JP6115529B2 - 車両の運転支援装置、及び運転支援方法 - Google Patents

Description

この発明は、自車両の側方で隣接する隣接障害物に対して自車両の停車状態からの発進を支援する車両の運転支援装置、及び運転支援方法に関する。

従来から、駐車場等において停車している車両が発進する際に、ドライバにとって死角となっている箇所を通過する移動物体（歩行者、自転車、車両）をレーダ等の探査センサで検出して、警報する運転支援装置が知られている。

特許文献１の運転支援装置もその一つである。特許文献１の運転支援装置は、前向きに駐車した駐車車両がバックで出庫する際に後方を通過する車両等を検出して警報するものであるが、特許文献１には、接近車両の速度、距離に応じて、警報のみでなく、車両を自動で前進させて、出庫時の安全性を向上させることが開示されている。

しかし、特許文献１の運転支援装置のように、安全性を向上するために警報に加えて車両の移動を行なうと、通過車両が多い状況では、何度も自車両が前後に移動するようなことも考えられ、ドライバにとって煩わしいものとなる。
一方で、車両をバックさせなければ障害物によってレーダ等の探査センサによる十分な検知を行なうことが出来ず、自車両を安全に発進させることができなかった。

特開２０１３−２１６１８１号公報

そこでこの発明は、駐車場や交差点等において自車両に隣接する障害物があっても、自車両を安全に発進させることができるとともに、ドライバにとって煩わしくない運転支援を行なうことができる運転支援装置、及び運転支援方法の提供を目的とする。

この発明による車両の運転支援装置は、自車両の側方で隣接する隣接障害物に対して自車両の停車状態からの発進を支援する車両の運転支援装置であって、前記自車両のドライバの発進意図信号を検出可能な発進意図検出手段と、前記自車両の発進方向に交差する方向に移動する移動対象物の動向情報を検出する対象物動向検出手段と、前記自車両の発進方向における前記隣接障害物の先端位置情報を検出可能な障害物先端位置検出手段と、前記先端位置情報に基づいて、前記対象物動向検出手段により前記移動対象物を検出可能な対象物検出範囲を算出し、前記対象物検出範囲が所定の大きさになる前記隣接障害物に対する前記自車両の発進量を決定する決定手段と、前記決定手段により決定した前記発進量に関する運転支援情報を前記ドライバに報知する報知手段とを備えたことを特徴とする。

上述した構成によれば、前記先端位置情報に基づいて算出した対象物検出範囲が所定の大きさとなる前記隣接障害物に対する前記自車両の発進量を前記決定手段により決定し、該決定した前記発進量に関する運転支援情報を前記報知手段により報知することができる。

すなわち、自車両が実際に停止状態から発車し、決定した発進量を進行し、停止するという一連の車両の運転支援を行っている際の自車両の動きに基づく運転支援情報をドライバに報知することができる。

これにより、自車両に対して側方で隣接する前記隣接障害物が存在しても、この運転支援情報に基づいて自車両を安全に発進させながら前記対象物検出範囲を拡大させることができるため、対象物動向検出手段により移動対象物の検出が前記隣接障害物により妨げられない位置まで自車両を安全に前進させることができる。

ここで、前記停車状態とは、例えば、車両の駐車状態、或いは、側方に高い壁がある細い路から該細い路の前方で交差する路へ出る際など、交差点での停車状態も含む。また、交差点は、２本の路が交差する場合に限らず、三叉路等も含む。

前記隣接障害物は、車両に限定せず、壁など対象物動向検出手段により移動対象物の検出を遮る物体であれば特に限定しない。

前記対象物検出範囲が所定の大きさになるとは、例えば、自車両と該自車両へ接近する移動対象物との衝突を回避するために必要となる衝突余裕時間や、衝突を回避するために移動対象物が自車両へ接近するまでの衝突余裕距離等を確保できる範囲で移動対象物を対象物動向検出手段により検出可能な大きさであれば特に限定しない。なお、衝突余裕時間や衝突余裕距離は、適宜の値で設定することができるものとする。

発進方向は、自車両の前進方向に限らず、後進方向、斜め前方など任意の方向を含むものとする。
前記発進量は、発進距離だけでなく発進方向へ進行している発進時間や発進時の速度等であってもよい。
前記運転支援情報には、具体的な発進量のみを報知する情報に限らず、例えば、自車両の発進するタイミング、或いは停止するタイミングや運転支援に際してドライバに注意喚起を促すために報知する情報を含む。

この発明の一実施態様においては、前記報知手段には、前記自車両による前記発進方向への前記発進量の進行を許容する進行許容手段を含むことを特徴とする。

上記構成によれば、例えば、シフトレバーをパーキングモードからドライブモードに操作して、ブレーキ解除操作をすることで自車両はクリープ走行するが、その後、所定の発進量を進行した時点で前記進行許容手段により自動的にブレーキを作動させるなどして自車両の進行を停止することができる。

このように、進行許容手段に基づく自車両の動きを基にして、ドライバが運転支援のために必要な動きを運転支援情報として認識する構成とすることで、例えば、音声ガイダンス等により報知された運転支援情報をドライバが認識してからドライバ自らがアクセル操作やブレーキ操作をする場合と比較して、発進や停止の遅れが生じることや、発進量の誤差が生じることがなく、前記自車両を運転支援に必要な発進量だけ正確に進行させることができる。

またこの発明の一実施態様においては、前記報知手段には、前記ドライバに対して、前記自車両による前記発進方向への前記発進量の進行をガイドするガイド手段を含むことを特徴とする。

上記構成によれば、前記ガイド手段により前記ドライバに対して、前記自車両による前記発進方向への前記発進量の進行をガイドできるため、ドライバ自らの操作によりドライバは安心感を持って前記自車両を発進量だけ確実に進行させることができる。

この発明の一実施態様においては、前記決定手段は、前記動向情報に基づいて、前記移動対象物の移動速度を算出し、前記移動速度に応じて前記隣接障害物に対する前記自車両の発進量を決定することができる。

前記移動速度に応じて前記自車両の発進量を決定できるため、前記隣接障害物に対して自車両の停車状態からの発進を安全に支援することができる。

自車両の停車状態から発進する際に、例えば、自車両に対して衝突するおそれのない低い前記移動速度で移動する前記移動対象物に対しても本来必要となる発進量よりも少ない発進量を繰り返しながら進行する等がなく、隣接障害物に対して自車両の停車状態からの発進をスムーズに支援することができる。

この発明の一実施態様においては、前記決定手段は、前記動向情報に基づいて、前記移動対象物の移動速度を算出し、前記移動速度と前記移動対象物の種類に応じて予め設定した想定移動速度との比較結果に基づいて前記発進量を決定し、前記報知手段は、前記発進量に関する前記運転支援情報として、前記隣接障害物に対する前記自車両の発進、又は停止に関する情報を報知することを特徴とする。

例えば、前記自車両の発進方向前方に対する急な飛び出しや高速で接近する前記移動対象物に対しても想定移動速度との比較結果に基づいて前記発進量を決定し、前記発進量に関する前記運転支援情報として、例えば、前記自車両の停止に関する情報を報知できるため、隣接障害物に対して自車両の停車状態からの発進を支援する際の安全性を確保することができる。

また、自車両が停車状態から発進する際に、自車両に衝突のおそれがない前記移動速度で移動する前記移動対象物が前記自車両の発進方向前方を通過するまで停止した状態で待機し続けることなく、前記発進量に関する前記運転支援情報として、例えば、前記自車両の発進に関する情報を報知できるため、隣接障害物に対して自車両の停車状態からの発進をスムーズに支援することができる。

この発明の一実施態様においては、前記ドライバの発進意図信号を入力するためのスイッチを備えることができる。

上記構成によれば、本発明の車両の運転支援を開始する際には、スイッチを操作するというドライバ自身の積極的な意志に基づいて発進意図信号が入力されることになるため、車両の運転支援が必要な状況において確実に支援することができ、逆にドライバが運転支援されることを意図していない状況や不要な状況においては、運転支援がドライバの意に反して開始することがないため、自車両の停車状態から発進する様々な状況に対応してドライバにとって利便性に優れた車両の運転支援装置を提供することができる。

またこの発明による車両の運転支援方法は、自車両の側方で隣接する隣接障害物に対して自車両の停車状態からの発進を支援する運転支援方法であって、前記自車両のドライバの発進意図信号を検出可能な発進意図検出ステップと、前記自車両の発進方向に交差する方向に移動する移動対象物の動向情報を検出する対象物動向検出ステップと、前記自車両の発進方向における前記隣接障害物の先端位置情報を検出可能な障害物先端位置検出ステップと、前記先端位置情報に基づいて、前記動向情報により前記移動対象物を検出可能な対象物検出範囲を算出し、前記対象物検出範囲が所定の大きさになる前記隣接障害物に対する前記自車両の発進量を決定する決定ステップと、前記決定ステップにより決定した前記発進量に関する運転支援情報を前記ドライバに報知する報知ステップとを行うことを特徴とする。

