CN110162050B - 行驶控制方法及行驶控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种行驶控制方法及行驶控制系统，其中方法包括：获取交通工具的行驶路径，行驶路径用于引导交通工具从当前道路通过目标路口行驶至目标道路，行驶路径包括目标路口的路口标识、当前道路的道路标识及目标道路的道路标识；确定所述交通工具在目标路口处的行驶方向，以及根据当前道路的道路标识和目标道路的道路标识确定行驶方向的编码；根据目标路口的路口标识和行驶方向的编码，从路侧单元处获取行驶方向的目标通行信息，根据目标通行信息控制交通工具沿行驶方向行驶通过目标路口；本发明实施例可以提高目标通行信息的准确性，从而较好地控制交通工具行驶通过目标路口。

Description

行驶控制方法及行驶控制系统
技术领域
本发明涉及互联网技术领域，具体涉及车辆行驶技术领域，尤其涉及一种行驶控制方法及一种行驶控制系统。
背景技术
自动驾驶技术是指通过智能终端控制交通工具(如汽车)行驶的技术；在自动驾驶技术中，如何较好地控制交通工具通过路口成为了一个研究热点。目前，当交通工具行驶至目标路口处时，需调用交通工具的摄像头对目标路口处的多个交通信号灯进行拍摄；然后对拍摄到的交通信号图像进行图像识别，并根据识别结果确定目标通行方向的通行信息，从而根据通行信息判断是否可以控制交通工具行驶通过目标路口。
发明人在实践中发现：现有的行驶控制方法确定通行信息的方式较为繁琐，且受限于交通信号图像的清晰度；若交通信号灯图像的清晰度较低，则会影响通行信息的准确性。不同地区的交通信号灯的形态差异(如圆形、箭头等形态)通常较大，这样会增大图像识别难度，影响通行信息的准确性。
发明内容
本发明实施例提供了一种行驶控制方法及行驶控制系统，可以提高目标通行信息的准确性，从而较好地控制交通工具行驶通过目标路口。
一方面，本发明实施例提供了一种行驶控制方法，该行驶控制方法包括：
获取交通工具的行驶路径，所述行驶路径用于引导所述交通工具从当前道路通过目标路口行驶至目标道路，所述行驶路径包括所述目标路口的路口标识、所述当前道路的道路标识及所述目标道路的道路标识；
确定所述交通工具在所述目标路口处的行驶方向，以及根据所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识确定所述行驶方向的编码；
根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息，所述目标通行信息包括所述行驶方向的当前通行状态，所述行驶方向的当前通行状态是根据与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的；
根据所述目标通行信息控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。
另一方面，本发明实施例提供了一种行驶控制装置，该行驶控制装置包括：
获取单元，用于获取交通工具的行驶路径，所述行驶路径用于引导所述交通工具从当前道路通过目标路口行驶至目标道路，所述行驶路径包括所述目标路口的路口标识、所述当前道路的道路标识及所述目标道路的道路标识；
确定单元，用于确定所述交通工具在所述目标路口处的行驶方向，以及根据所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识确定所述行驶方向的编码；
所述获取单元，用于根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息，所述目标通行信息包括所述行驶方向的当前通行状态，所述行驶方向的当前通行状态是根据与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的；
控制单元，用于根据所述目标通行信息控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。
再一方面，本发明实施例提供了一种终端，所述终端包括输入设备和输出设备，所述终端还包括：
处理器，适于实现一条或多条指令；以及，
计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由所述处理器加载并执行如下步骤：
获取交通工具的行驶路径，所述行驶路径用于引导所述交通工具从当前道路通过目标路口行驶至目标道路，所述行驶路径包括所述目标路口的路口标识、所述当前道路的道路标识及所述目标道路的道路标识；
确定所述交通工具在所述目标路口处的行驶方向，以及根据所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识确定所述行驶方向的编码；
根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息，所述目标通行信息包括所述行驶方向的当前通行状态，所述行驶方向的当前通行状态是根据与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的；
根据所述目标通行信息控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。
再一方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由处理器加载并执行如下步骤：
获取交通工具的行驶路径，所述行驶路径用于引导所述交通工具从当前道路通过目标路口行驶至目标道路，所述行驶路径包括所述目标路口的路口标识、所述当前道路的道路标识及所述目标道路的道路标识；
确定所述交通工具在所述目标路口处的行驶方向，以及根据所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识确定所述行驶方向的编码；
根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息，所述目标通行信息包括所述行驶方向的当前通行状态，所述行驶方向的当前通行状态是根据与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的；
根据所述目标通行信息控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。
再一方面，本发明实施例提供了一种行驶控制系统，包括交通工具、终端、路侧单元以及信号控制系统；其中，
所述终端用于执行上述的行驶控制方法以控制交通工具行驶通过目标路口；
所述信号控制系统设于所述目标路口处，所述信号灯控制系统至少包括控制单元和多个交通信号灯组；所述控制单元通过按照预设的状态切换方案控制所述多个交通信号灯组的颜色状态进行切换以控制所述目标路口处的各个通行方向的通行状态；
所述路侧单元用于与所述信号控制系统中的控制单元进行通信以获取与所述目标路口处的各个通行方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态，并根据与通行方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定所述通行方向的当前通行状态以得到所述通行方向的通行信息。
本发明实施例可获取交通工具的行驶路径，并根据行驶路径包括的当前道路的道路标识和目标道路的道路标识，确定交通工具在目标路口处的行驶方向及行驶方向的编码。然后可根据目标路口的路口标识和行驶方向的编码，从路侧单元处获取行驶方向的目标通行信息，无需执行对交通信号灯进行拍摄以及图像识别等操作，简化了目标通行信息的获取过程，且无需受限于交通信号图像的清晰度。由于目标通行信息包括的行驶方向的当前通行状态是由路侧单元根据与行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的，因此目标通行信息的准确性较高；并且，目标通行信息与交通信号灯组的当前颜色状态相关，其并不关注于交通信号灯的形态，这样可避免因交通信号灯的形态差异而影响目标通行信息的准确性的问题。在得到较为准确的目标通行信息之后，可以根据目标通行信息控制控制交通工具沿行驶方向行驶通过目标路口。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a是本发明实施例提供的一种行驶控制系统的架构示意图；
图1b是本发明实施例提供的一种路口示意图；
图1c是本发明实施例提供的另一种路口示意图；
图2是本发明实施例提供的一种行驶控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种触发位置的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种路线示意图；
图5是本发明另一实施例提供的一种行驶控制方法的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的一种目标路口的有向图的示意图；
图7a是本发明实施例提供的一种行驶控制方法的应用场景图；
图7b是本发明实施例提供的一种行驶控制方法的另一应用场景图；
图8a是本发明实施例提供的一种行驶控制方法的应用场景图；
图8b是本发明实施例提供的一种行驶控制方法的另一应用场景图；
图8c是本发明实施例提供的一种行驶控制方法的另一应用场景图；
图9是本发明实施例提供的一种行驶控制装置的结构示意图；
