JP5868780B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
複数の車輪に支持される車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を所定角度に調整する調整手段と、
前記車体の傾斜角が前記所定角度になったときの前記位置関係を記憶する記憶手段と、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持する維持手段と、
前記位置関係を変えて、前記車体の傾斜角が前記所定角度となったときに、前記記憶手段に記憶される前記位置関係として、所定の初期値を記憶させる初期化手段と、
を備える。
上記目的を達成するため、本発明の第2の観点に係る車両制御装置は、
複数の車輪に支持される車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を第1角度に調整する調整手段と、
前記車体の傾斜角が前記第1角度になったときの前記位置関係を記憶する記憶手段と、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持する維持手段と、
前記位置関係を変えて、前記車体の傾斜角が前記第1角度とは異なる第2角度となったときに、前記記憶手段に記憶される前記位置関係として、所定の初期値を記憶させる初期化手段と、
を備える。
上記目的を達成するため、本発明の第3の観点に係る車両制御装置は、
複数の車輪に支持される車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を所定角度に調整する調整手段と、
前記車体の傾斜角が前記所定角度になったときの前記位置関係を記憶する記憶手段と、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持する維持手段と、
前記維持手段によって前記位置関係が維持されている場合において、前記車体の傾斜角と前記所定角度との差が閾値以上であるときに、異常を報知する異常報知手段と、
を備える。
複数の車輪に支持される車体の傾斜角を検出する傾斜角検出ステップと、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を所定角度に調整する調整ステップと、
前記車体の傾斜角が前記所定角度になったときの前記位置関係を記憶手段に記憶させる記憶ステップと、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持する維持ステップと、
前記位置関係を変えて、前記車体の傾斜角が前記所定角度となったときに、前記記憶手段に記憶される前記位置関係として、所定の初期値を記憶させる初期化ステップと、
を含む。
上記目的を達成するため、本発明の第5の観点に係る車両制御方法は、
複数の車輪に支持される車体の傾斜角を検出する傾斜角検出ステップと、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を第1角度に調整する調整ステップと、
前記車体の傾斜角が前記第1角度になったときの前記位置関係を記憶手段に記憶させる記憶ステップと、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持する維持ステップと、
前記位置関係を変えて、前記車体の傾斜角が前記第1角度とは異なる第2角度となったときに、前記記憶手段に記憶される前記位置関係として、所定の初期値を記憶させる初期化ステップと、
を含む。
上記目的を達成するため、本発明の第6の観点に係る車両制御方法は、
複数の車輪に支持される車体の傾斜角を検出する傾斜角検出ステップと、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を所定角度に調整する調整ステップと、
前記車体の傾斜角が前記所定角度になったときの前記位置関係を記憶する記憶ステップと、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持する維持ステップと、
前記位置関係が維持されている場合において、前記車体の傾斜角と前記所定角度との差が閾値以上であるときに、異常を報知する異常報知手段と、
を含む。
コンピュータを、
複数の車輪に支持される車体の傾斜角を取得する傾斜角取得手段、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を所定角度に調整するための信号を出力する調整信号出力手段、
前記車体の傾斜角が前記所定角度になったときの前記位置関係を記憶装置に記憶させる記憶手段、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持するための信号を出力する維持信号出力手段、
前記位置関係を変えて、前記車体の傾斜角が前記所定角度となったときに、前記記憶装置に記憶される前記位置関係として、所定の初期値を記憶させる初期化手段、
として機能させる。
上記目的を達成するため、本発明の第8の観点に係るプログラムは、
コンピュータを、
複数の車輪に支持される車体の傾斜角を取得する傾斜角取得手段、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を第1角度に調整するための信号を出力する調整信号出力手段、
前記車体の傾斜角が前記第1角度になったときの前記位置関係を記憶装置に記憶させる記憶手段、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持するための信号を出力する維持信号出力手段、
前記位置関係を変えて、前記車体の傾斜角が前記第1角度とは異なる第2角度となったときに、前記記憶装置に記憶される前記位置関係として、所定の初期値を記憶させる初期化手段、
として機能させる。
上記目的を達成するため、本発明の第9の観点に係るプログラムは、
コンピュータを、
複数の車輪に支持される車体の傾斜角を取得する傾斜角取得手段、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を所定角度に調整するための信号を出力する調整信号出力手段、
前記車体の傾斜角が前記所定角度になったときの前記位置関係を記憶する記憶手段、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持するための信号を出力する維持信号出力手段、
前記位置関係が維持されている場合において、前記車体の傾斜角と前記所定角度との差が閾値以上であるときに、異常を報知する異常報知手段、
として機能させる。
本実施形態に係る車両10は、図1、2に示されるように、一人乗り用の3輪の電気自動車である。車両10は、車体11と、支持部21により支持される右前輪20と、支持部24により支持される左前輪23と、支持部27により支持される後輪26と、を有している。
続いて、本発明の第2の実施形態について説明する。なお、第1の実施形態と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いるとともに、その説明を省略又は簡略する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態によって限定されるものではない。
11 車体
12 アームレスト
13 操作装置
20 右前輪
21、24、27 支持部
22、25、28、32 ロッド
23 左前輪
26 後輪
31、33 ギアボックス
40、60 車両制御装置
41、61 回転軸
42、42a、42b、62 モータ
43、63 規制ユニット
44、64 磁極センサ
45、65 加速度センサ
46、 ジャイロセンサ
50 ECU
51 プロセッサ
52 主記憶部
53 補助記憶部
54 送受信部
