもよい。

隣接障害物有無判定部３１は、探査センサ１５１が受信した隣接障害物からの反射波に基づく受信結果に基づいて、隣接障害物の有無を判定する。

具体的には、探査センサ１５１は、側部配置箇所Ｐｍｘに配置されている状態における探査エリアＺｘは、自車両６０に対して車幅方向外側へ向けたエリアとなるため、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、探査センサ１５１が主に、自車両６０に対して側方に位置する隣接車両７０などの隣接障害物からの反射波に基づく受信信号を受信した場合、隣接障害物が「有り」と判定するとともに、受信しなかった場合、隣接障害物が「無し」と判定する。

障害物前端位置検出部３２は、例えば、探査センサ１５１が受信した右側方の隣接車両７０の車幅方向左側の前端位置Ｐｂ０からの反射波に基づく受信結果に基づいて、隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０に関する障害物前端位置情報を検出する。

ここで、図４に示すように、探査センサ１５１の位置と隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０との間の距離Ｔのうち、少なくとも自車両６０の前後方向成分の距離Ｔｖを、障害物前端位置情報としている。

すなわち、図４に示すように、隣接車両７０の前端位置情報は、探査センサ１５１が側部配置箇所Ｐｍｘに配置されている状態においては、少なくとも側部配置箇所Ｐｍｘと隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０との間の距離Ｔｘとなり、探査センサ１５１が前部配置箇所Ｐｍｙに配置されている状態においては、少なくとも前部配置箇所Ｐｍｙと隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０との間の距離Ｔｙとなる。

前進距離算出部３３は、障害物前端位置検出部３２により検出した隣接車両７０などの隣接障害物の前端位置情報に基づいて、自車両６０が前進すべき前進距離Ｓを算出する。

この前進距離Ｓとは、例えば、自車両６０の現状の位置に対して、自車両６０の前端位置Ｐｍｔが隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０に並ぶまでの自車両６０の前進距離である。

なぜなら自車両６０の前端位置Ｐｍｔが隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０に並ぶ状態においては、探査センサ１５１が前部配置箇所Ｐｍｙに配置されている際には、隣接車両７０により探査の障害の影響を受け難い状態で探査センサ１５１によって交差方向移動体Ａを探査することができ（図３参照）、しかも、自車両６０の交差方向移動体Ａへの衝突に対する安全性を確保できるためである。

そして、この前進距離Ｓは、隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０と自車両６０の前端位置Ｐｍｔとの差に相当する。
具体的には、図４に示すように、前進距離算出部３３は、側部配置箇所Ｐｍｘと隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０との間の距離Ｔｘにおける、自車両６０の前後方向成分の距離Ｔｖと、自車両６０の前端位置Ｐｍｔから側部配置箇所Ｐｍｘとの自車両６０の前後方向成分の距離Ｄ（＝３０ｃｍ）との差（Ｔｖ−Ｄ）に基づいて自車両６０が前進すべき前進距離Ｓを算出することができる。

移動対象物有無判定部３４は、対象物探査部１５が受信した前方交差道路９０を移動する交差方向移動体Ａからの反射波に基づく受信結果に基づいて、交差方向移動体Ａの有無を判定する。

具体的には、移動対象物有無判定部３４は、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、探査センサ１５１が移動対象物Ａからの反射波に基づく受信信号を受信した場合、すなわち移動対象物Ａが探査可能な探査エリアＺｙ（又はＺｘ）を移動する場合に、移動対象物Ａが「有り」と判定するとともに、受信しなかった場合、すなわち、探査エリアＺｙ（又はＺｘ）に含まれない移動対象物Ａを探査不可能なエリアを移動する場合に、移動対象物Ａが「無し」と判定する。

モータ指示部３７は、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、側部配置箇所Ｐｍｘと前部配置箇所Ｐｍｙとのうち、一方の配置箇所に配置された状態の探査センサ１５１を他方の配置箇所まで移動させることをモータ１５２ａに対して指示する信号を出力する。

ガイド指示部３５は、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、例えば、「ブレーキペダルから足を外してブレーキを解除してください」、「ブレーキペダルを踏んでください」、「＊ｍ進行します」或いは「前方に注意してください」等の運転支援に関するガイド情報を音声出力部１６、或いはモニタ部１７に出力指示する。

ブレーキ指示部３６は、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、ブレーキＥＣＵ１８に対してブレーキの作動操作、或いは解除操作の指示を行う。

