JP2009199154A - 水溜まり検出装置、無人走行車両及び水溜まり検出方法 - Google Patents
水溜まり検出装置、無人走行車両及び水溜まり検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009199154A JP2009199154A JP2008037487A JP2008037487A JP2009199154A JP 2009199154 A JP2009199154 A JP 2009199154A JP 2008037487 A JP2008037487 A JP 2008037487A JP 2008037487 A JP2008037487 A JP 2008037487A JP 2009199154 A JP2009199154 A JP 2009199154A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser range
- range finder
- puddle
- lrf
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 57
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 78
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 46
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 6
- 238000005286 illumination Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 17
- 238000009736 wetting Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000010287 polarization Effects 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 description 3
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】遠方を計測する第1のLRF(レーザレンジファインダ)及び第1のLRFよりも近傍を計測する第2のLRFからなるLRF3と、各LRF3からの計測結果に基づく演算を行う制御手段2とを備え、制御手段2は、第1のLRFにより計測できなかった領域が、この第1のLRFによる計測方向に移動したときに、第2のLRFにより計測可能となった場合には、その領域を水濡れ、または、水溜まりであると判断し、その領域が平面で構成されている場合には、水溜まりである判断する。
【選択図】図1
Description
本発明に係る水溜まり検出装置は、遠方を計測する第1のレーザレンジファインダと、第1のレーザレンジファインダよりも近傍を計測する第2のレーザレンジファインダと、各レーザレンジファインダからの計測結果に基づく演算を行う制御手段ととを備え、第1のレーザレンジファインダによる計測を行った後に該第1のレーザレンジファインダによる計測方向に移動したときに、第1のレーザレンジファインダにより計測できなかった領域であって第2のレーザレンジファインダにより計測可能となった領域がある場合には、制御手段は、その領域を水濡れ、または、水溜まりであると判断し、その領域が平面で構成されている場合には、水溜まりである判断することを特徴とするものである。
本発明に係る無人走行車両は、走行可能となされた無人車と、無人車に搭載されこの無人車の進行方向の遠方を計測する第1のレーザレンジファインダと、無人車に搭載され第1のレーザレンジファインダよりも近傍を計測する第2のレーザレンジファインダと、無人車に搭載されこの無人車の走行を制御するとともに各レーザレンジファインダからの計測結果に基づく演算を行う制御手段ととを備え、制御手段は、第1のレーザレンジファインダにより計測できなかった領域が、無人車の進行に応じて、第2のレーザレンジファインダにより計測可能となった場合には、その領域を水濡れ、または、水溜まりであると判断し、その領域が平面で構成されている場合には、水溜まりである判断することを特徴とするものである。
本発明に係る水溜まり検出方法は、遠方を計測する第1のレーザレンジファインダと、第1のレーザレンジファインダよりも近傍を計測する第2のレーザレンジファインダとを用いて、第1のレーザレンジファインダにより計測できなかった領域が、この第1のレーザレンジファインダによる計測方向に移動したときに、第2のレーザレンジファインダにより計測可能となった場合には、その領域を水濡れ、または、水溜まりであると判断し、その領域が平面で構成されている場合には、水溜まりである判断することを特徴とするものである。
本発明は、複数のレーザレンジファインダ(LRF)の光軸配置を工夫し、取得データ(測距距離及び反射率)の処理により、路面上の濡れ領域及び水溜まり領域を簡素なシステムでより確実に検出できるようにしたものである。
I=ρcos(φ)
図3は、本発明に係る水溜まり検出装置を搭載した本発明に係る無人走行車両の外観構成を示す斜視図である。
図9は、本発明に係る水溜まり検出方法における検出アルゴリズムを示すフローチャートであって、図4及び図6に示したレーザレンジファインダ(LRF)光軸配置において使用する検出アルゴリズムを示すフローチャートである。
ステップst7では、地図上の位置データ(i,j)における高さデータが、近傍位置の高さと比較し水平に近いか否かを判別する。高さデータが水平でないならば、ステップst8に進み、地図上の位置データ(i,j)に水濡れ領域を示すフラグを立て、ステップst6に進む。高さデータが水平に近いならば、ステップst9に進み、地図上の位置データ(i,j)に水溜まり領域を示すフラグを立て、ステップst6に進む。
図10は、本発明に係る水溜まり検出方法における検出アルゴリズムを示すフローチャートであって、図5及び図6に示したレーザレンジファインダ(LRF)光軸配置において使用する検出アルゴリズムを示すフローチャートである。
2 制御手段
3 レーザレンジファインダ
4 GPS受信装置
Claims (3)
- 遠方を計測する第1のレーザレンジファインダと、
前記第1のレーザレンジファインダよりも近傍を計測する第2のレーザレンジファインダと、
前記各レーザレンジファインダからの計測結果に基づく演算を行う制御手段と
とを備え、
前記第1のレーザレンジファインダによる計測を行った後に、該第1のレーザレンジファインダによる計測方向に移動したときに、前記第1のレーザレンジファインダにより計測できなかった領域であって前記第2のレーザレンジファインダにより計測可能となった領域がある場合には、前記制御手段は、その領域を水濡れ、または、水溜まりであると判断し、その領域が平面で構成されている場合には、水溜まりである判断する
ことを特徴とする水溜まり検出装置。 - 走行可能となされた無人車と、
前記無人車に搭載され、この無人車の進行方向の遠方を計測する第1のレーザレンジファインダと、
前記無人車に搭載され、前記第1のレーザレンジファインダよりも近傍を計測する第2のレーザレンジファインダと、
前記無人車に搭載され、この無人車の走行を制御するとともに、前記各レーザレンジファインダからの計測結果に基づく演算を行う制御手段と
とを備え、
前記制御手段は、前記第1のレーザレンジファインダにより計測できなかった領域が、前記無人車の進行に応じて、前記第2のレーザレンジファインダにより計測可能となった場合には、その領域を水濡れ、または、水溜まりであると判断し、その領域が平面で構成されている場合には、水溜まりである判断する
ことを特徴とする無人走行車両。 - 遠方を計測する第1のレーザレンジファインダと、