图10是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明实施例提出了一种行驶控制方案，该行驶控制方案可以应用在如图1a所示的行驶控制系统中，该行驶控制系统可至少包括：交通工具11、终端12、路侧单元13(RoadSide Unit，RSU)以及信号控制系统14。其中，交通工具11可以包括但不限于：汽车、摩托车、自行车等等，该交通工具11可配置车载单元(On board Unit，OBD)；该车载单元可基于与该交通工具11相关的通信技术与路侧单元13进行通信，例如，交通工具为汽车时，车载单元可通过汽车通信技术(如V2X技术)与路侧单元13进行通信，此处的V2X技术(Vehicle toEverything，车用无线通信技术)是指将车辆与一切事物相连接的新一代信息通信技术。终端12用于与路侧单元13进行信息交互，且执行该行驶控制方案以控制交通工具行驶通过目标路口；具体的，终端12可通过交通工具11所配置的车载单元与路侧单元13进行信息交互；终端12可以包括但不限于：智能手机、平板电脑、台式电脑、车载终端等等。信号控制系统14设于目标路口处，该信号灯控制系统至少包括控制单元和多个交通信号灯组；控制单元通过按照预设的状态切换方案控制多个交通信号灯组的颜色状态进行切换以控制目标路口处的各个通行方向的通行状态；路侧单元13是一种可实时获取交通信号灯的颜色状态并与车载单元进行信息交互的装置；具体的，该路侧单元13可用于与信号控制系统14中的控制单元进行通信以获取与目标路口处的各个通行方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态，并根据与通行方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定该通行方向的当前通行状态以得到该通行方向的通行信息。
此处的交通信号灯是一种指挥交通运行的信号灯，一般可由红灯、绿灯和黄灯组成；其中，红灯表示禁止通行、绿灯表示允许通行，黄灯表示警示；相应的，交通信号灯的颜色状态可包括：红色状态、绿色状态以及黄色状态。需要说明的是，本发明实施例可根据各地区的交通规则将黄灯作为红灯或者绿灯使用；为便于阐述，后续均以将黄灯作为绿灯使用为例进行阐述，即当交通信号灯的颜色状态为黄色状态时，可认为此时该交通信号灯所指示的通行状态为允许通行状态。还需说明的是，图1a所示的行驶控制系统并不对终端12与交通工具之间的位置关系进行限定，即终端12可以固设于交通工具11上，也可以内置于交通工具11中，还可以独立于交通工具11并与该交通工具11相连接，等等；另外，图1a所示的行驶控制系统也不对路侧单元13与信号灯控制系统14之间的位置关系进行限定，即路侧单元13可以独立于信号灯控制系统14并与该信号灯控制系统14中的控制单元进行通信，路侧单元13也可以内设于信号灯控制系统14中，等等。
终端12可以根据高精度地图控制交通工具11在道路上进行行驶，所谓的高精度地图是指精度在厘米级的地图，相较于传统导航地图，高精度地图包含了更多更精细的道路要素，例如各道路及各道路中的各车道的精确坐标、交通路牌、交通信号灯以及各车道之间的连接关系等。由于高精度地图中可能存在多个路口，每个路口都存在多个通行方向；因此，为便于终端12可安全准确地控制交通工具11行驶通过路口，可以预先对高精度地图中的各个路口、每个路口处的通行方向以及交通信号灯的颜色状态等多个因素的表达方式进行统一编码。具体的，可以根据高精度地图中的各个路口的所涉及的道路交通标线对每个路口进行建模，得到各个路口的建模结果，建模结果可至少包括路口的路口标识、路口处的各个通行方向的表达形式以及与该路口相关联的交通指示表。
其中，交通指示表中可包括路口处的各个通行方向与各通行方向所关联的交通信号灯组的基准颜色状态之间的对应关系，所谓的基准颜色状态是指通行方向在允许通行状态时，该通行方向所关联的交通信号灯组的颜色状态。其中，路口是指两条或两条以上的道路在同一平面相交的位置，其可以是三岔路口、丁字路口或者十字路口等等，如图1b中的黑色部分所示；为便于阐述，后续均以高精度地图中的任一十字路口(简称路口a)为例进行说明，其路口a的路口示意图可以参见图1c所示。道路交通标线是指在道路的路面上用线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识；例如，道路交通标线可以包括图1c所示的R1中L2的路面上所指示的“直行右转”的标识。交通信号灯组中均可包括一个或多个交通信号灯，同一交通信号灯组中的各个交通信号灯的颜色状态以及所指示的交通方向相同；例如，图1c中所示的R6两侧各有一个交通信号灯(交通信号灯b和交通信号灯e)表示R6的直行通行状态且颜色状态相同，则交通信号灯b和交通信号灯e属于同一交通信号灯组S2；又如，图1c中所示的R6两侧各有一个交通信号灯(交通信号灯a和交通信号灯d)表示左转通行状态且颜色状态相同，则交通信号灯a和交通信号灯d属于同一交通信号灯组S1。需要说明的是，图1c只是示例性地表示交通信号灯组，并不对交通信号灯组的实际组合方式进行限定；例如，在实际的应用场景中，若交通信号灯d、交通信号灯e以及交通信号灯f均表示R6的直行通行状态且颜色状态相同，则交通信号灯d、交通信号灯e以及交通信号灯f属于同一交通信号灯组；又如，在实际的应用场景中，若交通信号灯a、交通信号灯b以及交通信号灯c均表示左转通行状态且颜色状态相同，则交通信号灯a、交通信号灯b以及交通信号灯c属于同一交通信号灯组。
参见图1c可知，高精度地图中的路口a的每条道路(Road，用R表示)可由一条或多条车道(Lane，用L表示)组成，每条车道均具有方向属性，可通行的任意两个车道可由连接线(Link，用K表示)关联。因此，在对路口a进行建模的过程中，可以为路口a分配一个唯一的路口标识以标识路口，路口标识可以为路口ID；并为与路口a相连接的每个道路均分配一个道路标识以标识道路，例如R1、R2等；以及为每条道路中的每条车道均分配一个车道标识以标识车道，例如L1、L2等；此处的道路标识可以为道路ID或者道路坐标，车道标识可以为车道ID或者车道坐标。由于道路和道路相连接可以确定一个通行方向，因此可以用起点道路的道路标识和终点道路的道路标识的组合表示通行方向的编码；例如，起始道路的道路标识为R1，终点道路的道路标识为R6，那么对应的通行方向的编码可表示为R1→R6。在确定路口a处的通行方向的编码之后，还可以生成关于该路口a的交通指示表，该交通指示表中可包括路口a处的各个通行方向的编码与各通行方向的编码所关联的交通信号灯组的基准颜色状态之间的对应关系。其中，生成与路口a相关联的交通指示表的流程可具体包括如下步骤：
①根据路口a处的各个道路的道路交通标线确定路口a处的各个通行方向、各个通行方向的编码以及用于管控各个通行方向的通行状态的交通信号灯组。例如，R1中的L2的道路交通标线为“直行右转”，那么可以确定路口a处的通行方向可包括：从道路1至道路6(编码为R1→R6)以及从道路1至道路8(编码为R1→R8)，且管控从道路1至道路6这个通行方向的交通信号灯组为S2，管控从道路1至道路8这个通行方向的交通信号灯组为S3。需要说明的是，任一通行方向的编码与管控该通行方向的交通信号灯组相互关联；即R1→R6与交通信号灯组S2相关联，R1→R8与交通信号灯组为S3相关联。
②根据各个通行方向的编码所关联的交通信号灯组的基准颜色状态生成交通指示表。例如，R1→R6指示的通行方向在允许通行状态时，与R1→R6相关联的交通信号灯组S2的颜色状态为绿灯，那么与R1→R6相关联的交通信号灯组S2的基准颜色状态即为绿灯，因此可以将R1→R6和S2绿灯关联存储至交通指示表中；又如，R1→R4指示的通行方向在允许通行状态时，与R1→R4相关联的交通信号灯组S1的颜色状态为绿灯，那么与R1→R4相关联的交通信号灯组S1的基准颜色状态为绿灯，因此可以将R1→R4和S1绿灯关联存储至交通指示表中，等等。
基于上述步骤①-②，可以得到表1所示的与该路口a相关联的交通状态指示表。
表1
通行方向 类型 S1 S2 S3 …
R1→R6 直行 - S2绿灯 - …
R1→R4 左转 S1绿灯 - - …
R1→R8 右转 - - S3绿灯 …
R1→R2 掉头 - - - …
… … … … … …
需要说明的是，若路口a存在直行待行区域和/或左转待行区域，则还可将直行待行区域以及左转待行区域作为独立的道路；即可以用R0表示左转待行区域、用R9表示直行待行区域。相应的，路口a处的通行方向的编码R1→R6还可细分为R1→R9和R9→R6，且与R1→R9和R9→R6相关联的交通信号灯组为S2。其中，R1→R9指示的通行方向在允许通行状态时，R1→R9所关联的交通信号灯组S2的颜色状态为红灯，那么R1→R9所关联的交通信号灯组S2的基准颜色状态为红灯，因此可将R1→R9和S2红灯关联存储至交通指示表中；R9→R6指示的通行方向在允许通行状态时，R9→R6所关联的交通信号灯组S2的颜色状态为绿灯，那么R9→R6所关联的交通信号灯组S2的基准颜色状态为绿灯，因此可将R9→R6和S2绿灯关联存储至交通指示表中。同理，路口a处的通行方向的编码R1→R4还可细分为R1→R0和R0→R4，且与R1→R0和R0→R4相关联的交通信号灯组为S1和S2。其中，R1→R0指示的通行方向在允许通行状态时，R1→R0所关联的交通信号灯组S1的颜色状态为红灯且交通信号灯组S2的颜色状态为绿灯，那么R1→R0所关联的交通信号灯组S1的基准颜色状态为红灯且交通信号灯组S2的基准颜色状态为绿灯，因此可以将R1→R0和S1红灯且S2绿灯关联存储至交通指示表中；R0→R4指示的通行方向在允许通行状态时，R0→R4所关联的交通信号灯组S1的颜色状态为绿灯，那么R0→R4所关联的交通信号灯组S1的基准颜色状态为绿灯，因此可以将R0→R4和S1绿灯关联存储至交通指示表中。
基于上述描述，当路口a存在直行待行区域和/或左转待行区域时，还可对表1进行细分，从而得到表2所示的与该路口a相关联的交通状态指示表；为便于描述，后续均以表1为例进行阐述。
表2
通行方向 类型 S1 S2 S3 …
R1→R9 直行待行 - S2红灯 - …
R9→R6 直行 - S2绿灯 - …
R1→R0 左转待行 S1红灯 S2绿灯 - …
R0→R4 左转 S1绿灯 - - …
R1→R8 右转 - - S3绿灯 …
R1→R2 掉头 - - - …
… … … … … …