上述した構成によれば、前記先端位置情報に基づいて算出した対象物検出範囲が所定の大きさとなる前記隣接障害物に対する前記自車両の発進量を前記決定ステップにより決定し、該決定した前記発進量に関する運転支援情報を前記報知ステップにより報知することができる。

これにより、この運転支援情報に基づいて自車両を安全に発進方向へ進行させることができるとともに、前記対象物検出範囲が拡大することにより対象物動向検出手段による移動対象物を確実に検出でき、自車両の停車状態からの発進を支援するができる。

この発明の一実施態様においては、前記決定ステップにおいて、前記動向情報に基づいて、前記移動対象物の移動速度を算出し、前記移動速度と前記移動対象物の種類に応じて予め設定した想定移動速度との比較結果に基づいて前記発進量を決定し、前記報知ステップにおいて、前記発進量に関する前記運転支援情報として、前記隣接障害物に対する前記自車両の発進、又は停止に関する情報を報知することを特徴とする。

上記構成によれば、例えば、前記自車両の発進方向前方に対する急な飛び出しや高速で接近する前記移動対象物に対しても想定移動速度との比較結果に基づいて前記発進量を決定し、前記発進量に関する前記運転支援情報として、例えば、前記自車両の停止に関する情報を報知できるため、隣接障害物に対して自車両の停車状態からの発進を支援する際の安全性を確保することができる。

また、自車両の停車状態から発進する際に、自車両に衝突のおそれがない前記移動速度で移動する前記移動対象物が前記自車両の発進方向前方を通過するまで停止した状態で待機し続けることなく、前記発進量に関する前記運転支援情報として、例えば、前記自車両の発進に関する情報を報知できるため、隣接障害物に対して自車両の停車状態からの発進をスムーズに支援することができる。

この発明によれば、駐車場や交差点等において自車両に隣接する障害物があっても、自車両を安全に発進させることができるとともに、ドライバにとって煩わしくない運転支援を行なうことができる効果がある。

車両の運転支援装置の概略構成を示すブロック図。 側方探査部による移動対象物の検出エリアの説明図。 移動対象物の種類別対応付けテーブルの概念図。 側方隣接車両、及び移動対象物の自車両に対する位置関係を模式的に示す説明図。 移動対象物ごとに、側方隣接車両、及び移動対象物の自車両に対する位置関係を模式的に示す説明図。 自車両が初期停車位置から側方隣接車両の前端位置まで前進した様子を示す説明図。 車両の運転支援処理を示すフローチャート。 車両の運転支援処理を示すフローチャート。 移動対象物の速度判定処理Ａ、Ｂを示すフローチャート。 移動対象物の速度判定処理Ｃを示すフローチャート。 移動対象物に応じた必要前進距離だけ前進した自車両の位置を示す説明図。 他の実施例の車両の運転支援処理を示すフローチャート。 他の実施例の車両の運転支援処理を示すフローチャート。

この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
なお、図中、矢印Ｙは自車両６０ｍの車両前後方向、すなわち後述する前方交差道路９０の幅方向を示し、矢印Ｙｆは自車両６０ｍの車両前方を示し、矢印Ｙｒは自車両６０ｍの車両後方を示す。矢印Ｗは自車両６０ｍの車幅方向、すなわち後述する前方交差道路９０の延びる方向を示し、矢印Ｗｒは自車両６０ｍの車幅方向右方を示し、矢印Ｗｌは自車両６０ｍの車幅方向左方を示す。

また、以下の説明において、便宜上、自車両６０ｍは本実施形態の車両の運転支援装置１を搭載している車両とし、移動対象物Ａは自車両６０ｍの前方で車幅方向、すなわち、車両前後方向に直交する方向に延びる前方交差道路９０を移動するものとし、移動対象物Ａの種類として、例えば、歩行者、自転車、車両（自動二輪車を含む）の３種類を想定している。さらに、隣接車両６０ｒ，６０ｌは、自車両６０ｍに対して側方の隣接位置で停車している隣接障害物としての車両であり、特に、自車両６０ｍに対して右側方で停車している隣接車両を右側隣接車両６０ｒとする。

本実施形態の車両の運転支援装置１は、運転支援意図検出センサ１１、運転支援スイッチ１２、シフトセンサ１３、シフトレバー１４、車体前部側方探査部１５、音声出力部１６、モニタ部１７、ブレーキＥＣＵ１８、ブレーキアクチュエータ１９、エンジンＥＣＵ２０、エンジン２１、運転支援ＥＣＵ３０、及び記憶部４０を構成要素としている。
運転支援意図検出センサ１１は、運転支援を受けようとする自車両６０ｍのドライバの意図を検出するためのセンサであり、図示しないインストルメント・パネルやセンターコンソールに適宜、設けられた運転支援スイッチ１２のスイッチ操作による入力を検出すると、運転支援意図検出信号を運転支援ＥＣＵ３０へ送信する。

なお、運転支援スイッチ１２は、例えば、メカニカルなスイッチに限らず、モニタ部１７と一体になったタッチスイッチ等であってもよい。

シフトセンサ１３は、図示しないトランスミッションを介してシフトレバー１４の位置を検出し、例えば、シフトレバー１４がパーキングモードからドライブモードへ切り替わった際に、この切り替わりを検出し、検出信号を運転支援ＥＣＵ３０に送信する。

車体前部側方探査部１５は、探査波を発信し、隣接車両６０ｒ，６０ｌや移動対象物Ａなどの障害物で反射される探査波の反射波を受信する探査センサを備えている。車体前部側方探査部１５に備えた探査センサとしては、例えば、超音波センサ、レーザセンサ、ＣＣＤカメラ等を用いることができるが、遠距離の障害物に対しても精度よく検出できる点でミリ波レーダセンサなどのレーダセンサであることが好ましい。

車体前部側方探査部１５は、図２に示すように、自車両６０ｍのフロントバンパーの車幅方向の左右両端、又はその近傍に埋設されている。詳しくは、自車両６０ｍの前部の左右各側面部において、前端から例えば、３０ｃｍ程度（Ｔｙ０）だけ後方位置に配置され、それぞれ左右側方に向けて１２０°程度の検出角度αを有する検出範囲において探査波を逐次発信し、障害物からの反射波を受信する。
なお、以下の説明では、便宜上、車体前部側方探査部１５ｒ，１５ｌのうち、自車両６０ｍの右側面に配置され、右側方に向けて探査波を送信する車体前部右側方探査部１５ｒについて説明する。

車体前部右側方探査部１５ｒは、前方交差道路９０を移動しながら自車両６０ｍに対して前方を横切ろうとする移動対象物Ａの動向を検出する動向検出機能と、自車両６０ｍに対して右側方の隣接位置で停車している右側隣接車両６０ｒの前端位置Ｐｂ０を検出する障害物先端位置検出機能とを備えている。

具体的に、動向検出機能を有する車体前部右側方探査部１５ｒは、該車体前部右側方探査部１５ｒにより照射した探査波が前方交差道路９０を移動する例えば、自転車などの移動対象物Ａから反射する反射波を受信し、その受信結果を運転支援ＥＣＵ３０へ送信する（図１、及び図２参照）。

一方、障害物先端位置検出機能を有する車体前部右側方探査部１５ｒは、該車体前部右側方探査部１５ｒにより発信した探査波が右側隣接車両６０ｒの前端位置Ｐｂ０を含めた右側隣接車両６０ｒからの反射波を受信し、その受信結果を運転支援ＥＣＵ３０へ送信する（図１、及び図２参照）。

音声出力部１６は、スピーカ等により構成され、後述するガイド指示部３６の指示に従ってドライバに報知する運転支援に関する情報を音声により出力する。なお、音声出力部１６は、運転支援ＥＣＵ３０専用に自車両６０ｍに搭載された構成に限らず、例えば、ナビゲーションなど他の車載装置に設けられた音声出力部を利用する構成としてもよい。

モニタ部１７（表示部）は、後述するガイド指示部３６の指示に従って、ドライバに報知する運転支援に関する情報を画像、波形、テキストにより表示し、例えば、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いて構成できる。なお、モニタ部１７についても音声出力部１６と同様に、例えば、ナビゲーションなど他の車載装置に設けられたモニタ部を利用する構成としてもよい。