前記第1のレーザレンジファインダよりも近傍を計測する第2のレーザレンジファインダとを用いて、
前記第1のレーザレンジファインダにより計測できなかった領域が、この第1のレーザレンジファインダによる計測方向に移動したときに、前記第2のレーザレンジファインダにより計測可能となった場合には、その領域を水濡れ、または、水溜まりであると判断し、その領域が平面で構成されている場合には、水溜まりである判断する
ことを特徴とする水溜まり検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008037487A JP5081661B2 (ja) | 2008-02-19 | 2008-02-19 | 水溜まり検出装置、無人走行車両及び水溜まり検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008037487A JP5081661B2 (ja) | 2008-02-19 | 2008-02-19 | 水溜まり検出装置、無人走行車両及び水溜まり検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009199154A true JP2009199154A (ja) | 2009-09-03 |
JP5081661B2 JP5081661B2 (ja) | 2012-11-28 |
Family
ID=41142614
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008037487A Active JP5081661B2 (ja) | 2008-02-19 | 2008-02-19 | 水溜まり検出装置、無人走行車両及び水溜まり検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5081661B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012037528A2 (en) * | 2010-09-16 | 2012-03-22 | California Institute Of Technology | Systems and methods for automated water detection using visible sensors |
KR101135455B1 (ko) * | 2012-02-10 | 2012-04-13 | 국방과학연구소 | 무인자율차량의 속도결정방법 |
JP2014509417A (ja) * | 2010-12-30 | 2014-04-17 | アイロボット コーポレイション | 可動式ヒューマンインターフェースロボット |
WO2014189059A1 (ja) * | 2013-05-20 | 2014-11-27 | 株式会社デンソー | 路面状態推定装置 |
JP2015003615A (ja) * | 2013-06-20 | 2015-01-08 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
US9355319B2 (en) | 2013-05-09 | 2016-05-31 | Hyundai Motor Company | System and method for detecting road surface conditions |
US9428194B2 (en) * | 2014-12-11 | 2016-08-30 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Splash condition detection for vehicles |
US20190210593A1 (en) * | 2018-01-09 | 2019-07-11 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle vision |
CN111310651A (zh) * | 2020-02-13 | 2020-06-19 | 杭州凌像科技有限公司 | 一种基于偏振相机和rgb-d传感器的水面检测方法 |
US11816992B2 (en) | 2020-07-22 | 2023-11-14 | Waymo Llc | Real time fleet management for autonomous vehicles using puddle mapping |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102286005B1 (ko) | 2016-12-28 | 2021-08-04 | 한화디펜스 주식회사 | 주행 제어 시스템 및 주행 제어 방법 |
US10703340B2 (en) | 2018-02-02 | 2020-07-07 | Ford Global Technologies, Llc | Sensor cleaning system |
US11919361B2 (en) | 2022-03-21 | 2024-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle floor panel |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5794846U (ja) * | 1981-10-29 | 1982-06-11 | ||
JPH09210905A (ja) * | 1996-02-06 | 1997-08-15 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | レーザによる路面湿分検出装置 |
JP2008033760A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Secom Co Ltd | 移動ロボット |
-
2008
- 2008-02-19 JP JP2008037487A patent/JP5081661B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5794846U (ja) * | 1981-10-29 | 1982-06-11 | ||
JPH09210905A (ja) * | 1996-02-06 | 1997-08-15 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | レーザによる路面湿分検出装置 |
JP2008033760A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Secom Co Ltd | 移動ロボット |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012037528A2 (en) * | 2010-09-16 | 2012-03-22 | California Institute Of Technology | Systems and methods for automated water detection using visible sensors |
US9460353B2 (en) | 2010-09-16 | 2016-10-04 | California Institute Of Technology | Systems and methods for automated water detection using visible sensors |
WO2012037528A3 (en) * | 2010-09-16 | 2012-05-31 | California Institute Of Technology | Systems and methods for automated water detection using visible sensors |
