JP7518689B2 - 移動経路生成システム、移動経路生成プログラム及び移動経路生成方法 - Google Patents

移動経路生成システム、移動経路生成プログラム及び移動経路生成方法 Download PDF

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Description

本発明は、移動経路生成システム、移動経路生成プログラム及び移動経路生成方法に関する。
特許文献１には、自動二輪車等の車両での移動（ツーリング、ドライブ等）で実際に走行した道路の手動評価を収集し、当該評価を反映させた地図を作成する技術が開示されている。
特許第６０１２２８０号公報
しかし、出発地から目的地までの好ましい走行経路は、個々のユーザに依って異なるし、同じユーザであっても状況によって異なり得る。
そこで本発明は、個々のユーザが時々の趣向に合わせて移動を楽しめるように支援することを目的とする。
本発明の一態様に係る移動経路生成システムは、複数の車両が走行した各走行位置を示す走行位置情報を収集する第１収集器と、前記複数の車両に関連する車両関連情報を収集する第２収集器と、前記車両関連情報を前記走行位置情報に関連付けて記憶する記憶器と、前記車両関連情報に関する条件を含むスクリーニング条件が入力される条件入力器と、前記スクリーニング条件に従い、前記記憶器に記憶された前記走行位置情報及び前記車両関連情報に基づいて推奨走行経路を生成する演算器と、前記演算器が生成した前記推奨走行経路を出力する出力器と、を備える。
前記構成によれば、車両関連情報に関する条件を含むスクリーニング条件に従って、過去の複数車両の走行時における車両関連情報と走行位置との関係に基づいて推奨走行経路が生成される。そのため、個々のユーザが時々の趣向に合わせて移動を楽しめるように支援することができる。
本発明の一態様に係る移動経路生成プログラムは、複数の車両が走行した各走行位置を示す走行位置情報を収集する第１収集ステップと、前記複数の車両に関連する車両関連情報を収集する第２収集ステップと、前記車両関連情報を前記走行位置情報に関連付けて記憶する記憶ステップと、前記車両関連情報に関する条件を含むスクリーニング条件が入力される条件入力ステップと、前記スクリーニング条件に従い、前記記憶器に記憶された前記走行位置情報及び前記車両関連情報に基づいて推奨走行経路を生成する演算ステップと、前記演算器が生成した前記推奨走行経路を出力する出力ステップと、をコンピュータに実行させる。
なお、前記移動経路生成プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶される。前記記憶媒体は、非一時的（non-transitory）で有形（tangible）な媒体である。前記記憶媒体は、コンピュータ（例えば、携帯情報端末、パーソナルコンピュータ、サーバ等）に内蔵又は外付けされる。前記記憶媒体は、ストレージ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含み、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、光ディスク等とし得る。前記記憶媒体に記憶されたプログラムは、前記記憶媒体が直接接続されるコンピュータにおいて実行されてもよいし、前記記憶媒体とネットワーク（例えば、インターネット）を介して接続されたコンピュータにおいて実行されてもよい。
本発明の一態様に係る移動経路生成方法は、複数の車両が走行した各走行位置を示す走行位置情報を収集する第１収集ステップと、前記複数の車両に関連する車両関連情報を収集する第２収集ステップと、前記車両関連情報を前記走行位置情報に関連付けて記憶する記憶ステップと、前記車両関連情報に関する条件を含むスクリーニング条件が入力される条件入力ステップと、前記スクリーニング条件に従い、前記記憶器に記憶された前記走行位置情報及び前記車両関連情報に基づいて推奨走行経路を生成する演算ステップと、前記演算器が生成した前記推奨走行経路を出力する出力ステップと、を備える。
本発明によれば、個々のユーザが時々の趣向に合わせて移動を楽しめるように支援することができる。
図１は、実施形態に係る移動経路生成システムが適用される車両等を示す全体図である。 図２は、図１の移動経路生成システムの適用を示す模式図である。 図３は、図２の通信装置から送信される信号のフォーマットを示す図面である。 図４は、図２の携帯情報端末のブロック図である。 図５は、図２のサーバのブロック図である。 図６は、図２の携帯情報端末の検索画面である。 図７は、図２の携帯情報端末のナビゲーション推奨走行経路を示す地図画面である。 図８は、図２の携帯情報端末の全国推奨ルートマップを示す地図画面である。 図９は、図８の全国推奨ルートマップの拡大地図画面である。