基于上述的建模方法，可以得到高精度地图中各个路口的建模结果。终端12在检测到交通工具11即将行驶至目标路口时，即可基于目标路口的建模结果，采用该行驶控制方案安全准确地控制交通工具11行驶通过该目标路口，此处的目标路口可以是高精度地图中的任一路口。具体的，终端12可以先基于目标路口的建模结果确定交通工具11的行驶路径，根据行驶路径确定交通工具11在目标路口处的行驶方向及行驶方向的编码；并可通过交通工具11所配置的车载单元与路侧单元13进行通信，以根据目标路口的路口标识和行驶方向的编码从路侧单元13处获取该行驶方向的目标通行信息。然后，终端12可以根据目标通行信息控制交通工具11安全准确地行驶通过目标路口。
基于上述的描述，本发明实施例提出一种行驶控制方法，该行驶控制方法可以由上述所提及的终端执行。请参见图2，该行驶控制方法可包括以下步骤S201-S204：
S201，获取交通工具的行驶路径。
终端可以在检测到交通工具行驶在当前道路的过程中，获取交通工具的行驶路径；也可以实时检测是否存在驶向目标路口的触发事件，若检测到该触发事件，则可响应于该触发事件，获取交通工具的行驶路径。其中，触发事件可以为检测到交通工具在向目标路口的行驶过程中，行驶至当前道路的触发位置的事件。一种实施方式中，触发位置可以是当前道路中与目标路口的距离等于距离阈值的位置，如图3中的图a所示；此处的距离阈值可以根据经验值，例如设置为100米。另一种实施方式中，触发位置还可以是根据当前道路的道路交通标线设置的位置；例如：若当前道路的路面中在靠近目标路口侧存在实线，则可以将当前道路中的实线远离目标路口的端点所在的位置设置为触发位置，如图3中的图b所示。
交通工具的行驶路径用于引导交通工具从当前道路通过目标路口行驶至目标道路，行驶路径包括目标路口的路口标识、当前道路的道路标识及目标道路的道路标识；其中，当前道路是指交通工具正在行驶所对应的道路、目标道路是指根据交通工具的目的地所确定的交通工具在目标路口处的必经道路。例如，设总共8条道路与目标路口相连接，其分别是道路1至道路8(对应的道路标识为R1-R8)，如图4所示；又设当前道路的道路标识为R1，且从当前道路至目的地共存在3条路线，如表3所示。
表3
路线序号 具体路线
路线1 R1→目标路口→R6→…→目的地
路线2 R1→目标路口→R8→R7→目标路口→R6→…→目的地
路线3 R1→目标路口→R4→R3→目标路口→R6→…→目的地
由表3可知，交通工具从当前道路(R1)行驶至目的地的过程中，针对任一路线，交通工具都需要从R1通过目标路口行驶至R6，因此R6为根据交通工具的目的地所确定的交通工具在目标路口处的必经道路，即R6为目标道路。
S202，确定交通工具在目标路口处的行驶方向，以及根据当前道路的道路标识和目标道路的道路标识确定行驶方向的编码。
S203，根据目标路口的路口标识和行驶方向的编码，从路侧单元处获取行驶方向的目标通行信息。
目标通行信息包括行驶方向的当前通行状态，行驶方向的当前通行状态是根据与行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态生成的；与行驶方向的编码相关联的交通信号灯组中的各个交通信号灯的颜色状态相同且所指示的交通方向均为行驶方向。
在一种实施方式中，终端可以根据自身的行驶方向请求路侧单元下发目标通行信息。具体的，终端可以先向路侧单元发送查询请求，该查询请求携带行驶方向的编码和目标路口的路口标识。路侧单元接收到该查询请求之后，可以根据目标路口的路口标识获取与目标路口相关联的交通指示表，以及根据目标路口的路口标识获取目标路口处的多个交通信号灯组的颜色状态；然后从获取到的多个交通信号灯组的颜色状态中确定与行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态，并判断获取到的与行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态是否与交通指示表中与该行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的基准颜色状态一致；若一致，则表明行驶方向的当前通行状态为允许通行状态；若不一致，则表明行驶方向的当前通行状态为禁止通行状态。路侧单元在确定行驶方向的当前通行状态之后，可将行驶方向的当前通行状态添加至目标通行信息，并将该目标通行信息返回至终端。相应的，终端可以接收路侧单元返回的行驶方向的目标通行信息。
再一种实施方式中，终端可以从路侧单元广播的多个通行信息中，筛选得到目标通行信息。具体的，路侧单元可以实时或定时地获取与目标路口处的各个通行方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态；针对任一通行方向，可以判断获取到的与该通行方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态是否与交通指示表中与该通行方向的编码相关联的交通信号灯组的基准颜色状态一致；若一致，则生成包含允许通行状态的通行信息；若不一致，则生成包含禁止通行状态的通行信息。重复上述步骤，路侧单元可以生成目标路口处的各个通行方向的通行信息，并广播至终端。相应的，终端可接收路侧单元广播的目标路口处的各个通行方向的通行信息，每个通行方向的通行信息携带目标路口的路口标识及该通行方向的编码；每个通行方向的通行信息是由路侧单元根据与通行方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态生成的；然后根据行驶方向的编码从各个通行方向的通行信息中筛选得到行驶方向的目标通行信息。
S204，根据目标通行信息控制交通工具沿行驶方向行驶通过目标路口。
在具体实施过程中，可以先获取交通工具在当前道路的当前位置以及当前速度；其次，根据当前位置、当前速度及目标通行信息，确定控制策略；然后按照控制策略，控制交通工具沿行驶方向行驶通过目标路口。
需要说明的是，上述所提及的与行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的颜色状态按照预设的状态切换方案进行切换；该状态切换方案包括与行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的多个颜色状态及每个颜色状态的总时长。终端若接收到路侧单元发送的关于目标通行信息的更新信息，则还可根据更新信息更新目标通行信息；更新信息包括当前通行状态的更新后的剩余时长；该更新后的剩余时长是由路侧单元检测到状态切换方案中的当前颜色状态对应的总时长存在变化时，根据当前颜色状态的变化后的总时长及当前颜色状态的已持续时长计算得到的。然后，终端可以根据更新后的目标通行信息，控制交通工具沿行驶方向行驶通过目标路口。
举例来说，设状态切换方案中与行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的多个颜色状态及每个颜色状态的总时长分别是：红灯状态(60秒)和绿灯状态(20秒)。又设与行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的基准颜色状态为绿灯，当前颜色状态为绿灯且已显示5秒，那么目标通行信息中所包括的当前通行状态为允许通行状态且当前通行状态的剩余时长为20-5＝15秒。若路侧单元在当前颜色状态已持续显示10秒时(即已持续时长为10秒)，检测到状态切换方案中的当前颜色状态(绿灯)的总时长从20秒变成了40秒，则路侧单元可以根据更新后的总时长(40秒)更新当前通行状态的剩余时长，即更新后的剩余时长为40-10＝30秒；路侧单元可将更新后的剩余时长添加至更新信息并下发至终端。终端接收到该更新信息后，则可根据该更新信息中的更新后的剩余时长更新目标通行信息中的剩余时长，并根据更新后的目标通行信息，控制交通工具沿行驶方向行驶通过目标路口。
除此之外，由于交通工具在行驶过程中，可能由于各种外界因素导致当前位置偏移行驶方向；例如，交通工具在行驶过程中，为了避开道路上的障碍物(如人、动物、车辆等等)，可能会导致当前位置偏移行驶方向；又如，交通工具在行驶过程中，若用户人为地通过控制方向盘改变了交通工具的行驶方向，那么会导致交通工具的当前位置偏移行驶方向，等等。因此终端还可实时检测交通工具的当前位置是否偏移行驶方向；若检测到交通工具的当前位置偏离行驶方向，则终端还可获取偏离后的行驶方向以及偏离后的行驶方向的编码；并根据偏离后的行驶方向的编码，从路侧单元处获取偏离后的行驶方向的通行信息；然后根据偏离后的行驶方向的通行信息，控制交通工具沿偏离后的行驶方向行驶通过目标路口。
本发明实施例可获取交通工具的行驶路径，并根据行驶路径包括的当前道路的道路标识和目标道路的道路标识，确定交通工具在目标路口处的行驶方向及行驶方向的编码。然后可根据目标路口的路口标识和行驶方向的编码，从路侧单元处获取行驶方向的目标通行信息，无需执行对交通信号灯进行拍摄以及图像识别等操作，简化了目标通行信息的获取过程，且无需受限于交通信号图像的清晰度。由于目标通行信息包括的行驶方向的当前通行状态是由路侧单元根据与行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的，因此目标通行信息的准确性较高；并且，目标通行信息与交通信号灯组的当前颜色状态相关，其并不关注于交通信号灯的形态，这样可避免因交通信号灯的形态差异而影响目标通行信息的准确性的问题。在得到较为准确的目标通行信息之后，可以根据目标通行信息控制控制交通工具沿行驶方向行驶通过目标路口。
请参见图5，是本发明实施例提供的另一种行驶控制方法的流程示意图。该行驶控制方法可以由上述所提及的终端执行。请参见图5，该行驶控制方法可包括以下步骤S501-S507：
S501，获取交通工具的行驶路径。
其中，行驶路径用于引导交通工具从当前道路通过目标路口行驶至目标道路，行驶路径包括目标路口的路口标识、当前道路的道路标识以及目标道路的道路标识。在具体实施过程中，步骤S501可具体包括以下步骤s11-s12：
s11，根据目标路口的路口标识获取交通工具在目标路口处的规划路径集合，该规划路径集合中包括至少一条规划路径，每条规划路径的起始道路为当前道路，终点道路为目标道路。