55 内部バス
56 プログラム
θa、θc 回転角
θx、θy 傾斜角
Av 加速度ベクトル
Dv 基準線
M1 乗員
Claims (13)
- 複数の車輪に支持される車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を所定角度に調整する調整手段と、
前記車体の傾斜角が前記所定角度になったときの前記位置関係を記憶する記憶手段と、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持する維持手段と、
前記位置関係を変えて、前記車体の傾斜角が前記所定角度となったときに、前記記憶手段に記憶される前記位置関係として、所定の初期値を記憶させる初期化手段と、
を備える車両制御装置。 - 複数の車輪に支持される車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を第1角度に調整する調整手段と、
前記車体の傾斜角が前記第1角度になったときの前記位置関係を記憶する記憶手段と、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持する維持手段と、
前記位置関係を変えて、前記車体の傾斜角が前記第1角度とは異なる第2角度となったときに、前記記憶手段に記憶される前記位置関係として、所定の初期値を記憶させる初期化手段と、
を備える車両制御装置。 - 前記車体の傾斜角を検出し、前記傾斜角検出手段とは異なる角度検出手段、
を備え、
前記初期化手段は、前記角度検出手段によって検出される傾斜角が前記第2角度となったときに、前記記憶手段に記憶される前記位置関係として前記初期値を記憶させる、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 複数の車輪に支持される車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を所定角度に調整する調整手段と、
前記車体の傾斜角が前記所定角度になったときの前記位置関係を記憶する記憶手段と、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持する維持手段と、
前記維持手段によって前記位置関係が維持されている場合において、前記車体の傾斜角と前記所定角度との差が閾値以上であるときに、異常を報知する異常報知手段と、
を備える車両制御装置。 - 前記調整手段は、前記車体に対する前記車輪の高さと連動して回転する回転軸を有するモータを有し、
前記記憶手段は、前記回転軸の回転角を前記位置関係として記憶し、
前記維持手段は、前記回転軸の回転を規制する、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記回転軸の回転角の変化量を検出する変化量検出手段、
を備え、
前記記憶手段は、前記回転軸の回転角の変化量を加算することにより、記憶している回転角を更新する、
請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記傾斜角検出手段は、
加速度センサ及びジャイロセンサを用いて、前記車体の傾斜角を検出する、
請求項1乃至6のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 複数の車輪に支持される車体の傾斜角を検出する傾斜角検出ステップと、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を所定角度に調整する調整ステップと、
前記車体の傾斜角が前記所定角度になったときの前記位置関係を記憶手段に記憶させる記憶ステップと、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持する維持ステップと、
前記位置関係を変えて、前記車体の傾斜角が前記所定角度となったときに、前記記憶手段に記憶される前記位置関係として、所定の初期値を記憶させる初期化ステップと、
を含む車両制御方法。 - 複数の車輪に支持される車体の傾斜角を検出する傾斜角検出ステップと、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を第1角度に調整する調整ステップと、
前記車体の傾斜角が前記第1角度になったときの前記位置関係を記憶手段に記憶させる記憶ステップと、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持する維持ステップと、
前記位置関係を変えて、前記車体の傾斜角が前記第1角度とは異なる第2角度となったときに、前記記憶手段に記憶される前記位置関係として、所定の初期値を記憶させる初期化ステップと、
を含む車両制御方法。 - 複数の車輪に支持される車体の傾斜角を検出する傾斜角検出ステップと、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を所定角度に調整する調整ステップと、
前記車体の傾斜角が前記所定角度になったときの前記位置関係を記憶する記憶ステップと、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持する維持ステップと、
前記位置関係が維持されている場合において、前記車体の傾斜角と前記所定角度との差が閾値以上であるときに、異常を報知する異常報知手段と、
を含む車両制御方法。 - コンピュータを、
複数の車輪に支持される車体の傾斜角を取得する傾斜角取得手段、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を所定角度に調整するための信号を出力する調整信号出力手段、
前記車体の傾斜角が前記所定角度になったときの前記位置関係を記憶装置に記憶させる記憶手段、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持するための信号を出力する維持信号出力手段、
前記位置関係を変えて、前記車体の傾斜角が前記所定角度となったときに、前記記憶装置に記憶される前記位置関係として、所定の初期値を記憶させる初期化手段、
として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、
複数の車輪に支持される車体の傾斜角を取得する傾斜角取得手段、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を第1角度に調整するための信号を出力する調整信号出力手段、
前記車体の傾斜角が前記第1角度になったときの前記位置関係を記憶装置に記憶させる記憶手段、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持するための信号を出力する維持信号出力手段、
前記位置関係を変えて、前記車体の傾斜角が前記第1角度とは異なる第2角度となったときに、前記記憶装置に記憶される前記位置関係として、所定の初期値を記憶させる初期化手段、
として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、
複数の車輪に支持される車体の傾斜角を取得する傾斜角取得手段、
前記車輪と前記車体との位置関係を変えて、前記車体の傾斜角を所定角度に調整するための信号を出力する調整信号出力手段、
前記車体の傾斜角が前記所定角度になったときの前記位置関係を記憶する記憶手段、
前記車輪及び前記車体を有する車両の停止時に、前記位置関係を維持するための信号を出力する維持信号出力手段、
前記位置関係が維持されている場合において、前記車体の傾斜角と前記所定角度との差が閾値以上であるときに、異常を報知する異常報知手段、
として機能させるためのプログラム。
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