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
図１は、実施形態に係る移動経路生成システム１が適用される車両を示す全体図である。図１に示すように、移動経路生成システム１が適用される車両２は、例えば、車体をロール方向に傾斜（リーン）させて旋回するリーン車両（例えば、自動二輪車等）であると好適である。なお、車両２は、四輪車でも自転車でもよい。
車両２は、例えば、前輪３（従動輪）と、後輪４（駆動輪）と、前輪３及び後輪４に支持される車体５と、を備える自動二輪車である。車両２は、前輪接地点と後輪接地点とを通過する前後軸ＡＸ周りにロール方向（左右方向）に車体５を傾斜させた状態（リーン状態）で旋回走行する。車体５が直立した状態を基準とした前後軸ＡＸ周りの車体５の傾斜角をリーン角θという（直立状態のリーン角θはゼロ）。車両２は、運転者と車両２とを合わせた移動体全体が遠心力と釣り合う傾斜角で走行することで、リーン状態を維持して旋回走行する。
車両２は、走行用の駆動力を発生する原動機Ｅを備える。原動機Ｅは、例えば、エンジン（内燃機関）、電動モータ、又は、エンジン及び電動モータの組合せである。原動機Ｅが発生する駆動力は、動力伝達機構を介して後輪４に付与される。車両２は、前輪３及び後輪４を制動する油圧式のブレーキ装置を備える。当該ブレーキ装置は、前輪３を制動する前ブレーキユニット６と、後輪４を制動する後ブレーキユニット７と、前ブレーキユニット６及び後ブレーキユニット７を制御するブレーキ制御装置８とを有する。前ブレーキユニット６及び後ブレーキユニット７は、互いに独立して動作し、それぞれブレーキ圧に比例した制動力を前輪３及び後輪４に付与する。
車両２は、コントローラ９（ＥＣＵ）を備える。コントローラ９は、原動機Ｅの駆動力を制御し得る。コントローラ９は、ブレーキ制御装置８を制御（ＡＢＳ制御）し得る。コントローラ９は、車体挙動（サスペンションやステアリング）を制御してもよい。コントローラ９には、車両２を制御するために、車体５に搭載された後述の複数のセンサが検出した情報（センサ情報）が入力される。
車両２は、通信装置１０を備える。通信装置１０は、コントローラ９と通信可能に接続されている。通信装置１０は、コントローラ９から受信した情報に基づいて、運転者に向けて情報（例えば、車速、原動機回転数等）を表示する表示器を有する。通信装置１０は、所定の短距離無線通信（例えば、Bluetooth（登録商標））によって無線通信する無線通信機を有する。コントローラ９及び通信装置１０は、車両制御装置２０を構成している。通信装置１０は、コントローラ９等から受信した情報のうちの一部を選択して、無線通信機を介して外部装置に当該選択された情報を周期的に送信する。
携帯情報端末１１は、運転者又は車両２に付随する。例えば、車両２の運転者は、携帯情報端末１１（例えば、スマートフォン）を所持する、又は、リーン車両２の所定の位置に携帯情報端末１１を設置する。携帯情報端末１１は、所定の短距離無線通信（例えば、Bluetooth（登録商標））によって通信装置１０と無線通信可能に構成されている。携帯情報端末１１は、通信ネットワークＮ（例えば、インターネット）を介してサーバ１２（コンピュータ）と通信可能に構成されている。
なお、リーン車両２から携帯情報端末１１に情報を送信する装置は、通信装置１０に限られず、通信機能を備えたメータ装置でもよい。コントローラ９は、１つのＥＣＵでもよいし、分散された複数のＥＣＵでもよい。携帯情報端末１１は、通信装置１０と携帯情報端末１１とは、互いに有線通信してもよい。通信装置１０の代わりに、原動機制御装置、ブレーキ制御装置などが携帯情報端末１１と通信してもよい。コントローラ９を介さずに、センサ等から無線機を介して携帯情報端末１１又はサーバ１２等の外部装置に車両情報が送信されてもよい。
図２は、図１の移動経路生成システム１の適用を示す模式図である。図２に示すように、車両制御装置２０には、複数の走行状態センサ２１、衛星測位センサ２２、ユーザ操作器２３等が電気的に接続されている。具体的には、走行状態センサ２１はコントローラ９に接続され、衛星測位センサ２２及びユーザ操作器２３は通信装置１０に接続されている。
走行状態センサ２１は、車両２に搭載され、車両２の走行状態を示す物理量を検出する。前記走行状態は、走行時に時間経過とともに変化する車両の状態を示す情報を含み得る。なお、走行状態センサ２１は、電圧等の連続値を検出するセンサに限られず、ＯＮ／ＯＦＦを検出するスイッチであってもよい。走行状態センサ２１が検出する走行状態センサ情報は、コントローラ９に入力される。コントローラ９は、前記走行状態センサ情報を通信装置１０に周期的に送信する。