アクセル指示部３８は、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、エンジンＥＣＵ２０に対してクリープ走行などエンジン２１を制御する指示を行う。

記憶部４０は、ＲＯＭやＲＡＭで構成され、例えば、障害物前端位置検出部３２により検出した隣接車両７０などの隣接障害物の前端位置情報、自車両６０の前端位置Ｐｍｔから側部配置箇所Ｐｍｘとの自車両６０の前後方向成分の距離Ｄ（例えば、３０ｃｍ）等の位置情報、前進距離算出部３３により算出した自車両６０が前進すべき前進距離等の情報を記憶する。

上述した車両の運転支援装置１を用いて、例えば、図６に示すように、自車両６０が走行する道路と前方交差道路９０との交差点に対して、隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０よりも車両後方位置で自車両６０が停車している状態から前方交差道路９０を移動する移動対象物Ａに対して前進する際に実行する車両の運転支援装処理について図５に示すフローチャート、及び図６〜図８を用いて説明を行う。

なお、車両の運転支援装処理を実行前において、自車両６０は、隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０よりも車両後方の初期停車ラインＬｓに自車両６０の前端位置Ｐｍｔが位置する初期停車位置に停車しているものとする。また、探査センサ１５１は、自車両６０が初期停車位置に停車している状態を含めて車両の運転支援装処理を行う以外の状態においては、例えば、横断歩道を横断しようとする歩行者等の有無を検出するなど、自車両６０に対して側方に有する対象物の検出に備えるため、側部配置箇所Ｐｍｘに配置されているものとする。

図５は車両の運転支援処理を示すフローチャートである。
図６は、初期停車ラインＬｓに自車両６０の前端位置Ｐｍｔが位置するように停車する自車両６０の様子を模式的に示した自車両周辺の平面図である。

図７は、隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０を通過する車幅方向に平行な隣接車両前端ラインＬｅに自車両６０の前端位置Ｐｍｔが位置するまで自車両６０を前進させた様子を模式的に示した自車両周辺の平面図である。
図８は、図７に示す状態に対して探査センサ１５１を側部配置箇所Ｐｍｘから前部配置箇所Ｐｍｙに移動後の様子を模式的に示した自車両周辺の平面図である。

図５に示すように、運転支援ＥＣＵ３０は、運転支援スイッチ１２のスイッチ操作により入力されたドライバの発進意図信号を運転支援意図検出センサ１１が検出するまで待機する（Ｓ１１１：Ｎｏ）。ドライバ等により運転支援スイッチ１２をオンにする操作がされると、ドライバの発進意図信号が入力され、該発進意図信号を運転支援意図検出センサ１１が検出することで運転支援ＥＣＵ３０により運転支援処理が実行可能な状態となる（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）。

この状態で、運転支援ＥＣＵ３０は、シフトレバー１４４の操作ポジションをパーキングモード「Ｐ」からドライブモード「Ｄ」へ入れたことをシフトセンサ１３４Ｓにより検出するまで待機する。（ステップＳ１１２：Ｎｏ）。
シフトセンサ１３４Ｓによりシフトレバー１４４の操作ポジションがドライブモードにあることが検出された場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、このステップＳ１１２におけるシフトセンサ１３４Ｓによる検出と、上述したステップＳ１１１における運転支援意図検出センサ１１による検出との双方の検出がされたことにより、運転支援ＥＣＵ３０による車両の運転支援処理が実行可能な状態となる。

上記双方の検出を運転支援処理の開始トリガーとして、隣接障害物有無判定部３１は、側部配置箇所Ｐｍｘに配置されている探査センサ１５１が受信した隣接車両７０からの反射波に基づく受信結果に基づいて、隣接車両７０の有無を判定する（ステップＳ１１３）。

具体的には、図６に示すように、自車両６０に対して右側方の隣接位置には、隣接障害物として隣接車両７０が停車しているため、隣接障害物有無判定部３１は、探査センサ１５１が隣接障害物からの反射波に基づく受信信号に基づいて隣接障害物が「有り」と判定する（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）。

仮に、自車両６０に対して右側方の隣接位置には、隣接車両７０が停車していない等、隣接障害物が存在しない場合は、探査センサ１５１からの受信信号に基づいて隣接障害物が「無し」と判定する（ステップＳ１１３：Ｎｏ）。この場合、ドライバによる目視による交差方向移動体Ａの確認が隣接障害物によって阻害されることがないため、自車両６０は、安全に前方交差道路９０を横切ることが可能であることから車両の運転支援処理を終了する。

