JP2021082331A - 自律走行車の動的ルート決定 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明によれば、
システム例
方法例
Claims (20)
- 車両を操縦する方法であって、
1つまたは複数のプロセッサによって、道路の形状および位置を画定する道路セグメントを含み、さらに前記車両が自律走行モードで走行することができない道路セグメントを画定する少なくとも1つの立ち入り禁止道路セグメントを識別するマップ情報を使用して、第1の位置から目的地までの走行ルートを作成するステップと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記マップ情報から、前記複数の立ち入り禁止道路セグメントから前記ルートに関連する立ち入り禁止道路セグメントのセットを識別するステップと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記車両の現在位置の周囲の局所領域を決定するステップと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記局所領域内の位置に対応する前記マップ情報の道路セグメントを含む局所マップ領域を識別するステップと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記局所マップ領域の前記道路セグメントから前記複数の立ち入り禁止道路セグメントのセットをフィルタリングするステップと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記局所マップ領域の前記フィルタリングされた道路セグメントの各々の道路セグメントにコスト値を割り当てるステップと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、任意の割り当てられたコスト値を使用して将来の所定時間における前記車両の操縦プランを決定するステップと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記プランに従って車両を操縦するステップと
を含む、前記方法。 - 前記目的地を始点とするグラフウォークを使用して前記車両を前記目的地に到達させることができない少なくとも1つの追加の立ち入り禁止道路セグメントを識別するステップをさらに含み、前記立ち入り禁止道路セグメントのセットは、前記少なくとも1つの立ち入り禁止道路セグメントおよび前記少なくとも1つの追加の道路セグメントを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記局所マップ領域は、前記マップ情報上でグラフカットを実行することによって識別される、請求項1に記載の方法。
- 前記局所領域は、前記車両が将来の第2の所定時間内で前記車両の現在位置から到達し得るエリアに対応する、請求項1に記載の方法。
- 前記局所領域は、周期的に決定され、前記立ち入り禁止道路セグメントのセットは、走行に対して一回だけ識別される、請求項1に記載の方法。
- コスト値は、前記局所マップ領域の前記フィルタリングされた道路セグメントの道路セグメントに対して、道路セグメントに対応する建設エリアに基づいて割り当てられる、請求項1に記載の方法。
- コスト値は、前記局所マップ領域の前記フィルタリングされた道路セグメントの道路セグメントに対して、前記道路セグメントに対応する非優先左折に基づいて割り当てられる、請求項1に記載の方法。
- コスト値は、前記局所マップ領域の前記フィルタリングされた道路セグメントの道路セグメントに対して、前記道路セグメントから前記目的地に到達するまでの時間に基づいて割り当てられる、請求項1に記載の方法。
- 少なくとも1つの割り当てられたコスト値をローカルキャッシュに記憶するステップと、
少なくとも部分的に前記局所領域と重なる第2の局所領域を決定するステップと、
前記第2の局所領域内の位置に対応する前記マップ情報の道路セグメントを含む第2の局所マップ領域を識別するステップと、
前記第2の局所マップ領域の前記道路セグメントから前記複数の立ち入り禁止道路セグメントのセットをフィルタリングするステップと、
前記ローカルキャッシュから前記少なくとも1つの割り当てられたコスト値を取り込むことによって、前記第2の局所マップ領域の前記フィルタリングされた道路セグメントの各々の道路セグメントにコスト値を割り当てるステップと、
前記第2の局所マップ領域の前記フィルタリングされた道路セグメントの各々の道路セグメントに対する任意の割り当てられたコスト値を使用して、将来の第2の所定時間における前記車両の第2の操縦プランを決定するステップと、