走行状態センサ２１が検出する走行状態は、車両の位置、姿勢、運動量などの車体運動に関する物理量を計測するものであってもよい。また、走行状態センサ２１が検出する走行状態は、車体運動の変化に寄与する運転者の車体操作量、車体運動の変化に寄与するアクチュエータの制御量を計測するものであってもよい。なお、前記アクチュエータは、例えば、電子制御スロットル、燃料噴射装置、点火プラグ、ABS装置等を含み、機種によっては、電子制御サスペンション、電子制御ステアリング、変速アクチュエータ、クラッチアクチュエータ等を含んでもよい。
走行状態センサ２１は、例えば、車速センサ、車輪回転数センサ、原動機回転数センサ、ブレーキ圧センサ、アクセル操作量センサ（又はスロットル開度センサ）、加速度センサ、ジャイロセンサ（ＩＭＵ）、リーン角センサ、サスペンションストロークセンサ、変速位置センサ、クラッチ動作センサ、操舵角センサ、衛星測位センサ等の少なくとも１つを含み得る。即ち、走行状態センサ２１が検出する走行状態センサ情報は、車両２の走行速度、前輪３及び／又は後輪４の回転数、原動機Ｅの回転数、前ブレーキユニット６及び／又は後ブレーキユニット７のブレーキ圧、運転者のアクセル操作量（加速要求量）、車体５の所定の方向（上下方向、前後方向、左右方向等）の加速度、車体５の所定の軸線（ロール軸線、ピッチング軸線等）周りの回転速度、リーン角、変速機の変速位置、クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状態、操舵角、走行位置情報等を含み得る。
コントローラ９は、前記走行状態センサ情報に基づいて所定の演算を行い、電動スロットル装置、燃料噴射装置、点火プラグ、ブレーキユニット６，７等の各種のアクチュエータに制御指令を与えて、駆動力や制動力を制御する。コントローラ９の制御指令および各種のセンサ情報は、通信装置１０にも送信される。
コントローラ９は、車両２の走行状態を示す走行状態演算情報を算出する。この場合、コントローラ９は、前記走行状態演算情報を通信装置１０に周期的に送信する。前記走行状態演算情報は、例えば、路面から前輪３又は後輪４のタイヤに作用するタイヤ力、旋回走行時のリーン車両２に作用する遠心力、直前の始動から現在までの最高車速、直前の始動から現在までの平均車速等を含み得る。なお、前記走行状態演算情報は、コントローラ９で算出せずに、通信装置１０、携帯情報端末１１又はサーバ１２にて算出されてもよい。
前記タイヤ力は、タイヤ縦方向（前後方向）に作用する縦タイヤ力Ｆx（図１参照）と、タイヤ横方向（左右方向）に作用する横タイヤ力Ｆy（図１参照）とを含み得る。縦タイヤ力Ｆxは、原動機回転数が増加するにつれて増加し且つブレーキ圧が増加するにつれて減少する関数によって算出できる。横タイヤ力Ｆyは、横加速度及びリーン角の各々が増加するにつれて増加する関数によって算出できる。
なお、縦タイヤ力Ｆx及び横タイヤ力Ｆyは、他の方法によっても求めることができる。タイヤ力は、遠心力等の力の釣り合いによる運動方程式から求められる他の既知の計算式を用いて演算されてもよい（WO 2018/073912 A参照）。タイヤ力は、実際にタイヤに作用する力をセンサによって検出した情報に基づいて取得してもよい（JP 2017-161395 A参照）。
前記遠心力は、横加速度センサ及びリーン角センサの検出信号から算出し得る。横加速度センサと車体５との位置関係は固定されるため、車体５がリーン状態になると横加速度センサの検出方向も車体５と一体に水平面に対して傾斜する。そのため、横加速度センサで検出される横加速度に質量を乗算して得られる力から、リーン角に基づいて水平分力を求めることで遠心力が算出される。なお、前記質量は、車両２の重量であってもよいが、車両２の重量と運転者の体重との合計であると好ましい。
なお、遠心力は、走行軌跡（カーブ軌跡）の曲率及び車速データから算出されてもよい。また、遠心力は、ヨー方向の加速レート及びロール方向の加速レートに基づいて算出されてもよい。また、JP 2017-65561 Aに開示されたように車両及び運転者を含む移動体全体の車幅方向の傾斜角（移動体リーン角）に釣り合う力を遠心力として求められてもよい。
コントローラ９は、走行状態センサ２１から受信した走行状態センサ情報に基づいて、原動機Ｅ及び／又はブレーキ制御装置８を制御する。コントローラ９は、走行状態センサ２１から受信した走行状態センサ情報に基づいて所定のイベント（例えば、スリップ、車輪ロック、ウィリー等）が発生したと判定すると、当該イベントの発生を抑制するイベント抑制制御（例えば、トラクション制御、ＡＢＳ制御、ウィリー抑制制御等）を実行する。コントローラ９は、イベント抑制制御の実行を示すイベント抑制制御信号を通信装置１０に送信する。
衛星測位センサ２２は、測位衛星から自車位置情報を受信する。なお、衛星測位センサ２２は、通信装置１０に設けられるものの代わりに、携帯情報端末１１に設けられたものでもよい。衛星測位センサ２２は、通信装置１０から独立して車載されて通信センサ１０に電気的に接続されるものとしてもよい。衛星測位センサ２２に代えて、車速センサ及び方向センサから移動距離及び方向を累積演算して自車位置情報が求められてもよい。