また、隣接障害物有無判定部３１が隣接障害物が「有り」と判定した場合（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ３０の指令により、障害物前端位置検出部３２は、側部配置箇所Ｐｍｘに配置されている探査センサ１５１が受信した隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０からの反射波に基づく受信結果に基づいて、障害物前端位置情報を検出する（ステップＳ１１４）。

なお、ステップＳ１１４において、障害物前端位置検出部３２は、障害物前端位置情報として、側部配置箇所Ｐｍｘに配置されている探査センサ１５１の位置と、隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０との車両前後方向の距離Ｔｖについて検出する（図４参照）。

障害物前端位置検出部３２により前端位置情報が検出されたことを運転支援ＥＣＵ３０が検知すると、前進距離算出部３３は、運転支援ＥＣＵ３０の指令により、障害物前端位置検出部３２により検出した隣接車両７０の前端位置情報に基づいて、自車両６０が前進すべき所定の前進距離Ｓ（＝Ｔｖ−Ｄ）を算出する（ステップＳ１１５）。

前進距離算出部３３により前進距離Ｓが算出されたことを運転支援ＥＣＵ３０が検知すると、ガイド指示部３５は、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、例えば、「＊ｍ（前進距離Ｓ）前進するのでブレーキペダルから足を外してブレーキを解除してください」等の運転支援に関するガイド情報をドライバに報知するために音声出力部１６、或いはモニタ部１７に出力指示する（ステップＳ１１６）。

ドライバがステップＳ１１５における運転支援に関するガイド情報を認識してブレーキペダルから足を外すことにより、自車両６０はクリープ走行し、自車両６０が初期停車位置に対して所定の前進距離Ｓだけ前進すると、運転支援ＥＣＵ３０の指令により、ブレーキ指示部３７は、ブレーキＥＣＵ１８に対してブレーキが作動するように指示を与え（ステップＳ１１７）、自車両６０は、図７に示すように、前端部Ｐｍｔが隣接車両前端ラインＬｅに位置した状態で停車する。

ブレーキ指示部３７によりブレーキが作動するように指示されたことを運転支援ＥＣＵ３０が検知すると、モータ指示部３７は、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、側部配置箇所Ｐｍｘに配置されている探査センサ１５１を前部配置箇所Ｐｍｙへ移動することをセンサ移動部１５２に対して指示する信号を出力する（ステップＳ１１８）。これにより、探査センサ１５１は側部配置箇所Ｐｍｘから前部配置箇所Ｐｍｙへ直進移動し、図８に示すように、前部配置箇所Ｐｍｙに配置された状態となる。

移動対象物有無判定部３４は、前部配置箇所Ｐｍｙに配置されている対象物探査部１５が受信した前方交差道路９０を移動する交差方向移動体Ａからの反射波に基づく受信結果に基づいて、交差方向移動体Ａの有無を判定する（ステップＳ１１９）。

例えば、図８に示すような場合においては、前部配置箇所Ｐｍｙに配置されている探査センサ１５１における移動対象物Ａの探査エリアＺｙにおいて、交差方向移動体Ａとしての歩行者が前方交差道路９０を移動しているため、探査センサ１５１が自車両６０に近接してくる歩行者からの反射波に基づく受信信号に基づいて隣接障害物が「有り」と判定する（ステップＳ１１９：Ｙｅｓ）。

この移動対象物有無判定部３４による隣接障害物が「有り」の判定結果を運転支援ＥＣＵ３０が検知すると、ガイド指示部３５は、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、交差方向移動体Ａが近づいていることをドライバに報知するための情報、或いは注意を促すための情報として、例えば、「前方に注意してください」等の運転支援に関するガイド情報を音声出力部１６、或いはモニタ部１７に出力指示する（ステップＳ１２０）。

また、この移動対象物有無判定部３４による隣接障害物が「有り」の判定結果を運転支援ＥＣＵ３０が検知すると、ブレーキ指示部３７は、ブレーキＥＣＵ１８に対してブレーキが作動するように指示を与え（ステップＳ１２１）、自車両６０は、前端部Ｐｍｔが隣接車両前端ラインＬｅに位置した状態で停車した状態を維持する。

そして、ステップＳ１１９の処理に戻り、ステップＳ１１９において、交差方向移動体Ａが自車両６０の前方を通過するなどして、移動対象物有無判定部３４により、隣接障害物が「無し」と判定されるまで移動対象物有無判定部３４による交差方向移動体Ａの有無の判定を行い、その間、ガイド指示部３５により、ドライバに対して注意を促す情報を報知するとともに（ステップＳ１２０）、自車両６０は、前端部Ｐｍｔが隣接車両前端ラインＬｅに位置した状態で停車した状態を維持する（ステップＳ１１７）。

