CN109767646A - 泊车方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种泊车方法，包括：获取第一图像信息，处理后得到第一数字标签信息；当第一数字标签的编号和标签地图中的停车场入口的数字标签的编号匹配成功时，确定第一数字标签为停车场入口的数字标签，并标注为泊车起始点；接收服务器发送的目标车位的编号；将目标车位的编号和停车位的编号进行匹配，当匹配成功时，将目标车位在标签地图中的位置标注为泊车终点；根据泊车起始点、泊车终点和标签地图，进行路径规划，生成第一路径信息；当检测到车辆所经数字标签的编号序列中最后一个编号对应的数字标签时，搜索目标车位的数字标签；根据预设的泊车模式，泊车入位，并向服务器发送泊车完成消息。由此，节省了泊车时间、减少了计算量。

Description

泊车方法及装置

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种泊车方法及装置。

背景技术

近年来，停车困难的问题日益显著，一方面是汽车数量的不断增长，另一方面是停车场车位的数量有限，导致驾驶员需要花费大量时间在停车场内寻找空闲车位，由此引发的车辆拥堵和剐蹭事故频发。因此亟需一种全自动化的泊车系统来解决此类问题。

全自动化泊车系统主要依靠车辆自身携带的传感器，应用多传感器融合算法实时检测停车场和车位的环境、道路标志、信号线等信息，自动规划路径，通过控制车辆的油门、制动和转向系统，完成车位检测和泊车入位的过程。目前，自动泊车方案包括以下两种：

第一种是辅助泊车方案，需要驾驶员先手动驾驶车辆在停车场内寻找停车位，找到车位后开启自动泊车程序，车辆通过摄像头和超声波雷达等传感器，检测车位边界线信息和车位两侧的车辆距离，通过规划泊车路线将车辆泊车入位；

第二种是需要驾驶员先手动驾驶车辆到停车场入口，然后让车辆自动向前行驶，依靠车辆侧向的超声波雷达，通过检测信号边沿的时间长度，计算判断两侧是否有满足要求的空余车位，如果有则在该位置停车，调用自动泊车程序完成泊车过程。

上述两种泊车方案虽然原理简单，但是并不能很好的解决之前提到的问题。

第一种方案仍然需要驾驶员花费大量时间手动驾驶车辆寻找车位，无法实现全过程的自动化；第二种方案虽然不需要手动寻找车位，但是车辆仍然需要从起始端逐一遍历检测车位是否满足泊车条件，这个过程同样需要耗费大量时间。此外，上述两种方法均需要车辆配置众多传感器，实时检测停车场的环境信息，不仅计算量庞大，而且造价昂贵，成本偏高。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种泊车方法，以解决现有技术中存在的问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种泊车方法，所述泊车方法包括：

获取第一图像信息；

对所述第一图像信息进行处理，得到第一数字标签信息；所述第一数字标签信息包括第一数字标签的编号；

将所述第一数字标签的编号和预设的标签地图进行匹配，当所述第一数字标签的编号和所述标签地图中的停车场入口的数字标签的编号匹配成功时，确定所述第一数字标签为停车场入口的数字标签，并在所述标签地图中，将所述第一数字标签的位置标注为泊车起始点；所述标签地图包括所述停车场的入口的数字标签和编号、所述停车场中可通行道路路面的数字标签和编号、停车位的数字标签和编号、所述可通行道路路面的编号、停车位的编号中相邻编号的距离；

当确定所述第一数字标签为停车场入口的数字标签后，向用户终端发送车辆已到达起始点的指示消息，以使用户终端在接收到所述指示消息后，将自动泊车请求消息发送给服务器；所述指示消息包括停车场入口的编号；所述自动泊车请求消息包括停车场入口的编号；