ユーザ操作器２３は、運転者が入力操作を行うユーザインターフェースである。ユーザ操作器２３は、例えば、走行モードの選択に用いられ得る。前記走行モードは、例えば、低燃費走行モード、高出力走行モード、オートクルーズ走行モード等を含み得る。また、車両２がハイブリッド車である場合には、前記走行モードは、エンジン走行モード、ＥＶ走行モード、ＨＥＶ走行モード等を含み得る。ユーザ操作器２３によって選択された走行モードの情報は、車両２の走行モードを示すモード選択情報である。
通信装置１０は、短距離無線通信によって携帯情報端末１１に対し、車両状態情報を車両属性情報とともに送信する。車両関連情報は、前記車両状態情報又は前記車両属性情報の少なくとも一方を含む。前記車両状態情報は、車両２の走行時の車両状態を示す情報であって、前記走行状態センサ情報、前記走行状態演算情報及び前記走行制御情報の少なくとも１つを含む。
前記車両属性情報は、車両２の属性に関する情報であって、車両固有情報及び車両分類情報を含む。前記車両固有情報は、車両識別情報を含む。前記車両識別情報は、個々の車両２を識別するための情報を含み、例えば、通信装置１０に記憶されたメータＩＤ（メータ品番情報）、コントローラ９に記憶されたコントローラＩＤ（車両識別番号：VIN）等から選ばれる。
通信装置１０は、通信装置１０又はコントローラの記憶器から読み取った前記車両識別情報を外部機器に無線送信する。前記車両識別情報は、シリアル番号を含み得る。例えば、前記車両識別情報は、製造者、車両属性、製造年、製造工場、シリアル番号などを示す情報が含まれていてもよい。前記車両属性は、車種を示す情報が含まれる。前記車両識別情報には、コントローラ９及び通信装置１０が搭載されている車種を特定可能な情報が少なくとも含まれる。
前記車両分類情報は、車種（例えば、ネイキッド、スーパースポーツ、アメリカン、モトクロッサ、ビッグスクータ等）、排気量（例えば、小型、中型、大型等の排気量カテゴリや、排気量の数値範囲等）、車両モデル（例えば、年式、型式等）、車両メーカ等を含む。本実施形態では、通信装置１０は、短距離無線通信によって携帯情報端末１１に対し、車両状態情報を車両属性情報とともに送信する際には、前記車両属性情報として前記車両固有情報のみを送信する。
携帯情報端末１１は、車両２とは離れた位置の固定設備に配置されるサーバ１２との間でネットワークＮを介して通信可能に構成されている。サーバ１２は、多数の車両２の各ユーザの携帯情報端末１１とそれぞれ通信し、それら携帯情報端末１１から受信する各データを蓄積し得る。
図３は、図２の通信装置１０から携帯情報端末１１に対して送信される信号３０のフォーマットを示す図面である。図３に示すように、通信装置１０から送信される信号３０は、宛先情報、前記車両識別情報、前記走行状態センサ情報、前記走行状態演算情報、前記走行制御情報等を含む。信号３０は、前記車両分類情報も含んでもよい。前記宛先情報は、送信先の携帯情報端末１１の識別情報であり、例えば、通信装置１０と携帯情報端末１１との間のペアリング処理によって通信装置１０に取得される。信号３０は、通信装置１０から周期的に携帯情報端末１１に向けて送信される。その送信タイミングは、変更されてもよい。信号３０が有する情報量は、適宜間引かれてもよい。
図４は、図２の携帯情報端末１１のブロック図である。図４に示すように、携帯情報端末１１は、短距離無線通信機４１、ユーザ操作器４２、制御モジュール４３、ネットワーク通信機４４及び表示器４５を備える。短距離無線通信機４１は、短距離無線にて通信装置１０と通信可能であり、通信装置１０から信号３０（図３参照）を受信する。ユーザ操作器４２は、携帯情報端末１１のユーザによって入力操作され、例えば、タッチパネルである。
制御モジュール４３は、ハードウェア面において、プロセッサ、メインメモリ（ＲＡＭ）、ストレージ、Ｉ／Ｏインターフェース等を有する。ネットワーク通信機４４は、ネットワーク回線（例えば、公衆データ通信網、無線ＬＡＮ等）にてネットワークＮと通信可能に構成されている。表示器４５は、画像を表示するディスプレイ装置（例えば、タッチパネル）である。
制御モジュール４３は、機能面において、入力器５１、演算器５２、記憶器５３及び出力器５４を有する。入力器５１及び出力器５４は、前記Ｉ／Ｏインターフェースにより実現される。演算器５２は、前記プロセッサにより実現される。記憶器５３は、メインメモリ及びストレージにより実現される。演算器５２は、ストレージに保存されたプログラムに基づいてメインメモリを利用して演算処理を行う。
