CN114018240A - 一种地图数据的处理方法和装置 - Google Patents

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董启録
郭昌坚
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Abstract

本发明实施例提供了一种地图数据的处理方法和装置，所述方法包括：获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，所述地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据；基于所述定位信息和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点；根据所述多个连接的地图节点和所述路段地图数据，构建局部地图，以使所述车辆根据所述局部地图行驶。通过本发明实施例，实现了利用获取的地图数据包，构建车辆所在位置周围的局部地图，减少地图数据包处理量，且局部地图所占存储空间也远小于全局地图。

Description

一种地图数据的处理方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种地图数据的处理方法和装置。
背景技术
地图在车辆行驶过程中发挥着重要作用，例如，通过车载地图进行导航为用户提供准确行驶路线。
目前，车辆所应用的地图为从供应商提供地图数据包，车辆通过将地图数据包还原为完整地图，才能利用该地图为车辆行驶提供辅助引导，然而，将地图数据包处理成完整地图，其数据处理量大，且完整地图所占存储空间也较大。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图数据的处理方法和装置，包括：
一种地图数据的处理方法，所述方法包括：
获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，所述地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据；
基于所述定位信息和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点；
根据所述多个连接的地图节点和所述路段地图数据，构建局部地图，以使所述车辆根据所述局部地图行驶。
可选地，所述基于所述定位信息和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点，包括：
在首次构建局部地图时，在所述路口地图数据中，确定与所述定位信息匹配的针对目标路口的地图数据；
创建根节点，并将所述目标路口的地图数据存储在所述根节点；
基于所述根节点和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点。
可选地，所述基于所述定位信息和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点，包括：
在非首次构建局部地图时，根据所述定位信息，确定所述车辆在所述局部地图中匹配的第一地图节点；所述第一地图节点用于存储所述路口地图数据中的针对第一路口的地图数据；
根据所述第一地图节点，在所述路口地图数据中，确定针对第二路口的地图数据，所述第二路口为与所述第一路口相邻的路口；
创建与所述第一地图节点连接的第二地图节点，并将针对所述第二路口的地图数据存储在所述第二地图节点。
可选地，还包括：
在车辆行驶过程中，对所述局部地图中已创建的地图节点进行更新。
可选地，所述对所述局部地图中已创建的地图节点进行更新，还包括：
当所述车辆经第三路口切换路径时，在所述已创建的地图节点中，确定所述第三路口对应的地图节点的祖父节点；
将所述祖父节点从所述局部地图中删除。
可选地，所述路口地图数据包括所述车辆与多个路口的偏移数据，所述对所述局部地图中已创建的地图节点进行更新，还包括：
确定所述已创建的地图节点对应的偏移数据；
判断所述偏移数据是否与预设偏移数据匹配；
在判定所述偏移数据与预设偏移数据匹配时，将所述地图节点从所述局部地图中删除。
可选地，所述根据所述多个连接的地图节点和将所述路段地图数据，构建局部地图，包括：
创建所述多个连接的地图节点对应的目标链表；
将所述路段地图数据依次存储在所述目标链表的链表节点上，以构建所述局部地图。
可选地，还包括：
在车辆行驶过程中，对所述局部地图中已创建的目标链表进行更新。
一种地图数据的处理装置，所述装置包括：
地图数据包获取模块，用于获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，所述地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据；
地图节点确定模块，用于基于所述定位信息和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点；
局部地图构建模块，用于根据所述多个连接的地图节点和所述路段地图数据，构建局部地图，以使所述车辆根据所述局部地图行驶。
