CN113135179A - 泊车检测方法、装置、设备、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种泊车检测方法、装置、设备、系统及存储介质，其中方法包括：获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或姿态信息，根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径，根据所述路径判断所述车辆的状态信息是否满足泊车要求，若不满足，则生成提示信息，以提示用户调整所述车辆的状态信息直至满足泊车要求，可帮助用户在驶入泊车启动位下车前即知道当前车辆位置和姿态是否满足后续泊车要求，若不满足则提醒用户对车辆进行调整，提高泊车成功率。

Description

泊车检测方法、装置、设备、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及自动泊车控制技术领域，尤其涉及一种泊车检测方法、装置、设备、系统及存储介质。

背景技术

AVP(Automated Valet Parking，代客泊车)为智慧城市智慧停车场项目重要功能，协助车主把智能汽车泊入到指定位置，并进行自动充电或清洁等服务，车主可通过手机随时随地了解汽车的状态，在准备离场时可以提前召唤车辆，在约定区域取车离开。

目前代客泊车的主要方法是根据车辆的停车位置，设定车辆的目标路径，以达到符合停车位置状态的姿态停车。但是该方法在对车辆当前所处的启动位的位置及姿态是否满足代客泊车没有提出解决方案，可能会在执行泊车过程中中途退出，导致泊车失败。

发明内容

本发明实施例提供一种泊车检测方法、装置、设备、系统及存储介质，用以提高泊车成功率。

第一方面，本发明实施例提供一种泊车检测方法，所述方法包括：

获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或姿态信息；

根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径；

根据所述路径判断所述车辆的状态信息是否满足泊车要求；

若不满足，则生成提示信息，以提示用户调整所述车辆的状态信息直至满足泊车要求。

可选的，获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，包括：

在车辆达到所述泊车启动位的预设范围内后，通过无线短距离通信技术实时获取所述车辆的车速；

当检测到车速为零时，获取所述车辆在所述泊车启动位的姿态信息、所述车辆对应的环境特征信息以及所述停车场的定位图层；

根据所述环境特征信息以及所述定位图层，确定所述车辆的位置信息。

可选的，所述姿态信息包括车身航向角和/或车轮转向角；

获取所述车辆对应的环境特征信息以及所述停车场的定位图层，包括：

获取用于表征所述车辆所在环境的多帧图像；其中，所述多帧图像包括安装在所述泊车启动位的环视摄像头采集到的多帧图像，和/或，安装在所述车辆上的环视摄像头采集到的多帧图像；

对获取到的多帧图像进行拼接，并对拼接后的图像进行语义分割，提取对应的语义特征并将所述语义特征投影到自车坐标系下，得到环境特征信息；其中，所述语义特征包括下述至少一项：地面参照物、地面标注、车辆轮廓；