ブレーキＥＣＵ１８はブレーキの状態を検出し、ブレーキアクチュエータ１９を制御し、ブレーキの操作を自動的に行うコントローラで構成している。

エンジンＥＣＵ２０はエンジン２１の状態やアクセルペダルの状態を検出し、エンジン２１を制御するコントローラで構成している。

運転支援ＥＣＵ３０は、図１に示すように、動向情報検出部３１、前端位置情報検出部３２、検出角度算出部３３、比較判定部３４、発進距離決定部３５、ガイド指示部３６、ブレーキ指示部３７、及びアクセル指示部３８を構成要素としている。

動向情報検出部３１は、動向検出機能を有する車体前部右側方探査部１５ｒが受信した移動対象物Ａからの反射波に基づく受信信号に基づいて、動向情報として自車両６０ｍに接近する移動対象物Ａの有無、速度、車体前部右側方探査部１５ｒと移動対象物Ａとの間の距離等の情報を検出する。
なお、車体前部右側方探査部１５ｒと移動対象物Ａとの間の距離については、自車両６０ｍの前後方向成分の距離Ｌｙ（Ｌｙ１，Ｌｙ２，Ｌｙ３）と自車両６０ｍの車幅方向成分の距離Ｌｗ（Ｌｗ１，Ｌｗ２，Ｌｗ３）とのそれぞれについて検出する（図４（ａ）参照）。

前端位置情報検出部３２は、障害物先端位置検出機能を有する車体前部右側方探査部１５ｒが受信した右側隣接車両６０ｒの車幅方向左側の前端位置Ｐｂ０からの反射波に基づく受信結果に基づいて、右側隣接車両６０ｒの前端位置情報として、右側隣接車両６０ｒの有無や、車体前部右側方探査部１５ｒと前端位置Ｐｂ０との間の距離などの情報を検出する。

車体前部右側方探査部１５ｒと、右側隣接車両６０ｒの前端位置Ｐｂ０との間の距離については、自車両６０ｍの前後方向成分の距離Ｔｙ０と自車両６０ｍの車幅方向成分の距離Ｔｗとのそれぞれについて検出する（図４（ｂ）参照）。

検出角度算出部３３は、車体前部右側方探査部１５ｒによる移動対象物Ａの検出が右側隣接車両６０ｒの存在により限界となる検出角度θ（限界検出角度θともいう）を算出する。
検出角度θについて図２を用いて詳述すると、車体前部右側方探査部１５ｒにより移動対象物Ａを検出可能な範囲である移動対象物検出可能エリアＺＡと、右側隣接車両６０ｒの前端位置Ｐｂ０によって車体前部右側方探査部１５ｒにより発信される探査波が遮られ、車体前部右側方探査部１５ｒの死角となるセンサ移動対象物検出不可能エリアＺＢとの境界部は、車体前部右側方探査部１５ｒによる移動対象物Ａの検出が限界となるため、該境界部に相当する直線状の仮想ラインを、対象物検出限界ラインＬに設定している。
なお、図２中の実線で示した移動対象物Ａとしての自転車は、移動対象物検出可能エリアＺＡを移動しているため、車体前部右側方探査部１５ｒにより検出されるが、図２中の仮想線で示した移動対象物Ａとしての自転車は、移動対象物検出不可能エリアＺＢを移動しているため、車体前部右側方探査部１５ｒによりにより検出されない。

そして、停車している自車両６０ｍの前端を通過する車幅方向に沿った仮想ラインＬｓに対する対象物検出限界ラインＬの成す角度を検出角度θ（限界検出角度θ）として設定し、検出角度算出部３３は、前端位置情報検出部３２に基づいて検出した右側隣接車両６０ｒの前端位置Ｐｂ０に関する前端位置情報に基づいて検出角度θを算出する。

比較判定部３４は、図１に示すように、検出角度比較部３４１、移動対象物有無判定部３４２、及び移動速度比較部３４３を構成要素に有している。

検出角度比較部３４１は、運転支援ＥＣＵ３０の指令により、後述する記憶部４０に記憶している図３に示すような移動対象物種類別対応付けテーブルであらわされるデータベース５０を基に、移動対象物Ａの種類ごとに車体前部右側方探査部１５ｒによる移動対象物Ａの検出が必要とされる必要検出角度θｎを読み出し、この必要検出角度θｎと、実際に、車体前部右側方探査部１５ｒ、及び前端位置情報検出部３２により検出した移動対象物Ａの上述した検出角度θとを、前方交差道路９０を移動する移動対象物Ａの種類に応じて比較する処理を実行する。

移動対象物有無判定部３４２は、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、車体前部右側方探査部１５ｒからの移動対象物Ａの反射波に基づく受信信号を動向情報検出部３１が受信した場合、すなわち移動対象物Ａが移動対象物検出可能エリアＺＡを移動する場合に、移動対象物Ａが「有り」と判定するとともに、受信しなかった場合、すなわち移動対象物Ａが移動対象物検出不可能エリアＺＢを移動する場合に、移動対象物Ａが「無し」と判定する。

移動速度比較部３４３は、後述する記憶部４０に記憶している図３に示すような移動対象物種類別対応付けテーブルであらわされるデータベース５０を基に、移動対象物Ａの種類ごとに想定される移動対象物Ａの想定移動速度Ｖａを読み出し、この想定移動速度Ｖａと、実際に、車体前部右側方探査部１５ｒ、及び動向情報検出部３１により検出した移動対象物Ａの移動速度Ｖ（図２参照）とを、前方交差道路９０を移動する移動対象物Ａの種類に応じて比較する処理を実行する。

前記発進距離決定部３５は、後述する記憶部４０に記憶している図３に示すような移動対象物種類別対応付けテーブルであらわされるデータベース５０を読み出し、検出角度比較部３４１、及び移動速度比較部３４３の比較結果を基に、移動対象物Ａの種類を特定し、特定した移動対象物Ａに応じて必要となる自車両６０ｍの車両前方への必要発進距離Ｓｎを決定する処理を実行する。

ガイド指示部３６は、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、例えば、「ブレーキペダルを踏んでください」、「＊ｍ進行します」或いは「前方に注意してください」等の運転支援に関するガイド情報をドライバに報知するために音声出力部１６、或いはモニタ部１７に出力指示する。

ブレーキ指示部３７は、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、ブレーキＥＣＵ１８に対してブレーキの作動操作、或いは解除操作の指示を行う。

アクセル指示部３８は、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて、エンジンＥＣＵ２０に対してクリープ走行などエンジン２１を制御する指示を行う。

記憶部４０は、ＲＯＭやＲＡＭで構成され、前端位置情報検出部３２により検出した右側隣接車両６０ｒの前端位置情報や動向情報検出部３１により検出した移動対象物Ａの動向情報を記憶する。

さらに、記憶部４０には、移動対象物Ａが前方交差道路９０を移動する際に想定される想定移動速度Ｖａ、車体前部右側方探査部１５ｒにより移動対象物Ａを検出するうえで必要な後述する自車両６０ｍの必要前進距離Ｓｎ、及び車体前部右側方探査部１５ｒにより移動対象物Ａを検出するうえで必要な後述する必要検出角度θｎを、移動対象物Ａの種類ごとに対応付けて図３に示すような移動対象物種類別対応付けテーブルのようにデータベース化して記憶している。

具体的に、図３に示すように、移動対象物種類別対応付けテーブルには、前方交差道路９０を車幅方向右方から左方へ移動する移動対象物Ａの種類として、例えば、歩行者、自転車、車両の３種類を設定し、移動対象物Ａの自車両６０ｍへの想定移動速度Ｖａは、移動対象物Ａの種類に応じて一般に想定される速度を基に、移動対象物Ａが歩行者の場合、５Ｋｍ／ｈに設定し、自転車の場合、１５Ｋｍ／ｈに設定し、車両の場合、３０Ｋｍ／ｈに設定している。

一方、必要前進距離Ｓｎ、及び必要検出角度θｎを、図３の移動対象物種類別対応付けテーブル中に示した値のように、移動対象物Ａの種類に応じて設定した根拠について図４、及び図５を用いて説明する。
なお、図４（ａ）は自車両６０ｍ、右側隣接車両６０ｒ、及び移動対象物Ａの位置関係を模式的に示した自車両周辺の平面図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）中の領域Ｘの拡大図である。図５（ａ）は移動対象物Ａが歩行者の場合、図５（ｂ）は自転車の場合、図５（ｃ）は車両の場合における、移動対象物Ａの必要検出位置Ｐ（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）と右側隣接車両６０ｒの前端位置Ｐｂ０との位置関係を移動対象物Ａごとに模式的に示した説明図である。