一方、ステップＳ１１９において、前部配置箇所Ｐｍｙに配置されている探査センサ１５１における移動対象物Ａを探査可能な探査エリアＺＡに交差方向移動体Ａが存在しない場合には、移動対象物有無判定部３４は、探査センサ１５１の受信信号に基づいて隣接障害物が「無し」と判定する（ステップＳ１１９：Ｎｏ）。

この移動対象物有無判定部３４による隣接障害物が「無し」の判定結果を運転支援ＥＣＵ３０が検知すると、ガイド指示部３５は、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、例えば、「前進しても安全です。前方に注意しながらアクセルペンダルを踏んでください」等のドライバに対して前進を促す運転支援に関するガイド情報を音声出力部１６、或いはモニタ部１７に出力指示する（ステップＳ１２２）。

また、この移動対象物有無判定部３４による隣接障害物が「無し」の判定結果を運転支援ＥＣＵ３０が検知すると、モータ指示部３７は、前部配置箇所Ｐｍｙに配置されている探査センサ１５１を側部配置箇所Ｐｍｘに移動（復帰）させる指示信号をセンサ移動部１５２に対して出力する（ステップＳ１２３）。

これにより、探査センサ１５１は、前部配置箇所Ｐｍｙから側部配置箇所Ｐｍｘに移動し、自車両に対して側方に有する対象物の検出に備えることができる側部配置箇所Ｐｍｘに配置された状態となり、運転支援処理を終了する。

このように、上記実施例の車両の運転支援装置１は、自車両６０に対して進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体Ａの確認を支援する車両の運転支援装置であって、対象物を検出する対象物検出手段としての探査センサ１５１を備え、探査センサ１５１は、自車両６０に対して側方で隣接する対象物としての隣接車両７０を検出可能に自車両６０の側部に位置する側部配置箇所Ｐｍｘに配置され、対象物としての交差方向移動体Ａを検出可能に側部配置箇所Ｐｍｘから進行方向前方へ探査センサ１５１を移動させる移動手段としてのセンサ移動部１５２を備えたものである。

上記構成によれば、自車両６０に対して進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体Ａが接近するおそれがあるような交差点や駐車場などの場所で自車両６０を進行させる状況、すなわち、交差点にさしかかる前の状況や駐車場などで出庫または駐車するような状況において、探査センサ１５１により隣接車両７０を検出した時に、センサ移動部１５２により、探査センサ１５１を側部配置箇所Ｐｍｘから進行方向前方へ移動させることで、自車両６０が前方交差道路９０に突き出さずとも探査センサ１５１による交差方向移動体Ａの探査エリアＺｘを拡大させることができ、ドライバにとって隣接車両７０により死角になっていた交差方向移動体Ａの存在をドライバに認識させることができる。

従って、自車両６０に対して接近するように移動する交差方向移動体Ａが隣接車両７０によって死角になる場合であっても、安全、且つスムーズに自車両６０を進行方向に前進させることができる。

また、センサ移動部１５２により交差方向移動体Ａを検出可能に側部配置箇所Ｐｍｘから進行方向前方へ探査センサ１５１を移動させる構成としたため、探査センサ１５１を様々な状況に応じた配置箇所に配置可能に構成することで、隣接車両７０を検出するという特定の状況においてのみ活用されていた探査センサ１５１を、交差方向移動体Ａを検出するという別の状況においても好適な態様で活用することができ、探査センサ１５１によって様々な状況に柔軟に対応することができる。

この発明の一実施形態においては、探査センサ１５１は、自車両６０に対して側方で隣接する隣接車両７０の進行方向の前端位置に関する障害物前端位置情報を検出可能な障害物前端位置検出手段としてのセンサでもあり、センサ移動部１５２は、自車両６０の進行によって、自車両６０の前端位置Ｐｍｔが隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０に並んだ時に、探査センサ１５１を側部配置箇所Ｐｍｘから該側部配置箇所Ｐｍｘよりも進行方向前方に位置する前部配置箇所Ｐｍｙまで移動させることを特徴とする。

