CN108437957A - 一种驾驶视野盲区检测及辅助制动方法及系统 - Google Patents

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vehicle
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identification module
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田梦哲
高明
金长新
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Jinan Inspur Hi Tech Investment and Development Co Ltd
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Jinan Inspur Hi Tech Investment and Development Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明提供一种驾驶视野盲区检测及辅助制动方法及系统，属于激光雷达应用技术领域，本发明在汽车的前中后三根立柱上安装六个激光雷达，在车辆行驶过程中激光雷达可以实时不间断的扫描获取驾驶员视野盲区内的图像点云，通过图像识别模块判断盲区内危险物体并通过CAN总线控制制动系统，从而实现盲区检测和辅助制动功能。

Description

一种驾驶视野盲区检测及辅助制动方法及系统
技术领域
本发明涉及激光雷达应用技术，尤其涉及一种驾驶视野盲区检测及辅助制动方法及系统。
背景技术
随着智能驾驶技术的发展，汽车的功能日益增加同时也日益智能。目前驾驶员在驾驶车辆的过程中由于有车辆支架的前中后立柱的阻挡，使得驾驶员的驾驶视野受到限制且极易导致车祸发生。
发明内容
针对驾驶视野盲区检测和辅助制动功能的实现，本发明提出了一种驾驶视野盲区检测及辅助制动系统。通过激光雷达扫描识别盲区危险物体，并在驾驶员反应时间不够时通过车辆线控系统自动控制制动系统，完成车辆制动，有效规避安全风险。
激光雷达使用周视旋转扫描方式对周围环境进行扫描，它向环境中发射红外激光，一个极短的红外激光束射向前方物体，依据物体的反射率不同，部分光被反射回来，旋转的镜头使激光束射向周围圆形区域内的点，每个点的精确方向是由镜头上的角度编码器测量到的，许多测量点在一起就构成周围区域轮廓的一个模型。此种扫描方式可以直接获得点云数据，其中包含了目标的三维空间位置坐标信息，颜色(RGB)信息和强度（Intensity）信息。
基于PCL（点云库）的点云数据处理程序可以对目标点云数据提取特征和关键点，在此基础上可以实现点云的分割、聚类、配准、重建和识别。
本发明的技术方案是：
一种驾驶视野盲区检测及辅助制动方法，通过安装在车辆前中后柱上的六个激光雷达扫描获取驾驶盲区内的图像点云数据，通过USB2.0接口将点云数据传输至车载ECU，通过加载在ECU上的点云处理与识别模块识别盲区内的危险物体，如行人、障碍物、车辆等。ECU可以向CAN总线发送信号控制车辆制动系统，辅助驾驶员完成车辆制动。
当驾驶员启动车辆时，安装于车辆前中后立柱上的六台小型激光雷达进入工作状态，此时激光雷达可以扫描驾驶员盲区视场范围内的路况获取图像点云。
激光雷达获取的点云数据通过USB2.0接口传输至车载电脑（ECU），车载电脑中加载点云图像处理与识别模块（PCL），该模块通过点云数据的聚类、分割、特征识别区分出盲区视场内的危险物品。
当点云图像处理与识别模块识别出盲区视场内的危险物品时，车载电脑（ECU）会通过逻辑控制单元向CAN总线发送信号。
CAN总线将车载电脑(ECU)发出的信号传输至车辆制动系统，制动系统通过控制刹车油泵开闭来完成辅助制动操作，实现辅助制动功能。
本发明还提出了一种驾驶视野盲区检测及辅助制动系统，主要包括车载激光雷达、图像处理识别模块和逻辑控制单元，其中
激光雷达：通过USB2.0接口与图像处理识别模块连接，扫描驾驶员盲区视场范围内的路况获取图像点云；
图像处理识别模块：接受激光雷达获取的点云数据，进行三维重建和目标识别，并将识别的目标数据发送至逻辑控制模块；
逻辑控制单元：接收目标识别数据，并且将信号转换为模拟信号控制刹车油泵开闭。
图像处理识别模块和逻辑控制单元之间利用CAN总线进行通信；当图像处理与识别模块识别出盲区视场内的危险物品时，向CAN总线发送信号，发出的信号传输至车辆制动系统，制动系统通过控制刹车油泵开闭来完成辅助制动操作，实现辅助制动功能。
本发明的有益效果是
采用激光雷达大大增强了产品的稳定性，并且通过线控辅助驾驶员完成制动，在方便驾驶的同时也大大提高了驾驶的安全性。
附图说明
图1是本发明的系统架构图。
具体实施方式
下面对本发明的内容进行更加详细的阐述：
本发明主要系统架构主要包括车载激光雷达、图像处理识别模块和逻辑控制单元，其中
激光雷达：通过USB2.0接口与图像处理识别模块连接，扫描驾驶员盲区视场范围内的路况获取图像点云；
图像处理识别模块：接受激光雷达获取的点云数据，进行三维重建和目标识别，并将识别的目标数据发送至逻辑控制模块；
逻辑控制单元：接收目标识别数据，并且将信号转换为模拟信号控制刹车油泵开闭。
图像处理识别模块和逻辑控制单元之间利用CAN总线进行通信；当图像处理与识别模块识别出盲区视场内的危险物品时，向CAN总线发送信号，发出的信号传输至车辆制动系统，制动系统通过控制刹车油泵开闭来完成辅助制动操作，实现辅助制动功能。
本发明的功能主要通过如下步骤实现：
1、当驾驶员启动车辆时，安装于车辆前中后立柱上的六台小型激光雷达进入工作状态，此时激光雷达可以扫描驾驶员盲区视场范围内的路况获取图像点云。
2、激光雷达获取的点云数据通过USB2.0接口传输至车载电脑（ECU），车载电脑中加载点云图像处理与识别模块（PCL），该模块通过点云数据的聚类、分割、特征识别区分出盲区视场内的危险物品。
3、当点云图像处理与识别模块识别出盲区视场内的危险物品时，车载电脑（ECU）会通过逻辑控制单元向CAN总线发送信号。
4、CAN总线将车载电脑(ECU)发出的信号传输至车辆制动系统，制动系统通过控制刹车油泵开闭来完成辅助制动操作，实现辅助制动功能。

