CN112836003A

CN112836003A - 一种地图处理方法和装置

Info

Publication number: CN112836003A
Application number: CN202110154824.4A
Authority: CN
Inventors: 刘中元; 古明辉; 柴文楠; 黄亚; 李红军; 欧阳湛; 肖志光; 蒋少峰
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority date: 2021-02-04
Filing date: 2021-02-04
Publication date: 2021-05-25
Also published as: EP4040111A1

Abstract

本发明实施例提供了一种地图处理方法和装置，所述方法包括：在所述车辆位于停车场且处于下电状态的情况下，构建第一地图数据；在检测到所述车辆切换至上电状态时，触发构建第二地图数据；在所述车辆驶出所述停车场的情况下，对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。本发明实施例实现了构建通用的停车场地图，可应用于室内或室外停车场中。

Description

一种地图处理方法和装置

技术领域

本发明涉及地图技术领域，特别是涉及一种地图处理方法和装置。

背景技术

随着智能网联汽车的发展，车辆智能系统具有较强的感知系统，定位系统，联网系统和计算系统。车辆可以收集相关数据上传云端，在车端或云端进行地图构建。

随着数据的积累，大量室内外停车场地图可以被构建出来，并供智能网联汽车使用。智能网联汽车在停车场地图中定位后，可以进行自动驾驶，代客泊车，智能召唤等。

但是，目前停车场地图构建方法的通用性差，无法同时应用于室内停车场和室外停车场。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图处理方法和装置，包括：

一种地图处理方法，所述方法包括：

在所述车辆位于停车场且处于下电状态的情况下，构建第一地图数据；

在检测到所述车辆切换至上电状态时，触发构建第二地图数据；

在所述车辆驶出所述停车场的情况下，对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。

可选地，在所述对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据之前，还包括：

判断所述车辆是否驶出所述停车场所在的预设范围内；

在所述车辆驶出所述预设范围内时，获取已构建第二地图数据。

可选地，所述对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据，包括：

在所述第一地图数据中，确定所述车辆切换至下电状态时所在的第一道路信息，并在所述已构建的第二地图数据中，确定所述车辆切换至上电状态时所在的第二道路信息；

根据所述第一道路信息和所述第二道路信息，对所述第一地图数据和所述已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。

可选地，还包括：

对所述第三地图数据中语义元素进行优化；

对优化后的第三地图数据中相匹配的语义元素进行融合。

可选地，所述对所述第三地图数据中语义元素进行优化，包括：

在所述第三地图数据中，确定重复道路数据；

对所述重复道路数据中语义元素进行匹配，并根据所述语义元素的匹配关系，对所述语义元素进行位姿调整。

可选地，还包括：

在所述停车场为室内停车场时，确定所述停车场的入口位置信息；

根据所述入口位置信息，确定用于触发选择所述停车场的区域范围。

可选地，还包括：

在所述停车场为室外停车场时，确定所述停车场的标识位置信息；

根据所述标识位置信息，确定用于触发选择所述停车场的区域范围。

可选地，所述区域范围包括第一区域范围和第二区域范围，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集。

一种地图处理装置，所述装置包括：

第一地图数据构建模块，用于在所述车辆位于停车场且处于下电状态的情况下，构建第一地图数据；

第二地图数据触发构建模块，用于在检测到所述车辆切换至上电状态时，触发构建第二地图数据；

第三地图数据生成模块，用于在所述车辆驶出所述停车场的情况下，对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。

可选地，所述装置还包括：

预设范围判断模块，用于判断所述车辆是否驶出所述停车场所在的预设范围内；

第二地图数据获取模块，用于在所述车辆驶出所述预设范围内时，获取已构建第二地图数据。

可选地，所述第三地图数据生成模块包括：

道路信息确定子模块，用于在所述第一地图数据中，确定所述车辆切换至下电状态时所在的第一道路信息，并在所述已构建的第二地图数据中，确定所述车辆切换至上电状态时所在的第二道路信息；

拼接子模块，用于根据所述第一道路信息和所述第二道路信息，对所述第一地图数据和所述已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的地图处理方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图处理方法。