一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的地图数据的处理方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图数据的处理方法。
本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例通过获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据，基于定位信息和路口地图数据，确定多个连接的地图节点，根据多个连接的地图节点和路段地图数据，构建局部地图，以使车辆根据局部地图行驶，实现了利用获取的地图数据包，构建车辆所在位置周围的局部地图，减少地图数据包处理量，且局部地图所占存储空间也远小于全局地图。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a是本发明一实施例提供的一种地图数据的处理方法的步骤流程图；
图1b是本发明一实施例提供的一种树状结构；
图1c是本发明一实施例提供的一种链表结构；
图2是本发明一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图；
图3是本发明一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图；
图4a是本发明一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图；
图4b是本发明一实施例提供的一种地图数据的更新示意图；
图4c是本发明一实施例提供的一种更新地图路口信息的示意图；
图4d是本发明一实施例提供的一种添加树新节点的流程示意图；
图4e是本发明一实施例提供的一种路段信息的存储流程示意图；
图5是本发明一实施例提供的地图数据的处理装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1a，示出了本发明一实施例提供的一种地图数据的处理方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据；
在一示例中，地图数据包可以为第三方发送至CAN总线的数据。
地图数据包可以包括位置数据(POSITION)、路段地图数据(SEGMENT)、路口地图数据(STUB)、道路形状信息(PROFILE)、元数据(META-DATA)等，其中：
位置数据可以包括：路径编号、偏移量(offset)、速度、与道路的相对方向、当前所在车道、置信度及时间戳(timestamp)等。
路段地图数据可以包括：路径编号、公路等级、类型(如大路、转盘、停车场等)、道路组成(如高速、单双车道等)、限速、车道数目、方向、(隧道、桥梁、分岔路、紧急车道、计算路径、服务区及复杂交叉路口的标志)等。
路口地图数据(类似SEGMENT之间交点)可以包括：路径编号、子路径的编号、转角(与下一路段的夹角)、是交叉路口的概率、道路类型及组成、正反向的车道数目、转弯点(转弯到另外一条路上)、是否复杂的交叉路口等。
道路形状信息可以包括：路径编号、轮廓类型、轮廓序列点(用于本路段内位置的插值计算)、曲率(高阶插值)等。
元数据可以包括：国家代码、区域(州县)代码、驾驶位(左、右)、速度单位、协议大小版本、硬件版本、地图提供商、地图版本、Horizon Provider兼容和模式信息。
在实际应用中，地图可以为用户驾驶车辆提供极大的便利，车辆可以获取外部的地图数据包，并通过对地图数据包进行处理，得到车辆可以应用的地图。其中，地图数据包可以是世界地图或者是某个地区的地图数据。
在车辆行驶过程中，用户所关注的区域为车辆前后一定范围内的道路信息，而无需关注除行驶路线以外的道路情况，而在实际应用中，需要将收到的地图数据包完整还原为全局地图才能使用地图，导致数据处理量大，而且构建了大量无须用户关注的地图区域，进一步地，这样的地图所占用的存储空间也较大。
为减少地图还原过程的处理量以及减少地图数据存储量，车辆可以确定自身的定位信息，从而可以根据该定位信息，从车辆CAN总线上获取定位信息对应的地图数据包，地图数据包包括车辆当前位置的前后距离一定范围内的地图数据，如供应商高德地图可以为车辆提供-0.5km到2.0km的高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，Adas)地图数据，Adas地图自身精度1m；从而，可以根据接收的地图数据包构建局部地图，以减少数据处理量。
在一示例中，车辆中系统控制器(System Control Unit，SCU)可以用于对车辆接收的地图数据包进行处理，其处理方式可以包括将地图数据包处理成局部地图以进行存储，以及通过对局部地图进行解析，从而解析得到的解析数据应用于车辆行驶。
由于车辆接收的地图数据包中的数据信息量大，而车辆中用于处理地图数据的系统控制器的硬件资源有限，当检测车辆处于内存不足的工况下时，在系统控制器中可以优先对接收的地图数据包进行存储。
车辆的系统控制器可以设置用于处理地图数据包的地图模块，地图模块可以包括存储层和解析层。
