CN108335510A - 交通信号灯识别方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种交通信号灯识别方法、装置及设备。该方法包括：接收路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。本发明的方法，通过路侧设备直接地获取其覆盖范围内的路口内各个交通信号灯的状态信息，并将其覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，车辆进入与路侧设备的通信范围就可以接收到路侧设备发送的交通信号灯的状态信息，提高了对交通信号灯识别的实时性和准确性。

Description

交通信号灯识别方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种交通信号灯识别方法、装置及设备。

背景技术

自动驾驶汽车是未来汽车发展的趋势，如何实时准确地识别交通信号灯是实现无人驾驶的一项关键技术。

为了自动识别交通信号灯，传统的自动驾驶汽车多数通过在车辆上安装摄像装置，拍摄交通信号灯图像信息，采用基于HSV空间区域色彩判定方法或者基于卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN)的图像识别方法，根据拍摄的交通信号灯图像信息识别出拍摄到的交通信号灯的颜色，需要通过采用样本数据训练得到的模型进行图像识别，来识别出交通信号灯的颜色，样本数据的差异性和不完备性会影响交通信号灯的识别的准确性。自动驾驶汽车队对交通信号灯的识别的实时性和准确性较低。

发明内容

本发明提供一种交通信号灯识别方法、装置及设备，用以解决自动驾驶汽车队对交通信号灯的识别的实时性和准确性较低问题。

本发明的第一方面是提供一种交通信号灯识别方法，包括：

接收路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；

根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。

本发明的第二方面是提供一种交通信号灯识别方法，包括：

获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；

将所述路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，以使所述车载设备根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。

本发明的第三方面是提供一种交通信号灯识别装置，包括：

通信模块，用于接收路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；

识别模块，用于根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。

本发明的第四方面是提供一种交通信号灯识别装置，包括：

获取模块，用于获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；

通信模块，用于将所述路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，以使所述车载设备根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。

本发明的第五方面是提供一种车载设备，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

本发明的第六方面是提供一种路侧设备，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述的方法。

本发明的第七方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

本发明的第八方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述的方法。

本发明提供的交通信号灯识别方法、装置及设备，车载设备接收路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息，根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息，通过路口设置的路侧设备直接地获取其覆盖范围内的路口内各个交通信号灯的状态信息，车辆进入与路侧设备的通信范围就可以接收到路侧设备发送的交通信号灯的状态信息，提高了对交通信号灯识别的实时性和准确性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明实施例提供的交通信号灯识别主要场景的示意图；

图2为本发明实施例一提供的交通信号灯识别方法流程图；

图3为本发明实施例二提供的交通信号灯识别方法流程图；

图4为本发明实施例三提供的交通信号灯识别方法流程图；

图5为本发明实施例四提供的交通信号灯识别装置的结构示意图；

图6为本发明实施例六提供的交通信号灯识别装置的结构示意图；

图7为本发明实施例七提供的车载设备的结构示意图；

图8为本发明实施例八提供的路侧设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对本发明所涉及的名词进行解释：

交通控制设备(Traffic Control Unit，简称TCU)：是指构成智能交通系统中控制子系统的功能实体，基于交通信息对车、路、人的交通活动进行协调，保障交通的安全和效率。交通信息包括车辆、行人、道路、设施、天气等信息，可以通过车辆、行人或路侧设备获取。

交通信号控制机(Traffic signal control machine)：是指按照设定的控制方案对交通信号灯的状态进行控制的设备，可以接收交通控制设备发送的控制指令，根据控制指令对交通信号灯的状态进行控制，也可以将控制方案保存到交通信号控制机，使交通信号控制机在独立运行状态下也能按照预先制订的控制方案对交通信号灯的状态进行控制。交通信号控制方式包括单点控制、线控制和区域控制等。

路侧设备(Rode Side Unit，简称RSU)包括：部署于道路附近的交通信息采集单元或交通设施控制单元，前者向交通控制设备提供采集的交通信息，后者执行交通控制单元对交通设施的控制指令。