获取分别部署在所述停车场不同位置的多个视觉传感器采集到的多帧图像；

对所述停车场对应的多帧图像进行特征提取，得到各帧图像对应的语义特征；

根据各帧图像对应的语义特征对所述多帧图像进行拼接，生成包含所述停车场的整体环境特征的定位图层；

相应的，根据所述环境特征信息以及所述定位图层，确定所述车辆的位置信息，包括：

根据所述车辆的环境特征信息以及所述定位图层进行特征匹配，确定所述车辆的位置信息。

可选的，根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径，包括：

根据所述车辆所需的服务类型，确定所述车辆的至少一个目标停车位；其中，所述服务类型包括下述至少一项：充电、清洗、维修；

对于每一目标停车位，以所述车辆当前的位置信息为泊车起始点、所述目标停车位为泊车终点，根据所述车辆当前的姿态信息，为所述车辆规划至少一条候选路径；

相应的，根据所述路径判断所述车辆是否满足泊车要求，包括：

根据各目标停车位对应的至少一条候选路径，判断所述车辆是否满足泊车要求。

可选的，根据各目标停车位对应的至少一条候选路径，判断所述车辆是否满足泊车要求，包括：

确定所述停车场的定位图层中的禁止行驶区域；

若所有候选路径与所述定位图层中的禁止行驶区域均有重叠，则确定所述车辆不满足泊车要求；

若存在一条或多条候选路径与所述定位图层中的禁止行驶区域没有重叠，则确定所述车辆满足泊车要求。

第二方面，本发明实施例提供一种泊车检测装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或姿态信息；

规划模块，用于根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径；

判断模块，用于根据所述路径判断所述车辆的状态信息是否满足泊车要求；

提示模块，用于在不满足泊车要求时，生成提示信息，以提示用户调整所述车辆的状态信息直至满足泊车要求。

第三方面，本发明实施例提供一种泊车检测设备，包括：

至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面任一项所述的泊车检测方法。

第四方面，本发明实施例提供一种泊车检测系统，包括：第三方面所述的泊车检测设备、安装在泊车启动位的环视摄像头以及部署在所述停车场不同位置的多个视觉传感器。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时，用于实现如上第一方面任一项所述的泊车检测方法。

第六方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一项所述的泊车检测方法。

本发明实施例提供的泊车检测方法、装置、设备、系统及存储介质，通过获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或姿态信息，根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径，根据所述路径判断所述车辆的状态信息是否满足泊车要求，若不满足，则生成提示信息，以提示用户调整所述车辆的状态信息直至满足泊车要求，可帮助用户在驶入泊车启动位下车前即知道当前车辆位置和姿态是否满足后续泊车要求，若不满足则提醒用户对车辆进行调整，提高泊车成功率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种泊车检测系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种泊车检测方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种泊车检测方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种泊车检测装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种泊车检测设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

下面对本发明实施例提供的一种应用场景进行解释：本发明实施例提供的方案，涉及到代客泊车。目前代客泊车的主要环节为车辆进入泊车启动位，启动泊车应用程序，车辆行驶到泊车位置，完成自动充电洗车维修保养，手机应用召车，约定区域取车。车辆进入泊车启动位，启动泊车应用程序正式执行泊车动作，应用程序帮助车辆规划到达泊车位置的路径，以使车辆按照规划路径行驶到泊车位置。

图1为本发明实施例提供的一种应用场景示意图。如图1所示，停车场可以设置有多个停车位1、2、3，当车辆在泊车启动位处停好后，用户可以在手机启动泊车应用程序，系统会自动为车辆规划路径到停车场中的停车位置。图中的虚线为车辆规划的行驶路径，指导车辆行驶到距离进口最近的1号停车位。

在一些技术中，通过目标路径生成单元，生成车辆的目标路径，并检测目标路径上存在的满足一定要求的停车位置，并选择本车辆的目标停车位置，从而使车辆可以以当前姿态顺利行驶至所选择的目标停车位置。该方法未对启动位内车辆进行停车合规检测，如果车辆停放位置和姿态的误差超出允许最大范围，车辆将无法泊入指定位置，不能满足后续代客泊车要求，导致车辆在泊车过程中中途退出，泊车失败。

因此，本发明的实施例提供了一种泊车检测方法，获取车辆到达泊车启动位的状态信息，并根据车辆的状态信息，为车辆规划到达目标停车位的行驶路径，并根据路径判断车辆的状态信息是否满足泊车要求，若不满足泊车要求，再调整车辆的状态信息以满足泊车要求，能提前判断车辆当前位置及姿态是否符合后续泊车的需求，不至于在执行泊车过程中中途退出。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图2为本发明实施例提供的一种泊车检测系统的结构示意图。如图2所示，车辆启动位检测系统组成可以包括车身周围环境特征在线检测模块、车身状态信息采集上传模块、场端环境特征地图绘制生成模块以及场端计算处理决策模块。

其中，车辆周围环境特征在线检测模块可用于当待泊车车辆驶入启动位后，采集车辆周围的环境特征信息，其环境特征信息可以包括地面建筑物与地面标注信息等。车身状态信息采集上传模块可用于时刻获取更新车辆当前的姿态信息，具体地，车身状态信息采集上传模块可以是车辆上的惯性导航系统。场端环境特征地图绘制生成模块可用于采集存储智慧停车场的整体环境特征信息，并绘制生成基于特征的定位图层。场端计算处理决策模块可用于确定当前车辆所处精确位置，并生成当前车辆行驶至目标停车位的自动行驶路径。