存储层可以接收CAN数据(地图数据包)，从而将接收的CAN数据进行存储，解析层可以获取存储层所存储的数据，并通过解析层的解析模块对对存储数据进行解析，最终得到地图缓存(即解析结果)，地图模块的解析层可以将解析结果输出至Adas应用构成的应用层中，在应用层中，地图模块提供的信息可应用于自适应巡航(Adaptive Cruise Control，ACC)、车道居中控制(Lane Centering Control，LCC)的限速融合、限速功能(Speed limitfunction，SLF)等。
例如，通过解析结果得到行驶路段或即将行驶的路段的限速值，并结合视觉识别道路的限速结果，可以融合得出符合法规的最高行驶车速，从而使车辆不超过最高行驶车速通过路段。
另外，还可以根据地图模块的解析结果得到的道路的弯道曲率数据，从而实现自动弯道巡航。
步骤102，基于定位信息和路口地图数据，确定多个连接的地图节点；
在地图数据包中，可以包括针对各个路口的路口地图数据；车辆在行驶过程中会途径各路口和各路段，从而可以依据路口与路段构建车辆行驶过程中的局部地图。
路口地图数据可以用于确定局部地图中的多个地图节点，地图节点可以存储相应路口的地图数据，在确定车辆定位信息，并获取路口地图数据之后，可以根据定位信息确定多个地图节点，相连接的两个地图节点对应的路口为同一路段上的两个路口。
步骤103，根据多个连接的地图节点和路段地图数据，构建局部地图，以使车辆根据局部地图行驶。
在确定地图节点后，可以根据地图节点和路段地图数据，构建局部地图，从而车辆可以根据局部地图进行行驶。
具体地，在局部地图中，地图节点对应现实道路中的路口，而地图节点与地图节点之间可以通过连接线进行连接，其连接线相当于现实道路的路段，从而形成如图1b所示的树状结构，如A、B、C、D、E以及#等标识表示树状结构上的树节点，树状结构中的树节点即为地图节点，在地图节点中可以存储路口地图数据，在地图节点之间的连接线则可以用于存储路段地图数据。
其中，一个路口可以同时指向了主路径(main path)和子路径(sub path)，树节点可以分为3类：根节点(RootNode)、普通节点(NormalNode)、路口节点(CrossNode)，其中，路口节点可以指向下一个路径(Path)。
每个路口节点会存储下个路径(Path)里的所有路段地图数据、道路形状信息等。
另外，为防止path错误跳跃，在树状结构中，路口节点可以存储当前路径的上一级的路径。例如：当前路径的路径编号(PathId)为17；其上一级路径的路径编号(PathId)为9，会缓存路径标号为9的路径，直至切换到下一条路径或偏移距离大于预设距离(如500m)。
在一示例中，在车辆开启自适应巡航(ACC，Adaptive Cruise Control)，智能限速，弯道自动巡航等功能时，可以获取车辆构建并存储的局部地图，通过对其进行解析，从而得到应用数据，指导车辆行驶。
例如，在智能限速后，可以对构建实时构建的局部地图进行解析，得到路段限速数据，根据限速数据对车辆进行限速控制。
在本发明一实施例中，步骤103包括以下子步骤：
子步骤1031，创建多个连接的地图节点对应的目标链表；
在实际应用中，地图节点与地图节点有一定的距离，其可以对应现实中中两个路口之间的路段，路段地图数据即是针对地图节点与地图节点之间的路段相关的地图数据，从而，在确定地图节点后，可以在连接的地图节点之间创建用于存储路段地图数据的目标链表。
子步骤1032，将路段地图数据依次存储在目标链表的链表节点上，以构建局部地图。
在目标链表上可以有多个依次序连接的链表节点，路段地图数据可以依次存储在对应的链表节点上，如图1c所示为一种链表结构，该链表结构为双向链表(即双链表)。
在地图数据包中的路段数据，如路段地图数据(Segment)、道路形状信息(包括道路曲率、斜率、经纬度和海拔高度，交通标志等信息)是可以根据路径编号进行区分，将路径编号相匹配的路段数据(即属于同一路段的路段数据)，以线性的结构依次序存储在双向链表中。
在存储时，可以根据路段数据的偏移量(offset)进行排序，如图1c中所示，head可以表示链表的第一个链表节点，其后将与head的偏移量为10m、20m、30m、40m、50m的路段数据依次存储在链表中，双向链表可以支持正反向遍历、动态插入/删除等操作。
在本发明一实施例中，步骤103还包括子步骤：
子步骤1033，在车辆行驶过程中，对局部地图中已创建的目标链表进行更新。
在实际应用中，随着车辆行驶，会不断创建新的目标链表存储新的路段地图数据，而之前创建的链表与车辆实时定位会越来越远，则之前链表中存储的数据会成为过时数据，从而，可以在车辆行驶过程中，对局部地图中创建的目标链表进行实时更新，更新方式可以包括生成新的链表或删除旧的链表。
在一示例中，存储在链表中的路口地图数据中可以包括偏移量，偏移量用于表示车辆实时定位与各路口的距离，当偏移量超过预设偏移量，则可以可以开始对局部地图中的路口与路口之间的链表进行更新，删除偏移量不符合要求的链表数据。
在一示例中，还包括以下步骤：
步骤104，在车辆行驶过程中，响应于触发事件，开启目标车载应用；
在车辆行驶过程中，当检测到触发事件时，可以响应该触发事件，从而开启目标车载应用，其中，触发事件可以是用户开启目标车载应用的操作，或者车辆生成的开启目标车载应用的触发事件，如用户开启目标车载应用的操作可以是用户开启智能限速、弯道自动巡航等功能的操作，目标车载应用可以是车辆中的与地图关联的应用功能，如限速功能。