上記構成によれば、自車両６０の進行によって、自車両６０の前端位置Ｐｍｔが隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０に並んだ時に、探査センサ１５１を側部配置箇所Ｐｍｘから前部配置箇所Ｐｍｙまで移動させることにより、進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体Ａが近づくような場所を自車両６０が進行する際において、探査センサ１５１を前部配置箇所Ｐｍｙまで確実に移動させることができる。

このため、探査センサ１５１を側部配置箇所Ｐｍｘに配置していた際には、交差方向移動体Ａが隣接車両７０によって死角になる場合であっても、上述したように、探査センサ１５１を前部配置箇所Ｐｍｙまで移動させることにより、側部配置箇所Ｐｍｘに配置した探査センサ１５１により交差方向移動体Ａを検出する場合と比較して探査エリアＺｘを拡大させることができ、安全、且つスムーズに自車両６０を進行方向に前進させることができる。

一方、進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体Ａが近づくような場所を自車両６０が進行するような場合以外には、探査センサ１５１を側部配置箇所Ｐｍｘに配置しておくことができ、これにより、側部配置箇所Ｐｍｘに配置した探査センサ１５１によって、例えば、交差点を曲がる際に、横断歩道を横断しようとする歩行者等などを自車両６０によって巻き込まないように歩行者等の有無を検出するなど、自車両６０に対して側方に有する対象物を確実に検出することができる。

またこの発明の一実施形態においては、障害物前端位置情報に基づいて、自車両６０の前端位置Ｐｍｔが隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０に並ぶまで自車両６０を誘導する誘導手段としてのガイド指示部３５やブレーキ指示部３６等を備えたものである。

上記構成によれば、例えば、自車両６０の前端位置Ｐｍｔが隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０に並ぶ位置まで自車両６０が到達せずに、探査センサ１５１が前部配置箇所Ｐｍｙまで移動しない事態や、自車両６０の前端部が隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０に対して進行方向へ突き出してしまう事態が生じることがなく、広い探査エリアの下で探査センサ１５１による交差方向移動体Ａの検出が可能な状態へと安全、且つスムーズに誘導することができる。

またこの発明の一実施形態においては、誘導手段は、自車両６０の進行によって、自車両６０の前端位置Ｐｍｔが障害物前端位置に進行方向において並ぶように、自車両６０のドライバに対して自車両６０の進行をガイドするガイド手段としてのガイド指示部３５、及び、音声出力部１６とモニタ部１７であることを特徴とする。

上記構成によれば、ガイド手段により自車両６０のドライバに対して、自車両６０の前端位置Ｐｍｔが障害物前端位置に進行方向において並ぶように、自車両６０の進行をガイドできるため、自車両６０を広い探査エリアの下で探査センサ１５１による交差方向移動体Ａの検出が可能な状態へとドライバは、自らの操作により安心感を持って自車両６０を進行させることができる。

またこの発明の一実施形態においては、誘導手段は、自車両６０の前端位置Ｐｍｔが隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０に並んだ時に、自車両６０に対してブレーキを作動させるブレーキ手段としてのブレーキＥＣＵ１８、ブレーキアクチュエータ１９、及び、ブレーキ指示部３６であることを特徴とする。

上記構成によれば、自車両６０の前端位置Ｐｍｔが隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０に並んだ時に、自車両６０に対してブレーキ手段によりブレーキを作動させることができるため、自車両６０を広い探査エリアの下で探査センサ１５１による交差方向移動体Ａの検出が可能な位置に、自車両６０の停車の遅れや停車位置の誤差が生じることがなく正確、且つドライバが操作せずとも容易に自車両６０を停車させることができる。

また上記実施例の車両の運転支援方法は、自車両６０に対して進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体Ａの確認を支援する車両の運転支援方法であって、自車両６０の側部に位置する側部配置箇所Ｐｍｘに配置した状態の探査センサ１５１により自車両６０に対して側方で隣接する隣接車両７０を検出する障害物検出処理としてのステップＳ１１３の処理と、障害物検出手段による隣接車両７０の検出に基づいて、交差方向移動体Ａを検出可能に自車両６０の側部に位置する側部配置箇所Ｐｍｘから進行方向前方へ探査センサ１５１を移動させる移動処理としてのステップＳ１１８とを行うものである。

上記構成によれば、障害物検出処理において行う探査センサ１５１による障害物の検出に基づいて、移動処理としてのステップＳ１１８において、探査センサ１５１を側部配置箇所Ｐｍｘから進行方向前方へ移動させることで、自車両６０に対して接近するように移動する交差方向移動体Ａが隣接車両７０によって死角になる場合であっても、探査センサ１５１による交差方向移動体Ａの探査エリアＺｘを拡大することができるため、安全、且つスムーズに進行することができる。