図４（ｂ）、及び図５中のＰａ０は自車両６０ｍの車両前後方向の前端位置を示し、図４（ｂ）中のＰａｓは、自車両６０ｍが停車状態から発進する前の初期停車位置を示し、図４、及び図５中のＰａは、Ｐａｓから移動対象物Ａの種類に応じた必要前進距離Ｓｎ（Ｓｎ１，Ｓｎ２，Ｓｎ３）だけ前進後の位置を示すものとする。図４、及び図５中のＰｂ０は右側隣接車両６０ｒの前端位置であり、Ｐａ０とＰｂ０とは、車両前後方向において一致し、Ｐａ０，Ｐａｓ，Ｐａは、車幅方向において一致しているものとする。さらに、図４中のＰａ０とＰａｓとの間の距離Ｔｙ０は３０ｃｍとする。図４、及び図５中のＰａ０とＰｂ０との間の距離Ｔｗは０．６ｍとし、ＰａとＰａ０との間の距離を移動対象物Ａの種類に応じてＤ（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）に設定する。
自車両６０ｍと該自車両６０ｍへ接近する移動対象物Ａとの衝突を回避するための衝突余裕時間（ＴＴＣ）を２秒に設定し、図４、及び図５に示すように、少なくともこの２秒以内に移動対象物Ａが自車両６０ｍに接近していることを車体前部右側方探査部１５ｒにより検出するために必要な必要検出位置Ｐ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を、３種類の移動対象物Ａごとに算出する。

必要検出位置Ｐ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）は、自車両６０ｍの前端位置Ｐａ０に対して自車両６０ｍ前後方向の離間距離（前方離間距離Ｌｙ）と、自車両６０ｍ車幅方向の離間距離（右側方離間距離Ｌｗ）とで特定される。

前方離間距離Ｌｙは、移動対象物Ａが前方交差道路９０を通行する際に、前方交差道路９０の幅方向において移動対象物Ａの種類に応じて想定される通行位置に基づいて設定している。
具体的に、前方離間距離Ｌｙ（Ｌｙ１，Ｌｙ２，Ｌｙ３）、すなわち、前端位置Ｐａ０と必要検出位置Ｐ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）との車両前後方向の間の距離は、移動対象物Ａが歩行者の場合、Ｌｙ１＝０．７５ｍに設定し、自転車の場合、Ｌｙ２＝１．５ｍに設定し、車両の場合、Ｌｙ３＝２．２５ｍに設定している。

一方、右側方離間距離Ｌｗは、上述したように設定した衝突余裕時間（ＴＴＣ＝２秒）、及び想定移動速度を基に、３種類の移動対象物Ａごとに算出する。

具体的に、右側方離間距離Ｌｗ（Ｌｗ１，Ｌｗ２，Ｌｗ３）は、移動対象物Ａが歩行者の場合、Ｌｗ１＝２．８ｍ（＝５Ｋｍ／ｈ×２秒）となり、自転車の場合、Ｌｗ２＝８．３ｍ（＝１５Ｋｍ／ｈ×２秒）となり、車両の場合、Ｌｗ３＝１６．７ｍ（＝３０Ｋｍ／ｈ×２秒）に設定している。

そして、３種類の移動対象物Ａのそれぞれが前方交差道路９０におけるそれぞれに対応する必要検出位置Ｐ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を移動している時点で車体前部右側方探査部１５ｒによって検出されるためには、すなわち、必要検出位置Ｐ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）が移動対象物検出可能エリアＺＡに含まれるためには、必要検出位置Ｐ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）が少なくとも対象物検出限界ラインＬ上に有する必要がある。

そのために、自車両６０ｍは、前端位置Ｐａ０から車両後方へ距離Ｄ（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）の位置Ｐａまで、初期停車位置Ｐａｓに対して前進している必要があることから例えば、移動対象物Ａが歩行者である場合、図５（ａ）の図示に基づいて、（数１）のような関係を満たす必要がある。

［数１］
（Ｌｙ１＋Ｄ１）／Ｌｗ１＝Ｄ１／Ｔｗ
（数１）の関係式を基にＤ１＝０．２０ｍと算出することができる。さらに、Ｐａ０とＰａｓとの間の距離Ｔｙ０は３０ｃｍであるため、車体前部右側方探査部１５ｒによって歩行者を検出するために必要となる自車両６０ｍの初期停車位置Ｐａｓに対する必要前進距離Ｓｎ１は、０．１ｍ（＝Ｔｙ０−Ｄ１）と算出することができる。

そして、衝突余裕時間（２秒）を考慮して車体前部右側方探査部１５ｒにより移動対象物Ａを検出することが必要となる必要検出角度θｎ（θｎ１，θｎ２，θｎ３）は、例えば、移動対象物Ａが歩行者である場合、図５（ａ）の図示に基づいて、θｎ１＝１９°と算出することができる。

例えば、移動対象物Ａが自転車の場合、移動対象物Ａが歩行者の場合と同じ要領により、図５（ｂ）の図示に基づいて、（数２）のような関係を満たす必要がある。

［数２］
（Ｌｙ２＋Ｄ２）／Ｌｗ２＝Ｄ２／Ｔｗ
（数２）の関係式を基にＤ２＝０．１２ｍと算出することができる。自車両６０ｍの初期停車位置に対する必要前進距離Ｓｎ２は、０．１８ｍ（＝Ｔｙ０−Ｄ２）と算出することができる。また、例えば、移動対象物Ａが自転車の場合における必要検出角度は、図５（ｂ）の図示に基づいて、θｎ２＝１１°と算出することができる。

例えば、移動対象物Ａが車両の場合、移動対象物Ａが歩行者の場合と同じ要領により、図５（ｃ）の図示に基づいて、（数３）のような関係を満たす必要がある。

［数３］
（Ｌｙ３＋Ｄ３）／Ｌｗ３＝Ｄ３／Ｔｗ
（数３）の関係式を基にＤ３＝０．０８ｍと算出することができる。自車両６０ｍの初期停車位置に対する必要前進距離Ｓｎ３は、０．２２ｍ（＝Ｔｙ０−Ｄ３）と算出することができる。また、例えば、移動対象物Ａが自転車の場合における必要検出角度は、図５（ｂ）の図示に基づいて、θｎ３＝８°と算出することができる。

これら算出した自車両６０ｍの初期停車位置に対する必要前進距離Ｓｎ、及び必要検出角度θｎに基づいて設定した必要前進距離Ｓｎ、及び必要検出角度θｎ、並びに想定移動速度を、移動対象物Ａごとに対応付けて移動対象物種類別対応付けテーブルのようにデータベース化して記憶部４０に記憶している。

上述した運転支援装置を用いて、例えば、図６（ａ）に示すように、自車両６０ｍに対して隣接する右側方の位置で右側方隣接車両６０ｒが停車している状態から、前方交差道路９０を移動する移動対象物Ａに対しての安全を確保しながら図６（ｂ）に示すように自車両６０ｍを前進して出庫する際に実行する車両の運転支援装処理について図７乃至図１０に示すフローチャート、及び図１１を用いて説明を行う。

なお、図６（ａ）は、自車両６０ｍが前方へ発進する前の初期停車ラインＬｓに自車両６０ｍの前端位置が位置するように自車両６０ｍが停車する様子を模式的に示した自車両周辺の平面図であり、図６（ｂ）は、車体前部右側方探査部１５ｒが右側隣接車両６０ｒの前端位置Ｐｂ０に車両前後方向において一致するまで自車両６０ｍの前端位置をラインＬｅまで自車両６０ｍを前進させた様子を模式的に示した自車両周辺の平面図である。図７、及び図８は車両の運転支援処理を示すフローチャートであり、図９（ａ）は移動対象物の速度判定処理Ａを示すフローチャートであり、図９（ｂ）は移動対象物の速度判定処理Ｂを示すフローチャートである。図１０は移動対象物の速度判定処理Ｃを示すフローチャートである。図１１（ａ）は移動対象物Ａが歩行者の場合、図１１（ｂ）は移動対象物Ａが自転車の場合、図１１（ｃ）は移動対象物Ａが車両の場合において、それぞれ右側隣接車両６０ｒに対して必要前進距離Ｓｎだけ前進した自車両６０ｍの位置を示す自車両周辺の平面図である。

図７に示すように、運転支援ＥＣＵ３０は、運転支援スイッチ１２のスイッチ操作により入力されたドライバの発進意図信号を運転支援意図検出センサ１１が検出するまで待機する（Ｓ１１１：Ｎｏ）。ドライバ等により運転支援スイッチ１２をオンにする操作がされると、ドライバの発進意図信号が入力され、該発進意図信号を運転支援意図検出センサ１１が検出することで運転支援ＥＣＵ３０により運転支援処理が実行可能な状態となる（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）。