步骤105，从获取到的局部地图中的数据，确定目标地图数据，并对所述目标地图数据进行处理，得到所述目标车载应用所需的目标应用数据；
车辆可以先从车端存储地图的位置获取局部地图的数据，并通过获取的局部地图的数据进行数据过滤处理，确定目标地图数据，目标地图数据为目标车载应用实现其应用功能所需要的地图数据。
在得到目标地图数据后，可以对目标地图数据进行处理，从而可以得到目标车载应用所需要的目标应用数据。
例如，通过对地图数据中的限速数据进行处理，从而得到各限速路段的限速起点，限速终点为可以直接指导用户行驶的应用数据。
在一示例中，步骤104可以包括以下子步骤：
子步骤1041，确定所述目标车辆应用所需的数据类型；
不同的车载应用需要的地图数据不同，可以确定目标车辆应用所需的地图数据的数据类型，其中，数据类型可以包括：路口类型的数据、路段类型的数据、路口形状类型的数据等。
子步骤1042，从获取到的局部地图的数据中，确定与所述数据类型对应的目标地图数据。
在局部地图的数据中可以包括多种类型的数据，如路口类型的数据、路段类型的数据、路口形状类型的数据等，可以根据目标车载应用需要的数据类型，对局部地图的数据进行数据过滤，确定出数据类型对应的目标地图数据。
通过数据类型对原始地图数据进行数据过滤，可以减少数据处理量，提高地图数据的处理效率。
在一示例中，目标地图数据存储在由依次排列的多个链表节点构成的目标链表中，步骤104还包括以下子步骤：
子步骤1043，在所述目标链表中，确定所述车辆的定位信息对应的当前链表节点；
在确定目标地图数据后，需要对目标链表中存储的目标地图数据进行解析。从而，可以先确定车辆当前的定位信息，然后在目标链表中查询定位信息的坐标匹配链表节点，将查询到的链表节点作为当前链表节点。
子步骤1044，以所述当前链表节点为起点，对所述目标链表中多个链表节点存储的地图数据进行遍历，得到所述目标车载应用所需的目标应用数据；
在确定当前链表节点后，可以将当前链表节点作为起点，对目标链表中包含的多个链表节点进行遍历，通过遍历链表节点中存储的地图数据，从而可以得到目标车载应用需要的目标应用数据。
其中，当目标车载应用为针对限速的车载应用时，子步骤1044可以包括以下子步骤：
子步骤10441，获取当前链表节点存储的第一限速数据，所述第一限速数据为第一限速路段的限速起点；
在实际应用中，目标车载应用可以为针对限速的车载应用，在根据定位信息确定当前链表节点后，则可以获取当前链表节点中所存储的第一限速数据。并可以将该第一限速数据作为第一限速路段的限速起点。
子步骤10442，当所述目标链表的指针往后偏移时，获取下一链表节点的第二限速数据；
当目标链表的指针往后偏移时，则可以按照链表节点的顺序获取第二限速数据。
子步骤10442，判断所述第一限速数据和所述第二限速数据是否相同；
子步骤10443，在判定所述第一限速数据和所述第二限速数据不相同时，将所述第二限速数据作为第一限速路段的限速终点以及第二限速路段的限速起点。
在第一限速数据和第二限速数据不相同时，则第二限速数据则可以作为第一限速路段的限速终点，以及第二限速路段的限速起点，并继续将目标链表的指针继续往后偏移时，遍历下一个链表节点，直到指针指向空。
在第一限速数据和第二限速数据相同时，则目标链表的指针继续往后偏移时，遍历下一个链表节点，直到指针指向空。
步骤105，在开启所述目标车载应用的情况下，调用所述目标应用数据。
在得到目标应用数据后，在开启目标车载应用的情况下，则可以通过预设接口调用目标应用数据。
在本发明实施例中，获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据，基于定位信息和路口地图数据，确定多个连接的地图节点，根据多个连接的地图节点和路段地图数据，构建局部地图，以使车辆根据局部地图行驶，实现了利用获取的地图数据包，构建车辆所在位置周围的局部地图，减少地图数据包处理量，且局部地图所占存储空间也远小于全局地图。
参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据；
步骤202，在首次构建局部地图时，在路口地图数据中，确定与定位信息匹配的针对目标路口的地图数据；
在获取地图数据包后，在首次建立地图时，可以按照定位信息，在路口地图数据中进行查找，从而确定针对目标路口的地图数据，目标路口可以为车辆定位附近的一个路口，以车辆当前前进方向为行驶前方，则目标路口可以为车辆当前所处路段上位于车辆后方的路口。
步骤203，创建根节点，并将目标路口的地图数据存储在根节点；
在首次创建局部地图时，可以先创建根节点，将得到的目标路口的地图数据存储在根节点，从而实现了对根节点的赋值，该根节点则对应现实中的目标路口。
步骤204，基于根节点和路口地图数据，确定多个连接的地图节点。
在确定根节点后，则可以基于根节点开始延伸，根据路口地图数据，先后确定其他地图节点，地图节点与地图节点之间可以连接。
具体地，可以根据车辆当前所处路径与根节点，确定车辆即将通过的一个路口，在路口地图数据中确定针对该路口的地图数据，创建一个与根节点连接的地图节点，根据针对该路口的地图数据，对根节点连接的地图节点进行赋值。
步骤205，根据多个连接的地图节点和路段地图数据，构建局部地图，以使车辆根据局部地图行驶。