接收所述服务器发送的目标车位的编号；所述目标车位的编号由所述服务器根据所述泊车请求消息进行分发；

将所述目标车位的编号和所述停车位的编号进行匹配，当匹配成功时，将所述目标车位在所述标签地图中的位置标注为泊车终点；

根据所述泊车起始点、所述泊车终点和所述标签地图，进行路径规划，生成第一路径信息；所述第一路径信息包括车辆所经数字标签的编号序列和所述编号序列中各编号的动作属性；

根据所述编号序列按序行驶，并当行驶到当前编号时，根据所述当前编号的动作属性，行驶至下一编号；

当检测到所述车辆所经数字标签的编号序列中最后一个编号对应的数字标签时，搜索所述目标车位的数字标签；

根据预设的泊车模式，泊车入位，并向服务器发送泊车完成消息。

在一种可能的实现方式中，所述车辆根据所述第一路径信息行驶时，所述方法还包括：

获取第二图像信息；

对所述第二图像信息进行处理，获取其中的至少一个数字标签；

根据所述数字标签，查找所述数字标签的编号序列，确定所述车辆在标签地图中的位置。

在一种可能的实现方式中，所述车辆根据所述第一路径信息行驶时，所述方法还包括：

获取障碍物信息；

根据所述障碍物信息，生成制动信号，并根据所述制动信号，控制车辆停止运行；

在车辆停止运行后，启动计时；

当计时时长超过预设的等待时长时，根据车辆在标签地图中的位置和所述泊车终点，进行路径规划；

当路径规划成功时，生成第二路径信息；

根据所述第二路径信息，进行行驶。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当路径规划不成功时，向服务器发送更换车位请求消息，以使所述服务器根据所述更换车位请求消息重新分配车位；所述更换车位请求消息包括车辆在标签地图中的位置。

在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：

服务器接收用户终端发送的取车出库请求消息，所述取车出库请求消息包括停车场入口的数字标签的编号；

服务器将所述停车场入口的数字标签的编号和预设的标签地图进行匹配，确定第二数字标签的编号；所述第二数字标签为停车场出口的数字标签；

车辆接收所述服务器发送的第二标签的编号，并在所述标签地图中，将所述第二数字标签的位置标注为出库终点，将目标车位的编号标注为出库起始点，并根据所述出库起始点、所述出库终点和所述标签地图，生成第三路径信息，并根据所述第三路径信息，车库。

第二方面，本发明提供了一种泊车装置，所述泊车装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取第一图像信息；

处理模块，所述处理模块用于，对所述第一图像信息进行处理，得到第一数字标签信息；所述第一数字标签信息包括第一数字标签的编号；

匹配模块，所述匹配模块用于将所述第一数字标签的编号和预设的标签地图进行匹配，当所述第一数字标签的编号和所述标签地图中的停车场入口的数字标签的编号匹配成功时，确定所述第一数字标签为停车场入口的数字标签，并在所述标签地图中，将所述第一数字标签的位置标注为泊车起始点；所述标签地图包括所述停车场的入口的数字标签和编号、所述停车场中可通行道路路面的数字标签和编号、停车位的数字标签和编号、所述可通行道路路面的编号、停车位的编号中相邻编号的距离；

发送模块，所述发送模块用于当确定所述第一数字标签为停车场入口的数字标签后，向用户终端发送车辆已到达起始点的指示消息，以使用户终端在接收到所述指示消息后，将自动泊车请求消息发送给服务器；所述指示消息包括停车场入口的编号；所述自动泊车请求消息包括停车场入口的编号；

接收模块，所述接收模块用于接收所述服务器发送的目标车位的编号；所述目标车位的编号由所述服务器根据所述泊车请求消息进行分发；

所述匹配模块还用于，将所述目标车位的编号和所述停车位的编号进行匹配，当匹配成功时，将所述目标车位在所述标签地图中的位置标注为泊车终点；

路径规划模块，所述路径规划模块用于根据所述泊车起始点、所述泊车终点和所述标签地图，进行路径规划，生成第一路径信息；所述第一路径信息包括车辆所经数字标签的编号序列和所述编号序列中各编号的动作属性；