この状態で、運転支援ＥＣＵ３０は、シフトレバー１４４の操作ポジションをパーキングモード「Ｐ」からドライブモード「Ｄ」へ入れたことをシフトセンサ１３４Ｓにより検出するまで待機する。（ステップＳ１１２：Ｎｏ）。
シフトセンサ１３４Ｓによりシフトレバー１４４の操作ポジションがドライブモードにあることが検出された場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、このステップＳ１１２におけるシフトセンサ１３４Ｓによる検出と、上述したステップＳ１１１における運転支援意図検出センサ１１による検出との双方の検出がされたことにより、運転支援ＥＣＵ３０による車両の運転支援処理が実行可能な状態となる。

上記双方の検出を運転支援処理の開始トリガーとして、動向情報検出部３１は、動向検出機能を有する車体前部右側方探査部１５ｒが受信した移動対象物Ａからの反射波に基づく受信信号に基づいて、動向情報を検出する（ステップＳ１１３）。
なお、車体前部右側方探査部１５ｒと移動対象物Ａとの間の距離については、前方離間距離Ｌｙと右側方離間距離Ｌｗとのそれぞれについて検出する（図４、及び図５参照）。

前端位置情報検出部３２は、障害物先端位置検出機能を有する車体前部右側方探査部１５ｒが受信した右側隣接車両６０ｒの前端位置Ｐｂ０からの反射波に基づく受信結果に基づいて、右側隣車両の前端位置情報を検出する（ステップＳ１１４）。

なお、右側隣車両の前端位置情報のうち、車体前部右側方探査部１５ｒと、右側隣接車両６０ｒの前端位置Ｐｂ０との間の距離については、Ｐａ０とＰａｓとの間の距離Ｔｙ０とＰａ０とＰｂ０との間の距離Ｔｗとのそれぞれについて検出する（図４（ｂ）参照）。

運転支援ＥＣＵ３０の指令により検出角度算出部３３は、前端位置情報に基づいて、車体前部右側方探査部１５ｒによる移動対象物Ａの検出が限界となる検出角度θを算出する（ステップＳ１１５）。

運転支援ＥＣＵ３０の指令により、比較判定部３４に備えた検出角度比較部３４１は、図３に示す移動対象物Ａの種類別対応付けテーブルを基に、３種類の移動対象物Ａの種類に応じて設定した３種類の必要検出角度θｎのうち、必要検出角度θｎが最も大きくなる場合、すなわち、移動対象物Ａが移動対象物検出可能エリアＺＡが最も狭くなる場合において検出が必要となる歩行者の場合の必要検出角度θｎ１（２０°）と、ステップＳ１１５で算出した検出角度θとを比較する（ステップＳ１１６）。

検出角度θが歩行者の場合の必要検出角度θｎ１（２０°）以上である場合には（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ３０は、移動対象物の速度判定処理Ａを実行する（ステップＳ１１７）。

図９（ａ）に示すように、ステップＳ１１７における移動対象物の速度判定処理Ａにおいて、運転支援ＥＣＵ３０の指令に基づいて移動対象物有無判定部３４２は、対象物動向検出機能を有する車体前部右側方探査部１５ｒにより移動対象物Ａの有無を判定する（ステップＳ２１１Ａ）。

移動対象物Ａが「無し」と判定した場合（ステップＳ２１１Ａ：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ３０の指令により、発進距離決定部３５は、図３に示す移動対象物Ａの種類別対応付けテーブルの必要前進距離Ｓｎ１に基づいて、移動対象物Ａが歩行者の場合における必要検出角度θｎ１（２０°）に対応する前進距離Ｓ１である１０ｃｍだけ発進開始位置に対して発進することを決定する（ステップＳ２１３Ａ、図１１（ａ）参照）。

運転支援ＥＣＵ３０の指令により、ガイド指示部３６は、ドライバに対して例えば、「今から１０ｃｍ発進しますのでブレーキペダルから足を上げて下さい」等の運転支援情報を音声出力部１６やモニタ部１７を通じて報知する指示を与える（ステップＳ２１４Ａ）。

これにより、クリープ走行等により、自車両６０ｍが初期停車ラインＬｓに対して１０ｃｍ前進すると、運転支援ＥＣＵ３０の指令により、ブレーキ指示部３７は、ブレーキＥＣＵ１８に対してブレーキが作動するように指示を与え（ステップＳ２１５Ａ）、移動対象物の速度判定処理Ａが終了する。

このように、自車両６０ｍの初期停車ラインＬｓに対して１０ｃｍ前進することにより、移動対象物検出不可能エリアＺＢが広がり、前方交差道路９０における自車両６０ｍの前方を衝突余裕時間（ＴＴＣ）として２秒以内に通過しようと移動している歩行者を車体前部右側方探査部１５ｒにより検出することが可能となる。

一方、移動対象物Ａが「有り」と判定した場合（ステップＳ２１１Ａ：Ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ３０の指令により、移動速度比較部３４３は、対象物動向検出機能を有する車体前部右側方探査部１５ｒが検出した移動対象物Ａの速度が歩行者の場合の想定移動速度（５Ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを比較し（ステップＳ２１２Ａ）、移動対象物Ａの速度が、歩行者の場合の想定移動速度（５Ｋｍ／ｈ）以下である場合（ステップＳ２１２Ａ：Ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ３０の指令により、発進距離決定部３５は、上述したステップＳ２１３Ａの発進距離決定処理を実行する。

移動対象物Ａの速度が歩行者想定移動速度（５Ｋｍ／ｈ）よりも大きい場合（ステップＳ２１２Ａ：Ｎｏ）、ブレーキ指示部３７は、ブレーキＥＣＵ１８に対してブレーキを作動する指示を与え、自車両６０ｍが発進せずに停車した状態を維持するとともに、ガイド指示部３６は、音声出力部１６に対して移動対象物Ａが自車両６０ｍに近付いていることをドライバに報知するための警報を発する指示を与える（ステップＳ２１６Ａ）。

ステップＳ２１６Ａの後、ステップＳ２１１Ａに戻り、移動対象物有無判定部３４２により移動対象物Ａが「有り」と判定されるまで、動向情報検出部３１は、車体前部右側方探査部１５ｒの受信波を基に移動対象物Ａの検出を継続する（ステップＳ２１１Ａ）。
移動対象物の速度判定処理Ａが終了すると、図７に示すように、移動対象物の速度判定処理Ｂ（ステップＳ１１８）、移動対象物の速度判定処理Ｃ（ステップＳ１１９）をこの順で実行し、運転支援処理を終了する。

但し、移動対象物の速度判定処理Ｂ、及び移動対象物の速度判定処理Ｃは、移動対象物の速度判定処理Ａにおける上述したステップＳ２１２Ａ、及びステップＳ２１３Ａに対応するステップ以外は、移動対象物の速度判定処理Ａの処理と同様であるため、この対応するステップを中心に説明する。

ここで、移動対象物の速度判定処理Ａにより、自車両６０ｍは、初期停車ラインＬｓに対して前進距離Ｓ１（１０ｃｍ）だけ前進しているため、車体前部右側方探査部１５ｒによる移動対象物Ａの検出が限界となる検出角度θは自車両６０ｍの前端位置が初期停車ラインＬｓにあるときよりも小さくなっている。

すなわち、移動対象物検出不可能エリアＺＢは広がっているため、移動対象物の速度判定処理Ｂでは、移動対象物Ａが自転車の場合を想定した運転支援処理を実行する。

具体的に、図９（ｂ）に示すように、上述したステップＳ２１２Ａに対応するステップＳ２１２Ｂにおいて、運転支援ＥＣＵ３０の指令により、移動速度比較部３４３は、対象物動向検出機能を有する車体前部右側方探査部１５ｒが検出した移動対象物Ａの速度が自転車の場合の想定移動速度（１５Ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを比較し（ステップＳ２１２Ｂ）、この比較結果に基づいてステップＳ２１３Ｂ、或いはステップＳ２１６Ｂを実行する。

また、上述したステップＳ２１３Ａに対応するステップＳ２１３Ｂにおいて、運転支援ＥＣＵ３０の指令により、発進距離決定部３５は、図３に示す移動対象物Ａの種類別対応付けテーブルの必要前進距離Ｓｎ２に基づいて、図１１（ｂ）に示すように、初期停車ラインＬｓに対して前進距離Ｓ２である２０ｃｍだけ前進することを決定する（ステップＳ２１３Ｂ）。