記憶器５３には、情報送信プログラムＰ１及び移動経路探索プログラムＰ２を保存している。各プログラムＰ１，Ｐ２は、ユーザ操作器４２によるユーザ操作に応じて携帯情報端末１１がネットワークＮを介してダウンロードされて記憶器５３に保存され得る。
演算器５２は、情報送信プログラムＰ１に従い、ネットワークＮを介して前記車両関連情報をサーバ１２に送信する。具体的には、短距離無線通信機４１が、車両２の走行中に、通信装置１０から周期的に送信される信号３０（図３参照）を受信する。それらの信号３０に含まれる情報のうち前記車両状態情報（前記走行状態センサ情報、前記走行状態演算情報及び前記走行状態制御情報）が前記車両識別情報と関連付けて入力器５１に入力される。演算器５２は、ネットワークＮを介し、入力器５１に入力された前記車両状態情報及び前記車両識別情報をサーバ１２に送信する。
演算器５２は、情報送信プログラムＰ１に従い、ネットワークＮを介して運転者属性情報をサーバ１２に送信する。具体的には、運転者がユーザ操作器４２によって入力した自己に関する情報に基づいて、情報送信プログラムＰ１が前記運転者属性情報を生成する。前記運転者属性情報は、運転者識別情報、運転者の年齢、運転者の職業、運転者の性別等を含む。演算器５２は、ネットワークＮを介し、前記生成された運転者属性情報を前記車両識別情報と関連付けてサーバ１２に送信する。なお、移動経路探索プログラムＰ２は後述する。
図５は、図２のサーバ１２のブロック図である。図５に示すように、サーバ１２は、機能面において、ネットワーク通信機６１、走行位置情報収集器６２（第１収集器）、車両状態情報収集器６３（第２収集器）、車両属性情報収集器６４（第２収集器）、走行状況情報収集器６５（第３収集器）、運転者属性情報収集器６６（第４収集器）、条件入力器６７、演算器６８、記憶器６９及び出力器７０を備える。
サーバ１２は、ハードウェア面において、プロセッサ、メインメモリ（ＲＡＭ）、ストレージ、Ｉ／Ｏインターフェース等を有する。ネットワーク通信機６１は、ネットワーク回線（例えば、公衆データ通信網、無線ＬＡＮ等）にてネットワークＮと通信可能に構成されている。
走行位置情報収集器６２、車両状態情報収集器６３、車両属性情報収集器６４、走行状況情報収集器６５、運転者属性情報収集器６６、条件入力器６７及び演算器６８は、ストレージに保存されたプログラムに基づいてメインメモリを利用して演算処理を行うことで実現される。記憶器６９は、ストレージにより実現される。出力器７０は、プロセッサ及びＩ／Ｏインターフェースにより実現される。
記憶器７０には、移動経路生成プログラムＰ３が保存される。走行位置情報収集器６２、車両状態情報収集器６３、車両属性情報収集器６４、走行状況情報収集器６５、運転者属性情報収集器６６、条件入力器６７及び演算器６８は、移動経路生成プログラムＰ３に従って情報処理を行う。移動経路生成プログラムＰ３は、情報収集処理と推奨経路生成処理とをサーバ１２に実行させる。情報収集処理、および推奨経路生成処理については後述する。
走行位置情報収集器６２は、携帯情報端末１１からネットワークＮを介して受信した前記走行状態情報を収集する。車両状態情報収集器６３は、携帯情報端末１１からネットワークＮを介して受信した前記車両状態情報を収集する。車両属性情報収集器６４は、携帯情報端末１１からネットワークＮを介して受信した前記車両属性情報を収集する。走行状況情報収集器６５は、外部の環境情報提供装置からネットワークＮを介し、前記走行位置情報が示す走行位置における走行環境（例えば、天気、路面状況等）を収集する。走行状況情報収集器６５は、携帯情報端末１１からネットワークＮを介して信号３０を受信したタイミングに基づいて、サーバ１２が保有する情報から走行日付、走行時刻、走行曜日等を収集する。
運転者属性情報収集器６６は、携帯情報端末１１からネットワークＮを介して受信した前記運転者属性情報を収集する。運転者属性情報収集器６６は、走行位置情報収集器６２、車両状態情報収集器６３、車両属性情報収集器６４、走行状況情報収集器６５等が収集した情報に基づいて、個々の運転者に関する運転技量及び好みの走行経路種類の少なくとも１つを前記運転者属性情報として求める。前記運転技量は、運転経験値（累積走行距離、累積走行時間、車両所有期間）及び走行ラップタイム順位の少なくとも１つを含む。前記好みの走行経路種類は、車体上下振動の時間平均値、タイヤ力（平均・最高）、走行速度（平均・最高）、リーン角（平均・最高）及び旋回走行頻度の少なくとも１つを含む。
条件入力器６７は、携帯情報端末１１からネットワークＮを介して受信したスクリーニング条件を収集する。なお、スクリーニング条件は、記憶器６９に予め設定されていてもよい。演算器６８は、走行位置情報、車両状態情報、車両属性情報、走行状況情報、運転者属性情報、スクリーニング条件等に基づいて、少なくとも１つの推奨走行経路を生成する。出力器７０は、演算器５２が生成した推奨走行経路を、ネットワークＮを介して携帯情報端末１１に送信する。
