CN107985299B - 具有模式引导的车辆 - Google Patents

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Abstract

一种车辆包括：马达、传感器、转向器、悬架、地形模式开关、处理器，该处理器被配置为：通过调节所述马达、转向器和悬架中的至少一个来实现所选择的地形模式；记录所选择的地形模式；基于记录的选择计算置信因子；基于传感器确定道路条件；基于置信因子和道路条件显示引导。

Description

具有模式引导的车辆
技术领域
本公开涉及对应于车辆模式的自动化用户引导。
背景技术
较新的车辆包括多种模式，包括各种地形模式。各种地形模式与不同的车辆调节相关联。第一调节可以利用第一参数来调节悬架、发动机和/或转向器。第二调节可以利用第二参数调整悬架、发动机和/或转向器。
参考图3，地形模式开关105a位于车辆中。地形模式开关105a包括多个模式301至305。模式301至304是相互排斥的，使得用户仅可以选择模式301至304之一。模式305是补充的，并且可以与任何的模式301至304组合。
模式301至304表示为可旋转车轮306上的图形。用户旋转车轮306直到期望的模式(例如模式301)与箭头图形308对准。车辆根据箭头图形308下的模式实施或内部调节。表示模式305的图形位于可推动和半透明按钮307上。当模式305有效时，与模式305相关联的图形亮起。当模式305无效时，图形是暗的。用户通过按下按钮307来激活和停用模式305。
第一模式301是草/砾石/雪模式。当在第一模式301时，车辆执行早期升挡，减小在任何给定的节气门位置的扭矩传递，和/或增加全轮驱动扭矩。
第二模式302是沙地模式。当在第二模式302时，车辆延迟升挡，增加在任何给定的节气门位置的扭矩传递，增加全轮驱动扭矩和/或使稳定系统相互作用最小化。
第三模式303是淤泥或沟槽模式。当在第三模式303时，车辆在下降时保持低挡，增加全轮驱动扭矩和/或使牵引优先于操纵。根据一些实施例，第二模式302和第三模式303导致相同的调节。
第四模式304是正常模式。第一、第二、第三和第五模式的描述将第四模式304应用为基准。应当理解，第一、第二、第三和第四模式304影响以下一个或多个：响应于给定的节气门位置的扭矩传递、变速器换挡和转向响应。
第五模式305是下坡控制。当在第五模式305时，车辆通过维持预定的或预先计算的目标速度来管理下坡。车辆通过保持低挡和自动制动来保持目标速度。
地形模式开关105a产生问题。用户可能会错误地认为地形模式开关105a激活或停用全轮驱动。用户可能忘记与模式301至305中的每一个相关联的各种调节，并且因此为当前驾驶条件选择不正确的模式。需要一个解决方案来解决这些问题。
发明内容
一种符合本公开的示例车辆包括：马达、传感器、转向器、悬架、地形模式开关、处理器，该处理器被配置为：通过调节马达、转向器和悬架中的至少一个来实现所选择的地形模式；记录选择的地形模式；基于记录的选择计算置信因子；基于传感器确定道路条件；基于置信因子和道路条件显示引导。
根据一些实施例，处理器被配置为：不基于在计算的时间间隔之外记录的选择来计算置信因子。
根据一些实施例，处理器被配置为：将记录的选择放置在第一组和第二组中；第一组仅包括在第一时间间隔内记录的选择，第二组仅包括在第二时间间隔内记录的选择。
根据一些实施例，处理器被配置为：基于第一组和第二组记录的选择来计算置信因子，并且其中第二时间间隔比第一时间间隔长。
根据一些实施例，处理器被配置为：当计算置信因子时，向第一组分配较大的权重以及向第二组分配较小的权重。
根据一些实施例，处理器被配置为：在将来的置信因子计算期间不考虑在置信因子的计算和引导显示之间的间隔期间选择的地形模式。
根据一些实施例，处理器被配置为：当感测的车辆速度超过预定速度时，计算置信因子。
根据一些实施例，其中地形模式开关使用户能够选择多个地形模式中的一个，每个地形模式与不同的悬架调节相关联。
根据一些实施例，多个地形模式中的每一个被映射到相应的预定速度，并且处理器被配置为：当感测的车辆速度超过所选择的地形模式的相应预定速度时，计算置信因子。
根据一些实施例，处理器被配置为：基于感测到的横摆率和感测到的转向角来确定道路条件。