すなわち、図１１（ｂ）に示すように、自車両６０ｍは、移動対象物の速度判定処理Ａにより自車両６０ｍが停車した図１１（ａ）に示す位置からさらに１０ｃｍ（Ｓ２−Ｓ１）だけ前進することを決定する（ステップＳ２１３Ｂ）。

これにより、移動対象物検出不可能エリアＺＢは自車両６０ｍが移動対象物の速度判定処理Ａにより前進後の位置よりもさらに広がっている。このため、移動対象物の速度判定処理Ｃでは、移動対象物Ａが車両の場合を想定した運転支援処理を実行する。

具体的に、図１０に示すように、上述したステップＳ２１２Ａに対応するステップＳ２１２Ｃにおいて、運転支援ＥＣＵ３０の指令により、移動速度比較部３４３は、対象物動向検出機能を有する車体前部右側方探査部１５ｒが検出した移動対象物Ａの速度が車両の場合の想定移動速度（３０Ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを比較し（ステップＳ２１２Ｃ）、この比較結果に基づいてステップＳ２１３Ｃ、或いはステップＳ２１６Ｃを実行する。

また、上述したステップＳ２１３Ａに対応するステップＳ２１３Ｃにおいて、運転支援ＥＣＵ３０の指令により、発進距離決定部３５は、図３に示す移動対象物Ａの種類別対応付けテーブルの必要前進距離Ｓｎ３に基づいて、図１１（ｃ）に示すように、初期停車ラインＬｓに対して前進距離Ｓ３である２５ｃｍ前進することを決定する（ステップＳ２１３Ｃ）。

すなわち、図１１（ｃ）に示すように、自車両６０ｍは、移動対象物の速度判定処理Ｂにより自車両６０ｍが停車した図１１（ｂ）に示す位置からさらに５ｃｍ（Ｓ３−Ｓ２）だけ前進することを決定する（ステップＳ２１３Ｂ）。
これにより、移動対象物検出不可能エリアＺＢは自車両６０ｍが移動対象物の速度判定処理Ｂにより前進後の位置よりもさらに広げることができる。

また、上述したステップＳ１１６に戻り説明すると、検出角度θが歩行者を想定した必要検出角度θｎ２（２０°）より小さい場合には（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、図８に示すように、運転支援ＥＣＵ３０は、３種類の移動対象物Ａの種類に応じて設定した３種類の必要検出角度のうち、歩行者の必要検出角度の次に大きな自転車の場合の必要検出角度θｎ２（１０°）と、ステップＳ１１５で算出した検出角度θとを比較する（ステップＳ１２０）。

そして、ステップＳ１２０において、検出角度θが自転車を想定した必要検出角度θｎ２（１０°）以上である場合には、移動対象物Ａが歩行者を想定した移動対象物の速度判定処理Ａは実行せずに、移動対象物Ａとして自転車を想定した移動対象物の速度判定処理Ｂを実行し（ステップＳ１２１）と車両を想定した移動対象物の速度判定処理Ｃを実行し（ステップＳ１２２）、運転支援処理を終了する。

さらにまた、上述したステップＳ１２０において、検出角度θが自転車を想定した必要検出角度θｎ２（１０°）より小さい場合には（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、図８に示すように、運転支援ＥＣＵ３０は、３種類の移動対象物Ａの種類に応じて設定した３種類の必要検出角度のうち、自転車の必要検出角度θｎ２の次に大きな車両の場合の必要検出角度θｎ３（５°）と、ステップＳ１２３で算出した検出角度θとを比較する（ステップＳ１２３）。

そして、ステップＳ１２３において、検出角度θが車両を想定した必要検出角度θｎ３（５°）以上である場合には（ステップＳ１２３：Ｙｅｓ）、移動対象物Ａが歩行者を想定した移動対象物の速度判定処理Ａ、及び自転車を想定した移動対象物の速度判定処理Ｂは実行せずに、移動対象物Ａとして自動車を想定した移動対象物の速度判定処理Ｃのみを実行し、運転支援処理を終了する。

なお、ステップＳ１２３において、検出角度θが車両を想定した必要検出角度θｎ３（５°）より小さい場合には（ステップＳ１２３：Ｎｏ）、そのまま運転支援処理を終了する。

このように、上記実施例の車両の運転支援装置１は、自車両６０ｍの右側方で隣接する隣接障害物としての右側隣接車両６０ｒに対して自車両６０ｍの停車状態からの発進を支援する車両の運転支援装置であって、自車両６０ｍのドライバの発進意図信号を検出可能な運転支援意図検出手段としての運転支援意図検出センサ１１と、自車両６０ｍの車両前方に直交する方向に移動する移動対象物Ａの動向情報を検出する対象物動向検出手段としての動向情報検出部３１と、自車両６０ｍの車両前方における右側隣接車両６０ｒの先端位置情報を検出可能な障害物先端位置検出手段としての前端位置情報検出部３２と、先端位置情報に基づいて、動向情報検出部３１により移動対象物Ａを検出可能な対象物検出範囲としての移動対象物検出可能エリアＺＡを算出し、移動対象物検出可能エリアＺＡが所定の大きさになる右側隣接車両６０ｒに対する自車両６０ｍの発進量としての発進距離Ｓを決定する決定手段としての比較判定部３４、及び発進距離決定部３５と、該発進距離決定部３５により決定した発進距離に関する運転支援情報をドライバに報知する報知手段として音声出力部１６、及びモニタ部１７とを備えたものである。

上述した構成によれば、先端位置情報に基づいて算出した移動対象物検出可能エリアＺＡが所定の大きさとなる右側隣接車両６０ｒに対する自車両６０ｍの発進距離Ｓを発進距離決定部３５により決定し、該決定した発進距離Ｓに関する運転支援情報を音声出力部１６、及びモニタ部１７により報知することができる。

すなわち、自車両６０ｍが停車した状態から発車し、決定した発進距離Ｓだけ進行し、停車するという一連の車両の運転支援を行っている際の自車両６０ｍの動きに基づく運転支援情報をドライバに報知することができる。

これにより、自車両６０ｍに対して隣接する側方で右側隣接車両６０ｒが停車していても、この運転支援情報に基づいて自車両６０ｍを安全に発進させながら移動対象物検出可能エリアＺＡを拡大させることができるため、動向情報検出部３１により移動対象物Ａの検出が右側隣接車両６０ｒにより妨げられない位置まで自車両６０ｍを安全に前進させることができる。

この発明の一実施形態においては、発進距離に関する運転支援情報をドライバに報知する報知手段には、ドライバに対して、自車両６０ｍによる車両前方への発進距離の進行をガイドする音声出力部１６、又はモニタ部１７を含むことを特徴とする。

上記構成によれば、音声出力部１６、又はモニタ部１７によりドライバに対して、自車両６０ｍによる車両前方への発進距離の進行をガイドできるため、ドライバ自らの操作によりドライバは安心感を持って自車両６０ｍを発進距離Ｓだけ確実に進行させることができる。

またこの発明の一実施形態においては、発進距離Ｓに関する運転支援情報をドライバに報知する報知手段には、上述した音声出力部１６、及びモニタ部１７に限らず、ブレーキ指示部３７やアクセル指示部３８も含む概念である。

上記構成によれば、ブレーキ指示部３７やアクセル指示部３８の指令に基づく運転支援のための自車両６０ｍの挙動を基にして、ドライバが運転支援のために必要な動きを運転支援情報として認識する構成とすることで、音声出力部１６、及びモニタ部１７により報知された運転支援情報をドライバが認識してからドライバ自らがアクセル操作やブレーキ操作をする場合と比較して、発進や停止の遅れが生じることや、発進距離Ｓの誤差が生じることがなく、自車両６０ｍを運転支援に必要な発進距離Ｓだけ正確に進行させることができる。

具体的には、シフトレバー１４の操作をシフトセンサ１３が検知すると、ブレーキ指示部３７の指令により、ブレーキＥＣＵ１８がブレーキの作動を解除することで自車両６０ｍはクリープ走行し、その後、所定の発進距離を進行した時点で改めてブレーキ指示部３７の指令により、再度、ブレーキが作動して自車両６０ｍの進行を停止することができる。

このように、車両の運転支援を行っている際に自車両６０ｍが実際に発進し、発進距離Ｓを進行し、停止するという一連の自車両６０ｍの動きに基づいて、自車両６０ｍの動きを運転支援情報としてドライバに報知することができる。

またこの発明の一実施形態においては、発進距離決定部３５は、動向情報に基づいて、移動速度比較部３４３により比較した移動対象物Ａの移動速度に応じて右側隣接車両６０ｒに対する自車両６０ｍの発進距離を決定することを特徴とする。