移動経路生成プログラムＰ３における情報収集処理では、演算器６８は、各収集器６２～６６が収集した情報を記憶器６９に保存する。記憶器６９は、車両状態情報、車両属性情報、走行状況情報及び運転者属性情報を走行位置情報に関連付けて記憶する。演算器６８は、記憶器６９に保存された各車両２の走行位置情報に基づき、道路位置又は道路区間からなる評価ロケーションごとに前記車両関連情報、前記走行状況情報及び前記運転者属性情報を割り当てて記憶器６９に蓄積する。これにより、評価ロケーションごとに、車両状態情報の傾向、車両属性情報の傾向、走行状況情報の傾向及び運転者属性情報の傾向を数値化することができる。
次に、移動経路生成プログラムＰ３における推奨経路生成処理について説明する。前記推奨経路生成処理は、携帯情報端末１１からの探索要求によって起動する。図６に示すように、携帯情報端末１１は、ユーザが移動経路探索プログラムＰ２を起動することで探索画面８０を表示する。探索画面８０には、条件入力部７１と探索要求部７２とが表示される。条件入力部７１は、例えば、出発地入力部７３、目的地入力部７４、時間入力部７５、環境入力部７６及び詳細入力部７７を含む。
出発地入力部７３及び目的地入力部７４は、ユーザが走行を希望する出発地及び目的地を入力するために選択される。時間入力部７５は、ユーザが走行を希望する出発時刻及び／又は到着時刻を入力するために選択される。環境入力部７６は、ユーザが走行を希望する環境（例えば、日付、曜日、天気、路面状態等）を入力するために選択される。詳細入力部７７は、他の詳細条件を入力するために選択される。
前記詳細条件は、例えば、複数種類の移動経路特性から特定の種類を選ぶための条件を含む。前記移動経路特性は、例えば、アドバンスドルート、ビギナールート、類似車両走行ルート、類似運転者走行ルート、人気ルート、不人気ルート、又はこれらの組合せから選ばれる複数の特性を含む。各ルートの詳細は後述する。
ユーザが条件入力部７１の入力後に探索要求部７２を選択すると、条件入力部７１に入力された条件がスクリーニング条件としてネットワークＮを介してサーバ１２に送信される。その送信されたスクリーニング条件は、サーバ１２の条件入力部６７に入力される。演算器６８は、条件入力部６７に入力されたスクリーニング条件に基づき、移動経路生成プログラムＰ３に従って推奨経路生成処理を行う。即ち、演算器６８は、出発地入力部７３、目的地入力部７４、時間入力部７５、環境入力部７６及び詳細入力部７７で入力された条件の全てに基づいて推奨走行経路を求める。
演算器６８は、公知のダイクストラ法により推奨走行経路を求める。ダイクストラ法では、出発地から目的地までの多数の道路を構成する辺の長さに基づいて最短経路が求められる。本実施形態では、ダイクストラ法における辺（道路区間）の長さにスクリーニング条件の適合点数を重み付けする。適合点数が大きいほど辺が短くなるように重み付けすることで、適合点数の高い辺が選ばれやすくなる。適合点数は、スクリーニング条件においてユーザが指定した移動経路特性に合う辺に高い点が付与される。
辺ごとの適合点数の算出には、記憶器６９に蓄積された評価ロケーションごとの蓄積情報（車両関連情報、走行状況情報及び運転者属性情報の少なくとも１つ）が用いられる。辺の評価には、その辺に含まれる評価ロケーションの蓄積情報が用いられる。適合点数の算出に用いられる前記蓄積情報は、スクリーニング条件に含まれる走行状況情報に合致しない情報を除外するようにフィルタリングされる。
例えば、スクリーニング条件においてアドバンスドルートが選択されている場合には、前記蓄積情報の車両状態情報からアグレッシブな走行の頻度が多い評価ロケーションに対応する辺の適合点数を高くする。スクリーニング条件においてビギナールートが選択されている場合には、前記蓄積情報の車両状態情報からアグレッシブな走行の頻度が少ない評価ロケーションに対応する辺の適合点数を高くする。
スクリーニング条件において類似車両走行ルートが選択されている場合には、前記蓄積情報の車両属性情報から属性が似た車両の走行頻度が多い評価ロケーションに対応する辺の適合点数を高くする。スクリーニング条件において類似運転者走行ルートが選択されている場合には、前記蓄積情報の運転者属性情報から属性が似た運転者の走行頻度が多い評価ロケーションに対応する辺の適合点数を高くする。
スクリーニング条件において人気ルートが選択されている場合には、前記蓄積情報の走行位置情報から全車両に関して走行頻度が多い評価ロケーションに対応する辺の適合点数を高くする。スクリーニング条件において不人気ルートが選択されている場合には、前記蓄積情報の走行位置情報から全車両に関して走行頻度が少ない評価ロケーションに対応する辺の適合点数を高くする。