车载单元(On Board Unit，简称OBU)：设置在车辆上，能够与RSU进行通讯的装置。

车辆：是指装有车载单元且运行应用程序的车辆。

自动驾驶汽车(Autonomous Vehicle，简称AV)：是指实现无人驾驶的智能汽车。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图1为本发明实施例提供的交通信号灯识别主要场景的示意图。本发明实施例提供的交通信号灯识别方法应用于装载在车辆上的车载设备，该车载设备可以是行车电脑、OBU等。在其他实施例中，该交通信号灯识别方法还可应用于其他设备，本实施例以车辆内的车载设备为例进行示意性说明。

交通信号灯识别的主要场景可以是如图1所示，车辆11从远处驶向路口，进入路侧设备12的通信范围。车辆11和路侧设备12具备V2X通信能力。该路口在路侧设备12的覆盖范围内，路侧设备12可以用于获取该路口内的各个交通信号灯的状态信息，车辆11进入路侧设备12的通信范围后，能够接收路侧设备12发送的路口的交通信号灯的状态信息，该状态信息至少包括：交通信号灯的指示信息，例如，红灯、黄灯、绿灯等信息。车辆11需要通过路侧设备12获取到车辆11对应的目标信号灯13的指示信息，然后才能根据目标信号灯13的指示信息行驶过该路口。

本实施例中，路侧设备12覆盖范围是指路侧设备12的无线通信范围，在路侧设备12覆盖范围内的车载设备或者其他路侧设备可以与该路侧设备12进行无线通信。路侧设备12可以设置在路口中，例如，可以设置在路口中任意一个拐角的路侧、或者路口中任意一个交通信号灯所在的灯架上；路侧设备12还可以设置在路口以外能够覆盖该路口的其他位置，例如，路口附近的道路旁等。图1中仅以路侧设备12设置在路口中一个拐角的路侧为例进行示意性说明，本实施例不对路侧设备12位置做具体限定。

实施例一

图2为本发明实施例一提供的交通信号灯识别方法流程图。本发明实施例提供的交通信号灯识别方法应用于装载于车辆内的车载设备，该车载设备可以是行车电脑、OBU等。在其他实施例中，该交通信号灯识别方法还可应用于其他设备，本实施例以车辆内的车载设备为例进行示意性说明。如图2所示，该方法具体步骤如下：

步骤S201、接收路侧设备发送的路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息。

其中，交通信号灯的状态信息至少包括交通信号灯的标识信息和指示信息。交通信号灯的标识信息用于区分不同的交通信号灯，交通信号灯的指示信息可以是交通信号灯当前的颜色信息(如红灯、黄灯、或者绿灯)、禁止通行信息、准许通行信息等交通信号灯发出的可以由车辆、驾驶人员以及行人所理解的,可以作为通过路口所依据的规则信息。

可选的，交通信号灯的状态信息还可以包括交通信号灯的剩余时间，位置信息等。

本实施例中，由设置在路口的路侧设备直接获取该路口内设置的各交通信号灯的状态信息，路侧设备可以采用多种方式实现交通信号灯的状态信息采集，且不受天气、障碍物等的影响。路侧设备具有无线通信功能，能够与车载设备进行无线通信。

可选的，路侧设备可以通过广播或者点对点的方式向车载设备发送交通信号灯的状态信息，车载设备可以接收路侧设备通过广播方式、或者点对点的方式发送的路侧设备所在路口的交通信号灯的状态信息。

步骤S202、根据交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。

其中，目标信号灯是用于指导该车辆通过该路口的交通信号灯，也就是说，该车辆通过该路口时必须按照该交通信号灯的指示行驶。

交通信号灯的状态信息至少可以包括：交通信号灯的指示信息和标识信息。交通信号灯的指示信息可以是以下任意一种：禁止通行信息(如红灯)、警示信息(如黄灯)和准许通行信息(如绿灯)等。车辆在获取到目标信号灯的状态信息后，可以进一步获知目标信号灯的指示信息，并根据该目标信号灯的指示信息通过该路口。例如，当目标信号灯的指示信息为禁止通行信息时，车载设备结合V2X功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制车辆在停车线前停车。当获知目标信号灯的指示信息为准许通行信息时，车载设备结合V2X功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制车辆继续通过该路口。

