JP7169059B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
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Description
2 第1ECU
3 第2ECU
21 制御部
22 記憶部
23 制御判定部
24 取得部
25 移管部
26 異常レベル情報
27 制御移管条件情報
31 制御部
32 記憶部
33 受付部
34 制御判定部
35 出力部
36 異常レベル情報
40 前輪
41 インホイールモータ
42 リーン機構
43 第1INV
44 第2INV
45 第1リーンACT
46 第2リーンACT
50 後輪
51 ステア機構
52 第1ステアACT
53 第2ステアACT
61 第1モータECU
62 第2モータECU
63 第1リーンECU
64 第2リーンECU
65 第1ステアECU
66 第2ステアECU
71 第1電池
72 第2電池
81 第1Gセンサ
82 第2Gセンサ
100 車両
Claims (7)
- 第1の制御系統によって車両の一方の駆動輪の制御を行う第1制御部と、
第2の制御系統によって前記車両の他方の駆動輪の制御を行う第2制御部と、
前記第1制御部および前記第2制御部の異常を相互に判定する判定部と
を備え、
前記第2制御部の異常レベルが前記第1制御部の異常レベルより低ければ前記第1制御部の制御を前記第2制御部へ移管し、前記第1制御部の異常レベルが前記第2制御部の異常レベルより低ければ、前記第1制御部は両方の駆動輪を制御し、車両を走行させる
ことを特徴とする車両制御装置。 - 第1の制御系統によって車両の一方の駆動輪の制御を行う第1制御部と、
第2の制御系統によって前記車両の他方の駆動輪の制御を行う第2制御部と、
前記第1制御部および前記第2制御部の異常を相互に判定する判定部と
を備え、
前記判定部は、車両の傾倒角度を制御するリーン機構の制御が行えないと判断した場合に、第1制御部または第2制御部の一方の制御を他方の制御部に移管が必要な異常レベルと判断し、
前記第2制御部の異常レベルが前記第1制御部の異常レベルより低ければ前記第1制御部の制御を前記第2制御部へ移管し、前記第1制御部の異常レベルが前記第2制御部の異常レベルより低ければ、前記第1制御部は両方の駆動輪を制御し、車両を走行させる
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記車両の操舵制御が不能になる場合に、一方の制御を他方の制御部に移管が必要な異常レベルであると判定する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記車両の舵角制御を行うステアリング機構の制御、または、前記車両が旋回する場合に前記車両の傾倒角度を制御するリーン機構の制御が行えなくなる場合に、前記車両の操舵制御が不能になると判定する
ことを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記ステアリング機構を駆動する駆動部との間で正常な通信が行えなくなる場合に、前記ステアリング機構の制御が行えなくなると判定し、リーン機構を駆動する駆動部との間で正常な通信が行えなくなる場合に、前記リーン機構の制御が行えなくなると判定する
ことを特徴とする請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記第1制御部自体の動作、または、前記車両の姿勢制御に使用するセンサの異常を検知した場合に、前記異常レベルが一方の制御を他方の制御部に移管が必要な異常レベルよりも高いと判定する
ことを特徴とする請求項1~5のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 前記第2制御部は、
前記第1制御部から前記車両の制御権を移管された場合に、前記第1制御部に代わって前記車両の動作制御を行うと共に、前記車両を退避走行させる制御を行う
ことを特徴とする請求項1~6のいずれか一つに記載の車両制御装置。
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JP2017203682A JP7169059B2 (ja) | 2017-10-20 | 2017-10-20 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017203682A JP7169059B2 (ja) | 2017-10-20 | 2017-10-20 | 車両制御装置 |
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JP2019077236A JP2019077236A (ja) | 2019-05-23 |
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Family Applications (1)
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JP2017203682A Active JP7169059B2 (ja) | 2017-10-20 | 2017-10-20 | 車両制御装置 |
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