控制模块，所述控制模块用于根据所述编号序列按序行驶，并当行驶到当前编号时，根据所述当前编号的动作属性，行驶至下一编号；

搜索模块，所述搜索模块用于当检测到所述车辆所经数字标签的编号序列中最后一个编号对应的数字标签时，搜索所述目标车位的数字标签；

泊车入位模块，所述泊车入位模块用于根据预设的泊车模式，泊车入位；

所述发送模块还用于，向服务器发送泊车完成消息。

第三方面，本发明提供了一种设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于执行如第一方面任一所述的方法。

第四方面，本发明提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一所述的方法。

第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一所述的方法。

通过应用本发明提供的泊车方法及装置，通过数字标签，得到目标车位，随后生成路径信息，进行泊车，并且可以通过数字标签进行车辆定位。由此，节省了泊车时间、减少了计算量。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的泊车方法流程示意图；

图2为本发明实施例一提供的数字标签示意图；

图3为本发明实施例二提供的泊车装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1为本发明实施例一提供的泊车方法流程示意图，该泊车方法应用在具有自动驾驶功能的车辆中，该方法的应用场景为该自动驾驶车辆在停车场中进行泊车的场景。该自动驾驶车辆包括视觉感知单元、决策规划单元、控制单元和执行单元。视觉感知单元包括摄像头，决策规划单元可以进行路径规划，控制单元可以是自动驾驶车辆控制单元(Automated Vehicle Control Unit，AVCU),其可以根据决策规划单元规划的路径，在行驶过程中确定车辆的下一个动作，执行单元可以是执行控制单元输入的动作指令。如图1所示，该方法的执行主体为车辆控制单元，该泊车方法包括：

步骤101，获取第一图像信息。

步骤102，对第一图像信息进行处理，得到第一数字标签信息；第一数字标签信息包括第一数字标签的编号。

具体的，当车辆在行驶过程中，视觉感知单元中的摄像头可以获取第一图像信息，车辆控制单元获取到视觉感知单元采集的第一图像信息后，对该第一图像信息进行处理，提取其中的数字标签信息，该数字标签信息可以包括数字标签的内容和数字标签的编号，当然，在某些示例中，数字标签的内容可以直观的反应出来，如图2所示，数字标签可以是1、2、3、4、5、s1、s2等，其编号也可以看作是1、2、3、4、5、s1、s2等，其内容可以看作是与编号相同，即编号1的内容是1。在另些示例中，其内容和编号需要通过进一步的解析才可以获取到，比如，当数字标签为二维码或者条形码等形式时，通过对二维码或条形码进行解析，得到二维码或条形码的内容和编号。当提取到数字标签信息时，可以将其称为第一数字标签信息。

步骤103，将第一数字标签的编号和预设的标签地图进行匹配，当第一数字标签的编号和标签地图中的停车场入口的编号匹配成功时，确定第一数字标签为停车场入口的数字标签，并在标签地图中，将第一数字标签的位置标注为泊车起始点；标签地图包括停车场的入口的数字标签和编号、停车场中可通行道路路面的数字标签和编号、停车位的数字标签和编号、可通行道路路面的编号、停车位的编号中相邻编号的距离。

具体的，每个停车场的标签地图，可以上传到自动驾驶车辆的服务器中，当服务器接收到自动驾驶车辆的注册信息后，为其分发标签地图，由此，自动驾驶车辆在注册后，可以加载多个标签地图。或者，当提取到数字标签信息后，车辆向服务器发送用于匹配该数字标签的请求消息，当服务器中存在该数字标签时，从服务器中调用该数字标签所在的停车场的标签地图。

下面对该标签地图进行说明。

如图2所示，可以根据停车场内的道路布局信息，在停车场入口、可通行道路、停车位、停车场出口设置数字标签。示例而非限定，数字标签的内容可以是从序号1开始，且具有唯一性。数字标签设置完成后，基于停车场的整体平面地图，标注所有数字标签的位置、编号、相邻数字标签的相隔距离信息等，生成停车场的标签地图。后续，该标签地图将被发送给自动驾驶车辆，以便于车辆自动规划行驶路径。