本实施例中，车辆信息可以是车辆当前的位置信息、或者车辆的行驶意图信息。根据车辆当前的位置信息可以确定车辆当前所在的车道，不同的车道对应的通行规则不同，例如，辆当前所在的车道可以为左转车道、直行车道、右转车道等。根据车辆当前的车道和地图数据，可以确定与车道信息对应的目标信号灯，然后从各交通信号灯的状态信息中获取目标信号灯的状态信息。

本发明实施例通过接收路侧设备发送的路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息，根据交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与车辆信息对应的目标信号灯的状态信息，通过路口设置的路侧设备直接地获取该路口内各个交通信号灯的状态信息，车辆进入与路侧设备的通信范围就可以接收到路侧设备发送的交通信号灯的状态信息，提高了对交通信号灯识别的实时性和准确性。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的交通信号灯识别方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，车辆信息包括车辆当前的位置信息。如图3所示，该方法具体步骤如下：

步骤S301、接收路侧设备发送的路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息。

其中，交通信号灯的状态信息至少可以包括：交通信号灯的指示信息和标识信息。交通信号灯的指示信息可以是以下任意一种：禁止通行信息(如红灯)、警示信息(如黄灯)和准许通行信息(如绿灯)等。

可选的，交通信号灯的状态信息还可以包括以下中的一种或多种：交通信号灯的位置信息、指示信息对应的剩余时间和状态信息采集的时间信息等。

本实施例中，接收路侧设备发送的路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息，包括如下几种可行的实现方式：

一种可行的实现方式是：路侧设备可以通过广播的方式将路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备。

具体地，路侧设备可以发送广播消息，广播消息中携带将路口的交通信号灯的状态信息。车载设备进入路侧设备的通信范围之后，可以接收到路侧设备的广播消息，从而可以接收到路口的交通信号灯的状态信息。

另一种可行的实现方式是：路侧设备还可以通过点对点的方式将路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备。

具体地，车载设备进入路侧设备的通信范围之后，可以向路侧设备发送携带有车载设备的标识的请求消息，路侧设备接收到该请求消息之后，可以根据车载设备的标识，将路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备；车载设备接收路侧设备根据车载设备的标识向车载设备发送的路口的交通信号灯的状态信息。

可选的，在接收到所在路口的交通信号灯的状态信息之后，还可以将交通信号灯的状态信息上报给交通控制设备，以使交通控制设备根据路口的交通信号灯的状态信息进行交通控制和调度。

步骤S302、根据车辆当前的位置信息，确定车辆当前所在的车道位置，并确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯。

其中，目标信号灯是用于指导该车辆通过当前的路口的交通信号灯，也就是说，该车辆通过该路口时必须按照该交通信号灯的指示行驶。

本实施例中，确定车辆当前所在的车道位置，并确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯，具体可以采用以下方式实现：

获取地图数据，地图数据中包括每条道路的车道信息、路口信息以及每个路口所包括的信号灯信息；根据车辆当前的位置在地图数据中确定当前所在的车道位置，并确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯。

其中，地图数据中包括的每条道路的车道信息可以是每条道路的车道线的位置信息；路口信息至少可以包括各个路口的位置信息、路口内所包括的车道；每个路口所包括的信号灯信息至少包括路口内车道与交通信号灯的对应关系，信号灯的位置信息。信号灯信息还可以包括信号灯对应的行驶方式信息等，行驶方式信息是车辆通过路口的方式，包括：直行通过、左转弯、右转弯等。

具体的，车载设备可以定位到车辆当前所在的位置，根据车辆当前所在的位置与地图中每条车道线的位置关系可以确定车辆当前所在的车道位置，进一步地可以根据车道与交通信号灯的对应关系确定车辆当前所在的车道位置对应的交通信号灯，将车辆当前所在的车道位置对应的交通信号灯作为目标信号灯。