本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例通过在所述车辆位于停车场且处于下电状态的情况下，构建第一地图数据，并在检测到所述车辆切换至上电状态时，触发构建第二地图数据，进而可以在所述车辆驶出所述停车场的情况下，对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据，从而实现了构建通用的停车场地图，可应用于室内或室外停车场中。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本发明一实施例提供的一种地图处理方法的步骤流程图；

图1b是本发明一实施例提供的一种车辆轨迹图；

图1c是本发明一实施例提供的另一种车辆轨迹图；

图1d是本发明一实施例提供的又一种车辆轨迹图；

图2是本发明一实施例提供的另一种地图处理方法的步骤流程图；

图3是本发明一实施例提供的一种地图处理装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1a，示出了本发明一实施例提供的一种地图处理方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在所述车辆位于停车场且处于下电状态的情况下，构建第一地图数据；

在实际应用中，在车辆行驶过程中，车载计算机可以周期性收集构建地图需要的感知数据和定位数据等数据，并可以将收集到的数据放入一个容器中，容器大小可以设定为车辆行驶的固定里程。

例如，当容器大小为5km时，如果容器收集的数据不到5km，则往容器塞入新数据，如果容器中的数据达到5km，则塞入一组新数据的同时，删除容器中一组最早的数据。

其中，收集的数据可以包括GPS经纬度、定位精度信息、锁车信号、车辆航位推算、视觉感知信息等。

车辆航位推算信息至少可以包括车辆的位置和航向(绝对航向或相对航向)。若无车辆航位推算信息，则采集轮速信号、轮脉冲信号、方向盘转角信号、IMU角速度(至少z轴角速度)信号等。

视觉感知信息可以包括车位信息、车道线信息、交通标识信息等。

当车辆驶入目标停车场后，泊车至目标停车场的目标车位后，可以对该车辆进行锁车下电。当通过车辆传感器采集的数据确定车辆位于停车场，并检测到车辆正处于锁车下电状态时，可以获取车辆在锁车下电前行驶过程中所收集的数据，并根据这些数据构建目标停车场的第一地图数据。

在一示例中，停车场的场景判断可以通过如下方式进行：

从容器中的最新的数据开始遍历这个容器，最远相距预设里程(例如，100米，该预设里程可调整)都有车位，并且车位密度大于预设车位密度数值(例如，0.2/m该预设车位密度数值可调整)时，则可以判断这个区间为停车场。

在一示例中，需要为停车场地图设置统一的格式，例如，地图数据至少需要包含语义元素坐标，类型，行驶轨迹等。停车场类型至少分为室外停车场或室内停车场，停车场的区域范围至少包括第一区域范围和第二区域范围，且可以包含区域范围的中心点的GPS坐标，区域范围的边界描述等。

步骤102，在检测到所述车辆切换至上电状态时，触发构建第二地图数据；

在构建第一地图数据后，当检测到该车辆从下电状态切换至上电状态时，可以继续收集数据，并触发构建第二地图数据。

步骤103，在所述车辆驶出所述停车场的情况下，对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。

在该车辆驶出停车场的情况下，可以将第一地图数据与已经构建好的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。

在本发明一实施例中，在所述对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据之前，还包括：

判断所述车辆是否驶出所述停车场所在的预设范围内；在所述车辆驶出所述预设范围内时，获取已构建第二地图数据。

在实际应用中，在对第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据之前，在车辆由下电状态转为上电状态后，根据车辆的当前定位判断车辆是否驶出停车场所在的预设范围，这一预设范围可以根据需要的停车场地图的特性确定。通过在驶出停车场预设范围才获取已构建的第二地图数据，可以确保拼接后得到的第三地图数据的完整性。

当车辆驶出该预设范围时，可以从云端或车端获取已经构建的第二地图数据，其中，已构建的第二地图数据可以是从车辆下电状态转为上电状态开始构建，在车辆行驶过程中不断更新数据，构建地图，直到车辆驶出停车场后，进行地图拼接之前完成第二地图数据的构建。

在本发明一实施例中，还包括：

在所述停车场为室内停车场时，确定所述停车场的入口位置信息；根据所述入口位置信息，确定用于触发选择所述停车场的区域范围。

在本发明一实施例中，所述区域范围包括第一区域范围和第二区域范围，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集。