步骤104，当确定第一数字标签为停车场入口的数字标签后，向用户终端发送车辆已到达起始点的指示消息，以使用户终端在接收到指示消息后，将自动泊车请求消息发送给服务器。具体的，当确定第一数字标签为停车场入口的数字标签后，则车辆控制单元判定车辆已经到达起始点，此时，车辆控制单元可以通过第四代通讯技术(the 4 Generationmobile communication technology，4G)网络、5G网络、无线连接(WIreless-Fidelity，Wi-Fi)、蓝牙等通信方式，向终端发送指示消息，以指示车辆当前已到达起始点，该指示消息可以包括停车场入口的编号。

用户终端接收到指示消息后，接收用户的点击指令或者触摸指令，比如，用户终端接收用户通过点击或者触摸“自动泊车模式”图标的点击指令或者触摸指令，生成自动泊车请求消息，该自动停车请求消息可以包括停车场的编号和/或用户ID，随后用户终端将该自动泊车请求消息发送给服务器。该服务器可以是停车场的停车位管理服务器，该服务器可以包括具有标签地图的所有停车场的停车位使用信息。

其中，本发明实施例涉及的用户终端可以包括手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、车载电脑等等。

步骤105，接收服务器发送的目标车位的编号；目标车位的编号由服务器根据泊车请求消息进行分发。

具体的，服务器接收到自动泊车请求消息后，根据停车场入口的编号，查询该停车场内的车位使用状态，比如，可以通过检索数据库中所有车位的状态标志位来确定车位的使用状态。如果车位已占据，数据库中该车位的状态值为1，如果有空闲车位，该车位的状态值为0。

在一个示例中，当自动泊车请求消息只包括停车场入口的编号时，服务器可以根据该停车场入口的编号，在数据库中进行查找，确定对应的停车场，并从停车场的空闲车位中随机选择一个车位，确定其为目标车位，并将该目标车位的编号发送给车辆控制单元。由此，可以快速的为车辆匹配到目标车位。

或者，服务器也可以根据距离优先原则，从空闲车位中确定目标车位。由此，虽然确定目标车位的时间相比随机确定有所增加，但车辆可以以相对较短的时间行驶至目标车位。同时，服务器向用户终端发送用于指示开始自动泊车的消息，以指示驾驶员可以交付车辆并离开停车场。如果没有空闲车位，服务器向客户端发送用于指示车位已满的消息，以指示驾驶员退出自动泊车，并寻找其它停车场。

在另一个示例中，终端向服务器发送的自动泊车请求消息包括用户标识(Identify，ID)，服务器根据该用户ID，查找预设的ID-车位编号表，判断该用户是否为固定停车位用户，如果该ID-车位编号表中存在该用户ID，则说明该用户属于固定停车位用户，直接将该用户对应的车位编号，即目标车位的编号发送给车辆控制单元。如果该ID-车位编号表中不存在该用户ID，则说明该用户属于临时停车用户，可以为该临时停车用户随机分配空闲车位，该空闲车位为目标车位。由此，可以快速的确定固定停车位用户的目标车位，并为临时停车用户随机分配停车位，保证了车位的有效使用。

在再一个示例中，终端向服务器发送的自动泊车请求消息包括用户ID和车牌号，服务器根据该用户ID和车牌号，查找预设的ID-车牌号-车位编号表，如果该ID-车牌号-车位编号表中存在该用户ID和该车牌号，且该用户ID和该车牌号一致，则说明该用户属于固定停车位用户，直接将该用户对应的车位编号，即目标车位的编号发送给车辆控制单元。如果该ID-车牌号-车位编号表中不存在该用户ID或者该用户ID和该车牌号不一致，则说明该用户不属于固定停车位用户，可以为该固定停车位用户随机分配空闲车位，并确定随机分配的空闲车位为目标车位。由此，保证了用户ID和车牌号一致的车辆可以停放至有效车位，保证了车位的正确和有效使用。