可选的，地图数据可以是由车载设备中的用于高精地图模块事先采集并编辑好的高精度道路地图，高精地图模块用于建立和更新地图数据。地图数据所记录的信息中，每条道路的车道信息还可以包括以下信息：车道的曲率、车道的限速、车道的连接属性等信息。

可选的，车载设备可以实现对车辆当前位置的实时定位，能够实时获取车辆当前的位置信息。例如，车载设备可以通过GPS等能够实现实时定位的功能模块获取车辆当前的位置信息。或者，车载设备还可以通过与预先设置的用于进行位置定位的RSU进行交互，根据当前能够接收到的用于进行位置定位的RSU的定位信息来确定车辆当前的位置信息。或者，车载设备还可以采用其他方式获取车辆当前的位置信息，本实施例对此不做具体限定。

可选的，车辆信息还可以包括车辆的行驶意图信息，车载设备确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯之后，还可以根据行驶意图信息对所确定的目标信号灯进行修正，可以提高目标信号灯的准确性。车载设备可以根据行驶意图信息是否与目标信号灯对应的行驶方式一致；若一致，则确定目标信号灯是车辆应该参照的交通信号灯；若不一致，则可以确定目标信号等不是车辆应该参照的交通信号灯，从而根据行驶意图信息、车辆当前位置以及地图数据，重新确定与车辆当前行驶意图信息和当前的位置信息对应的交通信号灯为目标信号灯。

其中，行驶意图信息包括所有可以用于表示车辆在当前路口的行驶意图的信息，例如，直行通过、左转弯、右转弯等。

具体地，车载设备可以从用户输入的行驶路线中获取行驶意图信息。车载设备可以获取用户预先输入的行驶路线，根据行驶路线、车辆当前位置信息和地图数据，确定车辆当前的行驶意图信息。

车载设备还可以采集用户输入的驾驶操控指令，驾驶操控指令携带有车辆在当前位置的行驶意图信息，用于控制车辆行驶通过当前路口的方式，例如，左转弯、右转弯、直行通过等方式。车载设备根据驾驶操控指令可以确定车辆的行驶意图信息。另外，车载设备还可以通过其他方式确定车辆当前的行驶意图，本实施例此处不再一一列举。

可选的，车载设备还可以获取导航信息，根据导航信息确定车辆在该路口的行驶意图。另外，车载设备还可以通过其他方式确定车辆在该路口的行驶意图，本实施例对此不做具体限定。

步骤S303、在交通信号灯的状态信息中确定目标信号灯的状态信息。

在确定了与车辆当前的车道信息对应的目标信号灯之后，该步骤中，在接收到的多个交通信号灯的状态信息中，选取目标信号灯的状态信息。

可选的，在确定目标信号灯的状态信息之后，车载设备可以根据目标信号灯的状态信息控制车辆的行驶状态。

例如，如图1所示，车辆11当前所在车道为直行车道，车辆11对应的目标信号灯为交通信号灯13，如果确定交通信号灯13的状态信息中的指示信息为红灯，则车载设备控制车辆11在停车线前停止；当交通信号灯13的指示信息变为绿灯时，车载设备控制车辆11直行通过该路口。车辆14当前所在车道为左转车道，假设车辆14对应的目标信号灯为交通信号灯15，如果确定交通信号灯15的状态信息中的指示信息为绿灯，则车载设备控制车辆14左转弯行驶。

可选的，在确定目标信号灯的状态信息之后，车载设备可以将目标信号灯的状态信息进行显示；和/或，车载设备根据目标信号灯的状态信息发出相应的提示信息。

另外，在确定目标信号灯的状态信息之后，车载设备还可以将目标信号灯的状态信息提供给其他设备，以使其他设备根据目标信号灯的状态信息执行相应的功能。

本发明实施例通过根据车辆当前的车道信息，以及记录了车道与交通信号灯的对应关系的地图数据，确定与车道信息对应的目标信号灯，从路口的各交通信号灯的状态信息中选取得到目标信号灯的状态信息，从而可以准确地识别出与车辆当前的行驶意图相对应的交通信号灯的状态信息，进一步提高了交通信号灯识别的准确性。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的交通信号灯识别方法流程图。本发明实施例提供的交通信号灯识别方法应用于设置于路口的路侧设备。在其他实施例中，该交通信号灯识别方法还可应用于其他设备，本实施例以车辆内的车载设备为例进行示意性说明。如图4所示，该方法具体步骤如下：