在本发明实施例中，获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据，在首次构建局部地图时，在路口地图数据中，确定与定位信息匹配的针对目标路口的地图数据，创建根节点，并将目标路口的地图数据存储在根节点，根据多个连接的地图节点和路段地图数据，构建局部地图，以使车辆根据局部地图行驶，实现了利用获取的地图数据包，构建车辆所在位置周围的局部地图，减少地图数据包处理量，且局部地图所占存储空间也远小于全局地图。
参照图3，示出了本发明一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据；
步骤302，在非首次构建局部地图时，根据定位信息，确定车辆在局部地图中匹配的第一地图节点；第一地图节点用于存储路口地图数据中的针对第一路口的地图数据；
在车辆行驶过程中，可以根据车辆的定位不断获取新的地图数据包，并根据地图数据包构建局部地图，在非首次构建局部地图时，则可以根据最新获取的地图数据包对局部地图进行更新。
车辆可以根据车辆定位信息，确定车辆在已创建的局部地图中确定一匹配的第一地图节点，第一地图节点可以用于存储路口地图数据中的针对第一路口的地图数据，第一路口为车辆最近经过的路口或者车辆行驶后方最近的路口，车辆当前所处位置为第一路口连接的路段，第一地图节点可以是根节点，也可以是在根节点之后建立的地图节点。
步骤303，根据第一地图节点，在路口地图数据中，确定针对第二路口的地图数据，第二路口为与第一路口相邻的路口；
在确定第一地图节点后，可以在路口地图数据中确定车辆即将经过的第二路口的地图数据，第一路口与第二路口为车辆当前路段上的两个相邻的路口。
步骤304，创建与第一地图节点连接的第二地图节点，并将针对第二路口的地图数据存储在第二地图节点。
在确定第一地图节点后，可以创建第一地图节点连接的第二地图节点，从而可以确定的针对第二路口的地图数据对第二地图节点进行赋值，依照上述新增地图节点的方法，可以继续创建第二地图节点连接的第三节点并对其赋值等。从而可以得到多个连接的地图节点。
步骤305，根据多个连接的地图节点和路段地图数据，构建局部地图，以使车辆根据局部地图行驶。
在本发明实施例中，通过获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据，在非首次构建局部地图时，根据定位信息，确定车辆在局部地图中匹配的第一地图节点，第一地图节点用于存储路口地图数据中的针对第一路口的地图数据，根据第一地图节点，在路口地图数据中，确定针对第二路口的地图数据，第二路口为与第一路口相邻的路口，创建与第一地图节点连接的第二地图节点，并将针对第二路口的地图数据存储在第二地图节点，根据多个连接的地图节点和路段地图数据，构建局部地图，以使车辆根据局部地图行驶，从而实现了随着车辆行驶构建车辆行驶路线上的局部地图，构建车辆所在位置周围的局部地图，减少地图数据包处理量，且局部地图所占存储空间也远小于全局地图。
参照图4a，示出了本发明一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤401，获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据；
步骤402，基于定位信息和路口地图数据，确定多个连接的地图节点；
步骤403，根据多个连接的地图节点和路段地图数据，构建局部地图，以使车辆根据局部地图行驶。
步骤404，在车辆行驶过程中，对局部地图中已创建的地图节点进行更新。
在车辆行驶过程中，不仅可以通过新增地图节点来对局部地图进行更新，而且，可以在行驶过程中，对已创建的地图节点进行更新，具体地，为避免局部地图中出现过时的地图节点，可以在车辆行驶过程中，对已创建的地图节点进行检查，当确认地图节点过时时，可以删除该地图节点。
在本发明一实施例中，步骤404包括以下子步骤：
子步骤4041，当所述车辆经第三路口切换路径时，在已创建的地图节点中，确定第三路口对应地图节点的祖父节点；
在实际应用中，随着车辆前进，会针对车辆行驶方向前方的路口创建地图节点，而车辆行驶方向后方的路口距离车辆实时位置越来越远，则这些路口对应的已创建的地图节点则可以逐渐过时，需要对其进行更新。
在一种地图节点的更新方式中，可以在车辆经过某个路口切换路径时，确定车辆经过的路口对应的在局部地图中的地图节点，并检查该地图节点与已创建的地图节点之间的关系，从而，在已创建的地图节点中确定该地图节点的祖父节点，祖父节点即为车辆经过的路口对应的地图节点的父节点的父节点。
子步骤4042，将祖父节点从局部地图中删除。
在确定祖父节点后，可以在局部地图中删除祖父节点。
在本发明另一实施例中，路口地图数据包括车辆与多个路口的偏移数据，步骤404包括以下子步骤：
子步骤4043，确定已创建的地图节点对应的偏移数据；
在实际应用中，路口地图数据可以包括车辆与多个路口的偏移数据，偏移数据用于指示路口与车辆实时位置的距离，地图节点是针对现实中的路口建立，从而，每个地图节点可以有其对应的偏移数据，从而可以根据偏移数据确定车辆实时位置与该地图节点的距离。
在车辆行驶过程中，当地图节点与车辆实时位置距离较远时，则可以确定地图节点为过时的地图节点，需要对局部地图的地图节点进行更新。