演算器６８は、上述したダイクストラ法によって、スクリーニング条件の適合点数を重み付けされた各辺の長さに基づいて出発地から目的地までの最短経路を求め、その最短経路を推奨走行経路として生成する（ここで言う最短経路は、適合点数による重み付けの影響で実際の最短経路とは異なり得る。）。出力器７０は、ネットワークＮを介し、前記生成された推奨走行経路を携帯情報端末１１に送信する。
図７に示すように、携帯情報端末１１は、移動経路探索プログラムＰ２に従って、サーバ１２から受信した推奨走行経路を地図画面８１に表示する。地図画面に表示される推奨走行経路は、１つでも複数でもよい。例えば、推奨走行経路として、スクリーニング条件に最も適合したＡルートと、スクリーニング条件に二番目に適合したＢルートとを表示してもよい。
ユーザが入力するスクリーニング条件には、出発地及び目的地が含まれていなくてもよい。その場合、図８に示すように、携帯情報端末１１の地図画面８２には、スクリーニング条件に基づいて全国の推奨ルートマップを表示してもよい。図９に示すように、全国の推奨ルートマップを拡大表示した拡大地図画面８３では、異なる移動経路特性を有する複数の推奨走行経路（Ｘルート及びＹルート）が表示されるようにしてもよい。
以上に説明した構成によれば、車両関連情報に関する条件を含むスクリーニング条件に従って、複数の車両２の過去の走行時における車両関連情報と走行位置との関係に基づいて推奨走行経路が生成される。そのため、個々のユーザが時々の趣向に合わせて移動を楽しめるように支援できる。
前記車両関連情報は、車両走行時の車両状態を示す車両状態情報を含むため、走行時の車両状態（例えば、走行状態センサ情報、走行状態演算情報、走行制御情報等）に関するユーザの趣向に合わせて推奨走行経路を提供できる。前記車両状態情報は、車両速度、車両加速度、タイヤ力又はリーン角の少なくとも１つを含むため、ユーザの走りの好みに合わせて推奨走行経路を提供できる。前記車両関連情報は、前記車両の分類に関する車両分類情報を含むため、車両の分類（例えば、車種・排気量・車両メーカー等）に関するユーザの趣向に合わせて推奨走行経路を提供できる。
スクリーニング条件が走行状況情報に関する条件を含むため、走行状況情報に基づいてユーザに移動経路を推奨でき、多様なユーザの趣向に合わせた支援を行うことができる。スクリーニング条件が運転者属性情報（例えば、年齢、運転技量、職業、性別、好みの走行経路の種類等）に関する条件を含むため、運転者属性情報に基づいてユーザに移動経路を推奨でき、多様なユーザの趣向に合わせた支援を行うことができる。
１ 移動経路生成システム
２ 車両
６２ 走行位置情報収集器（第１収集器）
６３ 車両状態情報収集器６３（第２収集器）
６４ 車両属性情報収集器６４（第２収集器）
６５ 走行状況情報収集器（第３収集器）
６６ 運転者属性情報収集器（第４収集器）
６８ 演算器
６９ 記憶器
７０ 出力器
Ｐ３ 移動経路生成プログラム

Claims (9)

  1. 複数の車両が走行した各走行位置を示す走行位置情報を収集する第１収集器と、
    前記複数の車両に関連する車両関連情報であって、タイヤ力、遠心力、姿勢、リーン角、ロール軸線またはピッチング軸線まわりの回転速度の少なくとも１つを含む車両状態情報を含む車両関連情報を収集する第２収集器と、
    前記走行位置情報に基づいて、道路位置又は道路区間からなる評価ロケーションごとに前記車両関連情報を割り当てて蓄積するように前記車両関連情報を前記走行位置情報に関連付けて記憶する記憶器と、
    前記車両関連情報に関する条件を含むスクリーニング条件が入力される条件入力器と、
    前記スクリーニング条件に従い、前記記憶器に記憶された前記評価ロケーションごとの前記車両関連情報に基づいて推奨走行経路を生成する演算器と、
    前記演算器が生成した前記推奨走行経路を出力する出力器と、
    を備え、
    前記演算器は、前記記憶器に記憶された前記走行位置情報から得られる前記評価ロケーションの走行頻度に基づいて前記推奨走行経路を生成する、移動経路生成システム。
  2. 前記車両関連情報は、前記車両の属性に関する車両属性情報を含み、
    前記演算器は、前記スクリーニング条件において所定の類似車両条件が選択されている場合には、前記車両属性情報から属性が似た車両の走行頻度が多い評価ロケーションルートが前記推奨走行経路として生成されやすくする、請求項１に記載の移動経路生成システム。
  3. 走行環境を含む走行状況情報を収集する第３収集器を更に備え、
    前記記憶器は、前記走行状況情報を前記走行位置情報に関連付けて記憶し、
    前記スクリーニング条件は、前記走行状況情報に関する条件を含む、請求項１又は２に記載の移動経路生成システム。
  4. 前記複数の車両の各運転者の属性に関する情報であって運転者の好む走行経路種類を含む運転者属性情報を収集する第４収集器を更に備え、
    前記記憶器は、前記運転者属性情報を前記走行位置情報に関連付けて記憶し、