由此，通过服务器分发目标车位，节省了搜索车位的时间。

步骤106，将目标车位的编号和停车位的编号进行匹配，当匹配成功时，将目标车位在标签地图中的位置标注为泊车终点。

具体的，车辆控制单元将目标车位的编号和标签地图中停车位的编号进行匹配，当匹配成功时，则可以确定目标车位在标签地图中的位置，并可以将该位置确定为泊车终点。

步骤107，根据泊车起始点、泊车终点和标签地图，进行路径规划，生成第一路径信息；第一路径信息包括车辆所经数字标签的编号序列和编号序列中各编号的动作属性。

步骤108，车辆根据编号序列按序行驶，并当行驶到当前编号时，根据当前编号的动作属性，行驶至下一编号。

具体的，在停车场标签地图中，已知各数字标签的分布和相邻数字标签间的距离，采用迪杰斯特拉算法(Dijkstra)单源最短路径算法，标注泊车起始点为始点，泊车终点为目标点，将其它所有数字标签作为可以访问到的节点，迭代遍历所有可以访问到的数字标签节点，最终在标签地图中生成一条从起点到终点的最短路径，该最短路径中包含所有要经过的数字标签的编号序列。然后以停车场标签地图为依据，建立全局直角坐标系，结合标签地图中数字标签的相对位置，车辆所要经过的所有数字标签的编号构成编号序列，并且每个编号序列中的编号，包括行驶至下一编号的动作属性。该动作属性，即前进、后退、左转、右转，由此生成最终的第一路径信息。

步骤109，当检测到车辆所经数字标签的编号序列中最后一个编号对应的数字标签时，搜索目标车位的数字标签。

具体的，车辆根据第一路径信息进行行驶时，可以以匀速进行行驶，并且在车辆行驶过程中，视觉感知单元实时检测可通行路面的数字标签，并解析检测到的数字标签，以获取车辆当前在标签地图中的位置。

具体的，如果车辆采集到两个相邻的数字标签1和2，1和2在标签地图中的位置是已知的，通过车辆上的视觉感知单元获取的感知数据，比如超声波雷达获得的数据，车辆控制单元可以分别计算出车辆与数字标签1和数字标签2的距离，由此，可以得到车辆在标签地图中的位置。

其中，车辆控制单元根据视觉感知单元输出的车辆当前位置、决策规划单元输出的第一路径信息，以及车辆当前的状态信息，判断车辆下一步动作，下一步动作可以是前进、倒车、左转、右转中的任意一个。控制单元将下一步动作传递给执行单元，执行单元执行油门、制动、转向等操作。

步骤110，根据预设的泊车模式，泊车入位，并向服务器发送泊车完成消息。

具体的，车辆可以根据目标车位的数字标签，并根据视觉感知单元感知到的目标车位的尺寸(可以根据停车位标志线计算得出)，计算出目标车位的位置，并按照预设的泊车模式(该泊车模式中设定了泊车入库的最优泊车位置、泊车路线等)，泊车入位。

在完成泊车后，车辆的控制单元可以向服务器发送泊车完成消息，该泊车完成消息包括目标车位的编号，由此，服务器可以根据目标车位的编号，更新数据库中的车位状态，将该目标车位的状态标注为“1”。以便于为后续车辆提供准确的车位信息。

