JP6519569B2 - 自動傾斜車両 - Google Patents
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Description
しかし、揺動型の車両傾斜装置においては、一方の車輪が路面から上方への突き上げ荷重を受けると、その荷重は一方のタイロッドを経て揺動部材へ伝達され、更に他方のタイロッドを経て他方の車輪へ伝達される。そのため、縁石乗り上げ時のように一方の車輪に高い突き上げ荷重が作用すると、一方のタイロッドが座屈により曲げ変形することが起こり得る。特に、この問題は、揺動部材と車輪との間にサスペンションスプリングが設けられておらず、アクチュエータと車体との間にサスペンションスプリングが設けられている場合に、顕著である。
本発明によれば、横方向に隔置された一対の車輪(12L、12R)と、車両傾斜装置(18)と、制御装置(20)とを含む自動傾斜車両(10)であって、一対の車輪は、それぞれ対応するキャリア(16L、16R)により回転可能に支持されており、車両傾斜装置(18)は、前後方向に延在する揺動軸線(24)の周りに揺動する揺動部材(26)と、揺動軸線の周りに揺動部材を揺動させるアクチュエータ(28)と、揺動軸線に対し横方向両側にて揺動部材及び対応するキャリアに枢動可能に連結された一対のタイロッド(30L、30R)とを含み、制御装置(20)は、車両の目標傾斜角(θt)を演算し、車両の傾斜角(θ)が目標傾斜角になるようにアクチュエータを制御することによって車両を傾斜させるよう構成された自動傾斜車両が提供される。なお、「横方向」及び「前後方向」は、車両についての横方向及び前後方向であり、互いに直交する方向である。
本発明の一つの態様においては、制御装置(20)は、揺動部材の揺動角速度(φd)及び車両の傾斜角速度(θd)の差の指標値により揺動部材の揺動角速度及び車両の傾斜角速度の関係を判定するよう構成される。
[第一の実施形態]
図1及び図2において、本発明の第一の実施形態にかかる自動傾斜車両10は、非操舵駆動輪である一対の前輪12L及び12Rと、操舵従動輪である一つの後輪14とを含む三輪車両である。前輪12L及び12Rは、車両10の横方向に互いに隔置され、それぞれ対応するキャリア16L及び16Rにより回転軸線(図示せず)の周りに回転可能に支持されている。後輪14は、前輪に対し後方に位置し、図1及び図2には示されていないが、運転者によるステアリングホイール15の操作量に応じて操舵機構により操舵されるようになっている。図1、図3及び後述の図8、図9においては、ステアリングホイール15は実際の位置とは異なる位置に図示されている。自動傾斜車両10は、更に車両傾斜装置18及び電子制御装置20を含んでいる。
車両傾斜装置18が正常である状況にて車両10が左旋回する場合には、図3に示されているように、揺動部材26が車両の後方から見て時計回り方向へ揺動される。よって、左前輪12Lが車体22に対し上方へ移動されると共に右前輪12Rが車体22に対し下方へ移動され、これにより車両10が左方へ傾斜せしめられる。なお、車両10が右旋回する場合には、図には示されていないが、揺動部材26が車両の後方から見て反時計回り方向へ揺動され、これにより車両10が右方へ傾斜せしめられる。
図8に示されているように、車両傾斜装置18が正常な状態にて車両10が直進走行しているときに、左前輪12Lが縁石50に乗り上げることにより、左前輪12Lに突き上げ荷重が作用し、タイロッド30Lが座屈により曲げ変形したとする。ステアリングホイール41は直進位置にあり、揺動部材26の揺動角φは0に制御されるので、ジョイント32Lの枢点とジョイント34Lの枢点との間の距離は、タイロッド30Lが正常であるときの距離よりも小さくなる。
図6は、本発明による自動傾斜車両10の第二の実施形態における車両傾斜装置の異常判定制御ルーチンを示すフローチャートである。なお、図6において、図5に示されたステップと同一のステップには、図5において付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。
車両傾斜装置18が正常である状況にて車両10が旋回する場合には、揺動部材26が第一の実施形態の場合と同様に揺動され、これにより車両10が旋回内側へ傾斜せしめられる。
前述のように、タイロッド30L又は30Rに基準値以上の曲げ変形が生じると、揺動部材26の揺動角速度φdに対する車両10の傾斜角速度θdの関係が、車両傾斜装置18が正常である場合とは異なる。更に、この関係の相違度合は、タイロッド30L又は30Rの変形度合が高いほど大きくなる。
Claims (4)
- 横方向に隔置された一対の車輪と、車両傾斜装置と、制御装置とを含む自動傾斜車両であって、前記一対の車輪は、それぞれ対応するキャリアにより回転可能に支持されており、前記車両傾斜装置は、前後方向に延在する揺動軸線の周りに揺動する揺動部材と、前記揺動軸線の周りに前記揺動部材を揺動させるアクチュエータと、前記揺動軸線に対し横方向両側にて前記揺動部材及び対応する前記キャリアに枢動可能に連結された一対のタイロッドとを含み、前記制御装置は、車両の目標傾斜角を演算し、車両の傾斜角が前記目標傾斜角になるように前記アクチュエータを制御することによって車両を傾斜させるよう構成された自動傾斜車両において、
前記制御装置は、前記揺動部材の揺動角速度及び車両の傾斜角速度の関係が予め設定された許容範囲を越えているときには、前記車両傾斜装置が異常であると判定するよう構成された自動傾斜車両。 - 請求項1に記載の車両の自動傾斜車両において、前記制御装置は、前記揺動部材の揺動角速度及び車両の傾斜角速度の差の指標値により前記揺動部材の揺動角速度及び車両の傾斜角速度の関係を判定するよう構成された自動傾斜車両。
- 請求項1に記載の車両の自動傾斜車両において、前記制御装置は、前記揺動部材の揺動角速度及び車両の傾斜角速度の比の指標値により前記揺動部材の揺動角速度及び車両の傾斜角速度の関係を判定するよう構成された自動傾斜車両。
- 請求項1乃至3の何れか一つに記載の車両の自動傾斜車両において、車両の傾斜角速度はジャイロセンサにより検出されるよう構成された自動傾斜車両。
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