この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
進行方向前方は、車両前方に対応し、以下、同様に、
進行方向に交差する方向は、車幅方向に対応し、
対象物は、交差方向移動体Ａ、及び隣接車両７０に対応し、
隣接障害物は、隣接車両７０に対応し、
対象物検出手段、又は障害物前端位置検出手段は、探査センサ１５１に対応し、
移動手段は、センサ移動部１５２に対応し、
誘導手段は、音声出力部１６とモニタ部１７とのうち少なくとも一方と、ガイド指示部３５を構成要素とする手段、アクセル指示部３８、エンジンＥＣＵ２０、及びエンジン２１を構成要素とする手段、並びに、ブレーキＥＣＵ１８、ブレーキアクチュエータ１９、及び、ブレーキ指示部３６を構成要素とする手段に対応し、
ガイド手段は、ガイド指示部３５、及び、音声出力部１６とモニタ部１７とのうち少なくとも一方に対応し、
ブレーキ手段は、ブレーキＥＣＵ１８、ブレーキアクチュエータ１９、及び、ブレーキ指示部３６に対応し、
障害物検出処理は、ステップＳ１１３の処理に対応し、
移動処理は、ステップＳ１１８の処理に対応するもこの発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。

例えば、上記実施例では、駆動手段としてモータ１５２ａとしたがこれに限らず、エアシリンダや油圧など他の手段を採用してもよく、また、駆動伝達手段としてリニアガイド１５２ｂとしたがこれに限らず、ギアやベルト、ラック・アンド・ピニオン等、或いはこれらを組み合わせた他の手段を採用してもよい。

また、センサ移動部１５２は、探査センサ１５１を側部配置箇所Ｐｍｘと前部配置箇所Ｐｍｙとのうち、いずれか一方の配置箇所に停止した状態で配置する構成に限らず、これら２点の配置箇所の間におけるいずれかの間の箇所において停止した状態で配置する構成としてもよく、この任意の間の箇所において、探査センサ１５１は、探査波を逐次発信し、障害物からの反射波を受信する構成であってもよい。センサ移動部１５２は、探査センサ１５１を、直進移動させるに限らず、例えば、曲線状に移動させたり、回転可能に構成してもよい。

また、障害物前端位置検出部３２が検出する障害物前端位置情報は、上記実施例では、探査センサ１５１の位置と隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０との間の距離Ｔ（Ｔｘ，Ｔｙ）のうち、少なくとも自車両６０の前後方向成分の距離Ｔｖとしてが、自車両６０の車幅方向成分の距離Ｔｗも適宜、含めてもよく、障害物前端位置に関する情報であれば特に限定しない。

また、モータ指示部３７がモータ１５２ａに対して指示する指示信号としては、例えば、モータ１５２ａが駆動すべき回転数、パルス数、電圧、又は電流等の信号を挙げることができるが、これに限らず、探査センサ１５１の移動方向を変更するギア等の切り替え信号等も含むものとする。また、探査センサ１５１が側部配置箇所Ｐｍｘと前部配置箇所Ｐｍｙとの間のいずれの配置箇所にあるかを検出するエンコーダ等の位置や速度の検出センサをセンサ移動部１５２に備えてもよく、この場合、検出センサによる検出結果をモータ指示部３７にフィードバックさせて、フィードバック信号に基づいて、モータ指示部３７は、モータ１５２ａに対して指示信号を出力してもよい。

また、例えば、上記実施例では、停車状態の自車両６０が前進する際における車両の運転支援について説明したが、本発明の車両の運転支援装置は、停車状態の自車両６０が前進する際の運転支援に限らず、例えば、後進する場合においても運転支援することができる。

具体的には、自車両６０の車体後部側方に、探査センサ１５１を備えることができる。さらに、シフトレバー１４４の操作ポジションをパーキングモード「Ｐ」からリバースモード「Ｒ」へ入ったことをシフトセンサ１３４Ｓにより検出することにより、自車両６０が後進する場合の車両の運転支援処理を開始することができる。

また、本発明の車両の運転支援装置による運転支援を開始するか否かは、上記実施例の車両の運転支援装置１のように、上記実施例の車両の運転支援装置１によるドライバが発進支援スイッチ１２のスイッチ操作と、シフトレバー１４４の操作ポジションをパーキングモード「Ｐ」からドライブモード「Ｄ」へ入れる操作との双方の操作により、開始することに限らず、これらのうち、いずれか一方の操作により開始してもよく、或いは、異なる手法により検出してもよい。