在实际应用中，在构建停车场地图(如第一地图数据或第三地图数据)后，可以进一步判断该停车场是否为室内停车场，在该停车场为室内停车场时，可以根据所构建的停车场地图确定停车场的入口位置信息。进而，可以确定触发选择所述停车场的区域范围。

其中，该区域范围可以包括第一区域范围和第二区域范围，且第二区域范围为第一区域范围的子集。

在一示例中，可以通过获取的GPS信号，并判断所述GPS信号是否小于预设GPS信号阈值，当判定所述GPS信号小于所述预设GPS信号阈值时，确定所述停车场为室内停车，否则，该停车场为室外停车场。

其中，所述GPS信号具体可以通过卫星数量、载噪比表示，当卫星数据小于预设卫星数量和/或载噪比低于预设载噪比时，可以确定GPS信号小于所述预设GPS信号阈值；当卫星数据大于或等于预设卫星数量和/或载噪比高于或等于预设载噪比时，可以确定GPS信号大于或等于所述预设GPS信号阈值。

在一示例中，可以以停车场的入口位置为中心，确定第一区域范围和/或第二区域范围，第一区域范围和/或第二区域范围的形状可以是圆形，也可以多边形，当第一区域范围和/或第二区域范围的形状为圆形时，停车场的入口位置为圆形的圆心位置，当第一区域范围和/或第二区域范围的形状为多边形时，停车场的入口位置为多边性的形状中心位置。

在实际应用中，第一区域范围和/或第二区域范围可以通过到停车场的入口位置距离来表示，也可以通过第一区域范围和/或第二区域范围的边界的点的坐标来表示。

在本发明一实施例中，还包括：

在所述停车场为室外停车场时，确定所述停车场的标识位置信息；根据所述标识位置信息，确定用于触发选择所述停车场的区域范围。

在实际应用中，在构建停车场地图(如第一地图数据或第三地图数据)后，可以进一步判断该停车场是否为室外停车场，在该停车场为室外停车场时，可以根据所构建的停车场地图确定停车场的标识位置，进而，可以确定触发选择所述停车场的区域范围。

在一示例中，停车场的标识位置可以是整个停车场形状的中心位置，也可以是中心位置一定范围内某个标识位置。可以以停车场的标识位置为中心，确定第一区域范围和/或第二区域范围，第一区域范围和/或第二区域范围的形状可以是圆形，也可以多边形，当第一区域范围和/或第二区域范围的形状为圆形时，停车场的标识位置为圆形的圆心位置，当第一区域范围和/或第二区域范围的形状为多边形时，停车场的标识位置为多边性的形状中心位置。

在实际应用中，第一区域范围和/或第二区域范围可以通过到停车场的标识位置距离来表示，也可以通过第一区域范围和/或第二区域范围的边界的点的坐标来表示。

在一示例中，停车场的第一区域范围或第二区域范围可以用于车辆在行驶过程从附近的多个停车场中选取目标停车场，并调用目标停车场的地图，以及将本车辆的定位坐标系进行相应转换，其中，选取目标停车场的方法如下所述：

步骤S11，在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集；

在实际应用中，车辆或云端可以存储有多个停车场地图，针对每个停车场地图设置有触发选择停车场的区域范围，区域范围可以分为第一区域范围和第二区域范围，其中，第二区域范围为第一区域范围的子集。

在车辆行驶过程中，可以根据车辆的坐标确定车辆与附近停车场的距离，从而可以确定车辆目前位于一个或多个停车场的区域范围内，以便车辆可以一个或多个停车场中确定目标停车场。

当检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，可以获取该停车场的标识，并将该停车场的标识添加到第一候选停车场集中。

步骤S12，在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集；其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集；

步骤S13，在检测到触发事件时，根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场。

在检测到触发事件时，可以根据第一候选停车场集和/或第二候选停车集选择目标停车场，从而可以根据停车场的标识从车端或云端的多个停车场地图数据中调用目标停车场的地图数据，并可以将车辆的定位转换到目标停车场的地图数据所对应的坐标系中，以便在目标停车场的地图中得到车辆的准确定位，实现精准泊车。

在一示例中，在检测到车辆驶出所述第一区域范围时，从所述第一候选停车场集中删除所述停车场的标识；在检测到车辆驶出所述第二区域范围时，从所述第二候选停车场集中删除所述停车场的标识。