车身周围环境特征在线检测模块、车身状态信息采集上传模块以及场端环境特征地图绘制生成模块将采集到的信息传送给场端计算处理决策模块，由场端计算处理决策模块对采集到的信息进行处理，并为车辆规划路径。

图3为本发明实施例提供的一种泊车检测方法的流程示意图。如图3所示，本实施例中的方法可以包括：

步骤301、获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或姿态信息。

可选的，当车辆到达停车场的泊车启动位时，车身状态信息采集上传模块可采集当前车辆的姿态信息和位置信息，并将采集到的信息传送给场端计算处理决策模块。

其中，泊车启动位可以是自动泊车的启示位置，可以设置在停车场的进口周围或其它位置。所述车辆的位置信息可以是车辆在整个停车场中的具体位置。姿态信息可以包括车身航向角和/或车轮转向角等。

可选的，可通过车辆上的惯性导航系统获取车辆的车身航向角和车轮转向角等车辆姿态信息。

步骤302、根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径。

可选的，场端计算处理决策模块可根据车辆的位置信息或者姿态信息，为车辆规划到达目标停车位的行驶路径。

其中，目标停车位可以是车辆在所述停车场最终要停放的位置。所述车辆由泊车启动位到目标停车位的路径可以有多条。

步骤303、根据所述路径判断所述车辆的状态信息是否满足泊车要求。

可选的，可通过场端计算处理决策模块判断车辆的状态信息是否可以保证车辆按照规划路径到达目标停车位。

步骤304、若不满足，则生成提示信息，以提示用户调整所述车辆的状态信息直至满足泊车要求。

可选的，场端计算处理模块可判断车辆行驶路径是否与停车场内的障碍物元素相碰撞，若车辆行驶路径与停车场内的障碍物元素碰撞，则车辆的状态信息不满足泊车要求，否则满足要求。

若车辆行驶路径与停车场内的障碍物元素碰撞，则车辆不能按照规划路径进行到达目标停车位，表明当前车辆的状态信息不满足泊车要求，场端计算处理决策模块将语音提示用户对车辆进行调整，以满足泊车要求。

具体的，当车辆到达泊车启动位，场端计算处理模块检测到车辆的泊车位置或姿态不满足后续泊车要求时，可通过语音提示用户进行车辆的调整，以使车辆的泊车状态信息满足后续泊车请求。通过用户在泊车启动位进行调整，可达到快速满足后续泊车要求的停车状态，相对于车辆自动调整来说，自动调整需要预先设计并安装在泊车启动位进行姿态调整的程序，并且自动调整实现后续泊车要求相对较慢，效率较低，且调整效果较差。

具体的，当用户将车辆停放在泊车启动位的位置整体偏右时，场端计算处理模块将车辆位置偏右的信息传送给车端，车辆中的语音播放设备会语音提示用户此时车辆位置偏右，请往左平移6-10cm。用户可以根据语音对车辆的停放位置进行调整，当用户根据语音提示进行车辆位置调整后，车辆上的语音播放设备语音告知用户车辆已停好，可进行泊车操作，用户可在手机上打开泊车应用程序，进一步对车辆进行泊车操作。

本实施例提供的泊车检测方法，通过获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或姿态信息，根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径，根据所述路径判断所述车辆的状态信息是否满足泊车要求，若不满足，则生成提示信息，以提示用户调整所述车辆的状态信息直至满足泊车要求，可帮助用户在驶入泊车启动位下车前即知道当前车辆位置和姿态是否满足后续泊车要求，若不满足则提醒用户对车辆进行调整，提高泊车成功率。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，可选的，获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，包括：

在车辆达到所述泊车启动位的预设范围内后，通过无线短距离通信技术实时获取所述车辆的车速；当检测到车速为零时，获取所述车辆在所述泊车启动位的姿态信息、所述车辆对应的环境特征信息以及所述停车场的定位图层；根据所述环境特征信息以及所述定位图层，确定所述车辆的位置信息。