在一种实施方式中，可根据目标路口的路口标识获取交通工具从当前道路至目的地的路线集合，并根据路线集合中的各条路线生成交通工具在目标路口处的至少一条规划路径，每条规划路径的起始道路为当前道路，终点道路为目标道路；例如，参照上述表3中的路线1：R1→目标路口→R6→…→目的地，根据路线1生成的交通工具在目标路口处的规划路径可以为：R1→R6；又如，参照上述表3中的路线2：R1→目标路口→R8→R7→目标路口→R6→…→目的地，根据路线2生成的交通工具在目标路口处的规划路径可以为：R1→R8→R7→R6，等等。在生成至少一条规划路径之后，可以将生成的规划路径添加至交通工具在目标路口处的规划路径集合中。
再一种实施方式中，可先根据所述目标路口的路口标识获取目标路口的有向图，该有向图由多个结点构成，一个结点存储一个道路标识，任意两个相连接的结点确定一个通行方向，每个通行方向基于统一编码规则进行编码，该统一编码规则指示每个通行方向的编码采用相连接的结点所存储的道路标识进行组合表示。具体的，可基于目标路口处的任意两个车道之间的连接线，将目标路口处的所有车道组成一个以道路为结点的有向图，如图6所示；在一种实施方式中，目标路口的有向图还可以是有向无环图。其次，可以在有向图中查询规划路径，该规划路径的起始结点存储当前道路的道路标识，终点结点存储目标道路的道路标识；具体的，可以将有向图中存储当前道路的道路标识的结点作为起始结点，基于该起始结点在有向图中进行遍历，若当前遍历流程中的当前遍历结点存储的道路标识为目标道路的道路标识，则停止遍历，并将当前遍历结点作为终点结点；采用在所述当前遍历流程中被遍历的结点存储的道路标识构建一条规划路径。例如，设存储当前道路(道路1)的道路标识(R1)的结点为r1，目标道路为道路6；那么基于起始结点r1在有向图中沿着沿L1、L2方向进行遍历时，若当前遍历流程中的当前遍历结点为r6，则由于r6存储的道路标识为R6(即目标道路的道路标识)，因此可停止遍历，并r6作为终点结点；采用当前遍历流程中被遍历的结点r1存储的道路标识R1和r6存储的道路标识R6构建一条规划路径，即规划路径为R1→R6。同理，还可得到规划路径为：R1→R8→R7→R6以及R1→R4→R3→R6。在查询得到一条或多条规划路径之后，可以将查询到的规划路径添加至交通工具在目标路口处的规划路径集合中。
S502，确定交通工具在目标路口处的行驶方向，以及根据当前道路的道路标识和目标道路的道路标识确定行驶方向的编码。
若行驶路径中的起始结点与终点结点直接相连，则可以确定交通工具在目标路口处的行驶方向为从所述当前道路至所述目标道路的通行方向，行驶方向的编码采用当前道路的道路标识和目标道路的道路标识进行组合表示；例如，行驶路径为R1→R6，此情况下的起始结点R1和终点结点R6直接相连，因此行驶方向即为从道路1至道路6的通行方向，具体可为沿L1或L2行驶的方向；行驶方向的编码可表示为R1→R6。若行驶路径中的起始道路与终点道路间接相连，则行驶方向从当前道路至行驶路径中与起始结点相连的下一结点对应的道路的通行方向，行驶方向的编码采用当前道路的道路标识和下一结点存储的道路标识进行组合表示；例如，行驶路径为R1→R8→R7→R6，此情况下的起始结点R1和终点结点R6间接相连，因此行驶方向为从道路1至与起始结点相连的下一结点对应的道路(道路8)所确定的通行方向，具体可为沿L2行驶的方向，行驶方向的编码可表示为R1→R8。
s12，从规划路径集合中选取一条规划路径作为交通工具的行驶路径。
在一种实施方式中，可以从规划路径集合中选取任一规划路径作为交通工具的行驶路径。再一种实施方式中，可以从规划路径集合中选取包含道路数量最少的规划路径作为交通工具的行驶路径，道路数量与道路标识相等；例如，设当前道路的道路标识为R1，目标道路的道路标识为R6；参照上述表3所示的路线可知，规划路径可包括以下三条路径：规划路径1：R1→R6；规划路径2：R1→R8→R7→R6；规划路径3：R1→R4→R3→R6。对比上述三条路径可知，规划路径1只包括了R1和R6两个道路标识，即规划路径1包含的道路数量为2，规划路径1包含的道路数量最少，因此可将规划路径1作为交通工具的行驶路径。通过选取道路数量最少的规划路径作为行驶路径，这样可以缩短交通工具的行驶距离。
再一种实施方式中，还可以获取规划集合汇中各规划路径的交通阻塞值，该交通阻塞值可用于反映规划路径的交通阻塞情况；其中，交通阻塞值越大，表明规划路径的交通越阻塞；交通阻塞值越小，表明规划路径的交通越顺畅。在一种实施方式中，交通阻塞值可以根据规划路径中位于交通工具之前的其他交通工具的数量确定；例如，在规划路径1中，终端控制的交通工具为交通工具a，位于交通工具a之前的其他交通工具的数量为5，那么规划路径1的交通阻塞值为5。再一种实施方式中，交通阻塞值还可以根据规划路径中各个道路的受阻排队长度的总和确定；例如，规划路径1包括R1和R6，R1的受阻排队长度为100米，R6的受阻排队长度为0米，那么规划路径1的交通阻塞值为100+0＝100；又如，规划路径2包括R1、R4和R6，R1的受阻排队长度为100米，R4的受阻排队长度为50米，R6的受阻排队长度为0米，那么规划路径2的交通阻塞值为100+50+0＝150。需要说明是，交通阻塞值的确定方式并不局限于上述两种实施方式。在得到各规划路径的交通阻塞值之后，可以选取交通阻塞值最小的规划路径作为交通工具的行驶路径，这样可以使得交通工具沿着该行驶路径较为顺畅地行驶通过目标路口，可以节省行驶时间。
S503，向路侧单元发送查询请求，所述查询请求携带所述行驶方向的编码和所述目标路口的路口标识。
S504，接收路侧单元返回的行驶方向的目标通行信息。
S505，获取交通工具在当前道路的当前位置以及当前速度。
S506，根据当前位置、当前速度及目标通行信息，确定控制策略。
由前述可知，目标通行信息可包括行驶方向的当前通行状态；一种实施方式中，目标通行信息还可包括当前通行状态的剩余时长，当前通行状态包括允许通行状态或禁止通行状态。另一种实施方式中，目标通行信息还可包括时间戳(即该目标通行信息的生成时间)、目标路口的路口标识和/或行驶方向，等等。相应的，步骤S506可包括以下步骤s11-s13：
s11，获取当前道路对应的停止线位置，并计算当前位置与停止线位置之间的距离差值。
在一种实施方式中，终端可以与路侧单元进行信息交互，以从路侧单元处获取当前道路对应的停止线位置。具体的，终端可以向路侧单元发送咨询请求，咨询请求携带当前道路的道路标识，由路侧单元根据当前道路的道路标识确定当前道路对应的停止线位置并下发至终端，相应的，终端可接收路侧单元下发的当前道路对应的停止线位置。或者，路侧单元可以定时广播目标路口的地理信息，该地理信息包括目标路口处的各个道路对应的停止线位置；终端可以接收路侧单元广播的地理信息，并从地理信息中筛选得到当前道路对应的停止线位置。再一种实施方式中，终端可以直接从高精度地图中获取当前道路对应的停止线位置。
终端还可根据GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)的地理信息或者GPS(Global Positioning System，全球定位系统)的地理位置信息确定交通工具在当前道路中的当前位置；然后计算交通工具在当前道路的当前位置与停止线位置之间的距离差值。
s12，根据距离差值和当前速度，确定到达停止线位置所需的预估时长。
s13，根据预估时长、当前通行状态以及当前通行状态的剩余时长确定控制策略。
在步骤s12中，可计算距离差值与当前速度的比值，将计算得到的比值确定为到达停止线位置所需的预估时长。在得到预估时长之后，可以执行步骤s13。
由前述可知，当前通行状态可包括允许通行状态或者禁止通行状态。若当前通行状态为允许通行状态，则步骤s13的具体实施方式可以是：若预估时长小于或等于允许通行状态的剩余时长，则可表明交通工具采用当前速度继续行驶，可以在允许通行状态的剩余时长内安全行驶通过目标路口，因此可以确定控制策略为保持当前速度行驶通过所述目标路口的策略。若预估时长大于允许通行状态的剩余时长，则表明交通工具采用当前速度行驶至目标路口时，该行驶方向的通行状态已从当前的允许通行状态切换至禁止通行状态，即交通工具无法在允许通行状态的剩余时长内行驶通过目标路口，因此可以根据距离差值和剩余时长计算参考速度。此处的参考速度是指从当前位置行驶至停止线位置时，消耗剩余时长所需的速度；具体的，可以将距离差值和剩余时长的比值作为参考速度，参考速度大于当前速度。
在得到参考速度后，可以根据参考速度和当前道路的最大速度确定控制策略；最大速度是指根据交通规则确定允许在当前道路上行驶的最大速度。具体的，若参考速度小于或等于最大速度，则表明交通工具可以在不超速的前提下，采用参考速度行驶通过目标路口，因此可以确定控制策略为从当前速度提速至参考速度，并采用参考速度行驶通过目标路口的策略。若参考速度大于最大速度，则表明交通工具采用最大速度行驶至目标路口时，该行驶方向的通行状态已从当前的允许通行状态切换至禁止通行状态，即交通工具即使采用最大速度行驶，也无法在允许通行状态的剩余时长内行驶通过目标路口；因此，为了保证交通工具不违反交通规则，可以确定控制策略为采用小于或等于最大速度的任一速度行驶至停止线位置，并在行驶方向的下一通行状态为允许通行状态时，行驶通过目标路口的策略。
若当前通行状态为禁止通行状态，则步骤s13的具体实施方式可以是：若预估时长小于或等于禁止通行状态的剩余时长，则表明交通工具采用当前速度行驶至目标路口时，行驶方向的通行状态仍为禁止通行状态；因此，可以确定控制策略保持当前速度行驶至停止线位置，并在行驶方向的通行状态从禁止通行状态切换至允许通行状态后，行驶通过目标路口的策略。若预估时长大于禁止通行状态的剩余时长，则表明交通工具采用当前速度行驶至目标路口时，行驶方向的通行状态已从当前的禁止通行状态切换至允许通行状态，因此可以确定控制策略为保持当前速度行驶通过目标路口的策略。
S507，按照控制策略，控制交通工具沿行驶方向行驶通过目标路口。