一种符合本公开的控制车辆的示例方法包括，在包括马达、传感器、转向器、悬架、地形模式开关和处理器的车辆中；经由处理器：通过调节电马达、转向器和悬架中的至少一个来实现选择的地形模式；记录选择的地形模式；基于记录的选择计算置信因子；基于传感器确定道路条件；基于置信因子和道路条件显示引导。
根据一些实施例，该方法包括：不基于在计算的时间间隔之外记录的选择来计算置信因子。
根据一些实施例，该方法包括：将记录的选择放置在第一组和第二组中；第一组仅包括在第一时间间隔内记录的选择，第二组仅包括在第二时间间隔内记录的选择。
根据一些实施例，该方法包括：基于第一组和第二组记录的选择来计算置信因子，并且其中第二时间间隔比第一时间间隔长。
根据一些实施例，该方法包括：当计算置信因子时，向第一组分配较大的权重以及向第二组分配较小的权重。
根据一些实施例，该方法包括：在将来的置信因子计算期间不考虑在置信因子的计算和引导显示之间的间隔期间选择的地形模式。
根据一些实施例，该方法包括：当感测的车辆速度超过预定速度时，计算置信因子。
根据一些实施例，该方法包括：地形模式开关使用户能够选择多个地形模式中的一个，每个地形模式与不同的悬架、转向器或马达调节相关联。
根据一些实施例，该方法包括：多个地形模式中的每一个被映射到相应的预定速度，并且该方法包括：当感测的车辆速度超过所选择的地形模式的相应预定速度时，计算置信因子。
根据一些实施例，该方法包括：基于感测到的横摆率和感测到的转向角来确定道路条件。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关的元件，或者在某些情况下可能会夸大其中的比例，以便强调并清楚地说明本文所描述的新颖特征。此外，如本领域已知的，系统部件可以进行各种排列。此外，在附图中，在几个视图中相同的附图标记表示相应的部分。
图1是车辆计算系统的框图；
图2是包括车辆计算系统的车辆的俯视图；
图3是示例性地形模式开关的示意图；
图4是选择和应用引导的方法的框图；
图5是查找表；
图6是计算道路条件概率的框图。
具体实施方式
尽管可以以各种形式实施本发明，但是在附图中示出并且将在下文中描述一些示例性和非限制性实施例，应当理解，本公开将被视为本发明的示例，并不意图将本发明限制于所示的具体实施例。
在本申请中，反义连接词的使用旨在包括连接词。定或不定冠词的使用不旨在表示基数。特别地，对“该”对象或“一”、“一个”对象的引用也意图表示可能的多个这样的对象中的一个。此外，连接词“或”可以用于传达作为一个选项的同时存在的特征以及作为另一选项的互斥替代。换句话说，连接词“或”应该被理解为包括作为一个选项的“和/或”，和作为另一选项的“或者/或”。根据一些实施例，一些或所有比较术语(例如大于、小于)涉及比较中的一些或全部主体的大小的比较。根据一些实施例，加速度包括负加速度。
图1示出了第一或主车辆200的计算系统100。第一车辆200可以是自主的、半自主的或传统的/手动的。第一车辆200包括马达、电池、由马达驱动的至少一个车轮以及被配置成使至少一个车轮绕轴线转动的转向系统。第一车辆200可以是化石燃料驱动的(例如柴油、汽油、天然气)、混合电动、全电动、燃料电池驱动的等。
例如，Miller等人的美国专利申请号14/991,496(“Miller”)、Prasad等人的美国专利号8,180,547(“Prasad”)、Lavoie等人的美国专利申请号15/186,850(“Lavoie”)以及Hu等人的美国专利申请号14/972,761(“Hu”)描述了车辆，所有这些全部内容均通过引用并入本文。第一车辆200可以包括在Miller、Prasad、Lavoie和Hu中描述的任何特征。
计算系统100存在于第一车辆200中。除了别的之外，计算系统100能够实现第一车辆200内的机械系统的自动控制，并且促进第一车辆200与外部实体(例如连接的基础设施301、因特网、其他连接的车辆201)之间的通信。计算系统100包括数据总线101、一个或多个处理器108、易失性存储器107、非易失性存储器106、用户界面105、远程信息处理单元104、驱动器和马达103以及本地传感器102。