また、自車両６０が停車状態から車両の運転支援処理の開始を検出する手法としては、例えば、記憶部４０に記憶された自車両６０の駐車パターンを基に検出してもよい。
具体的には、運転者が駐車を行う時の、シフトレバー１４およびステアリングホイールの操作履歴と各操作間における走行距離とに基づいて、上記のいずれの駐車パターンに該当するか特定し、特定された駐車パターンを記憶部４０に記憶させておき、この特定された駐車パターンを駐車状態からの発進時に読み出して、自車両６０の発進が車両の運転支援が必要となる駐車状態からの発進か、或いは、車両の運転支援が不要となる単なる一時停車による発進かを特定してもよい。

また、本発明の車両の運転支援装置は、上述した実施例のように、自車両６０が停車した状態から発進する際に、運転支援を行うに限らず、例えば、側方障害物により見通しの悪い交差点などを自車両６０が通過する際に、その交差点にさしかかった際に自車両６０が一旦、停車せずに走行を続けながら運転支援を開始してもよい。

この場合、例えば、ドライバが交差点にさしかかる手前で、運転支援スイッチ１２等をスイッチ操作することで、運転支援が開始するシステムとしてもよい。或いは、例えば、ＧＰＳ（全地球測位システム）を利用して自車両６０が走行している現在位置を基に、自車両６０の進行方向に交差点があることを特定したり、カーナビゲーションにおいて現在位置から目的地までの案内経路を基に見通しの悪い交差点があることを特定することができる。そして、特定した交差点の位置情報を基に、自車両６０が走行中に、特定した交差点にさしかかる直前において、運転支援が開始するシステムとしてもよく、また、特定した交差点の位置情報を基に、側部配置箇所Ｐｍｘに配置している探査センサ１５１を前部配置箇所Ｐｍｙに移動させて、探査センサ１５１を自車両６０に対して側方の対象物の探査から交差点を横切ろうとする交差方向移動体Ａの探査に自動で切り替え可能な構成としてもよい。

また、自車両６０の発進はクリープ走行を利用するに限らず、アクセル指示部３８の指示に基づいてクリープ走行よりも回転数が高くなるようにエンジンＥＣＵ２０を制御してもよい。

また、ガイド手段としては、音声出力部１６とモニタ部１７との双方を備えずに、いずれか一方のみでもよい。また、音声出力部１６やモニタ部１７は、上述したステップＳ１１５において説明しように、ドライバに対して前進距離Ｓをドライバに報知する構成に限らず、例えば、前進する時間、速度等を運転支援情報として報知してもよい。

さらにまた、誘導手段としては、音声出力部１６、及びモニタ部１７を備えずに、ブレーキ指示部３６、及びアクセル指示部３８のみを備え、実際の自車両６０の発進、或いは停止等の動作に基づいてドライバに対して運転支援情報として運転支援の状況を報知してもよい。

また、上述した実施例の車両の運転支援方法におけるステップＳ１１６のガイド指示の処理とステップＳ１１７のブレーキ指示の処理、ステップＳ１２０のガイド指示の処理とステップＳ１２１のブレーキ指示の処理、或いは、ステップＳ１２２のガイド指示の処理とステップＳ１２３のブレーキ指示の処理とは、それぞれ逆の順序であってもよい。

また、上述した実施例の車両の運転支援方法では、ブレーキ指示部３７によりブレーキが作動するように指示されたことを運転支援ＥＣＵ３０が検知することにより、ステップＳ１１８の処理として、探査センサ１５１を側部配置箇所Ｐｍｘから前部配置箇所Ｐｍｙへ移動する処理を行ったが、これに限らず、例えば、ブレーキ指示に関するステップＳ１１７の処理と、ステップＳ１１８の処理との間に、再度、ステップＳ１１４で行ったような隣接障害物７０の前端位置検出処理を行い、図７に示すように、自車両６０の前端位置Ｐｍｔと隣接車両７０の前端位置Ｐｒ０とが車幅方向に沿って並んでいることを検出した場合（Ｔｖ＝Ｄ）に、ステップＳ１１８の処理を行ってもよい。

また、上述した自車両６０が停車した状態とは、交差点での停車状態に限らず、例えば、車両の駐車状態も含み、上述した交差点には、２本の路が交差する場合に限らず、三叉路等も含む。