可选的，当车辆驶入泊车启动位后，车端和场端建立信息联系机制。例如，车身状态信息采集上传模块可通过无线短距离通信技术将采集到的车速信息传送到场端计算处理决策模块，当场端计算处理决策模块检测到车速为0时，记录此时车辆的姿态信息、环境特征信息和停车场的定位图层，并从中确定车辆的具体位置信息。其中，无线短距离通信技术例如可以为WIFI、蓝牙和ZigBee(紫蜂协议)等。

其中，场端环境特征地图绘制生成模块可获取停车场的整体环境特征信息，并绘制生成基于特征的定位图层。所述车速为0可以是车辆横纵向运动速度均为0的情况。停车场中的定位图层是不断更新的。

可选的，可由惯性导航单元采集车辆的状态信息，通过CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网)网络传输给车载终端网关，终端网关将车辆状态信息通过无线通信发送给场端计算处理决策模块的通讯接收器。

其中，车辆周围的环境特征信息可以是通过相机摄像头拍摄的视觉特征信息，相应的，定位图层基于视觉特征信息而生成。

当检测到车辆的车速为0时，获取车辆的姿态信息以及位置信息，可确保车辆此时的位置为泊车起始位置，可按照该位置对车辆进行识别和路径规划。通过车辆的环境特征信息和停车场的定位图层，可以准确确定车辆的位置信息，提高检测的准确率。

可选的，获取所述车辆对应的环境特征信息，可以包括：

获取用于表征所述车辆所在环境的多帧图像；其中，所述多帧图像包括安装在所述泊车启动位的环视摄像头采集到的多帧图像，和/或，安装在所述车辆上的环视摄像头采集到的多帧图像；

对获取到的多帧图像进行拼接，并对拼接后的图像进行语义分割，提取对应的语义特征并将所述语义特征投影到自车坐标系下，得到环境特征信息；其中，所述语义特征包括下述至少一项：地面参照物、地面标注、车辆轮廓。

其中，语义分割，可以是为图片中的每个像素打上相应的标签，即将其所代表的语义具现化。

可选的，将泊车启动位内各个位置角落视觉摄像头拍摄到的图像进行特征提取，并把单帧检测到的语义特征拼接起来，多帧图像拼接成一张视觉特征信息大图，对拼接后的图像进行语义分割，提取对应的语义特征并投影到自车坐标系下，得到车辆所处的环境特征信息。其中，泊车启动位内各个位置角落的摄像头可以包括泊车启动位的环视摄像头和/或车辆上的环视摄像头。语义特征可以包括地面参照物、地面标注、车辆轮廓等信息。

其中，自车坐标系可以是将车辆前进方向设为X轴，面向车辆前方，左手所指方向设为Y轴，与地面垂直，指向车顶设为Z轴的坐标系。将语义特征投影到自车坐标系下，根据实际位置关系将提取出的特征放置在车辆的相应位置。例如地面标注在车辆的正前方1m的位置，则在比例尺为200：1的投影时，地面标注的位置在X轴距离原点0.5cm的位置。

具体的，可利用安装在启动位车库四个方向的环境摄像头拍摄包括车辆在内的多帧环境照片，拼接成360°无死角照片，然后用语义分割网络提取语义特征，最后根据相机的标定将语义特征投影到自车坐标系下。

可选的，获取所述停车场的定位图层，可以包括：

获取分别部署在所述停车场不同位置的多个视觉传感器采集到的多帧图像；对所述停车场对应的多帧图像进行特征提取，得到各帧图像对应的语义特征；根据各帧图像对应的语义特征对所述多帧图像进行拼接，生成包含所述停车场的整体环境特征的定位图层。

相应的，根据所述环境特征信息以及所述定位图层，确定所述车辆的位置信息，包括：

根据所述车辆的环境特征信息以及所述定位图层进行特征匹配，确定所述车辆的位置信息。

可选的，所述多个视觉传感器可以部署在停车场的角落位置。对停车场内各个角落位置的视觉传感器拍摄到的图片进行采集，得到多帧图像，提取多帧图像对应的语义特征，并根据语义特征对多帧图像进行拼接，得到包含车辆环境特征的定位图层。