在另一种地图节点的更新方式中，可以在局部地图中获取已创建的地图节点所对应的偏移数据，从而可以根据偏移数据对已创建的地图节点进行更新。
子步骤4044，判断偏移数据是否与预设偏移数据匹配；
根据实际情况设置一预设偏移数据用于筛选过时的地图节点，在偏移数据后可以判断偏移数据和预设偏移数据是否匹配，当偏移数据和预设偏移数据匹配时，确定该地图节点为过时的地图节点，当偏移数据和预设偏移数据不匹配时，则可以确定地图节点为未过时的地图节点。
例如，可以将预设偏移数据设置可以为大于500米的数据，当某地图节点距离车辆位置超过500米，则可以判定该地图节点为过时的地图节点。
子步骤4045，在判定偏移数据与预设偏移数据匹配时，将地图节点从局部地图中删除。
在判定偏移数据与预设偏移数据匹配时，可以确定该地图节点为过时的地图节点，则可以将该地图节点从局部地图中删除，得到实时且简洁的局部地图，减少了局部地图的存储量。
在本发明一实施例中，通过获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据，基于定位信息和路口地图数据，确定多个连接的地图节点，根据多个连接的地图节点和将路段地图数据，构建局部地图，以使车辆根据局部地图行驶，在车辆行驶过程中，对局部地图中已创建的地图节点进行更新，实现了构建局部地图，并在车辆行驶过程中，对地图节点进行更新，减少地图数据包处理量，且局部地图所占存储空间也远小于全局地图。
以下结合图4b、图4c、图4d、图4e对上述实施例进行示例性说明：
如图4b所示为地图数据的更新示意图，其中地图数据更新的步骤如下：
(1)建立10毫秒定时器任务。
第三方地图提供者可以将地图数据封装成多个地图数据包，在车辆激活上电的情况下，第三方地图提供者可以将地图数据包发送至CAN总线上，在车辆中可以建立一个10ms的定时器任务去轮询CAN总线上的地图包报文(即地图数据包)。
(2)判断是否收到新的地图包，在接收到新的地图包报文时，执行步骤(3)，当未接收到地图包报文时，返回步骤(1)。
当检测到地图包报文出现异常时，可以忽略报文。
例如：报文忽略逻辑：
当报文更新失败时，忽略该帧(可能是adas地图没有正常初始化)。
(3)更新地图路口信息。
在实际应用中，在得到地图报文包后，则根据地图报文包可以实现更新地图路口信息，如图4c所示为更新地图路口信息的具体过程，包括以下步骤：
在地图包报文中，可以包括路口数据包(stub包)和路段数据包，通过建立一个定时器任务可以按照定时器制定的预设周期获取地图包报文，即定时获取路口数据包和路段数据包。
(31)判断是否收到新的stub包。
在轮询定时器任务时，可以判断是否收到的新的路口数据包，在收到新的路口数据包时，执行步骤(32)，当未收到新的stub包时，继续执行步骤(31)。
(32)读取路口数据包(即路口地图数据)，获取路口类型、路径编号(pathid)、偏移量(offset)等信息。
在收到新的路口数据包后，可以对路口数据包进行处理，从中获取路口类型、路径编号、偏移量等信息，从而可以基于路口类型、路径编号、偏移量等信息建立以各路口为树节点的树状结构。
(34)获取当前树节点信息。
车辆的系统控制器可以获取车辆的实时定位信息，在非首次建立树节点时，可以根据车辆的实时定位信息，从已经构建的树状结构中确定车辆当前位置匹配的当前树节点位置。
(35)删除过老的树节点。
在车辆行驶过程中，基于车辆已经行驶的路段建立的树节点会逐渐过时，因此，可以设置树节点更新条件，以去除过树状结构中过时的树节点。
其中，更新条件可以根据车辆的行驶动态设置，如当车辆经过路口，从一条路径切换至另一条路径时，可以删除车辆当前树节点的祖父节点；更新条件还可以根据树节点的偏移量设置，如对树状结构中的所有树节点进行检查，当某一树节点的偏移量大于预设值时(如车辆当前位置与树节点距离超过500米时)，删除该树节点。
(36)添加新的树节点。
在车辆行驶过程中，随着车辆移动，根据车辆定位信息可以不断获取车辆前方的路口，从而可以建立新的树节点，如图4d所示为添加树新节点的流程示意图，包括以下步骤：
(361)判断树是否为空(即是否为首次构建局部地图)，当树是空的，则执行步骤(362)，如果树不是空的，则执行步骤(363)。
在车辆行驶时，可以先确定车辆是否已经创建了树状结构，当车辆中已经建立了树状结构，即车辆并非首次构建局部地图，则可以确定树不为空，从而可以执行确定当前节点，并基于当前节点创建新节点；而当树为空时，则可以建立初始的树节点，即根节点，从而基于根节点可以去创建其他树节点。
(362)创建根节点。
当树是空时，获取车辆的定位信息，将定位信息与路口地图数据进行匹配，确定最匹配的路口的路口地图数据，并基于该路口，创建根节点。
(363)确定当前所在节点。
当树不为空时，根据根据车辆定位信息，目前所处当前路径的路径编号去递归查询树上的其他节点，从而，可以找到车辆当前在树上所处的节点位置。
(364)创建新节点。
在确定当前所在节点后，可以根据当前所在节点创建新节点，即在树节点上确定一个新的节点，并为新节点分配内存。
(365)填写新节点数据内容。
在确定新节点后，可以确定路口数据信息中与新节点关联的新节点数据内容，并在树状结构中对新节点进行赋值，即将新节点数数据内容存储在新节点中。
(366)插入新节点。