步骤S401、获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息。

其中，交通信号灯的状态信息至少包括交通信号灯的标识信息和指示信息。交通信号灯的标识信息用于区分不同的交通信号灯，交通信号灯的指示信息可以是交通信号灯当前的颜色信息(如红灯、黄灯、或者绿灯)、禁止通行信息、准许通行信息等交通信号灯发出的可以由车辆、驾驶人员以及行人所理解的,可以作为通过路口所依据的规则信息。

可选的，交通信号灯的状态信息还可以包括交通信号灯的剩余时间，位置信息等。另外，路侧设备还可以采集车载设备所需的其他信息，并发送给车载设备。

本实施例中，路侧设备的覆盖范围可以是路侧设备的无线通信范围，在路侧设备覆盖范围内的车载设备或者其他路侧设备可以与该路侧设备进行无线通信。路侧设备覆盖范围内可以包括一个或者多个路口。

路侧设备可以设置在路口内或者路口附近，例如，可以设置在路口内任意一个拐角的路侧、或者路口内任意一个交通信号灯所在的灯架上。路侧设备还可以设置在路口以外能够覆盖该路口的其他位置，例如，路口附近的道路旁等，本实施例不对路侧设备位置做具体限定。

通过由设置在路口内或者路口附近的路侧设备直接获取该路口内设置的各交通信号灯的状态信息，路侧设备可以采用多种方式实现交通信号灯的状态信息采集，且不受天气、障碍物等的影响。路侧设备具有无线通信功能，能够与车载设备进行无线通信。

获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息，包括如下几种可行的实现方式：

第一种可行的实现方式是：路侧设备可以独立于交通信号控制机设置，路侧设备可以与交通信号控制机进行通信，接收交通信号控制机发送的路口的交通信号灯的控制频率信息，根据控制频率信息确定路口的交通信号灯的状态。

交通信号控制机可以用于只控制该路口的交通信号灯的状态变化，或者也可以用于控制多个路口内的交通信号灯的状态变化。

交通信号灯的控制频率信息是用于控制交通信号灯状态变化的信息，可以包括交通信号灯变化的颜色信息、剩余时间信息等。

交通信号控制机通过串口向交通信号灯发送控制频率信息，以控制交通信号灯的状态变化。例如，交通信号控制机可以采用RS485协议向交通信号灯发送控制频率信息。路侧设备能够与交通信号控制机通过以太网进行通信，例如，路侧设备能够与交通信号控制机采用用户数据报协议(User DatagramProtocol，简称UDP协议)进行通信。

第二种可行的实现方式是：路侧设备可以为包括信号灯控制模块和通信模块的设备，路侧设备通过信号灯控制模块用于向路口内的交通信号灯发送控制频率信息，以按照预先制定的控制方案控制路口内的交通信号灯的状态，并根据控制频率信息确定路口的交通信号灯的状态，然后通过通信模块将该路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备。

路侧设备集成了交通信号控制功能和通信功能，由路侧设备直接控制其所在路口交通信号灯的状态变化，路侧设备可以实时、准确地确定其所在路口内的交通信号灯的状态信息。

通过第一种和第二种可行的实现方式，由于交通信号控制机直接用于控制交通信号灯的状态变化，通过接收交通信号控制机发送的交通信号灯的状态信息，可以确保路侧设备获取到的交通信号灯的状态信息的实时性和准确性。