进一步的，步骤108之后，方法还包括：

获取第二图像信息；

对第二图像信息进行处理，获取其中的至少一个数字标签；

根据数字标签，查找数字标签的编号序列，确定车辆在标签地图中的位置。

由此，车辆在行驶过程中，可以通过数字标签进行自身位置的定位。

进一步的，步骤108之后还包括：

获取障碍物信息；

根据障碍物信息，生成制动信号，并根据制动信号，控制车辆停止运行；

在车辆停止运行后，启动计时；

当计时时长超过预设的等待时长阈值时，根据车辆在标签地图中的位置和泊车终点，进行路径规划；

当路径规划成功时，生成第二路径信息；

根据第二路径信息，进行行驶。

当路径规划不成功时，向服务器发送更换车位请求消息，以使服务器根据更换车位请求消息重新分配车位；更换车位请求消息包括车辆在标签地图中的位置。

具体的，车辆在行驶过程中，视觉感知单元可以获取到车辆前方和四周的信息，如果车辆控制单元解析出该信息中的障碍物信息，并且该障碍物信息影响车辆通行，车辆控制单元可以生成制动信号，并将制动信号发送给执行单元，以控制车辆的车速为0，同时，车辆控制单元中可以具有计数器，该计时器可以对等待时长进行计时。当等待时长超过等待时长阈值时，车辆控制单元可以根据车辆当前的位置和目标车位的位置，重新规划路径，当两者之间路径规划成功时，根据此次规划的路径进行行驶，当车辆当前的位置和目标车位的位置之间没有其它路径时，车辆控制单元通过和服务器进行交互，重新获取到当前位置可以到达的空闲车位，并在当前位置和该空闲车位之间重新规划路径。由此，实现了泊车过程中的避障处理。

进一步的，步骤110之后，还包括：

服务器接收用户终端发送的取车出库请求消息，取车出库请求消息包括停车场入口的数字标签的编号；

服务器将停车场入口的数字标签的编号和预设的标签地图进行匹配，确定第二数字标签的编号；第二数字标签为停车场出口的数字标签；

车辆接收服务器发送的第二标签的编号，并在标签地图中，将第二数字标签的位置标注为出库终点，将目标车位的编号标注为出库起始点，并根据出库起始点、出库终点和标签地图，生成第三路径信息，并根据第三路径信息，车库。

其中，第三路径信息的生成方式与第一路径信息的生成方式相同，此处不再赘述。

通过应用本发明实施例一提供的泊车方法，通过图像信息，得到数字标签，从而判断是否处于停车场，通过服务器分发的目标车位，生成路径信息，进行泊车，并且可以通过数字标签进行车辆定位。由此，只依赖图像信息，即可进行泊车，减少了传感器的成本，由于不需要进行多种信息的融合，从而减少了计算量。通过服务器分发车位，不需要遍历寻找车位，减少了泊车时间。

图3为本发明实施例二提供的泊车装置结构示意图，如图3所示，该泊车装置包括：获取模块301、处理模块302、匹配模块303、发送模块304、接收模块305、路径规划模块306、控制模块307、搜索模块308和泊车入位模块309。

获取模块301用于获取第一图像信息；

处理模块302用于，对第一图像信息进行处理，得到第一数字标签信息；第一数字标签信息包括第一数字标签的编号；

匹配模块303用于将第一数字标签的编号和预设的标签地图进行匹配，当第一数字标签的编号和标签地图中的停车场入口的数字标签的编号匹配成功时，确定第一数字标签为停车场入口的数字标签，并在标签地图中，将第一数字标签的位置标注为泊车起始点；标签地图包括停车场的入口的数字标签和编号、停车场中可通行道路路面的数字标签和编号、停车位的数字标签和编号、可通行道路路面的编号、停车位的编号中相邻编号的距离；

发送模块304用于当确定第一数字标签为停车场入口的数字标签后，向用户终端发送车辆已到达起始点的指示消息，以使用户终端在接收到指示消息后，将自动泊车请求消息发送给服务器；指示消息包括停车场入口的编号；自动泊车请求消息包括停车场入口的编号；

接收模块305用于接收服务器发送的目标车位的编号；目标车位的编号由服务器根据泊车请求消息进行分发；

匹配模块303还用于，将目标车位的编号和停车位的编号进行匹配，当匹配成功时，将目标车位在标签地图中的位置标注为泊车终点；

路径规划模块306用于根据泊车起始点、泊车终点和标签地图，进行路径规划，生成第一路径信息；第一路径信息包括车辆所经数字标签的编号序列和编号序列中各编号的动作属性；