本发明实施例可获取交通工具的行驶路径，并根据行驶路径包括的当前道路的道路标识和目标道路的道路标识，确定交通工具在目标路口处的行驶方向及行驶方向的编码。然后可根据目标路口的路口标识和行驶方向的编码，从路侧单元处获取行驶方向的目标通行信息，无需执行对交通信号灯进行拍摄以及图像识别等操作，简化了目标通行信息的获取过程，且无需受限于交通信号图像的清晰度。由于目标通行信息包括的行驶方向的当前通行状态是由路侧单元根据与行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的，因此目标通行信息的准确性较高；并且，目标通行信息与交通信号灯组的当前颜色状态相关，其并不关注于交通信号灯的形态，这样可避免因交通信号灯的形态差异而影响目标通行信息的准确性的问题。在得到较为准确的目标通行信息之后，可以根据目标通行信息控制控制交通工具沿行驶方向行驶通过目标路口。
基于上述方法实施例的描述，终端可根据实际的业务需求，将上述所提及的行驶控制方法运用在不同的应用场景中，例如自动驾驶的应用场景、高级辅助驾驶的应用场景中，等等。下面以交通工具为汽车为例，对该行驶控制方法的具体应用场景进行阐述：
当终端将该行驶控制方法运用在自动驾驶的应用场景中时，用户可以通过遥控设备(例如智能手机、遥控手柄、汽车钥匙等)向终端发送自动驾驶指令，如图7a所示；终端接收到遥控设备发送的自动驾驶指令之后，可以启动汽车的自动驾驶功能，并控制汽车在道路上行驶。当终端检测到汽车向目标路口行驶的过程中，行驶至当前道路的触发位置时，可以获取汽车在目标路口处的行驶路径为R1→R6，并确定行驶方向的编码为R1→R6；然后根据目标路口的路口标识和行驶方向的编码，从路侧单元处获取行驶方向的目标通行信息。目标通行信息中所包括的行驶方向的当前通行状态为允许通行状态，允许通行状态的剩余时长为10秒；汽车的当前速度为50Km/h，终端根据汽车的当前速度、当前位置以及目标通行信息可以确定汽车可在剩余时长内行驶通过目标路口，因此终端可以控制汽车保持当前速度继续行驶以行驶通过目标路口，如图7b所示。
当终端将该行驶控制方法运用在高级辅助驾驶的应用场景中时，用户可以通过遥控设备向终端发送辅助驾驶指令，如图8a所示；终端接收到遥控设备发送的辅助驾驶指令之后，可以启动汽车的辅助驾驶功能，并在用户驾驶汽车的过程中监测汽车的行驶状态。可选的，用户也可以通过汽车中的实体按键开启辅助驾驶功能。当终端检测到汽车向目标路口行驶的过程中，行驶至当前道路的触发位置时，可以获取汽车在目标路口处的行驶路径为R1→R6，并确定行驶方向的编码为R1→R6；然后可以根据目标路口的路口标识和行驶方向的编码，从路侧单元处获取行驶方向的目标通行信息。目标通行信息中所包括的行驶方向的当前通行状态为允许通行状态，允许通行状态的剩余时长为8秒；汽车的当前速度为50Km/h，终端根据汽车的当前速度、当前位置以及目标通行信息可以确定汽车从当前位置行驶至停止线所需的时长为9秒，即汽车若采用当前速度继续行驶，则无法在剩余时长(8秒)内行驶通过目标路口。此时终端可根据剩余时长和当前位置与停止线位置之间的距离差值计算出参考速度为60Km/h，该参考速度大于当前速度且小于当前道路的最大速度；因此，终端可以确定控制策略为：从当前速度提速至60Km/h并采用60Km/h行驶通过目标路口的策略。终端还可输出提示信息以提示用户提速行驶，提示信息包括参考速度，如图8b所示；用户收到该提示信息之后，可以向终端反馈一个确认消息。终端接收到该确认消息之后，即可按照该控制策略控制交通工具提速至60Km/h，从而行驶通过目标路口，如图8c所示。
由此可见，在自动驾驶和人类驾驶的混行阶段，本发明实施例所提出的行驶控制方法可以至少兼容自动驾驶和高级辅助驾驶(即人类驾驶)两种场景。在自动驾驶场景或者高级辅助驾驶场景中，当交通工具驶向目标路口时，终端可以直接从路侧单元获取目标通行信息，无需执行对交通信号灯进行拍摄以及图像识别等操作，可避免图像拍摄失败以及图像识别的准确性较低等问题，可简化交通工具在通过目标路口处的判断逻辑，从而可以保证交通工具能够正确、高效地行驶通过目标路口。
基于上述行驶控制方法实施例的描述，本发明实施例还公开了一种行驶控制装置，所述行驶控制装置可以是运行于终端中的一个计算机程序(包括程序代码)。该行驶控制装置可以执行图2或图5所示的方法。请参见图9，所述行驶控制装置可以运行如下单元：
获取单元101，用于获取交通工具的行驶路径，所述行驶路径用于引导所述交通工具从当前道路通过目标路口行驶至目标道路，所述行驶路径包括所述目标路口的路口标识、所述当前道路的道路标识及所述目标道路的道路标识；
确定单元102，用于确定所述交通工具在所述目标路口处的行驶方向，以及根据所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识确定所述行驶方向的编码；
所述获取单元101，用于根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息，所述目标通行信息包括所述行驶方向的当前通行状态，所述行驶方向的当前通行状态是根据与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的；
控制单元103，用于根据所述目标通行信息控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。
在一种实施方式中，所述获取单元101在用于获取交通工具的行驶路径时，可具体用于：
根据所述目标路口的路口标识获取交通工具在所述目标路口处的规划路径集合，所述规划路径集合中包括至少一条规划路径，每条规划路径的起始道路为所述当前道路，终点道路为所述目标道路；
从所述规划路径集合中选取一条规划路径作为所述交通工具的行驶路径。
再一种实施方式中，所述获取单元101在用于根据所述目标路口的路口标识获取交通工具在所述目标路口处的规划路径集合时，可具体用于：
根据所述目标路口的路口标识获取所述目标路口的有向图，所述有向图由多个结点构成，一个结点存储一个道路标识，任意两个相连接的结点确定一个通行方向，每个通行方向基于统一编码规则进行编码，所述统一编码规则指示每个通行方向的编码采用相连接的结点所存储的道路标识进行组合表示；
在所述有向图中查询规划路径，所述规划路径的起始结点存储所述当前道路的道路标识，终点结点存储所述目标道路的道路标识；
将查询到的规划路径添加至交通工具在所述目标路口处的规划路径集合中。
再一种实施方式中，若所述行驶路径中的起始结点与所述终点结点直接相连，则所述行驶方向为从所述当前道路至所述目标道路的通行方向，所述行驶方向的编码采用所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识进行组合表示；
若所述行驶路径中的起始道路与所述终点道路间接相连，则所述行驶方向为从所述当前道路至所述行驶路径中与所述起始结点相连的下一结点对应的道路的通行方向，所述行驶方向为的编码采用所述当前道路的道路标识和所述下一结点存储的道路标识进行组合表示。
再一种实施方式中，所述获取单元101在用于从所述规划路径集合中选取一条规划路径作为所述交通工具的行驶路径时，可具体用于：
从所述规划路径集合中选取任一规划路径作为所述交通工具的行驶路径；或者，
从所述规划路径集合中选取包含道路数量最少的规划路径作为所述交通工具的行驶路径；或者，
获取所述规划集合汇中各规划路径的交通阻塞值，并选取交通阻塞值最小的规划路径作为所述交通工具的行驶路径。
再一种实施方式中，所述获取单元101在用于根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息时，可具体用于：
向路侧单元发送查询请求，所述查询请求携带所述行驶方向的编码和所述目标路口的路口标识；
接收所述路侧单元返回的所述行驶方向的目标通行信息；
其中，所述与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组中的各个交通信号灯的颜色状态相同且所指示的交通方向均为所述行驶方向。
再一种实施方式中，所述获取单元101在用于根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息时，可具体用于：
接收所述路侧单元广播的所述目标路口处的各个通行方向的通行信息，每个通行方向的通行信息携带所述目标路口的路口标识及所述通行方向的编码；
根据所述行驶方向的编码从所述各个通行方向的通行信息中筛选得到所述行驶方向的目标通行信息。
再一种实施方式中，控制单元103在用于根据所述目标通行信息控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口时，可具体用于：
获取所述交通工具在所述当前道路的当前位置以及当前速度；
根据所述当前位置、所述当前速度及所述目标通行信息，确定控制策略；
按照所述控制策略，控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。
再一种实施方式中，所述目标通行信息还包括所述当前通行状态的剩余时长，所述当前通行状态包括允许通行状态或禁止通行状态；相应的，所述控制单元103在用于根据所述当前位置、所述当前速度及所述目标通行信息，确定控制策略时，可具体用于：
获取所述当前道路对应的停止线位置，并计算所述当前位置与所述停止线位置之间的距离差值；
根据所述距离差值和所述当前速度，确定到达所述停止线位置所需的预估时长；
根据所述预估时长、所述当前通行状态以及所述当前通行状态的剩余时长确定控制策略。
再一种实施方式中，所述当前通行状态为允许通行状态；相应的，所述控制单元103在用于根据所述预估时长、所述当前通行状态以及所述当前通行状态的剩余时长确定控制策略时，可具体用于：
若所述预估时长小于或等于所述允许通行状态的剩余时长，则确定控制策略为保持所述当前速度行驶通过所述目标路口的策略；
若所述预估时长大于所述允许通行状态的剩余时长，则根据所述距离差值和所述剩余时长计算参考速度，并根据所述参考速度和所述当前道路的最大速度确定控制策略，所述参考速度大于所述当前速度。