另一种可行的实现方式：接收检测传感器发送的路口的交通信号灯的亮度和颜色信息中的至少一个；根据亮度和颜色信息中的至少一个确定路口的交通信号灯的状态。

路侧设备还可以通过设置在各个交通信号灯附近的检测传感器采集各交通信号灯的状态信息。

可选的,检测传感器可以是颜色传感器,颜色传感器可以设置于交通信号灯的灯面、或者灯罩内等,用于检测交通信号灯点亮的颜色信息，从而可以得到交通信号灯的状态信息。例如，可以通过颜色传感器直接检测到对应的交通信号灯点亮的颜色，并将交通信号灯的颜色信息以及该交通信号灯的标识信息发送给车载设备，若检测到交通信号灯当前点亮的颜色为红色，则该交通信号灯当前状态为红灯，若检测到交通信号灯当前点亮的颜色为绿灯，则该交通信号灯当前状态为绿灯。

可选的，检测传感器还可以包括光敏传感器，预先为交通信号灯安装对应的光敏传感器，该交通信号灯可以是任一颜色的信号灯，光敏传感器用于检测该交通信号灯的亮度跳变，得到该交通信号灯的亮度信息。例如，当交通信号灯点亮时，光敏传感器可以检测到该交通信号灯的由暗变亮，路侧设备可以接收到该交通信号灯对应的光敏传感器的亮度信息，从而可以获知该交通信号灯点亮了。

另外，检测传感器还可以是其他能够对交通信号灯是否点亮进行识别，或者能够对交通信号灯点亮的颜色进行识别的传感器。例如设置在交通信号灯内，能够检测流过交通信号灯内的LED的电流变化的传感器，通过检测流过交通信号灯内的LED的电流变化识别当前的LED是否点亮，等等。

步骤S402、将路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，以使车载设备根据交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。

路侧设备可以与车载设备进行无线通信，将路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，包括以下几种可行的实现方式：

一种可行的实现方式是：路侧设备可以发送广播消息，广播消息中携带将路口的交通信号灯的状态信息。当车载设备与路侧设备的距离小于路侧设备的无线通信距离时，车载设备进入路侧设备的通信范围，可以接收到路侧设备的广播消息，从而可以接收到路口的交通信号灯的状态信息。路侧设备通过广播的方式将路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备。

例如，路侧设备的通信距离可以为150米，那么当车辆行驶到路口附近，车辆上的车载设备与路侧设备的距离小于150米时，车载设备就可以接收到路侧设备广播的信息。

另一种可行的实现方式是：车载设备进入路侧设备的通信范围之后，可以向路侧设备发送携带有车载设备的标识的请求消息，路侧设备接收到该请求消息之后，可以根据车载设备的标识，将路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备；车载设备接收路侧设备根据车载设备的标识向车载设备发送的路口的交通信号灯的状态信息。路侧设备通过点对点的方式将路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备。

其中，车载设备的标识用于与路侧设备建立点对点的通信，能够唯一标识一个车载设备。例如，该车载设备标识可以是车载设备的硬件本地地址。

可选的，路侧设备还可以将获取到的交通信号灯的状态信息上报给交通控制设备，以使交通控制设备可以根据各个路口的交通信号灯的状态信息为车辆规划行驶线路、或者对车辆进行调度。

另外，路侧设备还可以将获取到的交通信号灯的状态信息提供给其他设备，以使其他设备根据目标信号灯的状态信息执行相应的功能。例如，路侧设备可以将获取到的交通信号灯的状态信息提供给导航设备，导航设备根据各个路口的交通信号灯的状态信息为车辆推荐行驶时间最短的行驶线路。

本发明实施例通过路侧设备直接地获取其覆盖范围内的路口的各个交通信号灯的状态信息，并将路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，车辆进入与路侧设备的通信范围就可以接收到路侧设备发送的交通信号灯的状态信息，提高了对交通信号灯识别的实时性和准确性。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的交通信号灯识别装置的结构示意图。本发明实施例提供的交通信号灯识别装置可以执行实施例一提供的交通信号灯识别方法实施例提供的处理流程。如图5所示，该装置50包括：通信模块501和识别模块502。