控制模块307用于根据编号序列按序行驶，并当行驶到当前编号时，根据当前编号的动作属性，行驶至下一编号；

搜索模块308用于当检测到车辆所经数字标签的编号序列中最后一个编号对应的数字标签时，搜索目标车位的数字标签；

泊车入位模块309用于根据预设的泊车模式，泊车入位；

发送模块304还用于，向服务器发送泊车完成消息。

进一步的，获取模块301还用于，获取第二图像信息；

处理模块302还用于，对第二图像信息进行处理，获取其中的至少一个数字标签；

处理模块302还用于，根据数字标签，查找数字标签的编号序列，确定车辆在标签地图中的位置。

进一步的，获取模块301还用于获取障碍物信息；

控制模块307还用于根据障碍物信息，生成制动信号，并根据制动信号，控制车辆停止运行；

控制模块307还用于在车辆停止运行后，启动计时；

路径规划模块306还用于，当计时时长超过预设的等待时长时，根据车辆在标签地图中的位置和泊车终点，进行路径规划；

处理模块302还用于，当路径规划成功时，生成第二路径信息；

控制模块307还用于，根据第二路径信息，进行行驶。

进一步的，发送模块304还用于，当路径规划不成功时，向服务器发送更换车位请求消息，以使服务器根据更换车位请求消息重新分配车位；更换车位请求消息包括车辆在标签地图中的位置。

通过应用本发明实施例二提供的泊车装置，通过图像信息，得到数字标签，从而判断是否处于停车场，通过服务器分发的目标车位，生成路径信息，进行泊车，并且可以通过数字标签进行车辆定位。由此，只依赖图像信息，即可进行泊车，减少了传感器的成本，由于不需要进行多种信息的融合，从而减少了计算量。通过服务器分发车位，不需要遍历寻找车位，减少了泊车时间。

本发明实施例三提供了一种设备，包括存储器和处理器，存储器用于存储程序，存储器可通过总线与处理器连接。存储器可以是非易失存储器，例如硬盘驱动器和闪存，存储器中存储有软件程序和设备驱动程序。软件程序能够执行本发明实施例提供的上述方法的各种功能；设备驱动程序可以是网络和接口驱动程序。处理器用于执行软件程序，该软件程序被执行时，能够实现本发明实施例提供的方法。

本发明实施例四提供了一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行本发明实施例一提供的方法。

本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例一提供的方法。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种泊车方法，其特征在于，所述泊车方法包括：

获取第一图像信息；

对所述第一图像信息进行处理，得到第一数字标签信息；所述第一数字标签信息包括第一数字标签的编号；

将所述第一数字标签的编号和预设的标签地图进行匹配，当所述第一数字标签的编号和所述标签地图中的停车场入口的数字标签的编号匹配成功时，确定所述第一数字标签为停车场入口的数字标签，并在所述标签地图中，将所述第一数字标签的位置标注为泊车起始点；所述标签地图包括所述停车场的入口的数字标签和编号、所述停车场中可通行道路路面的数字标签和编号、停车位的数字标签和编号、所述可通行道路路面的编号、停车位的编号中相邻编号的距离；

当确定所述第一数字标签为停车场入口的数字标签后，向用户终端发送车辆已到达起始点的指示消息，以使用户终端在接收到所述指示消息后，将自动泊车请求消息发送给服务器；所述指示消息包括停车场入口的编号；所述自动泊车请求消息包括停车场入口的编号；

接收所述服务器发送的目标车位的编号；所述目标车位的编号由所述服务器根据所述泊车请求消息进行分发；

将所述目标车位的编号和所述停车位的编号进行匹配，当匹配成功时，将所述目标车位在所述标签地图中的位置标注为泊车终点；

根据所述泊车起始点、所述泊车终点和所述标签地图，进行路径规划，生成第一路径信息；所述第一路径信息包括车辆所经数字标签的编号序列和所述编号序列中各编号的动作属性；

根据所述编号序列按序行驶，并当行驶到当前编号时，根据所述当前编号的动作属性，行驶至下一编号；

当检测到所述车辆所经数字标签的编号序列中最后一个编号对应的数字标签时，搜索所述目标车位的数字标签；

根据预设的泊车模式，泊车入位，并向服务器发送泊车完成消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆根据所述第一路径信息行驶时，所述方法还包括：