    前記スクリーニング条件は、前記運転者属性情報に関する条件を含む、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動経路生成システム。
  5. 前記車両関連情報は、前記複数の車両に夫々関連する複数の車両属性情報を前記複数の走行位置情報に夫々関連付けて記憶し、
    前記スクリーニング条件は、前記車両属性情報に関する条件を含む、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動経路生成システム。
  6. 前記車両は、車体をロール方向に傾斜させて旋回するリーン車両であり、
    前記車両状態情報は、横タイヤ力、遠心力、リーン角、または、ロール軸線まわりの回転速度の少なくとも１つを含む、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移動経路生成システム。
  7. 複数の車両が走行した各走行位置を示す走行位置情報を収集する第１収集ステップと、
    前記複数の車両に関連する車両関連情報であって、タイヤ力、遠心力、姿勢、リーン角、ロール軸線またはピッチング軸線まわりの回転速度の少なくとも１つを含む車両状態情報を含む車両関連情報を収集する第２収集ステップと、
    前記走行位置情報に基づいて、道路位置又は道路区間からなる評価ロケーションごとに前記車両関連情報を割り当てて蓄積するように前記車両関連情報を前記走行位置情報に関連付けて記憶する記憶ステップと、
    前記車両関連情報に関する条件を含むスクリーニング条件が入力される条件入力ステップと、
    前記スクリーニング条件に従い、前記記憶された前記評価ロケーションごとの前記車両関連情報に基づいて推奨走行経路を生成する演算ステップであって、前記記憶された前記走行位置情報から得られる評価ロケーションの走行頻度に基づいて前記推奨走行経路を生成する演算ステップと、
    前記生成した前記推奨走行経路を出力する出力ステップと、
    をコンピュータに実行させる、移動経路生成プログラム。
  8. 複数の車両が走行した各走行位置を示す走行位置情報を収集する第１収集ステップと、
    前記複数の車両に関連する車両関連情報であって、タイヤ力、遠心力、姿勢、リーン角、ロール軸線またはピッチング軸線まわりの回転速度の少なくとも１つを含む車両状態情報を含む車両関連情報を収集する第２収集ステップと、
    前記走行位置情報に基づいて、道路位置又は道路区間からなる評価ロケーションごとに前記車両関連情報を割り当てて蓄積するように前記車両関連情報を前記走行位置情報に関連付けて記憶する記憶ステップと、
    前記車両関連情報に関する条件を含むスクリーニング条件が入力される条件入力ステップと、
    前記スクリーニング条件に従い、前記記憶された前記評価ロケーションごとの前記車両関連情報に基づいて推奨走行経路を生成する演算ステップであって、前記記憶された前記走行位置情報から得られる評価ロケーションの走行頻度に基づいて前記推奨走行経路を生成する演算ステップと、
    前記生成した前記推奨走行経路を出力する出力ステップと、
    を備える、移動経路生成方法。
  9. 車体をロール方向に傾斜させて旋回するリーン車両である複数の車両が走行した各走行位置を示す走行位置情報を収集する第１収集ステップと、
    前記複数の車両に関連する車両関連情報であって、横タイヤ力、遠心力、リーン角、または、ロール軸線まわりの回転速度の少なくとも１つを含む車両状態情報を含む車両関連情報を収集する第２収集ステップと、
    前記走行位置情報に基づいて、道路位置又は道路区間からなる評価ロケーションごとに前記車両関連情報を割り当てて蓄積するように前記車両関連情報を前記走行位置情報に関連付けて記憶する記憶ステップと、
    前記車両関連情報に関する条件を含むスクリーニング条件が入力される条件入力ステップと、
    前記スクリーニング条件に従い、前記記憶された前記評価ロケーションごとの前記車両関連情報に基づいて推奨走行経路を生成する演算ステップであって、前記記憶された前記走行位置情報から得られる評価ロケーションの走行頻度に基づいて前記推奨走行経路を生成する演算ステップと、
    前記生成した前記推奨走行経路を出力する出力ステップと、
    を備え、
    前記車両関連情報は、前記車両の分類に関する車両分類情報を含み、
    前記演算ステップでは、前記スクリーニング条件において所定の類似車両条件が選択されている場合に、前記車両分類情報から分類が似た車両の走行頻度が多い評価ロケーションルートが前記推奨走行経路として生成されやすくする、移動経路生成方法。
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