具体地，通信模块501用于接收路侧设备发送的路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息。

识别模块502用于根据交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例一所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过接收路侧设备发送的路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息，根据交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与车辆信息对应的目标信号灯的状态信息，通过路口设置的路侧设备直接地获取该路口内各个交通信号灯的状态信息，车辆进入与路侧设备的通信范围就可以接收到路侧设备发送的交通信号灯的状态信息，提高了对交通信号灯识别的实时性和准确性。

实施例五

在上述实施例四的基础上，本实施例中，车辆信息包括车辆当前的位置信息，识别模块包括：第一确定子模块和第二确定子模块。

其中，第一确定子模块用于根据车辆当前的位置信息，确定车辆当前所在的车道位置，并确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯。

第二确定子模块用于在交通信号灯的状态信息中确定目标信号灯的状态信息。

可选的，第二确定子模块还用于：

获取地图数据，地图数据中包括每条道路的车道信息、路口信息以及每个路口所包括的信号灯信息；根据车辆当前的位置在地图数据中确定当前所在的车道位置，并确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯。

可选的，车辆信息还包括：车辆的行驶意图信息，第一确定子模块还用于：确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯之后，根据行驶意图信息对所确定的目标信号灯进行修正。

可选的，该交通信号灯识别装置还包括采集模块。采集模块用于从用户输入的行驶路线中获取行驶意图信息；或者，采集用户输入的驾驶操控指令确定行驶意图信息。

可选的，通信模块还用于：

接收路侧设备发送的广播消息,广播消息中携带将路口的交通信号灯的状态信息；或者，接收路侧设备根据车载设备的标识向车载设备发送的路口的交通信号灯的状态信息。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例二所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过根据车辆当前的车道信息，以及记录了车道与交通信号灯的对应关系的地图数据，确定与车道信息对应的目标信号灯，从路口的各交通信号灯的状态信息中选取得到目标信号灯的状态信息，从而可以准确地识别出与车辆当前的行驶意图相对应的交通信号灯的状态信息，进一步提高了交通信号灯识别的准确性。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的交通信号灯识别装置的结构示意图。本发明实施例提供的交通信号灯识别装置可以执行实施例三提供的交通信号灯识别方法实施例提供的处理流程。如图6所示，该装置60包括：获取模块601和通信模块602。

具体地，获取模块601用于获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息。

通信模块602用于将路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，以使车载设备根据交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。

可选的，获取模块601包括：第一接收子模块和第一确定子模块。

第一接收子模块用于接收交通信号控制机发送的路口的交通信号灯的控制频率信息。

第一确定子模块用于根据控制频率信息确定路口的交通信号灯的状态。

可选的，获取模块601还可以包括：第二接收子模块和第二确定子模块。

第二接收子模块用于接收检测传感器发送的路口的交通信号灯的亮度和颜色信息中的至少一个。

第二确定子模块用于根据亮度和颜色信息中的至少一个确定路口的交通信号灯的状态。

可选的，通信模块602还用于：发送广播消息，广播消息中携带将路口的交通信号灯的状态信息；或者，根据车载设备的标识，将路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例三所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过路侧设备直接地获取其覆盖范围内的路口的各个交通信号灯的状态信息，并将路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，车辆进入与路侧设备的通信范围就可以接收到路侧设备发送的交通信号灯的状态信息，提高了对交通信号灯识别的实时性和准确性。

实施例七

图7为本发明实施例七提供的车载设备的结构示意图。如图7所示，该设备70包括：处理器701，存储器702，以及存储在存储器702上并在处理器701上运行的计算机程序。处理器701在运行该计算机程序时实现上述实施例一或者实施例二提供的交通信号灯识别方法。

本发明实施例通过接收路侧设备发送的路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息，根据交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与车辆信息对应的目标信号灯的状态信息，通过路口设置的路侧设备直接地获取该路口内各个交通信号灯的状态信息，车辆进入与路侧设备的通信范围就可以接收到路侧设备发送的交通信号灯的状态信息，提高了对交通信号灯识别的实时性和准确性。

实施例八

图8为本发明实施例八提供的路侧设备的结构示意图。如图8所示，该设备80包括：处理器801，存储器802，以及存储在存储器802上并在处理器801上运行的计算机程序。处理器801在运行该计算机程序时实现上述实施例三提供的交通信号灯识别方法。