场端计算处理决策模块可通过环境特征匹配确定车辆在泊车位的精确位置，并显示在定位图层中。具体地，可通过视觉特征匹配确定车辆在定位图层的精确位置。例如，定位图层中包含地面参照物、地面标注等特征的位置，车辆的环境特征信息也包含了地面参照物、地面标注等特征的位置，通过对相同特征的位置进行匹配，可以确定定位图层和车辆的环境特征信息的映射关系，从而确定车辆在定位图层中的位置。

确定车辆的环境特征信息，定位图层以及车辆在环境特征信息中的精确位置，可准确得知停车场的结构构造图和车辆在停车场中的位置，便于为车辆规划自动行驶路径。

可选的，根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径，包括：

根据所述车辆所需的服务类型，确定所述车辆的至少一个目标停车位；其中，所述服务类型包括下述至少一项：充电、清洗、维修；

对于每一目标停车位，以所述车辆当前的位置信息为泊车起始点、所述目标停车位为泊车终点，根据所述车辆当前的姿态信息，为所述车辆规划至少一条候选路径；

相应的，根据所述路径判断所述车辆是否满足泊车要求，包括：

根据各目标停车位对应的至少一条候选路径，判断所述车辆是否满足泊车要求。

可选的，场端计算处理决策模块通过车辆所需的充电、清洗、维修等服务为车辆选定一个或者多个可用的车位作为目标停车位。其中，可以设置每一停车位可进行的服务是不同的，例如，停车位1具有充电和清洗的服务，停车位2具有充电和维修的服务，停车位3具有充电、清洗和维修的服务，当车辆仅需要充电服务时，三个停车位均可作为目标停车位。

在考虑当前车辆姿态以及停车后的车辆姿态，以当前车辆位置为泊车起始点，目标车位位置为泊车终点基于数值优化的方法计算出至少一条行驶路径。

当有多条候选路径时，对至少一条行驶路径进行判断，判断该路线是否满足后续泊车要求。若是至少有一条行驶路径满足后续泊车要求，则不需要再进行车辆调整，若是所有行驶路径均不满足后续泊车要求，则需进一步进行车辆位置或是车姿调整。

通过车辆所需服务以及车辆姿态信息对车辆进行路线规划，可以确保当用户将车辆停放到泊车启动位时，即确定是否有合适的规划路线，方便用户及时了解停车状况。

可选的，根据各目标停车位对应的至少一条候选路径，判断所述车辆是否满足泊车要求，包括：

确定所述停车场的定位图层中的禁止行驶区域；

若所有候选路径与所述定位图层中的禁止行驶区域均有重叠，则确定所述车辆不满足泊车要求；

若存在一条或多条候选路径与所述定位图层中的禁止行驶区域没有重叠，则确定所述车辆满足泊车要求。

其中，禁止行使区域为定位图层中的不可行驶区域。定位图层中为可行驶区域和不可行驶区域做了区别标注。例如，定位图层中的白色区域为可行驶区域，红色区域为不可行驶区域。

若车辆行驶路径与定位图层中的禁止行驶区域有重合交际区域，则判断当前车辆位置或者姿态不合格，不能满足后续泊车要求；若车辆行驶路径与定位图层的禁止行驶区域没有重合交集区域，则判断当前车辆位置和姿态合格，能满足后续代客泊车要求。