在赋值完成后，可以将赋值好的树节点插入到树状结构中，从而在树状结构中新增一树节点。
(4)更新地图位置路段等其他信息。
地图报文包可以包括路口数据包和路段数据包(包括位置，路段等信息)，在更新路口地图数据后，针对路口与路口间的路段地图信息，也可以按照一定数据结构进行存储，如图4e所示为路段信息的存储流程示意图，包括以下步骤：
在地图包报文中，可以包括路口数据包(stub包)和路段数据包，通过建立一个定时器任务可以按照定时器制定的预设周期获取地图包报文，即定时获取路口数据包和路段数据包。
(41)判断是否接收到路段数据包(segment包，即路段地图数据)，当接收到路段数据包时，执行步骤(42)，当未接收到路段数据包时，执行步骤(41)。
在轮询定时器任务时，可以判断是否收到的新的路段数据包，在收到新的路段数据包时，执行步骤(42)，当未收到新的路段数据包时，继续执行步骤(41)。
(42)读取路段数据包(segment包)，获取路径编号(pathID)、偏移量(offset)等信息。
在收到新的路段数据包后，可以对路段数据包进行处理，从中获取路径编号、偏移量等信息，从而可以基于路径编号、偏移量等信息，在各路口之间的路段构建数据结构存储路段数据。
(43)获取当前树节点信息。
在车辆行驶过程中，可以确定车辆的实时定位信息，从而可以根据树状结构中各树节点的数据以及车辆实时定位信息，确定车辆所处的当前树节点信息。
(44)获取当前链表节点。
在确定当前树节点信息后，可以确定树阶段关联的链表，从而，可以从链表中获取当前链表节点。
(45)删除链表上过老节点。
在车辆行驶过程中，基于车辆已经行驶的路段建立的链表会逐渐过时，因此，可以设置链表的更新条件，以去除过时的链表节点，其中，更新条件可以是根据树节点的偏移量设置，如查询当前链表，当某一链表节点的偏移量大于预设值时(如500米)，删除该链表节点。
(46)插入新的链表节点。
在车辆行驶过程中，随着车辆移动，车辆前方路况更新，则可以基于更新的路段，可以建立新的链表节点。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图5，示出了本发明一实施例提供的一种地图数据的处理装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：
地图数据包获取模块501，用于获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，所述地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据；
地图节点确定模块502，用于基于所述定位信息和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点；
局部地图构建模块503，用于根据所述多个连接的地图节点和所述路段地图数据，构建局部地图，以使所述车辆根据所述局部地图行驶。
在本发明一实施例中，所述地图节点确定模块502包括：
目标路口数据确定子模块，用于在首次构建局部地图时，在所述路口地图数据中，确定与所述定位信息匹配的针对目标路口的地图数据；
根节点赋值子模块，用于创建根节点，并将所述目标路口的地图数据存储在所述根节点；
新增地图节点子模块，用于基于所述根节点和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点。
在本发明一实施例中，所述地图节点确定模块502包括：
第一地图节点确定子模块，用于在非首次构建局部地图时，根据所述定位信息，确定所述车辆在所述局部地图中匹配的第一地图节点；所述第一地图节点用于存储所述路口地图数据中的针对第一路口的地图数据；
第二路口数据确定子模块，用于根据所述第一地图节点，在所述路口地图数据中，确定针对第二路口的地图数据，所述第二路口为与所述第一路口相邻的路口；
第二地图节点赋值子模块，用于创建与所述第一地图节点连接的第二地图节点，并将针对所述第二路口的地图数据存储在所述第二地图节点。
在本发明一实施例中，还包括：
地图节点更新模块，用于在车辆行驶过程中，对所述局部地图中已创建的地图节点进行更新。
在本发明一实施例中，所述地图节点更新模块可以包括：
祖父节点确定子模块，用于当所述车辆经第三路口切换路径时，在所述已创建的地图节点中，确定所述第三路口对应的地图节点的祖父节点；
第一节点删除子模块，用于将所述祖父节点从所述局部地图中删除。
在本发明一实施例中，所述路口地图数据包括所述车辆与多个路口的偏移数据，所述地图节点更新模块可以包括：
偏移数据确定子模块，用于确定所述已创建的地图节点对应的偏移数据；
偏移数据匹配子模块，用于判断所述偏移数据是否与预设偏移数据匹配；
第二节点删除子模块，用于在判定所述偏移数据与预设偏移数据匹配时，将所述地图节点从所述局部地图中删除。
在本发明一实施例中，所述局部地图构建模块503可以包括：
目标链表创建子模块，用于创建所述多个连接的地图节点对应的目标链表；
路段地图数据存储子模块，用于将所述路段地图数据依次存储在所述目标链表的链表节点上，以构建所述局部地图。
在本发明一实施例中，所述局部地图构建模块503还包括：
目标链表更新子模块，用于在车辆行驶过程中，对所述局部地图中已创建的目标链表进行更新。