数据总线101在电子部件之间传送电子信号或数据。处理器108对电子信号或数据执行操作以产生修改的电子信号或数据。易失性存储器107存储用于处理器108立即调用的数据。非易失性存储器106存储用于调用到易失性存储器107和/或处理器108的数据。非易失性存储器106包括一系列非易失性存储器，包括硬盘驱动器、SSD(固态硬盘)、DVD(数字化光盘)、蓝光碟等。用户界面105包括显示器、触摸屏显示器、键盘、按钮以及使得用户能够与计算系统交互的其他装置。用户界面105包括开关105a。远程信息处理单元104能够通过蓝牙、蜂窝数据(例如3G(第三代通信)、LTE(长期演进技术))、USB(通用串行接口)等与外部实体进行有线和无线通信。
驱动器/马达103产生有形结果。驱动器/马达103的示例包括燃料喷射器、挡风玻璃刮水器、制动灯电路、变速器、安全气囊、发动机、动力传动系马达、转向器等。本地传感器102将数字读数或测量值传输到处理器108。本地传感器102的示例包括温度传感器、旋转传感器、安全带传感器、速度传感器、摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器、红外传感器、超声波传感器等。应当理解，图1的各种电子部件中的任何一个可以包括单独的或专用的处理器和存储器。例如，在Miller、Prasad、Lavoie和Hu中描述了计算系统100的结构和操作的进一步细节。
图2一般地示出并说明了包括计算系统100的第一车辆200。一些本地传感器102安装在第一车辆200的外部(其他位于车辆200内部)。本地传感器102a被配置为检测车辆200前方的物体。本地传感器102b被配置为检测车辆200后方的物体，如后方感测范围109b所示。左传感器102c和右传感器102d被配置为对车辆200的左侧和右侧执行相同的功能。
如前所述，本地传感器102a至102d可以是超声波传感器、激光雷达传感器、雷达传感器、红外传感器、摄像机、麦克风及其任何组合等。第一车辆200包括位于车辆内部或车辆外部的许多其他本地传感器102。本地传感器102可以包括在Miller、Prasad、Lavoie和Hu中公开的任何或全部传感器。
应当理解，第一车辆200被配置为执行本文所述的方法和操作。在一些情况下，第一车辆200被配置为通过存储在计算系统100的易失性107和/或非易失性106存储器上的计算机程序来执行这些功能。
处理器被“配置为”，至少当处理器与存储具有体现所公开方法步骤或框的代码或指令的软件程序的存储器进行可操作的通信时，执行公开的方法步骤或框。关于处理器、存储器和软件如何合作的进一步描述在Prasad中给出。根据一些实施例，与第一车辆200可操作的通信的手机或外部服务器执行下面讨论的一些或全部方法和操作。
根据各种实施例，第一车辆200包括Prasad的车辆100a的一些或全部特征。根据各种实施例，计算系统100包括Prasad的图2的VCCS(车辆计算与通信系统)102的一些或全部特征。根据各种实施例，第一车辆200与Prasad的图1所示的一些或全部装置通信，包括移动装置110、通信塔116、电信网络118、因特网120和数据处理中心122。
在权利要求书中使用时，术语“负载车辆”在此被定义为：“一种车辆，包括：马达、多个车轮、动力源和转向系统；其中马达将扭矩传递到多个车轮中的至少一个，从而驱动多个车轮中的至少一个；其中动力源向马达提供能量；并且其中转向系统被配置为转向多个车轮中的至少一个”。在权利要求中使用时，术语“全装备的电动车辆”被定义为“一种车辆，包括：电池、多个车轮、马达、转向系统；其中马达将扭矩传递到多个车轮中的至少一个，从而驱动多个车轮中的至少一个；其中电池是可再充电的并且被配置为向马达提供电能，从而驱动马达；并且其中转向系统被配置成转向多个车轮中的至少一个”。
第一车辆200包括地形模式开关105a。因此，第一车辆200被配置为根据用户选择的地形开关105a的模式301至305进行自调节。尽管本发明的背景部分列出了与每个模式301至305相关联的调节，但是应当理解，可以根据需要替换或重新编程模式301至305。可以添加附加模式。地形模式开关105a的结构仅是地形模式开关105a的一个示例。换句话说，本公开预期地形模式开关105a可以以任何合适的方式布置。例如，地形模式开关105a可以包括多个离散地形模式开关。