JP2014509417A (ja) * | 2010-12-30 | 2014-04-17 | アイロボット コーポレイション | 可動式ヒューマンインターフェースロボット |
KR101135455B1 (ko) * | 2012-02-10 | 2012-04-13 | 국방과학연구소 | 무인자율차량의 속도결정방법 |
US9355319B2 (en) | 2013-05-09 | 2016-05-31 | Hyundai Motor Company | System and method for detecting road surface conditions |
WO2014189059A1 (ja) * | 2013-05-20 | 2014-11-27 | 株式会社デンソー | 路面状態推定装置 |
JP2014228300A (ja) * | 2013-05-20 | 2014-12-08 | 国立大学法人 東京大学 | 路面状態推定装置 |
JP2015003615A (ja) * | 2013-06-20 | 2015-01-08 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
US9428194B2 (en) * | 2014-12-11 | 2016-08-30 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Splash condition detection for vehicles |
US20190210593A1 (en) * | 2018-01-09 | 2019-07-11 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle vision |
US10556584B2 (en) * | 2018-01-09 | 2020-02-11 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle vision |
CN111310651A (zh) * | 2020-02-13 | 2020-06-19 | 杭州凌像科技有限公司 | 一种基于偏振相机和rgb-d传感器的水面检测方法 |
CN111310651B (zh) * | 2020-02-13 | 2023-05-02 | 杭州凌像科技有限公司 | 一种基于偏振相机和rgb-d传感器的水面检测方法 |
US11816992B2 (en) | 2020-07-22 | 2023-11-14 | Waymo Llc | Real time fleet management for autonomous vehicles using puddle mapping |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5081661B2 (ja) | 2012-11-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5081661B2 (ja) | 水溜まり検出装置、無人走行車両及び水溜まり検出方法 | |
CA2987373C (en) | Position estimation device and position estimation method | |
US9898005B2 (en) | Driving path determination for autonomous vehicles | |
US9255805B1 (en) | Pose estimation using long range features | |
JP6342822B2 (ja) | 自動運転システム、自動運転の方法及びコンピューティング装置 | |
JP5786941B2 (ja) | 車両用自律走行制御システム | |
US8949016B1 (en) | Systems and methods for determining whether a driving environment has changed | |
US20160272203A1 (en) | Vehicle control device | |
CN109791408B (zh) | 自身位置推定方法及自身位置推定装置 | |
US10955857B2 (en) | Stationary camera localization | |
US11243308B2 (en) | Axial deviation detection device and vehicle | |
CN114442101A (zh) | 基于成像毫米波雷达的车辆导航方法、装置、设备及介质 | |
US20230010175A1 (en) | Information processing device, control method, program and storage medium | |
US11420632B2 (en) | Output device, control method, program and storage medium | |
US20220253065A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and information processing program | |
JP7321035B2 (ja) | 物体位置検出方法及び物体位置検出装置 | |
KR20150087586A (ko) | 그룹 클러스터링을 이용한 차량의 장애물 인식방법 및 그 방법을 이용한 무인 자율주행 자동차 시스템 | |
US20230311870A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP2024026980A (ja) | 車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法 | |
EP4187277A1 (en) | A method to detect radar installation error for pitch angle on autonomous vehicles | |
US20220262138A1 (en) | Division line recognition apparatus | |
JP2024085978A (ja) | 地図評価装置 | |
JP2023148660A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2024015785A (ja) | 自動運転管理システム及び自動運転管理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20090630 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100927 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120322 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120814 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120903 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150907 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5081661 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |