DE102020126825A1

DE102020126825A1 - Parkunterstützungsgerät, parkunterstützungsverfahren und parkunterstützungsprogramm

Info

Publication number: DE102020126825A1
Application number: DE102020126825.4A
Authority: DE
Inventors: Akihiro Omura; Hiroyuki Tachibana; Hiroki Inagaki; Yusuke Kiyokawa; Yuichi Mizutani; Motokatsu Tomozawa; Yoshihiko KOSEGAKI; Kazuma Iwazawa
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2019-10-15
Filing date: 2020-10-13
Publication date: 2021-04-15
Also published as: JP2021062750A; JP7415422B2

Abstract

Ein Parkunterstützungsgerät (600) umfasst: eine Erlangungseinheit (601) zur Erlangung einer Sollposition, die von einem Fahrzeug (1) für ein Parken erreicht werden soll, basierend auf einem Erfassungsergebnis eines Sensors, der eine Umgebungssituation des Fahrzeugs erfasst; und eine Unterstützungseinheit (602), um einen Bewegungsbereich zu spezifizieren, in dem sich das Fahrzeug bewegen kann, basierend auf einem Erfassungsergebnis des Sensors für einen Erfassungsbereich, der basierend auf der Sollposition spezifiziert ist, um einen Bereich einzuschließen, der von dem Fahrzeug aus gesehen der Sollposition gegenüberliegt, um einen Parkpfad zu berechnen, dem das Fahrzeug folgen soll, bevor es die Sollposition innerhalb des Bewegungsbereichs erreicht, und um Unterstützung beim Bewegen des Fahrzeugs entlang des Parkpfads und beim Parken des Fahrzeugs an der Sollposition bereitzustellen. Die Unterstützungseinheit ändert den Erfassungsbereich gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Parkunterstützungsgerät, ein Parkunterstützungsverfahren und ein Parkunterstützungsprogramm.
HINTERGRUNDDISKUSSION
Es gibt eine konventionell untersuchte Technologie, die eine Sollposition, die von einem Fahrzeug zum Parken erreicht werden soll, auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses eines Sensors, der eine Umgebungssituation des Fahrzeugs erfasst, erlangt; einen Bewegungsbereich bzw. beweglichen Bereich, in dem sich das Fahrzeug bewegen kann, auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses des Sensors für einen Erfassungsbereich, der auf der Grundlage der Sollposition spezifiziert ist, um einen Bereich auf einer vom Fahrzeug aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite einzuschließen, spezifiziert; einen Parkpfad berechnet, dem das Fahrzeug zu folgen hat, bevor es die Sollposition innerhalb des Bewegungsbereichs erreicht; und Unterstützung beim Bewegen des Fahrzeugs entlang des Parkpfads und beim Parken des Fahrzeugs an einer Sollposition bereitstellt (beispielsweise JP 2019 - 59376 A ).
Bei der vorstehend beschriebenen konventionellen Technologie ändert sich eine Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt, das sich in dem Bereich befindet, der vom Fahrzeug aus gesehen der Sollposition gegenüberliegt, je nach Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads. Daher ist es bei der vorstehend beschriebenen konventionellen Technologie beispielsweise wünschenswert, den Bewegungsbereich entsprechend dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs anzupassen, ohne den Bewegungsbereich kontinuierlich zu verwenden, wie er zu Beginn der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads als fester Bereich spezifiziert ist, um zu vermeiden, dass die Bewegung des Fahrzeugs zur vom Fahrzeug aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite übermäßig eingeschränkt wird.
Es besteht daher ein Bedarf an einem Parkunterstützungsgerät, einem Parkunterstützungsverfahren und einem Parkunterstützungsprogramm, die in der Lage sind, einen Bewegungsbereich gemäß dem Bewegungsfortschritt eines Fahrzeugs passend einzustellen.
ZUSAMMENFASSUNG
Ein Parkunterstützungsgerät als ein Beispiel der vorliegenden Offenbarung umfasst: eine Erlangungseinheit, die dazu eingerichtet ist, um eine Sollposition, die von einem Fahrzeug für ein Parken erreicht werden soll, auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses eines Sensors zu erlangen, der eine Umgebungssituation des Fahrzeugs erfasst; und eine Unterstützungseinheit, die dazu eingerichtet ist, um einen Bewegungsbereich zu spezifizieren, in dem sich das Fahrzeug bewegen kann, auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Sensors für einen Erfassungsbereich, der auf der Grundlage der Sollposition spezifiziert ist, um einen Bereich auf einer vom Fahrzeug aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite einzuschließen, einen Parkpfad zu berechnen, dem das Fahrzeug folgen soll, bevor es die Sollposition innerhalb des Bewegungsbereichs erreicht, und Unterstützung beim Bewegen des Fahrzeugs entlang des Parkpfads und beim Parken des Fahrzeugs an der Sollposition bereitzustellen. Die Unterstützungseinheit ändert den Erfassungsbereich gemäß einem Fortschritt einer Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads.
Gemäß dem vorstehend beschriebenen Parkunterstützungsgerät wird der Erfassungsbereich entsprechend dem Bewegungsfortschritt des Fahrzeugs entlang des Parkpfads und einer Änderung einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt, das sich vom Fahrzeug aus gesehen in dem Bereich auf der der Sollposition gegenüberliegenden Seite befinden kann, geändert. Daher kann der Bewegungsbereich bzw. bewegliche Bereich entsprechend einem Fortschreiten einer Bewegung des Fahrzeugs passend angepasst bzw. eingestellt werden.
Bei dem vorstehend beschriebenen Parkunterstützungsgerät ändert die Unterstützungseinheit gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads den Erfassungsbereich derart, dass sich der Sollposition durch einen Endteil des Erfassungsbereichs in einer ersten Richtung angenähert wird, die einer Links-Rechts-Richtung des Fahrzeugs entspricht, wenn die Sollposition erreicht ist. Gemäß einer solchen Konfiguration kann der Erfassungsbereich einfach geändert werden.
Außerdem ist bei dem vorstehend beschriebenen Parkunterstützungsgerät der Erfassungsbereich als rechteckiger Bereich ausgebildet, der eine erste Seite, die sich durch die Sollposition in einer zweiten Richtung orthogonal zur ersten Richtung erstreckt, und eine zweite Seite hat, die sich parallel zur ersten Seite mit einem Abstand erstreckt. Des Weiteren ändert die Unterstützungseinheit den Erfassungsbereich derart, dass sich die zweite Seite des rechteckigen Bereichs der ersten Seite entsprechend dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads nähert. Gemäß einer solchen Konfiguration kann der Erfassungsbereich einfach geändert werden, indem der rechteckige Bereich mit einer einfachen Form verwendet wird.
Darüber hinaus ändert die Unterstützungseinheit bei dem vorstehend beschriebenen Parkunterstützungsgerät den Erfassungsbereich gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads und gemäß einer Abnahme eines Abweichungswinkels, der eine Neigung des Fahrzeugs in Bezug auf die zweite Richtung orthogonal zur ersten Richtung anzeigt, die der Links-Rechts-Richtung des Fahrzeugs entspricht, wenn die Sollposition erreicht ist. Gemäß einer solchen Konfiguration kann ein Fortschrittsgrad der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads einfach durch Verwendung des Abweichungswinkels bestimmt werden.
Ferner ändert bei dem vorstehend beschriebenen Parkunterstützungsgerät die Unterstützungseinheit den Erfassungsbereich schrittweise. Entsprechend einer solchen Konfiguration kann der Erfassungsbereich durch einen einfachen Vorgang geändert werden.
Darüber hinaus ändert die Unterstützungseinheit bei dem vorstehend beschriebenen Parkunterstützungsgerät den Erfassungsbereich gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads, wenn eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs in der ersten Richtung, die der Links-Rechts-Richtung des Fahrzeugs entspricht, wenn die Sollposition erreicht ist, von der Sollposition in der ersten Richtung verschieden ist. Gemäß einer solchen Konfiguration ist es möglich, eine unnötige Änderung des Erfassungsbereichs zu vermeiden.
Ein Parkunterstützungsverfahren als weiteres Beispiel der vorliegenden Offenbarung umfasst: einen Erlangungsschritt des Erlangens einer Sollposition, die von einem Fahrzeug für ein Parken erreicht werden soll, auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses eines Sensors, der eine Umgebungssituation des Fahrzeugs erfasst; und einen Unterstützungsschritt eines Spezifizierens eines Bewegungsbereichs, in dem sich das Fahrzeug bewegen kann, auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Sensors für einen Erfassungsbereich, der auf der Basis der Sollposition spezifiziert ist, um einen Bereich auf einer vom Fahrzeug aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite einzuschließen, eines Berechnens eines Parkpfads, dem das Fahrzeug folgen soll, bevor es die Sollposition innerhalb des Bewegungsbereichs erreicht, und eines Bereitstellens einer Unterstützung beim Bewegen des Fahrzeugs entlang des Parkpfads und beim Parken des Fahrzeugs an der Sollposition. Der Unterstützungsschritt ändert den Erfassungsbereich gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads.
Gemäß dem vorstehend beschriebenen Parkunterstützungsverfahren wird der Erfassungsbereich entsprechend dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads und einer Änderung der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt, das sich in dem Bereich auf der der Sollposition gegenüberliegenden Seite wenn vom Fahrzeug aus gesehen befinden kann, geändert. Daher kann der Bewegungsbereich entsprechend dem Fortschreiten der Bewegung des Fahrzeugs passend angepasst werden.
Ein Parkunterstützungsprogramm als ein weiteres Beispiel der vorliegenden Offenbarung ist ein Parkunterstützungsprogramm zum Veranlassen eines Computers zur Ausführung: eines Erlangungsschritts eines Erlangens einer Sollposition, die von einem Fahrzeug für ein Parken erreicht werden soll, auf der Basis eines Erfassungsergebnisses eines Sensors, der eine Umgebungssituation des Fahrzeugs erfasst; und eines Unterstützungsschritts eines Spezifizierens eines Bewegungsbereichs, in dem sich das Fahrzeug bewegen kann, auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Sensors für einen Erfassungsbereich, der auf der Basis der Sollposition spezifiziert ist, um einen Bereich auf einer vom Fahrzeug aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite einzuschließen, eines Berechnens eines Parkpfads, dem das Fahrzeug folgen soll, bevor es die Sollposition innerhalb des Bewegungsbereichs erreicht, und eines Bereitstellens einer Unterstützung bei einem Bewegen des Fahrzeugs entlang des Parkpfads und bei einem Parken des Fahrzeugs an der Sollposition. Der Unterstützungsschritt ändert den Erfassungsbereich gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads.
Gemäß dem vorstehend beschriebenen Parkunterstützungsprogramm wird der Erfassungsbereich entsprechend dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads und einer Änderung der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt geändert, das sich in dem Bereich auf der der Sollposition gegenüberliegenden Seite wenn vom Fahrzeug aus gesehen befinden kann. Daher kann der Bewegungsbereich entsprechend dem Fortschreiten der Bewegung des Fahrzeugs passend bzw. geeignet angepasst werden.
Figurenliste
Die vorstehenden und zusätzlichen Merkmale und Eigenschaften dieser Offenbarung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen betrachtet wird, deutlicher, wobei:

1 eine beispielhafte und schematische Ansicht ist, die eine Konfiguration einer Fahrzeugkabine eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel zeigt;
2 eine beispielhafte und schematische Ansicht ist, die die Erscheinung des Fahrzeugs gemäß dem Ausführungsbeispiel in der Draufsicht zeigt;
3 eine beispielhafte und schematische Ansicht ist, die eine Konfiguration eines Armaturenbretts des Fahrzeugs des Ausführungsbeispiels zeigt;
4 ein beispielhaftes und schematisches Blockdiagramm ist, das eine Systemkonfiguration des Fahrzeugs gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
5 eine beispielhafte und schematische Ansicht zur Erläuterung der Parkunterstützung gemäß dem Ausführungsbeispiel ist;
6 ein beispielhaftes und schematisches Blockdiagramm ist, das eine Funktion eines Parkunterstützungsgeräts gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
7 eine beispielhafte und schematische Ansicht ist, die ein Beispiel für einen Bewegungsbereich zeigt, der gemäß einer Änderung in einem Erfassungsbereich in dem Ausführungsbeispiel spezifiziert ist;
8 eine beispielhafte und schematische Ansicht ist, die sich von 7 unterscheidet und ein Beispiel für einen Bewegungsbereich zeigt, der gemäß einer Änderung in einem Erfassungsbereich in dem Ausführungsbeispiel spezifiziert ist;
9 ein beispielhaftes und schematisches Flussdiagramm ist, das einen Prozess zeigt, der von dem Parkunterstützungsgerät gemäß dem Ausführungsbeispiel zu einem Zeitpunkt eines Starts einer Bereitstellung von Parkunterstützung ausgeführt wird;
10 ein beispielhaftes und schematisches Flussdiagramm ist, das einen Prozess zeigt, der von dem Parkunterstützungsgerät gemäß dem Ausführungsbeispiel nach dem Start der Bereitstellung der Parkunterstützung ausgeführt wird; und
11 eine beispielhafte und schematische Ansicht zur Erläuterung der Parkunterstützung gemäß einem modifizierten Beispiel des Ausführungsbeispiels ist.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Nachfolgend werden ein Ausführungsbeispiel und ein modifiziertes Beispiel der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die im Folgenden beschriebenen Konfigurationen des Ausführungsbeispiels und des modifizierten Beispiels sowie die durch die Konfigurationen bereitgestellten Aktionen und Effekte sind lediglich Beispiele und sind nicht auf die im Folgenden beschriebenen Inhalte beschränkt.
<Ausführungsbeispiel>
Zunächst wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 eine äußere Konfiguration eines Fahrzeugs 1 gemäß einem Ausführungsbeispiel beschrieben.
Es wird bemerkt, dass das Fahrzeug 1 in dem Ausführungsbeispiel beispielsweise ein Automobil sein kann, das eine Brennkraftmaschine als Antriebsquelle verwendet, d. h. ein Automobil mit Brennkraftmaschine, oder ein Fahrzeug sein kann, das einen Elektromotor als Antriebsquelle verwendet, d. h. ein Elektrofahrzeug, ein Brennstoffzellenfahrzeug oder ähnliches. Weiterhin kann das Fahrzeug 1 ein Hybridfahrzeug sein, das sowohl eine Brennkraftmaschine als auch einen Elektromotor als Antriebsquellen verwendet, oder ein Fahrzeug mit einer anderen Antriebsquelle sein.
Weiterhin können in dem Ausführungsbeispiel ein Verfahren, eine Anzahl, eine Anordnung und dergleichen von Geräten, die am Antrieb des Fahrzeugs 1 beteiligt sind, auf verschiedene Weise eingestellt werden.
1 ist eine beispielhafte und schematische Ansicht, die eine Konfiguration einer Fahrzeugkabine 2a des Fahrzeugs 1 gemäß einem Ausführungsbeispiel zeigt. Ferner ist 2 eine beispielhafte und schematische Ansicht, die eine Erscheinung des Fahrzeugs 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel in der Draufsicht zeigt. 3 ist eine beispielhafte und schematische Ansicht, die eine Konfiguration eines Armaturenbretts 26 des Fahrzeugs 1 des Ausführungsbeispiels zeigt.
Wie in den 1 und 3 gezeigt, hat das Fahrzeug 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel die Fahrzeugkabine 2a, in der ein Insasse einschließlich eines Fahrers als Benutzer mitfährt. In der Fahrzeugkabine 2a sind eine Lenkeinheit 4, eine Beschleunigungsbedienungseinheit 5, eine Bremsbedienungseinheit 6, eine Getriebebedienungseinheit 7 und dergleichen vorgesehen, so dass der Fahrer von einem Fahrersitz 2b aus bedienen kann.
Die Lenkeinheit 4 ist beispielsweise als Lenkrad ausgebildet, das aus dem Armaturenbrett (Instrumententafel) 26 herausragt, und die Beschleunigungsbedienungseinheit 5 ist beispielsweise als Gaspedal ausgebildet, das an den Füßen des Fahrers vorgesehen ist. Ferner ist die Bremsbedienungseinheit 6 beispielsweise als Bremspedal ausgebildet, das an den Füßen des Fahrers vorgesehen ist. Die Getriebebedienungseinheit 7 ist beispielsweise als Schalthebel ausgeführt, der aus einer Mittelkonsole herausragt. Es wird bemerkt, dass die Konfigurationen der Lenkeinheit 4, der Beschleunigungsbedienungseinheit 5, der Bremsbedienungseinheit 6 und der Getriebebedienungseinheit 7 nicht auf die hier beispielhaft dargestellten Konfigurationen beschränkt sind.
Ferner ist in der Fahrzeugkabine 2a eine Monitorvorrichtung bzw. ein Monitorgerät 11 mit einer Anzeigevorrichtung 8, die verschiedene Bilder ausgeben kann, und einer Tonausgabevorrichtung 9, die verschiedene Arten von Ton ausgeben kann, vorgesehen. Die Monitorvorrichtung 11 ist beispielsweise in der Mitte des Armaturenbretts 26 in der Fahrzeugkabine 2a in einer Breitenrichtung (einer Links-Rechts-Richtung) vorgesehen. Es wird bemerkt, dass die Anzeigevorrichtung 8 beispielsweise als Flüssigkristallanzeige (LCD) oder Organikelektrolumineszenz (OELD) und die Tonausgabevorrichtung 9 beispielsweise als Lautsprecher ausgeführt ist.
Hier ist auf einem Bildschirm als einem Bereich, in dem ein Bild auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, eine Bedieneingabeeinheit bzw. Bedienungseingabeeinheit 10 vorgesehen. Die Bedieneingabeeinheit 10 ist beispielsweise als Berührungsfeld eingerichtet, das in der Lage ist, die Koordinaten einer Position in der Nähe (einschließlich in Kontakt mit) eines Indikators, wie beispielsweise eines Fingers oder eines Stiftes, zu erfassen. Dies ermöglicht es dem Benutzer (Fahrer), das auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigte Bild visuell zu erkennen und verschiedene Bedienungseingaben auszuführen, indem er einen Berührungsvorgang (Tippen) oder Ähnliches unter Verwendung des Indikators auf der Bedienungseingabeeinheit 10 durchführt.
Es wird bemerkt, dass in dem Ausführungsbeispiel die Bedieneingabeeinheit 10 als verschiedene physikalische Schnittstellen eingerichtet sein kann, wie beispielsweise ein Schalter, ein Drehknopf, ein Joystick und ein Druckknopf. Ferner kann in dem Ausführungsbeispiel eine andere Tonausgabevorrichtung an einer anderen Position als der Position der Monitorvorrichtung 11 in der Fahrzeugkabine 2a vorgesehen sein. In diesem Fall können verschiedene Arten von Toninformationen sowohl von der Tonausgabevorrichtung 9 als auch von der anderen Tonausgabevorrichtung ausgegeben werden. Weiterhin kann in dem Ausführungsbeispiel die Monitorvorrichtung 11 dazu eingerichtet sein, dass sie in der Lage ist, Informationen bezüglich verschiedener Systeme, wie beispielsweise eines Navigationssystems und eines Soundsystems, anzuzeigen.
Ferner sind, wie in 3 gezeigt, eine von der Anzeigevorrichtung 8 getrennte Anzeigevorrichtung 12 und eine Bedieneinheit 13 in der Fahrzeugkabine 2a vorgesehen. Die Anzeigevorrichtung 12 ist zwischen einer Geschwindigkeitsanzeigeeinheit 25a und einer Drehzahlanzeigeeinheit 25b im Wesentlichen in der Mitte einer Instrumententafeleinheit 25 des Armaturenbretts 26 vorgesehen, und die Bedieneinheit 13 ist in der Nähe eines Endteils des Armaturenbretts 26 auf der Seite des Fahrersitzes 2b vorgesehen. Die Anzeigevorrichtung 12 ist als ein LCD, ein OELD oder ähnliches eingerichtet, das Informationen anzeigen kann, die sich auf die Unterstützung bei einem Parkvorgang bzw. einem Parkbetrieb des Fahrzeugs 1 beziehen (Details werden nachstehend beschrieben). Des Weiteren ist die Bedieneinheit 13 als Drucktaste oder Schalter eingerichtet, die eine Betätigung des Fahrers am Fahrzeug 1 empfangen kann.
Wie in 1 und 2 gezeigt, ist das Fahrzeug 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel als vierrädriges Fahrzeug mit zwei linken und rechten Vorderrädern 3F und zwei linken und rechten Hinterrädern 3R eingerichtet. Im Folgenden können der Einfachheit halber die Vorderräder 3F und die Hinterräder 3R gemeinsam als Räder bezeichnet werden. In diesem Ausführungsbeispiel ändert (dreht) sich der Sideslip-Winkel eines Teils oder aller vier Räder in Abhängigkeit von der Betätigung der Getriebebedienungseinheit 7 und ähnlichem.
Weiterhin ist das Fahrzeug 1 mit einer Vielzahl von Bildgebungseinheiten 15a bis 15d (vier in den in 1 und 2 gezeigten Beispielen) ausgestattet, die als Bildsensoren für die Umgebungsüberwachung verwendet werden können. Die Bildgebungseinheit 15a ist an einem hinteren Endteil 2e (beispielsweise unterhalb einer Tür 2h eines hinteren Kofferraums) einer Fahrzeugkarosserie 2 vorgesehen und nimmt ein Bild eines Bereichs hinter dem Fahrzeug 1 auf. Ferner ist die Bildgebungseinheit 15b an einem Türspiegel 2g eines rechten Endteils 2f der Fahrzeugkarosserie 2 vorgesehen und nimmt ein Bild eines Bereichs auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 auf. Ferner ist die Bildgebungseinheit 15c an einem vorderen Endteil 2c (beispielsweise einem vorderen Stoßfänger) der Fahrzeugkarosserie 2 vorgesehen und nimmt ein Bild eines Bereichs vor dem Fahrzeug 1 auf. Ferner ist die Bildgebungseinheit 15d an einem Außenspiegel 2g eines linken Endteils 2d der Fahrzeugkarosserie 2 vorgesehen und nimmt ein Bild eines Bereichs auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 auf. Im Folgenden werden die Bildgebungseinheiten 15a bis 15d der Einfachheit halber gemeinsam als eine Bildgebungseinheit 15 bezeichnet.
Die Bildgebungseinheit 15 ist eine sogenannte Digitalkamera mit einem bildgebenden Element wie beispielsweise einem ladungsgekoppelten Gerät (CCD) oder einem Komplementär-Metalloxid-Halbleiter-(CMOS)-Bildsensor (CIS). Die Bildgebungseinheit 15 nimmt ein Bild eines Bereichs um das Fahrzeug 1 mit einer vorgegebenen Bildrate auf und gibt Bilddaten des aufgenommenen Bildes aus, die durch die Bildaufnahme gewonnen wurden. Die von der Bildgebungseinheit 15 erhaltenen Bilddaten können ein bewegtes Bild als Einzelbild bzw. Rahmenbild bilden. Entsprechend den von der Bildgebungseinheit 15 erhaltenen Bilddaten ist es möglich, ein Draufsichtbild eines Bereichs um das Fahrzeug 1 (einschließlich des Fahrzeugs 1 selbst), wie es von oberhalb betrachtet wird, ein dreidimensionales Bild eines Bereichs um das Fahrzeug 1, wie es dreidimensional von einem beliebigen Standpunkt aus betrachtet wird, ein Einzelkamerabild eines Bereichs um das Fahrzeug 1, wie es von einem Standpunkt einer Bildgebungseinheit 15 aus betrachtet wird, oder dergleichen zu erzeugen.
Darüber hinaus ist die Fahrzeugkarosserie 2 mit Abstandsmesseinheiten 16 und 17 versehen, die als Abstandsmesssensoren zur Erfassung eines Abstands zu Objekten wie einer Person und einem Gegenstand (einschließlich einer Straßenoberfläche), die um das Fahrzeug 1 herum vorhanden sind, verwendet werden können. In dem in 2 gezeigten Beispiel umfasst die Abstandsmesseinheit bzw. Distanzmesseinheit 16 vier Abstandsmesseinheiten 16a bis 16d, und die Abstandsmesseinheit bzw. Distanzmesseinheit 17 umfasst acht Abstandsmesseinheiten 17a bis 17h. Es wird bemerkt, dass die Abstandsmesseinheit 16 vorgesehen ist, um ein Objekt an Seiten des Fahrzeugs 1 zu erfassen, und die Abstandsmesseinheit 17 vorgesehen ist, um ein Objekt vor und hinter dem Fahrzeug 1 zu erfassen. Darüber hinaus ist die Abstandsmesseinheit 16 dazu eingerichtet, dass sie ein Objekt an einer relativ weit vom Fahrzeug 1 entfernten Position erfasst, und die Abstandsmesseinheit 17 ist dazu eingerichtet, dass sie ein Objekt erfasst, das sich relativ nahe am Fahrzeug 1 befindet.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 4 eine Systemkonfiguration beschrieben, die für die Realisierung verschiedener Steuerungen im Fahrzeug 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel vorgesehen ist. Es wird bemerkt, dass die in 4 gezeigte Systemkonfiguration lediglich ein Beispiel ist und auf verschiedene Weisen eingestellt (geändert) werden kann.
4 ist ein beispielhaftes und schematisches Blockdiagramm, das eine Systemkonfiguration des Fahrzeugs 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
Wie in 4 gezeigt, umfasst das Fahrzeug 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel zusätzlich zu der Monitoreinrichtung 11, der Anzeigeeinrichtung 12, der Bedieneinheit 13, der Bildgebungseinheit 15 und den Abstandsmesseinheiten 16 und 17, wie vorstehend beschrieben, einen Lenkwinkelsensor 18, einen Raddrehzahlsensor 20, ein Lenksystem 21, ein Beschleunigungssystem 22, ein Bremssystem 23, ein Übertragungssystem bzw. Getriebesystem 24 und eine elektronische Steuereinheit (ECU) 30. Diese Konfigurationen sind direkt oder indirekt mit einem fahrzeuginternen bzw. fahrzeugseitigen Netzwerk 50 verbunden.
Der Lenkwinkelsensor 18 ist ein Sensor, der einen Lenkbetrag bzw. ein Lenkausmaß der Lenkeinheit 4 erfasst. Der Lenkwinkelsensor 18 ist beispielsweise unter Verwendung eines Hall-Elements oder ähnlichem aufgebaut. Ein Erfassungsergebnis des Lenkwinkelsensors 18 wird zur Berechnung eines Lenkwinkels eines Rades 3 verwendet.
Der Raddrehzahlsensor 20 ist ein Sensor, der einen Drehbetrag bzw. ein Rotationsausmaß oder die Anzahl der Umdrehungen pro Zeiteinheit des Rades 3 erfasst. Der Raddrehzahlsensor 20 ist beispielsweise unter Verwendung eines Hall-Elements oder ähnlichem aufgebaut. Ein Erfassungsergebnis des Raddrehzahlsensors 20 wird zur Berechnung einer Geschwindigkeit, Beschleunigung, eines Bewegungsbetrags bzw. Bewegungsausmaßes (Bewegungsdistanz) und dergleichen des Fahrzeugs 1 verwendet.
Das Lenksystem 21 steuert eine Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 1 durch Ansteuerung eines Aktuators 21a in Abhängigkeit von einem Erfassungsergebnis eines Drehmomentsensors 21b und einer über das bordeigene bzw. fahrzeugseitige Netzwerk 50 eingegebenen Lenkanweisung. Das Lenksystem 21 ist beispielsweise als Mikrocomputer eingerichtet, der mit einem Hardware-Prozessor ausgestattet ist.
Der Drehmomentsensor 21b ist ein Sensor zur Erfassung eines vom Fahrer an die Lenkeinheit 4 abgegebenen Drehmoments. Darüber hinaus kann der Aktuator 21a einen Aktuator zum Aufbringen eines Unterstützungsdrehmoments auf die Lenkeinheit 4 zur Unterstützung bei der Bedienung der Lenkeinheit 4 durch den Fahrer und einen Aktuator zur Steuerung eines Drehmechanismus bzw. Wendemechanismus des Rads 3 umfassen.
Das Beschleunigungssystem 22 steuert die Beschleunigung des Fahrzeugs 1, indem es einen Aktuator 22a gemäß einem Erfassungsergebnis eines Beschleunigersensors 22b und einer Beschleunigungsanweisung, die über das bordeigene bzw. fahrzeugseitige Netzwerk 50 eingegeben wird, steuert. Das Beschleunigungssystem 22 ist beispielsweise als Mikrocomputer mit einem Hardware-Prozessor eingerichtet.
Der Beschleunigersensor 22b ist ein Sensor zur Erfassung eines Bedienungsausmaßes der Beschleunigungsbedienungseinheit 5 durch den Fahrer. Ferner ist der Aktuator 22a ein Aktuator zur Steuerung einer Antriebsquelle, um das Fahrzeug 1 zu beschleunigen.
Das Bremssystem 23 steuert die Verzögerung des Fahrzeugs 1 durch Bremsen, indem es einen Aktuator 23a gemäß einem Erfassungsergebnis eines Bremssensors 23b und einer über das bordeigene Netzwerk 50 eingegebenen Bremsanweisung ansteuert. Das Bremssystem 23 ist beispielsweise als Mikrocomputer mit einem Hardware-Prozessor ausgeführt.
Der Bremssensor 23b ist ein Sensor zur Erfassung eines Bedienungsausmaßes der Bremsbedienungseinheit 6 durch den Fahrer. Weiterhin ist der Aktuator 23a ein Aktuator zur Steuerung verschiedener Arten von Bremsmechanismen, die am Rad 3 vorgesehen sind, wie beispielsweise eine hydraulische Bremse oder eine elektrische Bremse.
Das Getriebesystem 24 steuert ein Übersetzungsverhältnis des Fahrzeugs 1 durch Ansteuerung eines Aktuators 24a in Abhängigkeit von einem Erfassungsergebnis eines Schaltsensors 24b und einer über das bordeigene Netzwerk 50 eingegebenen Schaltanweisung. Das Getriebesystem 24 ist beispielsweise als Mikrocomputer mit einem Hardware-Prozessor ausgeführt.
Der Schaltsensor 24b ist ein Sensor zur Erfassung einer Position der Getriebebedienungseinheit 7. Weiterhin ist der Aktuator 24a ein Aktuator zur Steuerung eines im Fahrzeug 1 vorgesehenen Getriebemechanismus.
Die ECU 30 ist dazu eingerichtet, dass sie verschiedene im Fahrzeug 1 vorgesehene Systeme umfassend steuert. Die ECU 30 umfasst eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU) 30a, einen Nur-Lese-Speicher (ROM) 30b, einen Lese-Schreib-Speicher (RAM) 30c, eine Anzeigesteuereinheit 30d, eine Tonsteuereinheit 30e und ein Festkörperlaufwerk bzw. Solid State Drive (SSD) 30f.
Die CPU 30a ist ein Hardware-Prozessor, der für verschiedene Arten der in der ECU 30 ausgeführten arithmetischen Verarbeitung und Steuerungsverarbeitung verantwortlich ist. Die CPU 30a liest ein Computerprogramm, das im ROM 30b oder ähnlichem gespeichert ist, und führt verschiedene Funktionen gemäß den im Computerprogramm angegebenen Anweisungen aus. Zum Beispiel führt die CPU 30a ein Parkunterstützungsprogramm zur Realisierung einer in 5 dargestellten Funktionsmodulgruppe aus, die später beschrieben wird.
Ferner ist der ROM 30b ein nichtflüchtiger Hauptspeicher, der Parameter und Ähnliches speichert, die für die Ausführung des vorstehend beschriebenen Computerprogramms erforderlich sind. Der RAM 30c ist ein flüchtiges Hauptspeichergerät, das einen Arbeitsbereich für die CPU 30a bereitstellt. Darüber hinaus ist die SSD 30f eine wiederbeschreibbare nichtflüchtige Hilfsspeichereinrichtung. Es wird bemerkt, dass bei der ECU 30 gemäß dem Ausführungsbeispiel ein Festplattenlaufwerk (HDD) als Hilfsspeichergerät anstelle der SSD 30f (oder zusätzlich zur SSD 30f) vorgesehen sein kann.
Darüber hinaus ist die Anzeigesteuereinheit 30d unter den verschiedenen Arten der Verarbeitung, die von der ECU 30 ausgeführt werden können, hauptsächlich für die Bildverarbeitung eines aufgenommenen Bildes, das von der Bildgebungseinheit 15 erhalten wurde, und für die Erzeugung von Bilddaten, die an die Anzeigevorrichtung 8 der Monitorvorrichtung 11 ausgegeben werden sollen, verantwortlich. Darüber hinaus ist unter den verschiedenen Arten der Verarbeitung, die von der ECU 30 ausgeführt werden können, die Tonsteuereinheit 30e hauptsächlich für die Erzeugung von Tondaten verantwortlich, die an die Tonausgabevorrichtung 9 der Monitorvorrichtung 11 ausgegeben werden sollen.
Mit der vorstehend beschriebenen Konfiguration erfasst die ECU 30 gemäß dem Ausführungsbeispiel eine Sollposition, die vom Fahrzeug 1 für ein Parken erreicht werden soll, auf der Basis von Erfassungsergebnissen von Sensoren, die eine Umgebungssituation des Fahrzeugs 1 erfassen, wie die vorstehend beschriebene Bildgebungseinheit 15 und die Abstandsmesseinheiten 16 und 17. Dann spezifiziert die ECU 30 einen Bewegungsbereich, der einen Begrenzungsbereich angibt, in dem sich das Fahrzeug 1 bewegen kann, auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Sensors für einen Erfassungsbereich, der auf der Grundlage der Sollposition spezifiziert ist, um einen Bereich auf einer vom Fahrzeug 1 aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite einzuschließen, berechnet einen Parkpfad, dem das Fahrzeug 1 folgen soll, bevor es die Sollposition innerhalb des Bewegungsbereichs erreicht, und bietet Unterstützung beim Bewegen des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads und beim Parken des Fahrzeugs 1 an der Sollposition. Im Folgenden wird die Unterstützung beim Bewegen des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads und beim Parken des Fahrzeugs 1 an der Sollposition als Parkunterstützung bezeichnet.
Die Parkunterstützung gemäß dem Ausführungsbeispiel wird beispielsweise in einer Form wie in 5 unten gezeigt bereitgestellt.
5 ist eine beispielhafte und schematische Ansicht zur Erläuterung der Parkunterstützung gemäß dem Ausführungsbeispiel.
Wie in 5 gezeigt, spezifiziert die ECU 30 bei der Parkunterstützung des Ausführungsbeispiels auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses eines Sensors, der eine Umgebungssituation des Fahrzeugs 1 erfasst, eine Position P als die Sollposition, die von (einer Zwischenposition der Achsen der Hinterräder 3R des) Fahrzeugs 1 zum Parken erreicht werden soll, und spezifiziert auf der Grundlage der Position P einen Bereich R0 als einen Parkbereich, in dem das Fahrzeug 1 geparkt werden soll. Die Position P und der Bereich R0 werden auf der Basis von Positionen von Objekten O1 und O2 und dergleichen festgelegt bzw. spezifiziert, die auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Sensors festgelegt bzw. spezifiziert sind. Es wird bemerkt, dass es sich bei den Objekten O1 und O2 um Hindernisse, wie beispielsweise andere Fahrzeuge, oder um Fahrbahnmarkierungen zur Unterteilung des Parkbereichs handeln kann.
Es wird bemerkt, dass in dem in 5 gezeigten Beispiel ein Pfeil D1 einer seitlichen Richtung des Bereichs R0 als Parkbereich entspricht, d. h. einer Links-Rechts-Richtung des Fahrzeugs 1, wenn es an der Position P als Sollposition geparkt ist, während ein Pfeil D2 einer Längsrichtung des Bereichs R0 als Parkbereich entspricht, d. h. einer Vorne-Hinten-Richtung des Fahrzeugs 1, wenn es an der Position P als Sollposition geparkt ist. Eine Neigung des Pfeils D2 wird beispielsweise auf der Basis der Ausrichtung von (Endteilen von) den Objekten O1 und O2 spezifiziert, die auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Sensors spezifiziert werden, der eine Umgebungssituation des Fahrzeugs 1 erfasst, und eine Neigung des Pfeils D1 wird beispielsweise auf der Basis der Neigung des Pfeils D2 angegeben.
Die ECU 30 spezifiziert einen Bewegungsbereich, in dem sich das Fahrzeug 1 bewegen kann, auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Sensors für einen Erfassungsbereich, der basierend auf der Position P spezifiziert ist, um einen Bereich auf einer vom Fahrzeug 1 aus gesehen gegenüberliegenden Seite der Position P einzuschließen. Der Erfassungsbereich ist als rechteckiger Bereich ausgebildet, der eine erste Seite hat, die sich in Richtung des Pfeils D2 durch die Position P als Sollposition erstreckt, und eine zweite Seite, die sich parallel zur ersten Seite mit einem durch eine vorbestimmte Breite WO angegebenen Abstand erstreckt. In dem in 5 gezeigten Beispiel wird ein Objekt O3 auf einer von dem Fahrzeug 1 aus gesehen gegenüberliegenden Seite der Position P und innerhalb des Erfassungsbereichs erkannt. Daher wird der Bewegungsbereich als ein Bereich R1 auf der Seite der Position P von dem Objekt O3 im Erfassungsbereich spezifiziert.
Dann berechnet die ECU 30 einen Pfad C als den Parkpfad, dem das Fahrzeug 1 folgen soll, bevor es die Position P innerhalb des Bewegungsbereichs erreicht. Der Pfad C umfasst einen Pfad C1 von einer gegenwärtigen Position zu einer Position Q als Rückwärtswendeposition und einen Pfad C2 von der Position Q zur Position P. Gemäß einem solchen Pfad C ist es möglich, ein sogenanntes Rückwärtsparken zu realisieren, bei dem sich das Fahrzeug 1 beim Rückwärtswenden der Position P nähert.
Bei der vorstehend beschriebenen Parkunterstützung ändert sich eine Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt O3, das sich in dem Bereich vom Fahrzeug 1 aus gesehen auf der der Sollposition gegenüberliegenden Seite befindet, je nach Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads. Daher ist es bei der vorstehend beschriebenen Parkunterstützung wünschenswert, den Bewegungsbereich entsprechend dem Fortschreiten der Bewegung des Fahrzeugs 1 angemessen einzustellen, beispielsweise ohne den Bewegungsbereich, wie er zu Beginn der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads als fester Bereich festgelegt ist, ständig zu verwenden, um eine übermäßige Einschränkung der Bewegung des Fahrzeugs 1 zur vom Fahrzeug 1 aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite zu vermeiden.
Daher ermöglicht das Ausführungsbeispiel, dass der Bewegungsbereich entsprechend dem Bewegungsfortschritt des Fahrzeugs 1 geeignet angepasst wird, indem mit der ECU 30 ein Parkunterstützungsgerät 600 mit den in 6 gezeigten Funktionen realisiert wird.
6 ist ein beispielhaftes und schematisches Blockdiagramm, das eine Funktion des Parkunterstützungsgeräts 600 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
Wie in 6 gezeigt, umfasst das Parkunterstützungsgerät 600 gemäß dem Ausführungsbeispiel eine Erlangungseinheit 601 und eine Unterstützungseinheit 602.
Die Erlangungseinheit 601 erlangt eine Sollposition, die vom Fahrzeug 1 zum Parken erreicht werden soll, auf der Basis von Erfassungsergebnissen von Sensoren, die eine Umgebungssituation des Fahrzeugs 1 erfassen, wie beispielsweise der Bildgebungseinheit 15 und den vorstehend beschriebenen Abstandsmesseinheiten 16 und 17.
Dann spezifiziert die Unterstützungseinheit 602 einen Bewegungsbereich, in dem sich das Fahrzeug 1 bewegen kann, auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Sensors für einen Erfassungsbereich, der auf der Grundlage der Sollposition spezifiziert ist, um einen Bereich auf einer vom Fahrzeug 1 aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite einzuschließen, berechnet einen Parkpfad, dem das Fahrzeug 1 folgen soll, bevor es die Sollposition innerhalb des Bewegungsbereichs erreicht, und bietet eine Parkunterstützung, die eine Unterstützung beim Bewegen des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads und beim Parken des Fahrzeugs 1 an der Sollposition einschließt.
In diesem Ausführungsbeispiel ändert die Unterstützungseinheit 602 einen Erfassungsbereich in Abhängigkeit vom Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads.
In dem Ausführungsbeispiel ist es beispielsweise möglich, als Index zur Messung des Fortschritts der Bewegung des Fahrzeugs 1 einen Abweichungswinkel zu verwenden, der eine Neigung (einer Vorn-Hinten-Achse) des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die zweite Richtung (eine Richtung des Pfeils D2) angibt, die orthogonal zu einer ersten Richtung (eine Richtung des Pfeils D1) ist, die der Links-Rechts-Richtung des Fahrzeugs 1 entspricht, wenn die Sollposition erreicht ist. Daher ändert die Unterstützungseinheit 602 in dem Ausführungsbeispiel wie in den 7 und 8 gezeigt den Erfassungsbereich, um einen größeren Bewegungsbereich zu sichern, gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads und gemäß einer Abnahme des Abweichungswinkels des Fahrzeugs 1.
7 ist eine beispielhafte und schematische Ansicht, die ein Beispiel für einen Bewegungsbereich zeigt, der gemäß einer Änderung eines Erfassungsbereichs in dem Ausführungsbeispiel festgelegt wurde.
Das in 7 gezeigte Beispiel entspricht einem Beispiel, bei dem das Fahrzeug 1 in dem in 5 gezeigten Beispiel weiter bewegt ist, und ein Abweichungswinkel, der eine Neigung einer Achse L1 in der Vorn-Hinten-Richtung des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Richtung des Pfeils D2 anzeigt, zu einem Winkel θ1 wird. In diesem Fall wird der Erfassungsbereich als ein rechteckiger Bereich gebildet, der eine erste Seite hat, die sich in einer Richtung des Pfeils D2 durch die Position P als Sollposition erstreckt, und eine zweite Seite hat, die sich parallel zur ersten Seite mit einem Abstand erstreckt, der durch eine vorbestimmte Breite W1 angegeben wird.
In dem in 7 gezeigten Beispiel ist die Breite W1 kleiner eingestellt als die Breite W0 in dem in 5 gezeigten Beispiel. Genauer gesagt ist die Breite W1 so eingestellt, dass der rechteckige Bereich mit der Breite W1 das Objekt O3 nicht einschließt. Daher ist in dem in 7 gezeigten Beispiel der Bewegungsbereich ähnlich wie der Erfassungsbereich als ein Bereich R2 spezifiziert, der einen rechteckigen Bereich anzeigt, der ausgebildet ist, um die Breite W1 in Richtung des Pfeils D1 aufzuweisen.
Im Gegensatz zu dem Bereich R1 in dem in 5 gezeigten Beispiel gibt es in dem Bereich R2 in dem in 7 gezeigten Beispiel keine Einschränkung durch das Objekt O3 auf der wenn vom Fahrzeug 1 aus gesehen der Position P gegenüberliegenden Seite. Daher ist die Bewegung des Fahrzeugs 1 zur vom Fahrzeug 1 aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite nicht übermäßig eingeschränkt. Daher ist es effektiv, den Erfassungsbereich gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs 1 zu ändern, so dass der Bewegungsbereich sich von dem Bereich R1 zu dem Bereich R2 ändert.
8 ist eine beispielhafte und schematische Ansicht, die sich von 7 unterscheidet und ein Beispiel für einen Bewegungsbereich zeigt, der gemäß einer Änderung in einem Erfassungsbereich in dem Ausführungsbeispiel festgelegt ist.
Das in 8 gezeigte Beispiel entspricht einem Beispiel, bei dem das Fahrzeug 1 in dem in 7 gezeigten Beispiel weiter bewegt ist, und ein Abweichungswinkel, der eine Neigung einer Achse L2 in der Vorn-Hinten-Richtung des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Richtung des Pfeils D2 anzeigt, zu einem Winkel θ2 wird, der kleiner als der Winkel θ1 in dem in 7 gezeigten Beispiel ist. In diesem Fall wird der Erfassungsbereich als ein rechteckiger Bereich gebildet, der eine erste Seite hat, die sich in einer Richtung des Pfeils D2 durch die Position P als Sollposition erstreckt, und eine zweite Seite hat, die sich parallel zur ersten Seite mit einem Abstand erstreckt, der durch eine vorbestimmte Breite W2 angegeben wird.