Claims (7)

1.一种驾驶视野盲区检测及辅助制动方法，其特征在于，
通过安装在车辆前中后柱上的数个激光雷达扫描获取驾驶盲区内的图像点云数据，通过USB接口将点云数据传输至车载电脑，通过加载在车载电脑上的点云处理与识别模块识别盲区内的危险物体；车载电脑向CAN总线发送信号控制车辆制动系统，辅助驾驶员完成车辆制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
当驾驶员启动车辆时，安装于车辆前中后立柱上的激光雷达进入工作状态，此时激光雷达可以扫描驾驶员盲区视场范围内的路况获取图像点云。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
在车辆行驶过程中，激光雷达实时不间断的扫描获取驾驶员视野盲区内的图像点云。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
点云图像处理与识别模块通过点云数据的聚类、分割、特征识别区分出盲区视场内的危险物品。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
当点云图像处理与识别模块识别出盲区视场内的危险物品时，车载电脑ECU会通过逻辑控制单元向CAN总线发送信号；
CAN总线将车载电脑发出的信号传输至车辆制动系统，制动系统通过控制刹车油泵开闭来完成辅助制动操作，实现辅助制动功能。
6.一种驾驶视野盲区检测及辅助制动系统，其特征在于，主要包括车载激光雷达、图像处理识别模块和逻辑控制单元，其中
激光雷达：通过USB2.0接口与图像处理识别模块连接，扫描驾驶员盲区视场范围内的路况获取图像点云；
图像处理识别模块：接受激光雷达获取的点云数据，进行三维重建和目标识别，并将识别的目标数据发送至逻辑控制模块；
逻辑控制单元：接收目标识别数据，并且将信号转换为模拟信号控制刹车油泵开闭。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，
图像处理识别模块和逻辑控制单元之间利用CAN总线进行通信；当图像处理与识别模块识别出盲区视场内的危险物品时，向CAN总线发送信号，发出的信号传输至车辆制动系统，制动系统通过控制刹车油泵开闭来完成辅助制动操作，实现辅助制动功能。
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