参考图4至图6，第一车辆200被配置为相对于地形模式开关105a引导用户。更具体地，第一车辆200被配置为检测、估计、近似或确定用户何时经历关于地形模式开关105a的混乱，并且执行一个或多个解决方案来解决用户的混乱。
参考图4，第一车辆200在框402处记录地形模式开关(TMS)105a的历史。在方框404，第一车辆计算道路条件概率。在框406，第一车辆200基于记录的TMS位置历史的至少一部分来计算驾驶员置信因子。在框408，第一车辆200基于(a)所计算的驾驶员置信因子和(b)所计算的道路条件概率来计算TMS混乱概率。在框410，第一车辆200基于计算的TMS混乱概率和比较来选择引导。在框412，第一车辆200应用所选择的引导。在框414，第一车辆200等待预定量的时间，然后返回到框402。
对于框402，第一车辆200记录和存储预定数量的最新的TMS位置。当用户启动TMS105a时，第一车辆200记录并存储最新的TMS位置。当第一车辆200代表用户选择TMS模式时，第一车辆200进一步记录和存储最新的TMS位置。例如，第一车辆200可以被配置为在新的钥匙循环开始时自动进入第四模式304。这种自动进入通过减少用户在模式301至303和305之一有效的情况下不自觉地驱动第一车辆200的可能性来提高燃料经济性。因此，应当理解，第一车辆200中有效的地形模式不一定是位于箭头图形308下方的地形模式，因为第一车辆200可以代表用户选择模式。根据各种实施例，第一车辆200不记录或单独记录在框404、406、408、410、412和414期间发生的TMS位置。当第一车辆200单独记录TMS位置时，在图4所示的方法的未来重复期间，第一车辆200可以不考虑单独记录的TMS位置。
基于检测到的触发器的存在，第一车辆200执行框404和406。触发器可以包括以下中的一个或多个：(a)在第一预定时间间隔内的预定数量的新地形模式位置；(b)经过第二预定时间间隔，使得在不参考所记录的TMS位置历史的情况下周期性地执行框404和406；(c)以不合适或意外的速度或加速度进入TMS模式。每个TMS模式301至305与进入速度或加速度相关联(例如第一模式301与第一进入速度或加速度相关联、第二模式302与第二进入速度或加速度相关联等)。如果第一车辆200以超过相关联的进入速度或加速度的速度或加速度进入TMS模式301至305之一，则存在触发(c)。
在框404，第一车辆200计算道路条件概率。参考图6，道路条件概率基于(a)在框442处检测到的一个或多个表面摩擦系数，(b)在框444处检测到的天气条件，(c)在框446处检测到的第一车辆200的取向(例如三维前进方向)，(d)在框448处检测到的第一车辆200的速度和/或加速度，(e)在框450处检测到的第一车辆200的转向位置或角度。
表面摩擦系数的检测在本领域中是已知的，并且例如在Sauter的美国专利号6,866,349、Prasad的美国专利号8,180,547、Bidner的美国专利申请号15/183,355中描述了，所有这些全部内容通过引用并入本文。用本地传感器102执行表面摩擦系数的检测，或者根据第一车辆200的当前位置从外部地图服务器接收。天气的检测可以通过本地传感器102(例如湿度传感器、雨水传感器、温度传感器等)执行，或者可以从外部天气服务器接收。使用一个或多个陀螺仪或加速计(即本地传感器102)来执行取向的检测。取向包括第一车辆200的三维方向。利用本地传感器102来执行速度/加速度和转向的检测。
在框406，第一车辆200基于框442、444、446、448和450中的一个或多个来计算道路条件概率。
在以下情况下，第一车辆200可以确定第一草/砾石/雪模式301是合适的(即第一车辆200正在穿过草/砾石/雪)：(a)检测到的摩擦系数低于第一预定摩擦系数；(b)横摆率的变化(即横摆角速度)或其大小超过第一预定横摆角速度，基于检测到的转向角度以及以下中的一个或两个来选择或计算第一预定横摆角速度，(i)第一车辆200的检测到的速度和检测到的加速度中的一个或两个，(ii)第一车辆200的一个或多个车轮的检测到的速度和检测到的加速度的一个或两个(即车轮速度或车轮加速度)；(c)检测到的加速度和/或速度的变化或其大小小于加速度和/或速度的预定变化或其大小，基于节气门(例如加速器)位置的变化和/或检测到的摩擦系数来计算预定的变化。