本发明实施例通过路侧设备直接地获取其覆盖范围内的路口的各个交通信号灯的状态信息，并将路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，车辆进入与路侧设备的通信范围就可以接收到路侧设备发送的交通信号灯的状态信息，提高了对交通信号灯识别的实时性和准确性。

另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例提供的交通信号灯识别方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (22)

1.一种交通信号灯识别方法，其特征在于，包括：

接收路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；

根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括：车辆当前的位置信息；

相应地，所述根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息，包括：

根据所述车辆当前的位置信息，确定车辆当前所在的车道位置，并确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯；

在所述交通信号灯的状态信息中确定所述目标信号灯的状态信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定车辆当前所在的车道位置，并确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯，包括：

获取地图数据，所述地图数据中包括每条道路的车道信息、路口信息以及每个路口所包括的信号灯信息；

根据所述车辆当前的位置在所述地图数据中确定当前所在的车道位置，并确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆信息还包括：车辆的行驶意图信息；

所述确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯之后，还包括：

根据所述行驶意图信息对所确定的目标信号灯进行修正。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息之前，还包括：

从用户输入的行驶路线中获取所述行驶意图信息；或者，采集用户输入的驾驶操控指令确定所述行驶意图信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述接收路侧设备发送的所述路侧设备所在路口的交通信号灯的状态信息，包括：

接收所述路侧设备发送的广播消息,所述广播消息中携带将所述路口的交通信号灯的状态信息；

或者，接收所述路侧设备根据车载设备的标识向车载设备发送的所述路口的交通信号灯的状态信息。

7.一种交通信号灯识别方法，其特征在于，包括：

获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；

将所述路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，以使所述车载设备根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息路口，包括：

接收交通信号控制机发送的所述路口的交通信号灯的控制频率信息；

根据所述控制频率信息确定所述路口的交通信号灯的状态。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息路口，包括：

接收检测传感器发送的所述路口的交通信号灯的亮度和颜色信息中的至少一个；

根据所述亮度和颜色信息中的至少一个确定所述路口的交通信号灯的状态。

10.根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，包括：

发送广播消息，所述广播消息中携带将所述路口的交通信号灯的状态信息；

或者，根据所述车载设备的标识，将所述路口的交通信号灯的状态信息发送给所述车载设备。

11.一种交通信号灯识别装置，其特征在于，包括：

通信模块，用于接收路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；

识别模块，用于根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述车辆信息包括：车辆当前的位置信息，所述识别模块包括：

第一确定子模块，用于根据所述车辆当前的位置信息，确定车辆当前所在的车道位置，并确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯；

第二确定子模块，用于在所述交通信号灯的状态信息中确定所述目标信号灯的状态信息。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块还用于：

获取地图数据，所述地图数据中包括每条道路的车道信息、路口信息以及每个路口所包括的信号灯信息；

根据所述车辆当前的位置在所述地图数据中确定当前所在的车道位置，并确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述车辆信息还包括：车辆的行驶意图信息，所述第一确定子模块还用于：

确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯之后，根据所述行驶意图信息对所确定的目标信号灯进行修正。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，还包括：

采集模块，用于从用户输入的行驶路线中获取所述行驶意图信息；或者，采集用户输入的驾驶操控指令确定所述行驶意图信息。

16.一种交通信号灯识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；

通信模块，用于将所述路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，以使所述车载设备根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

第一接收子模块，用于接收交通信号控制机发送的所述路口的交通信号灯的控制频率信息；

第一确定子模块，用于根据所述控制频率信息确定所述路口的交通信号灯的状态。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述获取模块还包括：

第二接收子模块，用于接收检测传感器发送的所述路口的交通信号灯的亮度和颜色信息中的至少一个；

第二确定子模块，用于根据所述亮度和颜色信息中的至少一个确定所述路口的交通信号灯的状态。

19.一种车载设备，其特征在于，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

20.一种路侧设备，其特征在于，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求7-10中任一项所述的方法。

21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7-10中任一项所述的方法。