再一种实施方式中，所述控制单元103在用于根据所述参考速度和所述当前道路的最大速度确定控制策略时，可具体用于：
若所述参考速度小于或等于所述最大速度，则确定控制策略为从所述当前速度提速至所述参考速度，并采用所述参考速度行驶通过所述目标路口的策略；
若所述参考速度大于所述最大速度，则确定控制策略为采用小于或等于所述最大速度的任一速度行驶至所述停止线位置，并在所述行驶方向的下一通行状态为允许通行状态时，行驶通过所述目标路口的策略。
再一种实施方式中，所述当前通行状态为禁止通行状态；相应的，所述控制单元103在用于根据所述预估时长、所述当前通行状态以及所述当前通行状态的剩余时长确定控制策略时，可具体用于：
若所述预估时长小于或等于所述禁止通行状态的剩余时长，则确定控制策略保持所述当前速度行驶至所述停止线位置，并在所述行驶方向的通行状态从所述禁止通行状态切换至所述允许通行状态后，行驶通过所述目标路口的策略；
若所述预估时长大于所述禁止通行状态的剩余时长，则确定控制策略为保持所述当前速度行驶通过所述目标路口的策略。
再一种实施方式中，与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的颜色状态按照预设的状态切换方案进行切换；所述状态切换方案包括与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的多个颜色状态及每个颜色状态的总时长；相应的，所述控制单元103还可用于：
若接收到所述路侧单元发送的关于所述目标通行信息的更新信息，则根据所述更新信息更新所述目标通行信息；所述更新信息包括所述当前通行状态的更新后的剩余时长；所述更新后的剩余时长是由所述路侧单元检测到所述状态切换方案中的所述当前颜色状态对应的总时长存在变化时，根据所述当前颜色状态的变化后的总时长及所述当前颜色状态的已持续时长计算得到的；
根据更新后的目标通行信息，控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。
再一种实施方式中，所述控制单元103还可用于：
若检测到所述交通工具的当前位置偏离所述行驶方向，则获取偏离后的行驶方向以及所述偏离后的行驶方向的编码；
根据所述偏离后的行驶方向的编码，从所述路侧单元处获取所述偏离后的行驶方向的通行信息；
根据所述偏离后的行驶方向的通行信息，控制所述交通工具沿所述偏离后的行驶方向行驶通过所述目标路口。
根据本发明的一个实施例，图2或图5所示的方法所涉及的各个步骤均可以是由图9所示的行驶控制装置中的各个单元来执行的。例如，图2中所示的步骤S201和S203可由图9中所示的获取单元101来执行，步骤S202和S204可分别由图9中所示的确定单元102和控制单元103来执行；又如，图5中所示的步骤S501、S503-S504可由图9中所示的获取单元101来执行，步骤S502可由图9中所示的确定单元102来执行，步骤S505-S507可由图9中所示的控制单元103来执行。
根据本发明的另一个实施例，图9所示的行驶控制装置中的各个单元可以分别或全部合并为一个或若干个另外的单元来构成，或者其中的某个(些)单元还可以再拆分为功能上更小的多个单元来构成，这可以实现同样的操作，而不影响本发明的实施例的技术效果的实现。上述单元是基于逻辑功能划分的，在实际应用中，一个单元的功能也可以由多个单元来实现，或者多个单元的功能由一个单元实现。在本发明的其它实施例中，基于行驶控制装置也可以包括其它单元，在实际应用中，这些功能也可以由其它单元协助实现，并且可以由多个单元协作实现。
根据本发明的另一个实施例，可以通过在包括中央处理单元(CPU)、随机存取存储介质(RAM)、只读存储介质(ROM)等处理元件和存储元件的例如计算机的通用计算设备上运行能够执行如图2或图5中所示的相应方法所涉及的各步骤的计算机程序(包括程序代码)，来构造如图9中所示的行驶控制装置设备，以及来实现本发明实施例的行驶控制方法。所述计算机程序可以记载于例如计算机可读记录介质上，并通过计算机可读记录介质装载于上述计算设备中，并在其中运行。
本发明实施例可获取交通工具的行驶路径，并根据行驶路径包括的当前道路的道路标识和目标道路的道路标识，确定交通工具在目标路口处的行驶方向及行驶方向的编码。然后可根据目标路口的路口标识和行驶方向的编码，从路侧单元处获取行驶方向的目标通行信息，无需执行对交通信号灯进行拍摄以及图像识别等操作，简化了目标通行信息的获取过程，且无需受限于交通信号图像的清晰度。由于目标通行信息包括的行驶方向的当前通行状态是由路侧单元根据与行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的，因此目标通行信息的准确性较高；并且，目标通行信息与交通信号灯组的当前颜色状态相关，其并不关注于交通信号灯的形态，这样可避免因交通信号灯的形态差异而影响目标通行信息的准确性的问题。在得到较为准确的目标通行信息之后，可以根据目标通行信息控制控制交通工具沿行驶方向行驶通过目标路口。
基于上述方法实施例以及装置实施例的描述，本发明实施例还提供一种终端。请参见图10，该终端至少包括处理器201、输入设备202、输出设备203以及计算机存储介质204。其中，终端内的处理器201、输入设备202、输出设备203以及计算机存储介质204可通过总线或其他方式连接。可选的，终端还可包括控制器，该控制器可用于控制交通工具行驶。
计算机存储介质204可以存储在终端的存储器中，所述计算机存储介质204用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器201用于执行所述计算机存储介质204存储的程序指令。处理器201(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是终端的计算核心以及控制核心，其适于实现一条或多条指令，具体适于加载并执行一条或多条指令从而实现相应方法流程或相应功能；在一个实施例中，本发明实施例所述的处理器201可以用于对交通工具进行一系列的行驶控制处理，包括：获取交通工具的行驶路径，所述行驶路径用于引导所述交通工具从当前道路通过目标路口行驶至目标道路，所述行驶路径包括所述目标路口的路口标识、所述当前道路的道路标识及所述目标道路的道路标识；确定所述交通工具在所述目标路口处的行驶方向，以及根据所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识确定所述行驶方向的编码；根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息，所述目标通行信息包括所述行驶方向的当前通行状态，所述行驶方向的当前通行状态是根据与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的；根据所述目标通行信息控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口，等等。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质(Memory)，所述计算机存储介质是终端中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的计算机存储介质既可以包括终端中的内置存储介质，当然也可以包括终端所支持的扩展存储介质。计算机存储介质提供存储空间，该存储空间存储了终端的操作系统。并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器201加载并执行的一条或多条的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。需要说明的是，此处的计算机存储介质可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的计算机存储介质。
在一个实施例中，可由处理器201加载并执行计算机存储介质中存放的一条或多条指令，以实现上述有关行驶控制方法实施例中的相应步骤；具体实现中，计算机存储介质中的一条或多条指令由处理器201加载并执行如下步骤：
获取交通工具的行驶路径，所述行驶路径用于引导所述交通工具从当前道路通过目标路口行驶至目标道路，所述行驶路径包括所述目标路口的路口标识、所述当前道路的道路标识及所述目标道路的道路标识；
确定所述交通工具在所述目标路口处的行驶方向，以及根据所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识确定所述行驶方向的编码；
根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息，所述目标通行信息包括所述行驶方向的当前通行状态，所述行驶方向的当前通行状态是根据与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的；
根据所述目标通行信息控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。
在一种实施方式中，在获取交通工具的行驶路径时，所述一条或多条指令由处理器201加载并具体执行：
根据所述目标路口的路口标识获取交通工具在所述目标路口处的规划路径集合，所述规划路径集合中包括至少一条规划路径，每条规划路径的起始道路为所述当前道路，终点道路为所述目标道路；
从所述规划路径集合中选取一条规划路径作为所述交通工具的行驶路径。
再一种实施方式中，在根据所述目标路口的路口标识获取交通工具在所述目标路口处的规划路径集合时，所述一条或多条指令由处理器201加载并具体执行：
根据所述目标路口的路口标识获取所述目标路口的有向图，所述有向图由多个结点构成，一个结点存储一个道路标识，任意两个相连接的结点确定一个通行方向，每个通行方向基于统一编码规则进行编码，所述统一编码规则指示每个通行方向的编码采用相连接的结点所存储的道路标识进行组合表示；