其中，所述定位图层可以是充电塔定位图层，即可以显示能够提供车辆充电的区域的定位图层。

若当前车辆位置或者姿态不合格，不能满足后续泊车要求，在场端提示后进行调整，提高了泊车成功概率。

整个泊车启动位合格检测过程环节，除了自身车辆状态信息上传外基本上依赖于场端的计算处理能力完成，减轻了对车端智能网联化能力的依赖，有助于代客泊车功能的落地实施。

图4为本发明实施例提供的另一种泊车检测的方法流程示意图。如图4所示，

步骤401、待泊车车辆驶入泊车启动位。

步骤402、车端和场端建立信息联系。

步骤403、获取最新的车身姿态信息以及生产最新的定位图层。

具体的，场端计算处理决策模块检测到车速为0时，获取最新的车身姿态信息以及生产最新的定位图层。

步骤404、确定车辆在定位图层的精确位置。

步骤405、选定理想目标停车位。

步骤406、计算绘制自动行驶路径。

步骤407、判断决策当前车辆位置和车辆姿态是否合格。

具体的，可以判断行驶路径与定位图层中的不可行驶区域是否有重合交集区域，若行驶路径与定位图层中的不可行驶区域有重合交集区域，则当前车辆位置和车辆姿态不合格，需要调整当前车辆位置和车辆姿态。若行驶路径与定位图层中的不可行驶区域没有重合交集区域，则当前车辆位置和车辆姿态合格。

本实施例中方法的具体实现原理和效果均可以参见前述实施例，此处不再赘述。

可选的，本实施例提供的方法可以是基于图2所示各模块实现，也可以有其它的模块划分方式，本发明实施例对此不作限制。

图5为本发明实施例提供的一种泊车检测装置的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的泊车检测装置，可以包括：

获取模块501，用于获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或姿态信息；

规划模块502，用于根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径；

判断模块503，用于根据所述路径判断所述车辆的状态信息是否满足泊车要求；

提示模块504，用于在不满足泊车要求时，生成提示信息，以提示用户调整所述车辆的状态信息直至满足泊车要求。

可选的，所述获取模块501具体用于：

在车辆达到所述泊车启动位的预设范围内后，通过无线短距离通信技术实时获取所述车辆的车速；

当检测到车速为零时，获取所述车辆在所述泊车启动位的姿态信息、所述车辆对应的环境特征信息以及所述停车场的定位图层；

根据所述环境特征信息以及所述定位图层，确定所述车辆的位置信息。

可选的，所述姿态信息包括车身航向角和/或车轮转向角。

可选的，所述获取模块501在获取所述车辆对应的环境特征信息以及所述停车场的定位图层时，具体用于：

获取用于表征所述车辆所在环境的多帧图像；其中，所述多帧图像包括安装在所述泊车启动位的环视摄像头采集到的多帧图像，和/或，安装在所述车辆上的环视摄像头采集到的多帧图像；

对获取到的多帧图像进行拼接，并对拼接后的图像进行语义分割，提取对应的语义特征并将所述语义特征投影到自车坐标系下，得到环境特征信息；其中，所述语义特征包括下述至少一项：地面参照物、地面标注、车辆轮廓；

获取分别部署在所述停车场不同位置的多个视觉传感器采集到的多帧图像；

对所述停车场对应的多帧图像进行特征提取，得到各帧图像对应的语义特征；

根据各帧图像对应的语义特征对所述多帧图像进行拼接，生成包含所述停车场的整体环境特征的定位图层；

相应的，所述获取模块501在根据所述环境特征信息以及所述定位图层，确定所述车辆的位置信息时，具体用于：

根据所述车辆的环境特征信息以及所述定位图层进行特征匹配，确定所述车辆的位置信息。

可选的，所述规划模块502具体用于：

根据所述车辆所需的服务类型，确定所述车辆的至少一个目标停车位；其中，所述服务类型包括下述至少一项：充电、清洗、维修；

对于每一目标停车位，以所述车辆当前的位置信息为泊车起始点、所述目标停车位为泊车终点，根据所述车辆当前的姿态信息，为所述车辆规划至少一条候选路径；

相应的，所述获取模块501在根据所述路径判断所述车辆是否满足泊车要求时，具体用于：

根据各目标停车位对应的至少一条候选路径，判断所述车辆是否满足泊车要求。

可选的，规划模块502在根据各目标停车位对应的至少一条候选路径，判断所述车辆是否满足泊车要求时，具体用于：

确定所述停车场的定位图层中的禁止行驶区域；

若所有候选路径与所述定位图层中的禁止行驶区域均有重叠，则确定所述车辆不满足泊车要求；

若存在一条或多条候选路径与所述定位图层中的禁止行驶区域没有重叠，则确定所述车辆满足泊车要求。

本实施例提供的装置可以执行如图1-图4所示的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图6为本发明实施例提供的一种泊车检测设备的结构示意图。如图6所示，本实施例提供的设备，可以包括：至少一个处理器61和存储器62；