前記第2のプランに従って前記車両を操縦するステップと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記プランは、前記局所領域から案内し、最も低い累積コスト値を有する前記局所マップ領域の前記フィルタリングされた道路セグメントの接続された道路セグメントのセットを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記プランを決定するステップは、前記車両の車線変更をせざるを得ないかどうかを決定するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記プランを決定するステップは、2車線の道路セグメント間で前記車両を移動させるために方向転換を行うべきかどうかを決定するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記プランを決定するステップは、前記ルートの前記道路セグメントに対応する第1のパスが利用できない場合に第2のパスを識別するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 車両を操縦するためのシステムであって、
道路の形状および位置を画定する道路セグメントを含み、さらに前記車両が自律走行モードで走行することができない道路セグメントを画定する複数の立ち入り禁止道路セグメントを識別するマップ情報を使用して、第1の位置から目的地までの走行ルートを作成し、
前記複数の立ち入り禁止道路セグメントから前記ルートに関連する立ち入り禁止道路セグメントのセットを識別し、
前記車両の現在位置の周囲の局所領域を決定し、
前記局所領域内の位置に対応する前記マップ情報の道路セグメントを含む局所マップ領域を識別し、
前記局所マップ領域の前記道路セグメントから前記複数の立ち入り禁止道路セグメントのセットをフィルタリングし、
前記局所マップ領域の前記フィルタリングされた道路セグメントの各々の道路セグメントにコスト値を割り当てて、
任意の割り当てられたコスト値を使用して将来の所定時間における前記車両の操縦プランを決定し、
前記プランに従って車両を操縦する
ように構成された1つまたは複数のプロセッサを備える、前記システム。 - 前記1つまたは複数のプロセッサはさらに、前記目的地を始点とするグラフウォークを使用して前記車両を前記目的地に到達させることができない少なくとも1つの追加の立ち入り禁止道路セグメントを識別するように構成され、前記立ち入り禁止道路セグメントのセットは、前記少なくとも1つの立ち入り禁止道路セグメントおよび前記少なくとも1つの追加の道路セグメントを含む、請求項14に記載の方法。
- 前記局所領域は、周期的に決定され、前記立ち入り禁止道路セグメントのセットは、走行に対して一回だけ識別される、請求項14に記載の方法。
- コスト値は、前記局所マップ領域の前記フィルタリングされた道路セグメントの道路セグメントに対して、道路セグメントに対応する建設エリアに基づいて割り当てられる、請求項14に記載の方法。
- コスト値は、前記局所マップ領域の前記フィルタリングされた道路セグメントの道路セグメントに対して、前記道路セグメントに対応する非優先左折に基づいて割り当てられる、請求項14に記載の方法。
- コスト値は、前記局所マップ領域の前記フィルタリングされた道路セグメントの道路セグメントに対して、前記道路セグメントから前記目的地に到達するまでの時間に基づいて割り当てられる、請求項14に記載の方法。
- 命令が記憶される非一時的なコンピュータ可読媒体であって、前記命令は、1つまたは複数のプロセッサによって実行されたときに、前記1つまたは複数のプロセッサに車両を操縦する方法を実行させ、前記方法は、
道路の形状および位置を画定する道路セグメントを含み、さらに前記車両が自律走行モードで走行することができない道路セグメントを画定する複数の立ち入り禁止道路セグメントを識別するマップ情報を使用して、第1の位置から目的地までの走行ルートを作成するステップと、
前記複数の立ち入り禁止道路セグメントから前記ルートに関連する立ち入り禁止道路セグメントのセットを識別するステップと、
前記車両の現在位置の周囲の局所領域を決定するステップと、
前記局所領域内の位置に対応する前記マップ情報の道路セグメントを含む局所マップ領域を識別するステップと、
前記局所マップ領域の前記道路セグメントから前記複数の立ち入り禁止道路セグメントのセットをフィルタリングするステップと、
前記局所マップ領域の前記フィルタリングされた道路セグメントの各々の道路セグメントにコスト値を割り当てるステップと、
任意の割り当てられたコスト値を使用して将来の所定時間における前記車両の操縦プランを決定するステップと、
前記プランに従って車両を操縦するステップと
を含む、非一時的なコンピュータ可読媒体。
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