在所述有向图中查询规划路径，所述规划路径的起始结点存储所述当前道路的道路标识，终点结点存储所述目标道路的道路标识；
将查询到的规划路径添加至交通工具在所述目标路口处的规划路径集合中。
再一种实施方式中，若所述行驶路径中的起始结点与所述终点结点直接相连，则所述行驶方向为从所述当前道路至所述目标道路的通行方向，所述行驶方向的编码采用所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识进行组合表示；
若所述行驶路径中的起始结点与所述终点结点间接相连，则所述行驶方向为从所述当前道路至所述行驶路径中与所述起始结点相连的下一结点对应的道路的通行方向，所述行驶方向为的编码采用所述当前道路的道路标识和所述下一结点存储的道路标识进行组合表示。
再一种实施方式中，在从所述规划路径集合中选取一条规划路径作为所述交通工具的行驶路径时，所述一条或多条指令由处理器201加载并具体执行：
从所述规划路径集合中选取任一规划路径作为所述交通工具的行驶路径；或者，
从所述规划路径集合中选取包含道路数量最少的规划路径作为所述交通工具的行驶路径；或者，
获取所述规划集合汇中各规划路径的交通阻塞值，并选取交通阻塞值最小的规划路径作为所述交通工具的行驶路径。
再一种实施方式中，在根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息时，所述一条或多条指令由处理器201加载并具体执行：
向路侧单元发送查询请求，所述查询请求携带所述行驶方向的编码和所述目标路口的路口标识；
接收所述路侧单元返回的所述行驶方向的目标通行信息；
其中，所述与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组中的各个交通信号灯的颜色状态相同且所指示的交通方向均为所述行驶方向。
再一种实施方式中，在根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息时，所述一条或多条指令由处理器201加载并具体执行：
接收路侧单元广播的所述目标路口处的各个通行方向的通行信息，每个通行方向的通行信息携带所述目标路口的路口标识及所述通行方向的编码；
根据所述行驶方向的编码从所述各个通行方向的通行信息中筛选得到所述行驶方向的目标通行信息。
再一种实施方式中，在根据所述目标通行信息控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口时，所述一条或多条指令由处理器201加载并具体执行：
获取所述交通工具在所述当前道路的当前位置以及当前速度；
根据所述当前位置、所述当前速度及所述目标通行信息，确定控制策略；
按照所述控制策略，控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。
再一种实施方式中，所述目标通行信息还包括所述当前通行状态的剩余时长，所述当前通行状态包括允许通行状态或禁止通行状态；相应的，在根据所述当前位置、所述当前速度及所述目标通行信息，确定控制策略时，所述一条或多条指令由处理器201加载并具体执行：
获取所述当前道路对应的停止线位置，并计算所述当前位置与所述停止线位置之间的距离差值；
根据所述距离差值和所述当前速度，确定到达所述停止线位置所需的预估时长；
根据所述预估时长、所述当前通行状态以及所述当前通行状态的剩余时长确定控制策略。
再一种实施方式中，所述当前通行状态为允许通行状态；相应的，在根据所述预估时长、所述当前通行状态以及所述当前通行状态的剩余时长确定控制策略时，所述一条或多条指令由处理器201加载并具体执行：
若所述预估时长小于或等于所述允许通行状态的剩余时长，则确定控制策略为保持所述当前速度行驶通过所述目标路口的策略；
若所述预估时长大于所述允许通行状态的剩余时长，则根据所述距离差值和所述剩余时长计算参考速度，并根据所述参考速度和所述当前道路的最大速度确定控制策略，所述参考速度大于所述当前速度。
再一种实施方式中，在根据所述参考速度和所述当前道路的最大速度确定控制策略时，所述一条或多条指令由处理器201加载并具体执行：
若所述参考速度小于或等于所述最大速度，则确定控制策略为从所述当前速度提速至所述参考速度，并采用所述参考速度行驶通过所述目标路口的策略；
若所述参考速度大于所述最大速度，则确定控制策略为采用小于或等于所述最大速度的任一速度行驶至所述停止线位置，并在所述行驶方向的下一通行状态为允许通行状态时，行驶通过所述目标路口的策略。
再一种实施方式中，所述当前通行状态为禁止通行状态；相应的，在根据所述预估时长、所述当前通行状态以及所述当前通行状态的剩余时长确定控制策略时，所述一条或多条指令由处理器201加载并具体执行：
若所述预估时长小于或等于所述禁止通行状态的剩余时长，则确定控制策略保持所述当前速度行驶至所述停止线位置，并在所述行驶方向的通行状态从所述禁止通行状态切换至所述允许通行状态后，行驶通过所述目标路口的策略；
若所述预估时长大于所述禁止通行状态的剩余时长，则确定控制策略为保持所述当前速度行驶通过所述目标路口的策略。
再一种实施方式中，与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的颜色状态按照预设的状态切换方案进行切换；所述状态切换方案包括与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的多个颜色状态及每个颜色状态的总时长；所述一条或多条指令还可由处理器201加载并具体执行：
若接收到所述路侧单元发送的关于所述目标通行信息的更新信息，则根据所述更新信息更新所述目标通行信息；所述更新信息包括所述当前通行状态的更新后的剩余时长；所述更新后的剩余时长是由所述路侧单元检测到所述状态切换方案中的所述当前颜色状态对应的总时长存在变化时，根据所述当前颜色状态的变化后的总时长及所述当前颜色状态的已持续时长计算得到的；
根据更新后的目标通行信息，控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。
再一种实施方式中，所述一条或多条指令还可由处理器201加载并具体执行：
若检测到所述交通工具的当前位置偏离所述行驶方向，则获取偏离后的行驶方向以及所述偏离后的行驶方向的编码；
根据所述偏离后的行驶方向的编码，从所述路侧单元处获取所述偏离后的行驶方向的通行信息；
根据所述偏离后的行驶方向的通行信息，控制所述交通工具沿所述偏离后的行驶方向行驶通过所述目标路口。
本发明实施例可获取交通工具的行驶路径，并根据行驶路径包括的当前道路的道路标识和目标道路的道路标识，确定交通工具在目标路口处的行驶方向及行驶方向的编码。然后可根据目标路口的路口标识和行驶方向的编码，从路侧单元处获取行驶方向的目标通行信息，无需执行对交通信号灯进行拍摄以及图像识别等操作，简化了目标通行信息的获取过程，且无需受限于交通信号图像的清晰度。由于目标通行信息包括的行驶方向的当前通行状态是由路侧单元根据与行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的，因此目标通行信息的准确性较高；并且，目标通行信息与交通信号灯组的当前颜色状态相关，其并不关注于交通信号灯的形态，这样可避免因交通信号灯的形态差异而影响目标通行信息的准确性的问题。在得到较为准确的目标通行信息之后，可以根据目标通行信息控制控制交通工具沿行驶方向行驶通过目标路口。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (16)

1.一种行驶控制方法，其特征在于，包括：
根据目标路口的路口标识获取交通工具在所述目标路口处的规划路径集合，所述规划路径集合中包括至少一条规划路径，每条规划路径的起始道路为当前道路，终点道路为目标道路；所述至少一条规划路径是从所述目标路口的有向图查询得到的，所述有向图是一个以道路为结点，基于所述目标路口处的任意两个车道之间的连接线，采用所述目标路口处的所有车道所组成的有向无环图；
从所述规划路径集合中选取一条规划路径作为所述交通工具的行驶路径，所述行驶路径用于引导所述交通工具从当前道路通过目标路口行驶至目标道路，所述行驶路径包括所述目标路口的路口标识、所述当前道路的道路标识及所述目标道路的道路标识；
确定所述交通工具在所述目标路口处的行驶方向，以及根据所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识确定所述行驶方向的编码；
根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息，所述目标通行信息包括所述行驶方向的当前通行状态，所述行驶方向的当前通行状态是根据与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的；
根据所述目标通行信息控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口；所述与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的颜色状态按照预设的状态切换方案进行切换；所述状态切换方案包括与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的多个颜色状态及每个颜色状态的总时长；
当接收到所述路侧单元发送的关于所述目标通行信息的更新信息时，根据所述更新信息更新所述目标通行信息；所述更新信息包括所述当前通行状态的更新后的剩余时长；所述更新后的剩余时长是由所述路侧单元检测到所述状态切换方案中的所述当前颜色状态对应的总时长存在变化时，根据所述当前颜色状态的变化后的总时长及所述当前颜色状态的已持续时长计算得到的；
根据更新后的目标通行信息，控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路口的路口标识获取交通工具在所述目标路口处的规划路径集合，包括：