根据一些实施例，第一车辆200分配模式301是合适的概率。概率基于(a)超过相应的相关预定阈值的上述计算、确定或检测中的每一个的大小，以及(b)落到相应预定阈值以下的上述计算、确定或检测中的每一个的大小。根据各种实施例，每个过量的大小和每个不足的大小被分配相应的预定权重。概率基于加权大小。过量与表面正相关。不足与表面负相关。
在该示例中，第二沙地模式302和第三淤泥/沟槽模式303使得第一车辆200执行相同的调节功能。在以下情况时，第一车辆200可以确定第二沙地模式302和/或第三淤泥/沟槽模式303是合适的(即第一车辆200正在穿过沙地和/或淤泥/沟槽)：(a)检测到的系数高于第二预定摩擦系数，第二预定摩擦系数可以等于所述第一预定摩擦系数；(b)沿着单个车轴(例如两个后车轮)的车轮处于不同的垂直位置，使得左车轮和相应的右车轮之间的差值的大小超过预定值，以及(c)横摆率的变化(即横摆角速度)落到第二预定横摆角速度以下，基于检测到的转向角或其大小以及以下中的一个或两个来选择或计算第二预定横摆角速度，(i)第一车辆200的检测到的速度和检测到的加速度或其大小中的一个或两个，(ii)第一车辆200的一个或多个车轮的检测到的速度或检测到的加速度(即，车轮速度或车轮加速度)或其大小中的一个或两个；以及(d)检测到的加速度和/或速度的变化或其大小大于加速度和/或速度的预定变化，基于节气门(例如加速器)位置的变化和/或检测到的摩擦系数来计算预定的变化。第一车辆200可以根据取向计算横摆的变化。
根据一些实施例，第一车辆200分配模式302和/或303是合适的概率。概率基于(a)超过相应的相关预定阈值的上述计算、确定或检测中的每一个的大小，以及(b)落到相应预定阈值以下的上述计算、确定或检测中的每一个的大小。根据各种实施例，每个过量的大小和每个不足的大小被分配相应的预定权重。概率基于加权大小。过量与表面正相关。不足与表面负相关。
当模式301、302和303的每个概率都低于预定的正常模式概率阈值时，第一车辆200可以确定第四正常模式304是合适的。
第一车辆200可以确定当一个或两个后车轮的垂直位置比一个或两个前车轮的垂直位置超出预定距离时，第五下坡控制模式305是合适的(即第一车辆200行驶下坡)。或者，当相对于水平轴的取向超过预定的取向时，第一车辆200可以确定第五下坡控制模式305是合适的。根据一些实施例，第一车辆200通过测定超出预定距离的差异垂直位置的大小来分配模式305是合适的概率。
在框406，第一车辆200计算驾驶员置信因子。驾驶员置信因子基于在第三预定时间间隔内的TMS位置变化的频率或数量。第三预定时间间隔可以等于第一预定时间间隔。第三预定时间间隔可以基于第一车辆200的速度或加速度。根据一些实施例，第三预定时间间隔与速度和/或加速度成反比，使得随着速度和/或加速度增加，所述时间间隔减小。
驾驶员置信因子还基于(a)在第四预定时间间隔内的应用引导的频率，(b)在第五预定时间间隔内的应用引导的频率，以及(c)用户或驾驶员的身份(例如通过面部识别技术检测到、与用户的移动设备的连接和/或用户的车辆钥匙)。第四预定时间间隔可以相对较短(例如三分钟)。当车辆200在当前钥匙循环期间首次传送引导时，可以开始第四预定时间间隔。第五预定时间间隔可以相对较长(例如在预设时间跨度(例如三个月)上所识别的用户的所有钥匙循环的时间的累积)，并且因此涉及用户的整体体验和知识。随着(a)和(b)的频率增加，驾驶员置信因子增加(即高驾驶员置信因子表示驾驶员混乱的高概率)。
框404和406的结果是数值。在框408，第一车辆200根据预定的组合公式(例如加法和/或乘法)组合数值以产生TMS混乱概率或值。第一车辆200可以用预加载和用户可选择的常数来调整预定组合公式的结果。不自信和缺乏经验的驾驶员选择高常数。自信和有经验的司机选择低常数。
参考图5，车辆200包括查找表500。查找表500包括多个条目501至509。每个条目与(a)特定TMS混乱概率或值、以及(b)引导相关联。每个条目分类为(a)中断级别510和(b)自主级别511。
用户选择最大中断级别和最大自主级别。例如，用户可以选择最大中断级别2和最大自主级别3。与未选择的分类级别相关联的条目处于无效状态。在该示例中，条目507至509是无效的。与所选分类级别二者都相关联的条目处于有效状态。在该示例中，条目501至506是有效的。第一车辆200根据计算的TMS混乱概率或值选择有效条目中的一个条目。例如，第一车辆200可以选择具有与计算的TMS混乱概率或值最接近的相关联的驾驶员置信概率或值的有效条目。