移動速度に応じて自車両６０ｍの発進距離を決定できるため、右側隣接車両６０ｒに対して自車両６０ｍの停車状態からの発進を安全に支援することができる。

上記構成によれば、自車両６０ｍの停車状態から発進する際に、例えば、自車両６０ｍに衝突するおそれがない低い移動速度で移動する移動対象物Ａに対しても、その移動対象物Ａが通過するまで停車した状態を維持し続けたり、本来の発進距離よりも少ない発進距離を繰り返しながら進行することがないため、右側隣接車両６０ｒに対する自車両６０ｍ発進をスムーズに支援することができる。

この発明の一実施形態においては、移動速度比較部３４３、及び発進距離決定部３５は、動向情報に基づいて、移動対象物Ａの移動速度を算出し、移動速度Ｖと移動対象物Ａの種類に応じて予め設定した想定移動速度Ｖａとの比較結果に基づいて発進距離を決定し、音声出力部１６、及びモニタ部１７は、発進距離に関する運転支援情報として、右側隣接車両６０ｒに対する自車両６０ｍの発進、又は停止に関する情報を報知することを特徴とする。

上記構成によれば、動向情報に基づいて実際の移動対象物Ａの動きを基に算出した移動速度と、想定移動速度との比較結果に基づいて発進距離を決定し、発進距離に関する運転支援情報として、例えば、自車両６０ｍの停止に関する情報を報知できるため、例えば、自車両６０ｍの車両前方に対する急な飛び出しや高速で接近する移動対象物Ａに対しても右側隣接車両６０ｒに対して自車両６０ｍの発進を支援する際の安全性を確保することができる。

また、自車両６０ｍの停車状態から発進する際に、自車両６０ｍに対して衝突のおそれがない移動速度で移動する移動対象物Ａが自車両６０ｍの車両前方を通過するまで停止した状態で待機し続けることなく、運転支援情報として適切な発進距離に関する情報を報知できるため、右側隣接車両６０ｒに対して自車両６０ｍの発進をスムーズに支援することができる。

この発明の一実施形態においては、ドライバの発進意図信号を入力するための運転支援スイッチ１２を備えたものである。

上記構成によれば、本実施形態の車両の運転支援装置１による車両の運転支援を開始する際には、運転支援スイッチ１２を操作するというドライバ自身の積極的な意志に基づいて発進意図信号が入力されることになるため、ドライバにとって車両の運転支援が必要な状況において確実に支援することができ、逆にドライバが運転支援されることを意図していない状況や不要な状況においては、車両の運転支援が意に反して開始することがないため、自車両６０ｍの停車状態から発進する様々な状況に対応してドライバにとって利便性に優れた車両の運転支援装置１を提供することができる。

このように、上記実施例の車両の運転支援処理は、自車両６０ｍの側方で隣接する右側隣接車両６０ｒに対して自車両６０ｍの停車状態からの発進を支援する運転支援方法であって、自車両６０ｍのドライバの発進意図信号を検出可能な運転支援意図検出ステップ（図７中のステップＳ１１１）と、自車両６０ｍの車両前方に直交する方向に移動する移動対象物Ａの動向情報を検出する移動対象物動向情報検出ステップ（図７中のステップＳ１１３）と、自車両６０ｍの車両前方における右側隣接車両６０ｒの先端位置情報を検出可能な右側隣接車両６０ｒの前端位置検出ステップ（図７中のステップＳ１１４）と、先端位置情報に基づいて、動向情報により移動対象物Ａを検出可能な移動対象物検出可能エリアＺＡを算出し、移動対象物検出可能エリアＺＡが所定の大きさになる右側隣接車両６０ｒに対する自車両６０ｍの発進距離を決定する決定ステップ（図７中のステップＳ１１６、及び必要発進距離決定ステップ（ステップＳ２１３Ａ、ステップＳ２１３Ｂ、ステップＳ２１３Ｃ））と、決定ステップにより決定した発進距離Ｓに関する運転支援情報をドライバに報知する報知ステップとしてのガイド指示ステップ（ステップＳ２１４Ａ、ステップＳ２１４Ｂ、ステップＳ２１４Ｃ））とを行うことを特徴とする。

上述した構成によれば、先端位置情報に基づいて算出した移動対象物検出可能エリアＺＡが所定の大きさとなる右側隣接車両６０ｒに対する自車両６０ｍの発進距離Ｓを決定ステップにより決定し、該決定した発進距離Ｓに関する運転支援情報をガイド指示ステップにより報知することができる。

これにより、自車両６０ｍに対して隣接する側方で右側隣接車両６０ｒが停車していても、この運転支援情報に基づいて自車両６０ｍを安全に発進させながら移動対象物検出可能エリアＺＡを拡大させることができるため、ステップＳ１１３の移動対象物動向情報検出ステップにより移動対象物Ａの検出が右側隣接車両６０ｒにより妨げられない位置まで自車両６０ｍを安全に前進させることができる。

この発明の一実施形態においては、決定ステップ（ステップＳ２１３Ａ、ステップＳ２１３Ｂ、ステップＳ２１３Ｃ）において、動向情報に基づいて、移動対象物の移動速度を算出し、移動速度と移動対象物の種類に応じて予め設定した想定移動速度との比較結果に基づいて発進距離を決定し、報知ステップ（ステップＳ２１４Ａ、ステップＳ２１４Ｂ、ステップＳ２１４Ｃ）において、発進距離に関する運転支援情報として、隣接障害物に対する自車両の発進、又は停止に関する情報を報知することを特徴とする。

上記構成によれば、動向情報に基づいて実際の移動対象物Ａの動きを基に算出した移動速度と、想定移動速度との比較結果に基づいて発進距離を決定し、発進距離Ｓに関する運転支援情報として、例えば、自車両６０ｍの停止に関する情報を報知できるため、例えば、自車両６０ｍの車両前方に対する急な飛び出しや高速で接近する移動対象物Ａに対しても右側隣接車両６０ｒに対して自車両６０ｍの発進を支援する際の安全性を確保することができる。

また、自車両６０ｍの停車状態から発進する際に、自車両６０ｍに対して衝突のおそれがない移動速度で移動する移動対象物Ａが自車両６０ｍの車両前方を通過するまで停止した状態で待機し続けることなく、運転支援情報として適切な発進距離に関する情報を報知できるため、右側隣接車両６０ｒに対して自車両６０ｍの発進をスムーズに支援することができる。

この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の隣接障害物は、実施例の側方隣接車両６０ｒ，６０ｌに対応し、以下、同様に、運転支援意図検出手段は、運転支援スイッチ１２、運転支援意図検出センサ１１に対応し、
発進方向は車両前方に対応し、
交差する方向は直交する方向に対応し、
対象物動向検出手段は車体後部探査部１５、及び動向情報検出部３１に対応し、
先端位置情報は、前端位置情報に対応し、
障害物先端位置検出手段は車体後部探査部１５、及び前端位置情報検出部３２に対応し、
対象物検出範囲は移動対象物検出可能エリアＺＡに対応し、
発進量は発進距離Ｓに対応し、
決定手段は比較判定部３４、及び発進距離決定部３５に対応し、
ガイド手段（報知手段）は音声出力部１６、及びモニタ部１７に対応し、
進行許与手段（報知手段）はブレーキ指示部３７、及びアクセル指示部３８に対応し、
スイッチは運転支援スイッチ１２に対応し、
対象物動向検出ステップは移動対象物動向情報検出ステップ（ステップＳ１１３）に対応し、
障害物先端位置検出ステップは前端位置検出ステップ（ステップＳ１１４）に対応し、
決定ステップは、ステップＳ１１６、及び必要発進距離決定ステップ（ステップＳ２１３Ａ、ステップＳ２１３Ｂ、又はステップＳ２１３Ｃ）に対応し、
報知ステップは、ガイド指示ステップ（ステップＳ２１４Ａ、ステップＳ２１４Ｂ、ステップＳ２１４Ｃ）、又は／及びブレーキ指示ステップ（ステップＳ２１５Ａ、ステップＳ２１５Ｂ、又はステップＳ２１５Ｃ）に対応するもこの発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。

例えば、上記実施例では、停車状態の自車両６０ｍが前進する際における車両の運転支援について説明したが、本発明の車両の運転支援装置は、停車状態の自車両６０ｍが前進する際の運転支援に限らず、例えば、後進する場合においても運転支援することができる。

具体的には、自車両６０ｍの車体後部側方に、車体後部探査部を備えることができる。また、シフトレバー１４４の操作ポジションをパーキングモード「Ｐ」からリバースモード「Ｒ」へ入ったことをシフトセンサ１３４Ｓにより検出することにより、自車両６０ｍが後進する場合の車両の運転支援処理を開始することができる。