Dabei wird in dem in 8 gezeigten Beispiel die Breite W2 noch kleiner eingestellt als die Breite W1 in dem in 7 gezeigten Beispiel. Dann wird die Breite W2 ähnlich wie die Breite W1 so eingestellt, dass der rechteckige Bereich mit der Breite W2 das Objekt O3 nicht einschließt. Daher wird in dem in 8 gezeigten Beispiel, ähnlich wie beim Erfassungsbereich, der Bewegungsbereich als ein Bereich R3 spezifiziert, der einen rechteckigen Bereich angibt, der ausgebildet ist, um die Breite W2 in Richtung des Pfeils D1 aufzuweisen.
Die Änderung von der Breite W1 in dem in 7 gezeigten Beispiel zu der Breite W2 in dem in 8 gezeigten Beispiel ist wirksam, wenn angenommen wird, dass sich ein Objekt auf der wenn von dem Fahrzeug 1 aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite und an einer Position befindet, die von dem Sollbereich durch einen Abstand getrennt ist, der größer als die Breite W2 und kleiner als die Breite W1 ist. Das heißt, in diesem Fall ist die Änderung von der Breite W1 zur Breite W2 wirksam, weil die Änderung zur Aufhebung der Einschränkung des Bewegungsbereichs aufgrund des Objekts führt, das auf der vom Fahrzeug 1 aus gesehen gegenüberliegenden Seite zur Sollposition und an einer Position vorhanden ist, die vom Sollbereich durch einen Abstand getrennt ist, der größer als die Breite W2 und kleiner als die Breite W1 ist.
So ändert die Unterstützungseinheit 602 in dem Ausführungsbeispiel entsprechend dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads den Erfassungsbereich so, dass sich der Sollposition durch einen Endteil des Erfassungsbereichs in der ersten Richtung (der Richtung des Pfeils D1), die der Links-Rechts-Richtung des Fahrzeugs entspricht, wenn die Sollposition erreicht ist, angenähert wird. Genauer gesagt ändert gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads die Unterstützungseinheit 602 den Erfassungsbereich so, dass sich der ersten Seite durch die zweite Seite des Erfassungsbereichs als der rechteckige Bereich angenähert wird, dessen erste Seite sich durch die Sollposition in der zweiten Richtung (die Richtung des Pfeils D2) orthogonal zu der ersten Richtung erstreckt und dessen zweite Seite sich parallel zu der ersten Seite mit einem Abstand erstreckt.
Es wird bemerkt, dass die Änderung des Erfassungsbereichs insbesondere dann nicht ausgeführt werden muss, wenn die gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1 in der ersten Richtung (die Richtung des Pfeils D1) mit der Sollposition in der ersten Richtung übereinstimmt. Wenn die gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1 in der ersten Richtung von der Sollposition in der ersten Richtung abweicht, ändert die Unterstützungseinheit 602 bei dem Ausführungsbeispiel den Erfassungsbereich daher gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads.
Weiterhin ändert die Unterstützungseinheit 602 in dem Ausführungsbeispiel den Erfassungsbereich schrittweise. Beispielsweise legt die Unterstützungseinheit 602 in dem Ausführungsbeispiel einen Bewegungsbereich wie den Bereich R3 in dem in 8 gezeigten Beispiel auf der Basis eines Erfassungsbereichs mit einer schmalsten Breite wie der Breite W2 in dem in 8 gezeigten Beispiel fest, wenn der Abweichungswinkel des Fahrzeugs 1 kleiner als ein erster Schwellenwert ist, legt einen Bewegungsbereich wie den Bereich R2 in dem in 7 gezeigten Beispiel auf der Basis eines Erfassungsbereichs mit einer mittleren Breite wie der Breite W1 in dem in 7 gezeigten Beispiel fest, wenn der Abweichungswinkel des Fahrzeugs 1 gleich wie oder größer als der erste Schwellenwert und kleiner als ein zweiter Schwellenwert ist, der größer als der erste Schwellenwert ist, und spezifiziert einen Bewegungsbereich, wie den Bereich R1 in dem in 5 gezeigten Beispiel, auf der Basis eines Erfassungsbereichs mit einer größten Breite, wie der Breite W0 in dem in 5 gezeigten Beispiel, wenn der Abweichungswinkel des Fahrzeugs 1 gleich wie oder größer als der zweite Schwellenwert ist.
Basierend auf der vorstehend beschriebenen Konfiguration führt das Parkunterstützungsgerät 600 gemäß dem Ausführungsbeispiel beim Start des Bereitstellens der Parkunterstützung eine Verarbeitung gemäß einem Verarbeitungsablauf wie in 9 unten gezeigt aus.
9 ist ein beispielhaftes und schematisches Flussdiagramm, das einen Prozess zeigt, der von dem Parkunterstützungsgerät 600 gemäß dem Ausführungsbeispiel zu einem Zeitpunkt eines Startens eines Bereitstellens von Parkunterstützung ausgeführt wird.
Wie in 9 gezeigt, erlangt in dem Ausführungsbeispiel zunächst in S901 die Erlangungseinheit 601 des Parkunterstützungsgeräts 600 eine Sollposition, die von dem Fahrzeug 1 für ein Parken erreicht werden soll, auf der Basis von Erfassungsergebnissen von Sensoren, die eine Umgebungssituation des Fahrzeugs 1 erfassen, wie beispielsweise der Bildgebungseinheit 15 und den vorstehend beschriebenen Abstandsmesseinheiten 16 und 17.
Dann spezifiziert in S902 die Unterstützungseinheit 602 des Parkunterstützungsgeräts 600 einen Bewegungsbereich, in dem sich das Fahrzeug 1 bewegen kann, auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Sensors für einen Erfassungsbereich, der basierend auf der Sollposition spezifiziert ist, um einen Bereich auf einer vom Fahrzeug 1 aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite einzuschließen.
Anschließend berechnet die Unterstützungseinheit 602 des Parkunterstützungsgeräts 600 in S903 einen Parkpfad, den das Fahrzeug 1 folgen soll, bevor es die Sollposition innerhalb des in S802 angegebenen Bewegungsbereichs erreicht.
Dann beginnt in S904 die Unterstützungseinheit 602 des Parkunterstützungsgeräts 600 mit der Bereitstellung einer Parkunterstützung, die eine Unterstützung einer Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des in S903 berechneten Parkpfades und eines Parkens des Fahrzeugs 1 an der Sollposition. Dann wird der Vorgang beendet.
Dann führt das Parkunterstützungsgerät 600 gemäß dem Ausführungsbeispiel eine Verarbeitung gemäß einem Verarbeitungsablauf wie in 10 unten gezeigt aus, nachdem sie begonnen hat, die Parkunterstützung bereitzustellen.
10 ist ein beispielhaftes und schematisches Flussdiagramm, das einen Prozess zeigt, der von dem Parkunterstützungsgerät 600 gemäß dem Ausführungsbeispiel nach Start einer Bereitstellung von Parkunterstützung ausgeführt wird.
Wie in 10 gezeigt, erlangt in dem Ausführungsbeispiel zunächst in S1001 die Unterstützungseinheit 602 des Parkunterstützungsgeräts 600 einen Abweichungswinkel des Fahrzeugs 1. Der Abweichungswinkel kann auf der Basis von Erfassungsergebnissen und dergleichen von Sensoren, die eine Umgebungssituation des Fahrzeugs 1 erfassen, wie beispielsweise der Bildgebungseinheit 15 und den vorstehend beschriebenen Abstandsmesseinheiten 16 und 17, erlangt werden.
Dann stellt die Unterstützungseinheit 602 des Parkunterstützungsgeräts 600 in S1002 fest, ob der in S1001 erlangte Abweichungswinkel gleich wie oder größer als der erste Schwellenwert ist oder nicht.
Wenn in S1002 festgestellt wird, dass der Abweichungswinkel kleiner als der erste Schwellenwert ist, fährt der Prozess mit S1003 fort. In S1003 legt dann die Unterstützungseinheit 602 des Parkunterstützungsgeräts 600 einen Bewegungsbereich fest, wie beispielsweise den Bereich R3 in dem in 8 gezeigten Beispiel, beispielsweise auf der Basis eines Erfassungsbereichs mit einer schmalsten Breite, wie beispielsweise der Breite W2 in dem in 8 gezeigten Beispiel. Dann wird der Vorgang beendet.
Wenn hingegen in S1002 festgestellt wird, dass der Abweichungswinkel gleich wie oder größer als der erste Schwellenwert ist, fährt das Verfahren mit S1004 fort. Dann ermittelt die Unterstützungseinheit 602 des Parkunterstützungsgeräts 600 in S1004, ob der Abweichungswinkel gleich wie oder größer als der zweite Schwellenwert ist, der größer als der erste Schwellenwert ist.
Wenn in S1004 festgestellt wird, dass der Abweichungswinkel kleiner als der zweite Schwellenwert ist, fährt der Prozess mit S1005 fort. In S1005 legt dann die Unterstützungseinheit 602 des Parkunterstützungsgeräts 600 einen Bewegungsbereich fest, wie beispielsweise den Bereich R2 in dem in 7 gezeigten Beispiel, beispielsweise auf der Basis eines Erfassungsbereichs mit einer moderaten Breite, wie der Breite W1 in dem in 7 gezeigten Beispiel. Dann wird der Vorgang beendet.