其中，步骤S13可以具体分为以下情况：

(一)在检测到触发事件时，在所述第二候选停车场集存在停车场的标识时，根据所述第二候选停车场集，选取目标停车场。

在一示例中，按照所述第二候选停车集中停车场的标识的排列顺序，选取目标停车场。

其中，所述排列顺序可以是按停车场的标识添加到第二候选停车场的时间顺序或者停车场的停车费高低顺序。

例如，如图1b所示，车辆附近有两个停车场，分别为停车场A、停车场B，车辆沿图中所示轨迹行驶，依次驶入停车场A的第一区域范围、停车场B的第一区域范围，停车场B的第二区域范围，从而，在第一候选停车场集C1中，按时间顺序停车场的标识的排列顺序为A、B；在第二候选停车场集C2中，按时间顺序停车场的标识的排列顺序为B，此时，车辆开启自动驾驶模块，由于C2中存在标识，根据C2中的标识确定停车场B为目标停车场。

(二)在检测到触发事件时，在所述第二候选停车场集不存在停车场的标识时，根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场。

在一示例中，按照所述第一候选停车集中停车场的标识的排列顺序，选取目标停车场。

例如，如图1c所示，车辆附近有两个停车场，分别为停车场A、停车场B，车辆沿图中所示轨迹行驶，依次驶入停车场A的第一区域范围、停车场B的第一区域范围，从而，在第一候选停车场集C1中，按时间顺序停车场的标识的排列顺序为A、B；在第二候选停车场集C2中，停车场的标识为空，此时，车辆开启自动驾驶模式，由于C2中不存在停车场标识，可以根据C1中的标识确定停车场A为目标停车场。

在一示例中，所述根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场，包括：

确定所述第二候选停车场集中最近一次删除的停车场的标识；在所述第一候选停车场集中存在所述最近一次删除的停车场的标识时，根据所述最近一次删除的停车场的标识，选取所述目标停车场。

例如，如图1d所示，车辆附近有两个停车场，分别为停车场A、停车场B，车辆沿图中所示轨迹行驶，依次驶入停车场A的第一区域范围、停车场B的第一区域范围，停车场B的第二区域范围，又驶出停车场B的第二区域范围，从而，在第一候选停车场集C1中，按时间顺序停车场的标识的排列顺序为A、B；在第二候选停车场集C2中，停车场的标识为空，此时，车辆开启自动驾驶模式，由于C2中不存在停车场标识，但是C2最近一次删除的停车场标识为B，而在C1中还存在B标识，因此，最终将停车场B确定为目标停车场。

在本发明实施例中，在所述车辆位于停车场且处于下电状态的情况下，构建第一地图数据，并在检测到所述车辆切换至上电状态时，触发构建第二地图数据，进而可以在所述车辆驶出所述停车场的情况下，对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据，从而实现了构建通用的停车场地图，可应用于室内或室外停车场中。

参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种地图处理方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，在所述车辆位于停车场且处于下电状态的情况下，构建第一地图数据；

步骤202，在检测到所述车辆切换至上电状态时，触发构建第二地图数据；

步骤203，在所述车辆驶出所述停车场的情况下，在所述第一地图数据中，确定所述车辆切换至下电状态时所在的第一道路信息，并在所述已构建的第二地图数据中，确定所述车辆切换至上电状态时所在的第二道路信息；

在触发开始构建第二地图后，在该车辆驶出停车场的情况下，得到已构建好的第二地图数据。从而可以拼接第一地图数据和第二地图数据。

在第一地图数据中，车辆从上电状态切换至下电状态时所处的道路第二地图数据中，车辆从下电状态切换至上电状态时所处的道路为相同的道路。从而，可以在第一地图数据中确定第一道路信息，并在第二地图数据中确定第二道路信息，第一道路信息与第二道路信息在实际停车场中对应同一道路的道路信息。

步骤204，根据所述第一道路信息和所述第二道路信息，对所述第一地图数据和所述已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。