所述存储器62存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器61执行所述存储器62存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器61执行上述任一实施例所述的方法。

其中，存储器62和处理器61可以通过总线63连接。

本实施例提供的设备的具体实现原理和效果可以参见图1-图4所示实施例对应的相关描述和效果，此处不做过多赘述。

本发明实施例还提供一种泊车检测系统，包括如上所述的泊车检测设备、安装在泊车启动位的环视摄像头以及部署在所述停车场不同位置的多个视觉传感器。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本发明任一实施例提供的泊车检测方法。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的泊车检测方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本发明附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种泊车检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或姿态信息；

根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径；

根据所述路径判断所述车辆的状态信息是否满足泊车要求；

若不满足，则生成提示信息，以提示用户调整所述车辆的状态信息直至满足泊车要求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，包括：

在车辆达到所述泊车启动位的预设范围内后，通过无线短距离通信技术实时获取所述车辆的车速；

当检测到车速为零时，获取所述车辆在所述泊车启动位的姿态信息、所述车辆对应的环境特征信息以及所述停车场的定位图层；

根据所述环境特征信息以及所述定位图层，确定所述车辆的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括车身航向角和/或车轮转向角；

获取所述车辆对应的环境特征信息以及所述停车场的定位图层，包括：

获取用于表征所述车辆所在环境的多帧图像；其中，所述多帧图像包括安装在所述泊车启动位的环视摄像头采集到的多帧图像，和/或，安装在所述车辆上的环视摄像头采集到的多帧图像；

对获取到的多帧图像进行拼接，并对拼接后的图像进行语义分割，提取对应的语义特征并将所述语义特征投影到自车坐标系下，得到环境特征信息；其中，所述语义特征包括下述至少一项：地面参照物、地面标注、车辆轮廓；

获取分别部署在所述停车场不同位置的多个视觉传感器采集到的多帧图像；

对所述停车场对应的多帧图像进行特征提取，得到各帧图像对应的语义特征；

根据各帧图像对应的语义特征对所述多帧图像进行拼接，生成包含所述停车场的整体环境特征的定位图层；

相应的，根据所述环境特征信息以及所述定位图层，确定所述车辆的位置信息，包括：

根据所述车辆的环境特征信息以及所述定位图层进行特征匹配，确定所述车辆的位置信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径，包括：

根据所述车辆所需的服务类型，确定所述车辆的至少一个目标停车位；其中，所述服务类型包括下述至少一项：充电、清洗、维修；

对于每一目标停车位，以所述车辆当前的位置信息为泊车起始点、所述目标停车位为泊车终点，根据所述车辆当前的姿态信息，为所述车辆规划至少一条候选路径；

相应的，根据所述路径判断所述车辆是否满足泊车要求，包括：

根据各目标停车位对应的至少一条候选路径，判断所述车辆是否满足泊车要求。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各目标停车位对应的至少一条候选路径，判断所述车辆是否满足泊车要求，包括：

确定所述停车场的定位图层中的禁止行驶区域；

若所有候选路径与所述定位图层中的禁止行驶区域均有重叠，则确定所述车辆不满足泊车要求；

若存在一条或多条候选路径与所述定位图层中的禁止行驶区域没有重叠，则确定所述车辆满足泊车要求。

6.一种泊车检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或姿态信息；

规划模块，用于根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径；

判断模块，用于根据所述路径判断所述车辆的状态信息是否满足泊车要求；

提示模块，用于在不满足泊车要求时，生成提示信息，以提示用户调整所述车辆的状态信息直至满足泊车要求。

7.一种泊车检测设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-5任一项所述的泊车检测方法。

8.一种泊车检测系统，其特征在于，包括：权利要求7所述的泊车检测设备、安装在泊车启动位的环视摄像头以及部署在所述停车场不同位置的多个视觉传感器。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-5任一项所述的泊车检测方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的泊车检测方法。

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