Wenn hingegen in S1004 festgestellt wird, dass der Abweichungswinkel gleich wie oder größer als der zweite Schwellenwert ist, fährt das Verfahren mit S1006 fort. Dann legt in S1006 die Unterstützungseinheit 602 des Parkunterstützungsgeräts 600 einen Bewegungsbereich fest, wie beispielsweise den Bereich R1 in dem in 5 gezeigten Beispiel, beispielsweise auf der Grundlage eines Erfassungsbereichs mit einer schmalsten Breite, wie beispielsweise der Breite W0 in dem in 5 gezeigten Beispiel. Dann wird der Vorgang beendet.
Es wird bemerkt, dass in dem Ausführungsbeispiel eine in 9 gezeigte Verarbeitungsreihe wiederholt ausgeführt wird, beispielsweise in einem vorgegebenen Steuerungszyklus, bis die gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1 mit der Sollposition übereinstimmt, d. h. bis die Parkunterstützung abgeschlossen ist.
Wie vorstehend beschrieben, umfasst das Parkunterstützungsgerät 600 gemäß dem Ausführungsbeispiel die Erlangungseinheit 601 und die Unterstützungseinheit 602. Die Erlangungseinheit 601 erlangt auf der Basis eines Erfassungsergebnisses eines Sensors, der eine Umgebungssituation des Fahrzeugs 1 erfasst, eine Sollposition, die vom Fahrzeug 1 für ein Parken erreicht werden soll. Die Unterstützungseinheit 602 spezifiziert einen Bewegungsbereich, in dem sich das Fahrzeug 1 bewegen kann, auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses des Sensors für einen Erfassungsbereich, der auf der Basis der Sollposition spezifiziert ist, um einen Bereich auf einer vom Fahrzeug 1 aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite einzuschließen, berechnet einen Parkpfad, dem das Fahrzeug 1 folgen soll, bevor es die Sollposition innerhalb des Bewegungsbereichs erreicht, und bietet Unterstützung beim Bewegen des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads und beim Parken des Fahrzeugs 1 an der Sollposition.
In diesem Ausführungsbeispiel ändert die Unterstützungseinheit 602 einen Erfassungsbereich in Abhängigkeit vom Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads. Gemäß einer solchen Konfiguration wird der Erfassungsbereich gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads und einer Änderung der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt (beispielsweise dem vorstehend beschriebenen Objekt O3) geändert, das sich in dem Bereich auf der vom Fahrzeug 1 aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite befinden kann. Daher kann der Bewegungsbereich entsprechend dem Bewegungsfortschritt des Fahrzeugs 1 angemessen angepasst werden.
Weiterhin ändert die Unterstützungseinheit 602 in diesem Ausführungsbeispiel den Erfassungsbereich gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads, so dass sich der Sollposition durch ein Endteil des Erfassungsbereichs in der ersten Richtung (der Richtung des Pfeils D1), die der Links-Rechts-Richtung des Fahrzeugs 1 entspricht, wenn die Sollposition erreicht ist, angenähert wird. Gemäß einer solchen Konfiguration kann der Erfassungsbereich leicht geändert werden.
Weiterhin ist in dem Ausführungsbeispiel der Erfassungsbereich als ein rechteckiger Bereich ausgebildet, dessen erste Seite sich durch die Sollposition in der zweiten Richtung (der Richtung des Pfeils D2) orthogonal zur ersten Richtung (der Richtung des Pfeils D1) erstreckt und dessen zweite Seite sich parallel zur ersten Seite mit einem Abstand erstreckt. Dann ändert die Unterstützungseinheit 602 den Erfassungsbereich derart, dass sich die zweite Seite des rechteckigen Bereichs der ersten Seite entsprechend dem Fortschreiten der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads annähert. Gemäß einer solchen Konfiguration kann der Erfassungsbereich leicht geändert werden, indem der rechteckige Bereich mit einer einfachen Form verwendet wird.
Des Weiteren ändert bei dem Ausführungsbeispiel die Unterstützungseinheit 602 den Erfassungsbereich gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads und gemäß einer Abnahme des Abweichungswinkels, der eine Neigung des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die zweite Richtung (die Richtung des Pfeils D2) orthogonal zur ersten Richtung (die Richtung des Pfeils D1) angibt, die der Links-Rechts-Richtung des Fahrzeugs 1 entspricht, wenn die Sollposition erreicht ist. Gemäß einer solchen Konfiguration kann ein Fortschrittsgrad der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads einfach durch Ausnutzung des Abweichungswinkels bestimmt werden.
Es wird bemerkt, dass in dem Ausführungsbeispiel die Unterstützungseinheit 602 den Erfassungsbereich schrittweise ändert. Entsprechend einer solchen Konfiguration kann der Erfassungsbereich durch einen einfachen Prozess geändert werden.
Des Weiteren ändert die Unterstützungseinheit 602 in diesem Ausführungsbeispiel den Erfassungsbereich gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads, wenn eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1 in der ersten Richtung (die Richtung des Pfeils D1), die der Links-Rechts-Richtung des Fahrzeugs 1 entspricht, wenn die Sollposition erreicht ist, von der Sollposition in der ersten Richtung abweicht. Gemäß einer solchen Konfiguration ist es möglich, eine unnötige Änderung des Erfassungsbereichs zu vermeiden.
Es wird bemerkt, dass in dem Ausführungsbeispiel eine in 6 gezeigte Funktionsmodulgruppe durch die Zusammenarbeit von Hardware und Software als Ergebnis der CPU 30a realisiert wird, die das im ROM 30b oder der SSD 30f gespeicherte Parkunterstützungsprogramm ausführt. In dem Ausführungsbeispiel kann jedoch zumindest ein Teil der in 6 gezeigten Funktionsmodulgruppe als dedizierte Hardware (Schaltung) realisiert werden.
Das Parkunterstützungsprogramm gemäß dem Ausführungsbeispiel kann in einem Zustand bereitgestellt werden, in dem es im Voraus in ein Speichergerät wie das ROM 30b oder die SSD 30f eingebaut wurde, oder es kann als Computerprogrammprodukt bereitgestellt werden, das in einem installierbaren oder ausführbaren Format auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium wie verschiedenen Magnetplatten, einschließlich einer flexiblen Platte (FD), oder verschiedenen optischen Platten, einschließlich einer Digital Versatile Disk (DVD), aufgezeichnet ist.
Des Weiteren kann das Parkunterstützungsprogramm gemäß dem Ausführungsbeispiel über ein Netzwerk, wie beispielsweise das Internet, bereitgestellt oder verteilt werden. Das heißt, das Parkunterstützungsprogramm gemäß dem Ausführungsbeispiel kann in der Form bereitgestellt werden, dass es auf einem Computer gespeichert wird, der mit einem Netzwerk wie dem Internet verbunden ist, und dass es von dem Computer über das Netzwerk heruntergeladen wird.
<Modifiziertes Beispiel>
Die Technologie des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels wird auf das sogenannte Rückwärtseinparken angewendet, bei dem sich das Fahrzeug 1 beim Rückwärtswenden einer Sollposition nähert. Als modifiziertes Beispiel ist es jedoch auch möglich, ein Beispiel der Anwendung der Technologie des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels auf das sogenannte Vorwärtsparken zu betrachten, bei dem sich das Fahrzeug 1 beim Vorwärtsdrehen bzw. Vorwärtswenden näher an die Sollposition bewegt, wie in 11 unten gezeigt.
11 ist eine beispielhafte und schematische Ansicht zur Erläuterung von Parkunterstützung gemäß einem modifizierten Ausführungsbeispiel.
Wie in 11 gezeigt, wird bei der Parkunterstützung gemäß dem modifizierten Beispiel als ein Parkpfad, dem das Fahrzeug 1 folgen soll, bevor es eine Position P als Sollposition erreicht, ein Pfad C10 berechnet, der Folgendes umfasst: einen Pfad C11 von einer gegenwärtigen Position zu einer Position Q1 als erste Umkehrposition; einen Pfad C12 von der Position Q1 zu einer Position Q2 als zweite Umkehrposition; und einen Pfad C13 von der Position Q2 zur Position P. Gemäß einem solchen Pfad C ist es möglich, ein sogenanntes Vorwärtseinparken zu realisieren, bei dem sich das Fahrzeug 1 beim Vorwärtseinlenken bzw. Vorwärtswenden der Position P nähert.
Auch beim Vorwärtseinparken ist es, ähnlich wie beim vorstehend beschriebenen Rückwärtseinparken, wirksam, einen Erfassungsbereich zu ändern und einen Bewegungsbereich entsprechend dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads geeignet einzustellen.
Es wird bemerkt, dass das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beispielhaft eine Konfiguration darstellt, in der ein Abweichungswinkel des Fahrzeugs 1 als Index zur Messung des Fortschritts der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads verwendet wird. Als abgewandeltes Beispiel ist es jedoch auch denkbar, einen anderen Index, wie beispielsweise einen verbleibenden Abstand zur Sollposition, als Index für die Messung des Fortschritts der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads zu verwenden.