在确定第一道路信息和第二道路信息后，可以根据第一道路信息和第二道路信息，对第一地图数据与第二地图数据进行拼接，从而得到第三地图数据。

在本发明一实施例中，还包括：

S11，对所述第三地图数据中语义元素进行优化；

在实际应用中，拼接的第三地图数据可能还存在重复的语义元素，从而可以对第三地图数据中语义元素进行进一步的优化，使相同的语义元素尽量重合。

在本发明一实施例中，所述对所述第三地图数据中语义元素进行优化，包括：

在所述第三地图数据中，确定重复道路数据；对所述重复道路数据中语义元素进行匹配，并根据所述语义元素的匹配关系，对所述语义元素进行位姿调整。

在实际应用中，在第三地图数据中，可以存在重复道路，通过多第三地图数据中的道路进行检测，可以确定重复道路数据，进而获取重复道路的语义元素，并将语义元素进行匹配，并可以根据语义元素的匹配关系，对语义元素进行位姿调整。

在一示例中，可以对第三地图数据中所有匹配的语义元素进行非线性优化，优化的目标是使得匹配的语义元素尽量有相同的位姿，相邻的元素之间相对位姿改变小。

S12，优化后的第三地图数据中相匹配的语义元素进行融合。

在对语义元素进行优化后，可以将优化后的第三地图数据中相匹配的语义元素进行融合。

在一示例中，可以将匹配的语义元素的位姿进行加权平均，得到融合后的位姿。

在本发明实施例中，在所述车辆位于停车场且处于下电状态的情况下，构建第一地图数据，并在检测到所述车辆切换至上电状态时，触发构建第二地图数据，进而可以在所述车辆驶出所述停车场的情况下，在所述第一地图数据中，确定所述车辆切换至下电状态时所在的第一道路信息，并在所述已构建的第二地图数据中，确定所述车辆切换至上电状态时所在的第二道路信息，根据所述第一道路信息和所述第二道路信息，对所述第一地图数据和所述已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据，从而实现了构建通用的停车场地图，可应用于室内或室外停车场中，通过地图拼接，得到更完整的停车场地图。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了本发明一实施例提供的一种地图处理装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

第一地图数据构建模块301，用于在所述车辆位于停车场且处于下电状态的情况下，构建第一地图数据；

第二地图数据触发构建模块302，用于在检测到所述车辆切换至上电状态时，触发构建第二地图数据；

第三地图数据生成模块303，用于在所述车辆驶出所述停车场的情况下，对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

在本发明一实施例中，所述第三地图数据生成模块303包括：

拼接子模块，用于根据所述第一道路信息和所述第二道路信息，对所述第一地图数据和所述已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。

在本发明一实施例中，所述第三地图数据生成模块303还包括：

语义元素优化子模块，用于对所述第三地图数据中语义元素进行优化；

语义元素融合子模块，用于对优化后的第三地图数据中相匹配的语义元素进行融合。

在本发明一实施例中，所述语义元素优化子模块可以包括：

重复道路数据确定单元，用于在所述第三地图数据中，确定重复道路数据；

语义元素位姿调整单元，用于对所述重复道路数据中语义元素进行匹配，并根据所述语义元素的匹配关系，对所述语义元素进行位姿调整。

在本发明一实施例中，所述装置还可以包括：

入口位置信息确定模块，用于在所述停车场为室内停车场时，确定所述停车场的入口位置信息；

区域范围第一确定模块，用于根据所述入口位置信息，确定用于触发选择所述停车场的区域范围。

在本发明一实施例中，所述装置还可以包括：

标识位置信息确定模块，用于在所述停车场为室外停车场时，确定所述停车场的标识位置信息；

区域范围第二确定模块，用于根据所述标识位置信息，确定用于触发选择所述停车场的区域范围。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图处理方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图处理方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种地图处理方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种地图处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据之前，还包括：

判断所述车辆是否驶出所述停车场所在的预设范围内；

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述第三地图数据中语义元素进行优化；

对优化后的第三地图数据中相匹配的语义元素进行融合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第三地图数据中语义元素进行优化，包括：

在所述第三地图数据中，确定重复道路数据；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述区域范围包括第一区域范围和第二区域范围，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集。

9.一种地图处理装置，其特征在于，所述装置包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述装置还包括：

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述第三地图数据生成模块包括：

12.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的地图处理方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的地图处理方法。