在框412，第一车辆200根据最可能的模式301至303(默认为模式304，如模式301至303各自低于预定的正常模式概率阈值)以及下坡模式305是否合适来应用与所选择的有效条目相关联的引导。例如，条目501可以对应于车辆显示器上的提示或消息，通知用户适当的模式(术语模式考虑了下坡控制和模式301至304之一合适时的一种或多种模式)。条目504可以对应于车辆显示器上的提示或消息和音频警报。条目507可以对应于提示或消息、蜂鸣声和音频指令。条目502可以对应于第一车辆200自动实现与检测到的表面相关联的模式并显示提示或消息。条目505可以对应于第一车辆200自动实现与检测到的表面相关联的模式，显示提示或消息以及生成音频警报。条目503可以对应于第一车辆200自动实现与检测到的表面相关联的模式，自动控制加速度以及提示或消息。
应当理解，根据一些实施例，随着中断级别增加，累积执行与中断相关联的所有先前动作(例如与条目507相关联的引导包括与条目504和501相关联的所有引导)。类似地，随着自主级别增加，累积执行与自主相关联的所有先前自主动作(例如与条目503相关联的引导包括与条目501和502相关联的所有自主动作)。

Claims (11)

1.一种车辆，包括：
马达、传感器、转向器、悬架、地形模式开关、处理器，所述处理器被配置为：
通过调节所述马达、转向器和悬架中的至少一个来实现选择的地形模式；
记录所选择的地形模式；
将所述记录的选择放置在第一组和第二组中，所述第一组仅包括在第一时间间隔内记录的选择，所述第二组仅包括在第二时间间隔内记录的选择，所述第二时间间隔比所述第一时间间隔长；
基于所述第一组和第二组记录的选择计算置信因子；
基于所述传感器确定道路条件；
基于所述置信因子和所述道路条件显示指导。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为不基于在计算的时间间隔之外记录的选择来计算所述置信因子。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为：当计算所述置信因子时，向所述第一组分配较大的权重以及向所述第二组分配较小的权重。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为：在将来的置信因子计算期间不考虑在所述置信因子的所述计算和引导显示之间的间隔期间选择的地形模式。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为：当感测的车辆速度超过预定速度时，计算所述置信因子。
6.根据权利要求1所述的车辆，其中所述地形模式开关使用户能够选择多个地形模式中的一个，每个所述地形模式与不同的悬架调节相关联。
7.根据权利要求6所述的车辆，其中所述多个地形模式中的每一个被映射到相应的预定速度，并且所述处理器被配置为：当感测的车辆速度超过所述选择的地形模式的所述相应预定速度时计算所述置信因子。
8.一种控制车辆的方法，所述车辆包括：马达、传感器、转向器、悬架、地形模式开关和处理器，所述方法包括经由所述处理器进行以下步骤：
通过调节电马达、转向器和悬架中的至少一个来实现选择的地形模式；
记录所选择的地形模式；
将所述记录的选择放置在第一组和第二组中，所述第一组仅包括在第一时间间隔内记录的选择，所述第二组仅包括在第二时间间隔内记录的选择，所述第二时间间隔比所述第一时间间隔长；
基于所述第一组和第二组记录的选择计算置信因子；
基于所述传感器确定道路条件；
基于所述置信因子和所述道路条件显示引导。
9.根据权利要求8所述的方法，包括：当计算所述置信因子时，向所述第一组分配较大的权重以及向所述第二组分配较小的权重。
10.根据权利要求8所述的方法，包括：当感测的车辆速度超过预定速度时，计算所述置信因子。
11.根据权利要求8所述的方法，包括：基于感测到的横摆率和感测到的转向角来确定所述道路条件。
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