Ferner ist das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel ein Beispiel für eine Konfiguration, in der der Erfassungsbereich schrittweise geändert wird. Als modifiziertes Beispiel kann jedoch auch eine Konfiguration betrachtet werden, bei der der Erfassungsbereich kontinuierlich entsprechend dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Parkpfads geändert wird.
Weiterhin veranschaulicht das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel eine Konfiguration, in der der Erfassungsbereich und der auf dem Erfassungsbereich basierende Bewegungsbereich als ein rechteckiger Bereich spezifiziert sind, dessen erste Seite sich durch die Sollposition in der zweiten Richtung orthogonal zur ersten Richtung erstreckt und dessen zweite Seite sich parallel zur ersten Seite mit einem Abstand erstreckt. Die Form des Erfassungsbereichs und des auf dem Erfassungsbereich basierenden Bewegungsbereichs muss jedoch nicht unbedingt rechteckig sein, und der Erfassungsbereich und der auf dem Erfassungsbereich basierende Bewegungsbereich müssen nicht unbedingt einen Endteil (eine Seite) haben, der durch die Sollposition verläuft.
Weiterhin ist die Technologie des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels sowohl für eine Technologie vorgesehen, die eine Parkunterstützung durch automatisches Fahren realisiert, die alle Fahrbedienungen des Fahrzeugs 1 ersetzt, als auch für eine Technologie, die eine Parkunterstützung durch halbautomatisches Fahren realisiert, die lediglich einen Teil der Fahrbedienungen des Fahrzeugs 1 ersetzt.
Obwohl das Ausführungsbeispiel und das modifizierte Beispiel der vorliegenden Offenbarung vorstehend beschrieben wurden, sind das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel und das modifizierte Beispiel lediglich Beispiele, und der Bereich der Offenbarung soll nicht eingeschränkt werden. Das vorstehend beschriebene neue Ausführungsbeispiel und das modifizierte Beispiel können in verschiedenen Formen implementiert werden, und verschiedene Auslassungen, Ersetzungen und Änderungen können vorgenommen werden, ohne dass vom Gegenstand der Offenbarung abgewichen wird. Das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel und das modifizierte Beispiel sind im Bereich und im Gegenstand der Offenbarung enthalten und sind im Bereich der in den Ansprüchen beschriebenen Offenbarung und deren äquivalentem Bereich enthalten.
Ein Parkunterstützungsgerät (600) umfasst: eine Erlangungseinheit (601) zur Erlangung einer Sollposition, die von einem Fahrzeug (1) für ein Parken erreicht werden soll, basierend auf einem Erfassungsergebnis eines Sensors, der eine Umgebungssituation des Fahrzeugs erfasst; und eine Unterstützungseinheit (602), um einen Bewegungsbereich zu spezifizieren, in dem sich das Fahrzeug bewegen kann, basierend auf einem Erfassungsergebnis des Sensors für einen Erfassungsbereich, der basierend auf der Sollposition spezifiziert ist, um einen Bereich einzuschließen, der von dem Fahrzeug aus gesehen der Sollposition gegenüberliegt, um einen Parkpfad zu berechnen, dem das Fahrzeug folgen soll, bevor es die Sollposition innerhalb des Bewegungsbereichs erreicht, und um Unterstützung beim Bewegen des Fahrzeugs entlang des Parkpfads und beim Parken des Fahrzeugs an der Sollposition bereitzustellen. Die Unterstützungseinheit ändert den Erfassungsbereich gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Parkpfads.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2019 [0002]
JP 59376 A [0002]

Claims

Parkunterstützungsgerät (600), mit: einer Erlangungseinheit (601), die dazu eingerichtet ist, um eine Sollposition zu erlangen, die durch einem Fahrzeug (1) für ein Parken zu erreichen ist, basierend auf einem Erfassungsergebnis eines Sensors, der eine Umgebungssituation des Fahrzeugs (1) erfasst; und einer Unterstützungseinheit (602), die dazu eingerichtet ist, um einen Bewegungsbereich, in dem das Fahrzeug (1) in der Lage ist, sich zu bewegen, zu spezifizieren, basierend auf einem Erfassungsergebnis des Sensors für einen Erfassungsbereich, der basierend auf der Sollposition spezifiziert ist, um einen Bereich auf einer vom Fahrzeug (1) aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite einzuschließen, um einen Parkpfad zu berechnen, dem durch das Fahrzeug (1) vor Erreichen der Sollposition innerhalb des Bewegungsbereichs zu folgen ist, und um Unterstützung bei einer Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang des Parkpfads und einem Parken des Fahrzeugs (1) an der Sollposition bereitzustellen, wobei die Unterstützungseinheit (602) den Erfassungsbereich gemäß einem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang des Parkpfads ändert.
Parkunterstützungsgerät (600) nach Anspruch 1, wobei gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang des Parkpfads die Unterstützungseinheit (602) den Erfassungsbereich ändert, um zu ermöglichen, dass sich ein Endteil des Erfassungsbereichs der Sollposition in einer ersten Richtung entsprechend einer Links-Rechts-Richtung des Fahrzeugs (1), wenn die Sollposition erreicht ist, annähert.
Parkunterstützungsgerät (600) nach Anspruch 2, wobei der Erfassungsbereich als ein rechteckiger Bereich ausgebildet ist, der eine erste Seite, die sich durch die Sollposition in einer zweiten Richtung orthogonal zu der ersten Richtung erstreckt, und eine zweite Seite aufweist, die sich parallel zu der ersten Seite mit einem Abstand erstreckt, und die Unterstützungseinheit (602) den Erfassungsbereich ändert, um zu ermöglichen, dass sich die zweite Seite des rechteckigen Bereichs der ersten Seite annähert gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang des Parkpfads.
Parkunterstützungsgerät (600) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Unterstützungseinheit (602) den Erfassungsbereich gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang des Parkpfads und gemäß einer Abnahme eines Abweichungswinkels, der eine Neigung des Fahrzeugs (1) in Bezug auf eine zweite Richtung orthogonal zu der ersten Richtung entspechend einer Links-Rechts-Richtung des Fahrzeugs (1), wenn die Sollposition erreicht ist, angibt, ändert.
Parkunterstützungsgerät (600) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Unterstützungseinheit (602) den Erfassungsbereich schrittweise ändert.
Parkunterstützungsgerät (600) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Unterstützungseinheit (602) den Erfassungsbereich gemäß dem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang des Parkpfads ändert, wenn eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs (1) in der ersten Richtung entsprechend einer Links-Rechts-Richtung des Fahrzeugs (1), wenn die Sollposition erreicht ist, von der Sollposition in der ersten Richtung verschieden ist.
Parkunterstützungsverfahren, mit: einem Erlangungsschritt eines Erlangens einer Sollposition, die von einem Fahrzeug (1) für ein Parken zu erreichen ist, basierend auf einem Erfassungsergebnis eines Sensors, der eine Umgebungssituation des Fahrzeugs (1) erfasst; und einem Unterstützungsschritt eines Spezifizierens eines Bewegungsbereichs, in dem das Fahrzeug (1) in der Lage ist, sich zu bewegen, basierend auf einem Erfassungsergebnis des Sensors für einen Erfassungsbereich, der basierend auf der Sollposition spezifiziert ist, um einen Bereich auf einer von dem Fahrzeug (1) aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite einzuschließen, eines Berechnens eines Parkpfads, dem durch das Fahrzeug (1) vor Erreichen der Sollposition innerhalb des Bewegungsbereichs zu folgen ist, und eines Bereitstellens einer Unterstützung einer Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang des Parkpfads und eines Parkens des Fahrzeugs (1) an der Sollposition, wobei der Unterstützungsschritt den Erfassungsbereich gemäß einem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang des Parkpfads ändert.
Parkunterstützungsprogramm, um einen Computer dazu zu bringen, auszuführen: einen Erlangungsschritt eines Erlangens einer Sollposition, die durch ein Fahrzeug (1) für ein Parken zu erreichen ist, basierend auf einem Erfassungsergebnis eines Sensors, der eine Umgebungssituation des Fahrzeugs (1) erfasst; und einen Unterstützungsschritt eines Spezifizierens eines Bewegungsbereichs, in dem das Fahrzeug (1) in der Lage ist, sich zu bewegen, basierend auf einem Erfassungsergebnis des Sensors für einen Erfassungsbereich, der basierend auf der Sollposition spezifiziert ist, um einen Bereich auf einer von dem Fahrzeug (1) aus gesehen der Sollposition gegenüberliegenden Seite einzuschließen, eines Berechnens eines Parkpfads, dem durch das Fahrzeug (1) vor Erreichen der Sollposition innerhalb des Bewegungsbereichs zu folgen ist, und eines Bereitstellens einer Unterstützung einer Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang des Parkpfads und eines Parkens des Fahrzeugs (1) an der Sollposition, wobei der Unterstützungsschritt den Erfassungsbereich gemäß einem Fortschritt der Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang des Parkpfads ändert.