根据所述目标路口的路口标识获取所述目标路口的有向图，所述有向图由多个结点构成，一个结点存储一个道路标识，任意两个相连接的结点确定一个通行方向，每个通行方向基于统一编码规则进行编码，所述统一编码规则指示每个通行方向的编码采用相连接的结点所存储的道路标识进行组合表示；
在所述有向图中查询规划路径，所述规划路径的起始结点存储所述当前道路的道路标识，终点结点存储所述目标道路的道路标识；
将查询到的规划路径添加至交通工具在所述目标路口处的规划路径集合中。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，
当所述行驶路径中的起始结点与所述终点结点直接相连时，所述行驶方向为从所述当前道路至所述目标道路的通行方向，所述行驶方向的编码采用所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识进行组合表示；
当所述行驶路径中的起始结点与所述终点结点间接相连时，所述行驶方向为从所述当前道路至所述行驶路径中与所述起始结点相连的下一结点对应的道路的通行方向，所述行驶方向的编码采用所述当前道路的道路标识和所述下一结点存储的道路标识进行组合表示。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述规划路径集合中选取一条规划路径作为所述交通工具的行驶路径，包括：
从所述规划路径集合中选取任一规划路径作为所述交通工具的行驶路径；或者，
从所述规划路径集合中选取包含道路数量最少的规划路径作为所述交通工具的行驶路径；或者，
获取所述规划路径集合中各规划路径的交通阻塞值，并选取交通阻塞值最小的规划路径作为所述交通工具的行驶路径。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息，包括：
向路侧单元发送查询请求，所述查询请求携带所述行驶方向的编码和所述目标路口的路口标识；
接收所述路侧单元返回的所述行驶方向的目标通行信息；
其中，所述与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组中的各个交通信号灯的颜色状态相同且所指示的交通方向均为所述行驶方向。
6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息，包括：
接收路侧单元广播的所述目标路口处的各个通行方向的通行信息，每个通行方向的通行信息携带所述目标路口的路口标识及所述通行方向的编码；
根据所述行驶方向的编码从所述各个通行方向的通行信息中筛选得到所述行驶方向的目标通行信息。
7.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标通行信息控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口，包括：
获取所述交通工具在所述当前道路的当前位置以及当前速度；
根据所述当前位置、所述当前速度及所述目标通行信息，确定控制策略；
按照所述控制策略，控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标通行信息还包括所述当前通行状态的剩余时长，所述当前通行状态包括允许通行状态或禁止通行状态；
所述根据所述当前位置、所述当前速度及所述目标通行信息，确定控制策略，包括：
获取所述当前道路对应的停止线位置，并计算所述当前位置与所述停止线位置之间的距离差值；
根据所述距离差值和所述当前速度，确定到达所述停止线位置所需的预估时长；
根据所述预估时长、所述当前通行状态以及所述当前通行状态的剩余时长确定控制策略。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述当前通行状态为允许通行状态，所述根据所述预估时长、所述当前通行状态以及所述当前通行状态的剩余时长确定控制策略，包括：
当所述预估时长小于或等于所述允许通行状态的剩余时长时，确定控制策略为保持所述当前速度行驶通过所述目标路口的策略；
当所述预估时长大于所述允许通行状态的剩余时长时，根据所述距离差值和所述剩余时长计算参考速度，并根据所述参考速度和所述当前道路的最大速度确定控制策略，所述参考速度大于所述当前速度。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考速度和所述当前道路的最大速度确定控制策略，包括：
当所述参考速度小于或等于所述最大速度时，确定控制策略为从所述当前速度提速至所述参考速度，并采用所述参考速度行驶通过所述目标路口的策略；
当所述参考速度大于所述最大速度时，确定控制策略为采用小于或等于所述最大速度的任一速度行驶至所述停止线位置，并在所述行驶方向的下一通行状态为允许通行状态时，行驶通过所述目标路口的策略。
11.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述当前通行状态为禁止通行状态，所述根据所述预估时长、所述当前通行状态以及所述当前通行状态的剩余时长确定控制策略，包括：
当所述预估时长小于或等于所述禁止通行状态的剩余时长时，确定控制策略保持所述当前速度行驶至所述停止线位置，并在所述行驶方向的通行状态从所述禁止通行状态切换至所述允许通行状态后，行驶通过所述目标路口的策略；
当所述预估时长大于所述禁止通行状态的剩余时长时，确定控制策略为保持所述当前速度行驶通过所述目标路口的策略。
12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到所述交通工具的当前位置偏离所述行驶方向时，获取偏离后的行驶方向以及所述偏离后的行驶方向的编码；
根据所述偏离后的行驶方向的编码，从所述路侧单元处获取所述偏离后的行驶方向的通行信息；
根据所述偏离后的行驶方向的通行信息，控制所述交通工具沿所述偏离后的行驶方向行驶通过所述目标路口。
13.一种行驶控制系统，其特征在于，包括：交通工具、终端、路侧单元以及信号控制系统；
其中，所述终端用于与路侧单元进行信息交互，且执行如权利要求1-12任一项所述的行驶控制方法以控制所述交通工具行驶通过目标路口；
所述信号控制系统设于所述目标路口处，所述信号灯控制系统至少包括控制单元和多个交通信号灯组；所述控制单元通过按照预设的状态切换方案控制所述多个交通信号灯组的颜色状态进行切换以控制所述目标路口处的各个通行方向的通行状态；
所述路侧单元用于与所述信号控制系统中的控制单元进行通信以获取与所述目标路口处的各个通行方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态，并根据与通行方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定所述通行方向的当前通行状态以得到所述通行方向的通行信息。
14.一种行驶控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于根据目标路口的路口标识获取交通工具在所述目标路口处的规划路径集合，所述规划路径集合中包括至少一条规划路径，每条规划路径的起始道路为当前道路，终点道路为目标道路；所述至少一条规划路径是从所述目标路口的有向图查询得到的，所述有向图是一个以道路为结点，基于所述目标路口处的任意两个车道之间的连接线，采用所述目标路口处的所有车道所组成的有向无环图；从所述规划路径集合中选取一条规划路径作为所述交通工具的行驶路径，所述行驶路径用于引导所述交通工具从当前道路通过目标路口行驶至目标道路，所述行驶路径包括所述目标路口的路口标识、所述当前道路的道路标识及所述目标道路的道路标识；
确定单元，用于确定所述交通工具在所述目标路口处的行驶方向，以及根据所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识确定所述行驶方向的编码；
所述获取单元，用于根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息，所述目标通行信息包括所述行驶方向的当前通行状态，所述行驶方向的当前通行状态是根据与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的；
控制单元，用于根据所述目标通行信息控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口；所述与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的颜色状态按照预设的状态切换方案进行切换；所述状态切换方案包括与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的多个颜色状态及每个颜色状态的总时长；
所述控制单元，还用于当接收到所述路侧单元发送的关于所述目标通行信息的更新信息时，根据所述更新信息更新所述目标通行信息；所述更新信息包括所述当前通行状态的更新后的剩余时长；所述更新后的剩余时长是由所述路侧单元检测到所述状态切换方案中的所述当前颜色状态对应的总时长存在变化时，根据所述当前颜色状态的变化后的总时长及所述当前颜色状态的已持续时长计算得到的；
所述控制单元，还用于根据更新后的目标通行信息，控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。
15.一种终端，所述终端包括输入设备和输出设备，其特征在于，所述终端还包括：
处理器，适于实现一条或多条指令；以及，
计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由所述处理器加载并执行如权利要求1-12任一项所述的行驶控制方法。
16.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-12任一项所述的行驶控制方法。
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