在本发明实施例中，获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据，基于定位信息和路口地图数据，确定多个连接的地图节点，根据多个连接的地图节点和路段地图数据，构建局部地图，以使车辆根据局部地图行驶，实现了利用获取的地图数据包，构建车辆所在位置周围的局部地图，减少地图数据包处理量，且局部地图所占存储空间也远小于全局地图。
本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图数据的处理方法。
本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图数据的处理方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种地图数据的处理方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (11)

1.一种地图数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，所述地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据；
基于所述定位信息和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点；
根据所述多个连接的地图节点和所述路段地图数据，构建局部地图，以使所述车辆根据所述局部地图行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位信息和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点，包括：
在首次构建局部地图时，在所述路口地图数据中，确定与所述定位信息匹配的针对目标路口的地图数据；
创建根节点，并将所述目标路口的地图数据存储在所述根节点；
基于所述根节点和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位信息和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点，包括：
在非首次构建局部地图时，根据所述定位信息，确定所述车辆在所述局部地图中匹配的第一地图节点；所述第一地图节点用于存储所述路口地图数据中的针对第一路口的地图数据；
根据所述第一地图节点，在所述路口地图数据中，确定针对第二路口的地图数据，所述第二路口为与所述第一路口相邻的路口；
创建与所述第一地图节点连接的第二地图节点，并将针对所述第二路口的地图数据存储在所述第二地图节点。
4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
在车辆行驶过程中，对所述局部地图中已创建的地图节点进行更新。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述局部地图中已创建的地图节点进行更新，还包括：
当所述车辆经第三路口切换路径时，在所述已创建的地图节点中，确定所述第三路口对应的地图节点的祖父节点；
将所述祖父节点从所述局部地图中删除。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述路口地图数据包括所述车辆与多个路口的偏移数据，所述对所述局部地图中已创建的地图节点进行更新，还包括：
确定所述已创建的地图节点对应的偏移数据；
判断所述偏移数据是否与预设偏移数据匹配；
在判定所述偏移数据与预设偏移数据匹配时，将所述地图节点从所述局部地图中删除。
7.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个连接的地图节点和将所述路段地图数据，构建局部地图，包括：
创建所述多个连接的地图节点对应的目标链表；
将所述路段地图数据依次存储在所述目标链表的链表节点上，以构建所述局部地图。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
在车辆行驶过程中，对所述局部地图中已创建的目标链表进行更新。
9.一种地图数据的处理装置，其特征在于，所述装置包括：
地图数据包获取模块，用于获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，所述地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据；
地图节点确定模块，用于基于所述定位信息和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点；
局部地图构建模块，用于根据所述多个连接的地图节点和所述路段地图数据，构建局部地图，以使所述车辆根据所述局部地图行驶。
10.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的地图数据的处理方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的地图数据的处理方法。
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