また、上記実施例の車両の運転支援装置１による運転支援を開始するか否かは、ドライバが発進支援スイッチ１２のスイッチ操作と、シフトレバー１４４の操作ポジションをパーキングモード「Ｐ」からドライブモード「Ｄ」へ入れる操作との双方の操作により、開始することに限らず、これらのうち、いずれか一方の操作により開始してもよく、或いは、異なる手法により検出してもよい。

車両の運転支援処理の開始を検出する手法としては、例えば、記憶部４０に記憶された自車両６０ｍの駐車パターンを基に検出してもよい。
具体的には、運転者が駐車を行う時の、シフトレバー１４およびステアリングホイールの操作履歴と各操作間における走行距離とに基づいて、予め設定した駐車パターンのうち、いずれの駐車パターンに該当するか特定し、特定された駐車パターンを記憶部４０に記憶させておき、この特定された駐車パターンを駐車状態からの発進時に読み出して、自車両６０ｍの発進が車両の運転支援が必要となる駐車状態からの発進か、或いは、車両の運転支援が不要となる単なる一時停車による発進かを特定してもよい。

また、車体前部側方探査部１５や、車体後部側方探査部は車両に対して側方に照射するに限らず、前方、後方、斜め前方、或いは、斜め後方など任意の方向に照射してもよい。

また、自車両６０ｍの発進はクリープ走行を利用するに限らず、アクセル指示部３７の指示に基づいてクリープ走行よりも回転数が高くなるようにエンジンＥＣＵ２０を制御してもよい。

また、報知手段としては、音声出力部１６とモニタ部１７との双方を備えずに、いずれか一方のみでもよい。また、音声出力部１６やモニタ部１７は、ドライバに対して発進距離に関する運転支援情報を報知可能な構成であれば特に限定しない。例えば、モニタ部１７の場合、動向情報検出部３１が車体前部右側方探査部１５ｒから検出した移動対象物Ａからの反射波を時間軸とともに波形で表示し、この波形の変化によりドライバに対して運転支援情報を報知してもよい。

さらにまた、報知手段としては、音声出力部１６、及びモニタ部１７を備えずに、ブレーキ指示部３７、及びアクセル指示部３８のみを備え、実際の自車両６０ｍの発進、或いは停止等の動作に基づいてドライバに対して運転支援情報として運転支援の状況を報知してもよい。

また、移動対象物Ａの種類は、上述した歩行者、自転車、車両の３種類に限らず、例えば、歩行者を子供と大人に分類するなど他のカテゴリで分類してもよい。
さらに、図３に示すような移動対象物種類別対応付けテーブル中のパラメータも上述したパラメータに限定せず、例えば、移動対象物の加速度等を採用し、移動対象物ごとに、想定加速度と、検出した移動対象物の加速度とを比較する構成としてもよく、また、必要前進距離の代わりに必要前進時間等としてもよい。また、図３中の各パラメータの値は、上記図３中の値に限定せず、他の値を設定してもよく、適宜、変更可能に構成してもよい。

また、本実施形態の運転支援処理は、図７のフローチャートに示した処理に限定せず、他の処理により行ってもよい。
具体的に、図１２、図１３に示すフローチャートのように、ステップ１１７において行う移動対象物の速度判定処理Ａの後に、ステップ１２０において検出角度θと必要検出角度θｎ２（１０°）との比較処理を実行してもよく、その結果に基づいて、次に行う移動対象物の速度判定処理を行うか否かも含めて移動対象物の速度判定処理の種類を決定してもよい。同様に、ステップ１１８において行う移動対象物の速度判定処理Ｂの後に、ステップ１２３において検出角度θと必要検出角度θｎ３（５°）との比較処理を実行してもよく、その結果に基づいて、次に行う移動対象物の速度判定処理を行うか否かも含めて移動対象物の速度判定処理の種類を決定してもよい。

以上説明したように、本発明は、例えば、自車両のドライバの発進意図信号を検出可能な発進意図検出手段と、自車両の発進方向に交差する方向に移動する移動対象物の動向情報を検出する対象物動向検出手段と、自車両の発進方向における隣接障害物の先端位置情報を検出可能な障害物先端位置検出手段と、先端位置情報に基づいて、対象物動向検出手段により移動対象物を検出可能な対象物検出範囲を算出し、対象物検出範囲が所定の大きさになる隣接障害物に対する自車両の発進量を決定する決定手段と、決定手段により決定した発進量に関する運転支援情報をドライバに報知する報知手段とを備えた車両の運転支援装置について有用である。

１…車両の運転支援装置
１１…運転支援意図検出センサ
１２…運転支援スイッチ
１６…音声出力部
１７…モニタ部
３１…動向情報検出部
３２…前端位置情報検出部
３５…発進距離決定部
３７…ブレーキ指示部
３８…アクセル指示部
６０ｍ…自車両
６０ｒ…右側隣接車両
３４３…移動速度比較部
Ｓ（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）…発進距離
ＺＡ…移動対象物検出可能エリア

Claims (8)

1. 自車両の側方で隣接する隣接障害物に対して自車両の停車状態からの発進を支援する車両の運転支援装置であって、
   前記自車両のドライバの発進意図信号を検出可能な発進意図検出手段と、
   前記自車両の発進方向に交差する方向に移動する移動対象物の動向情報を検出する対象物動向検出手段と、
   前記自車両の発進方向における前記隣接障害物の先端位置情報を検出可能な障害物先端位置検出手段と、
   前記先端位置情報に基づいて、前記対象物動向検出手段により前記移動対象物を検出可能な対象物検出範囲を算出し、前記対象物検出範囲が所定の大きさになる前記隣接障害物に対する前記自車両の発進量を決定する決定手段と、
   前記決定手段により決定した前記発進量に関する運転支援情報を前記ドライバに報知する報知手段とを備えたことを特徴とする
   車両の運転支援装置。
2. 前記報知手段には、前記自車両による前記発進方向への前記発進量の進行を許容する進行許容手段を含む
   請求項１に記載の車両の運転支援装置。
3. 前記報知手段には、前記ドライバに対して、前記自車両による前記発進方向への前記発進量の進行をガイドするガイド手段を含むことを特徴とする
   請求項１、又は２に記載の車両の運転支援装置。
4. 前記決定手段は、
   前記動向情報に基づいて、前記移動対象物の移動速度を算出し、前記移動速度に応じて前記隣接障害物に対する前記自車両の発進量を決定することを特徴とする
   請求項１乃至３のうちいずれかに記載の車両の運転支援装置。
5. 前記決定手段は、
   前記動向情報に基づいて、前記移動対象物の移動速度を算出し、
   前記移動速度と前記移動対象物の種類に応じて予め設定した想定移動速度との比較結果に基づいて前記発進量を決定し、
   前記報知手段は、
   前記発進量に関する前記運転支援情報として、前記隣接障害物に対する前記自車両の発進、又は停止に関する情報を報知することを特徴とする
   請求項１乃至３のうちいずれかに記載の車両の運転支援装置。
6. 前記ドライバの発進意図信号を入力するためのスイッチを備えた
   請求項１乃至５のうちいずれかに記載の車両の運転支援装置。
7. 自車両の側方で隣接する隣接障害物に対して自車両の停車状態からの発進を支援する運転支援方法であって、
   前記自車両のドライバの発進意図信号を検出可能な発進意図検出ステップと、
   前記自車両の発進方向に交差する方向に移動する移動対象物の動向情報を検出する対象物動向検出ステップと、
   前記自車両の発進方向における前記隣接障害物の先端位置情報を検出可能な障害物先端位置検出ステップと、
   前記先端位置情報に基づいて、前記動向情報により前記移動対象物を検出可能な対象物検出範囲を算出し、前記対象物検出範囲が所定の大きさになる前記隣接障害物に対する前記自車両の発進量を決定する決定ステップと、
   前記決定ステップにより決定した前記発進量に関する運転支援情報を前記ドライバに報知する報知ステップとを行うことを特徴とする
   車両の運転支援方法。
8. 前記決定ステップにおいて、
   前記動向情報に基づいて、前記移動対象物の移動速度を算出し、
   前記移動速度と前記移動対象物の種類に応じて予め設定した想定移動速度との比較結果に基づいて前記発進量を決定し、
   前記報知ステップにおいて、
   前記発進量に関する前記運転支援情報として、前記隣接障害物に対する前記自車両の発進、又は停止に関する情報を報知することを特徴とする
   請求項７に記載の車両の運転支援方法。

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