获取第二图像信息；

对所述第二图像信息进行处理，获取其中的至少一个数字标签；

根据所述数字标签，查找所述数字标签的编号序列，确定所述车辆在标签地图中的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆根据所述第一路径信息行驶时，所述方法还包括：

获取障碍物信息；

根据所述障碍物信息，生成制动信号，并根据所述制动信号，控制车辆停止运行；

在车辆停止运行后，启动计时；

当计时时长超过预设的等待时长时，根据车辆在标签地图中的位置和所述泊车终点，进行路径规划；

当路径规划成功时，生成第二路径信息；

根据所述第二路径信息，进行行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当路径规划不成功时，向服务器发送更换车位请求消息，以使所述服务器根据所述更换车位请求消息重新分配车位；所述更换车位请求消息包括车辆在标签地图中的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

服务器接收用户终端发送的取车出库请求消息，所述取车出库请求消息包括停车场入口的数字标签的编号；

服务器将所述停车场入口的数字标签的编号和预设的标签地图进行匹配，确定第二数字标签的编号；所述第二数字标签为停车场出口的数字标签；

车辆接收所述服务器发送的第二标签的编号，并在所述标签地图中，将所述第二数字标签的位置标注为出库终点，将目标车位的编号标注为出库起始点，并根据所述出库起始点、所述出库终点和所述标签地图，生成第三路径信息，并根据所述第三路径信息，车库。

6.一种泊车装置，其特征在于，所述泊车装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取第一图像信息；

处理模块，所述处理模块用于，对所述第一图像信息进行处理，得到第一数字标签信息；所述第一数字标签信息包括第一数字标签的编号；

匹配模块，所述匹配模块用于将所述第一数字标签的编号和预设的标签地图进行匹配，当所述第一数字标签的编号和所述标签地图中的停车场入口的数字标签的编号匹配成功时，确定所述第一数字标签为停车场入口的数字标签，并在所述标签地图中，将所述第一数字标签的位置标注为泊车起始点；所述标签地图包括所述停车场的入口的数字标签和编号、所述停车场中可通行道路路面的数字标签和编号、停车位的数字标签和编号、所述可通行道路路面的编号、停车位的编号中相邻编号的距离；

发送模块，所述发送模块用于当确定所述第一数字标签为停车场入口的数字标签后，向用户终端发送车辆已到达起始点的指示消息，以使用户终端在接收到所述指示消息后，将自动泊车请求消息发送给服务器；所述指示消息包括停车场入口的编号；所述自动泊车请求消息包括停车场入口的编号；

接收模块，所述接收模块用于接收所述服务器发送的目标车位的编号；所述目标车位的编号由所述服务器根据所述泊车请求消息进行分发；

所述匹配模块还用于，将所述目标车位的编号和所述停车位的编号进行匹配，当匹配成功时，将所述目标车位在所述标签地图中的位置标注为泊车终点；

路径规划模块，所述路径规划模块用于根据所述泊车起始点、所述泊车终点和所述标签地图，进行路径规划，生成第一路径信息；所述第一路径信息包括车辆所经数字标签的编号序列和所述编号序列中各编号的动作属性；

控制模块，所述控制模块用于根据所述编号序列按序行驶，并当行驶到当前编号时，根据所述当前编号的动作属性，行驶至下一编号；

搜索模块，所述搜索模块用于当检测到所述车辆所经数字标签的编号序列中最后一个编号对应的数字标签时，搜索所述目标车位的数字标签；

泊车入位模块，所述泊车入位模块用于根据预设的泊车模式，泊车入位；

所述发送模块还用于，向服务器发送泊车完成消息。

7.一种设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于执行如权利要求1-5任一所述的方法。

8.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-5任一所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一所述的方法。