以上説明したように、本発明は、例えば、自車両６０に対して進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体Ａの確認を支援する車両の運転支援装置であって、対象物を検出する探査センサ１５１を備え、探査センサ１５１は、自車両６０に対して側方で隣接する対象物としての隣接車両７０を検出可能に自車両６０の側部に位置する側部配置箇所に配置され、対象物としての交差方向移動体Ａを検出可能に側部配置箇所から進行方向前方へ探査センサ１５１を移動させるセンサ移動部１５２を備えた車両の運転支援装置について有用である。

１…車両の運転支援装置
１６…音声出力部
１７…モニタ部
１８…ブレーキＥＣＵ
１９…ブレーキアクチュエータ
２０…エンジンＥＣＵ
２１…エンジン
３５…ガイド指示部
３６…ブレーキ指示部
３８…アクセル指示部
１５２…センサ移動部
６０…自車両
７０…隣接車両
１５１…探査センサ
Ａ…交差方向移動体
Ｐｍｔ…自車両の前端位置
Ｐｍｘ…側部配置箇所
Ｐｍｙ…前部配置箇所
Ｐｒ０…隣接車両の進行方向の前端位置

Claims (6)

1. 自車両に対して進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体の確認を支援する車両の運転支援装置であって、
   対象物を検出する対象物検出手段を備え、
   前記対象物検出手段は、自車両に対して側方で隣接する前記対象物としての隣接障害物を検出可能に自車両の側部に位置する側部配置箇所に配置され、
   前記対象物としての前記交差方向移動体を検出可能に前記側部配置箇所から前記進行方向前方へ前記対象物検出手段を移動させる移動手段を備え、
   前記対象物検出手段は、自車両に対して側方で隣接する隣接障害物の進行方向の前端位置に関する障害物前端位置情報を検出可能な障害物前端位置検出手段であり、
   前記移動手段は、隣接障害物の検出時に自車両の進行によって、自車両の進行方向の前端位置が前記隣接障害物の前記前端位置に並んだ時に、前記対象物検出手段を前記側部配置箇所から該側部配置箇所よりも進行方向前方に位置する前部配置箇所まで移動させる
   車両の運転支援装置。
2. 前記対象物検出手段は、自車両に対して側方で隣接する隣接障害物の進行方向の前端位置に関する障害物前端位置情報を検出可能な障害物前端位置検出手段であり、
   前記移動手段は、自車両の進行によって、自車両の進行方向の前端位置が前記隣接障害物の前記前端位置に並んだ時に、前記対象物検出手段を前記側部配置箇所から該側部配置箇所よりも進行方向前方に位置する前部配置箇所まで移動させることを特徴とする
   請求項１に記載の車両の運転支援装置。
3. 前記障害物前端位置情報に基づいて、自車両の前記前端位置が前記隣接障害物の前記前端位置に並ぶまで自車両を誘導する誘導手段を備えた
   請求項２に記載の車両の運転支援装置。
4. 前記誘導手段は、
   自車両の進行によって、自車両の前記前端位置が前記障害物前端位置に進行方向において並ぶように、自車両のドライバに対して自車両の進行をガイドするガイド手段であることを特徴とする
   請求項３に記載の車両の運転支援装置。
5. 前記誘導手段は、
   自車両の前記前端位置が前記隣接障害物の前記前端位置に並んだ時に、自車両に対してブレーキを作動させるブレーキ手段であることを特徴とする
   請求項３、又は４に記載の車両の運転支援装置。
6. 自車両に対して進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体の確認を支援する車両の運転支援方法であって、
   自車両の側部に位置する側部配置箇所に配置した状態の対象物検出手段により自車両に対して側方で隣接する隣接障害物を検出する障害物検出処理と、
   前記障害物検出処理による前記隣接障害物の検出に基づいて、前記交差方向移動体を検出可能に自車両の側部に位置する側部配置箇所から前記進行方向前方へ前記対象物検出手段を移動させる移動処理とを行い、
   前記障害物検出処理は、自車両に対して側方で隣接する隣接障害物の進行方向の前端位置に関する障害物前端位置情報を検出可能な障害物前端位置検出処理であり、
   前記移動処理では、隣接障害物の検出時に自車両の進行によって、自車両の進行方向の前端位置が前記隣接障害物の前記前端位置に並んだ時に、前記対象物検出手段を前記側部配置箇所から該側部配置箇所よりも進行方向前方に位置する前部配置箇所まで移動させる
   車両の運転支援方法。

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