JP3410512B2 - 自動車の特性変更装置及び方法 - Google Patents

自動車の特性変更装置及び方法

Info

Publication number
JP3410512B2
JP3410512B2 JP14610993A JP14610993A JP3410512B2 JP 3410512 B2 JP3410512 B2 JP 3410512B2 JP 14610993 A JP14610993 A JP 14610993A JP 14610993 A JP14610993 A JP 14610993A JP 3410512 B2 JP3410512 B2 JP 3410512B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
control
data
driver
learning
correction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP14610993A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH06297983A (ja
Inventor
孝雄 貴島
伸 竹原
繁文 平林
知子 永田
博志 大村
哲也 立畑
清 坂本
知示 和泉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mazda Motor Corp
Original Assignee
Mazda Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mazda Motor Corp filed Critical Mazda Motor Corp
Priority to JP14610993A priority Critical patent/JP3410512B2/ja
Publication of JPH06297983A publication Critical patent/JPH06297983A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3410512B2 publication Critical patent/JP3410512B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車の特性を変更す
るための特性情報を形成し、その対象となる自動車に該
情報を入力して特性変更を行う装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動車の特性は、できるだけ多
くのドライバーがある程度のどのような状況下で運転す
る場合であっても一定程度の満足が得られるように、平
均的なドライバーを念頭において設定されている。そし
て、各ドライバーの好みに合った運転を可能とするた
め、自動車の走行特性をドライバーの選択によってある
程度変更できるようにした自動車も提供されている。た
とえば、パワーモードとノーマルモードあるいはエコノ
ミーモードなどをドライバーのマニュアル操作によって
選択できるようにした自動車が知られている。またアク
ティブサスペンション付きの自動車ではサスペンション
特性をハードあるいはソフトすることも知られている。
さらに、４輪操舵自動車において、操舵特性をスポーツ
モードとノーマルモードなどに変更する手段を設けるこ
とも知られている。
【０００３】この自動車の走行特性の形成は特定の制御
ゲインを設定、変更することによって行われる。しか
し、このように、平均的なドライバーを念頭においた特
性を有する自動車や、制御ゲインを、マニュアルスイッ
チを介して選択する形式の自動車では、全てのドライバ
ーに、満足を与えることは不可能である。これに鑑み、
ドライバーの運転の特徴を学習して、走行特性の制御ゲ
インを変更することにより、個々のドライバーの感性に
合わせるように構成した学習制御自動車が提案されてい
る。
【０００４】例えば、特公平３−４４０２９号公報に
は、ステアリングホイールの操舵中にステアリングホイ
ールの操舵角速度、操舵角、ヨーレイト、横加速度など
をサンプリングして、その所定時間内における平均値に
基いて、ドライバーの操舵の特徴を抽出して、ステアリ
ングホイールの操舵角に対する前輪または後輪の転舵角
の比率を変化させるように学習制御する自動車が提案さ
れている。
【０００５】
【発明の解決しようとする課題】このように、従来提案
された自動車の特性の制御ゲイン変更技術は、自動車の
一部の走行特性を変更し得るのみで、自動車の操舵系や
懸架系や制動系を含む走行機能系を総合的にドライバー
の感性、指向に合わせて変更するものではない。ドライ
バーの感性あるいは指向に応じて自動車特性を設定変更
するためには、個々の自動車に、種々のセンサ類と、こ
れらセンサ類からの検出信号を所定の学習制御プログラ
ムで演算処理して、ドライバーの運転操作の特徴を学習
して、この学習結果に基いて特性を変更する制御装置を
設ける必要がある。
【０００６】しかし、このようにするためには、個々の
自動車に、種々のセンサ類、膨大で複雑なソフトウェア
を含む高価な制御装置が必要となること及び学習制御に
伴うデータ処理のためのメモリ容量が大きくなることな
どから、自動車価格が高価になるという不利が生じる。
本発明の目的は、簡単な構成でドライバーの感性に合致
した自動車の特性を与える特性情報を当該対象自動車に
入力して特性変更を行うができる装置と方法を提供する
ことを目的とする。
【０００７】本発明の目的は、対象自動車に要求される
特性の仕様の程度に対応して合理的かつ効率的に自動車
の特性情報を付与することができる装置と方法を提供す
ることである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の装置の基本的な特徴は、対象自動車の特性を支配する
特性情報を対象自動車外で形成する特性情報形成手段
と、該特性情報形成手段によって形成された前記特性情
報を前記対象自動車に入力する情報入力手段と、該入力
手段によって入力された特性情報に基づいて対象自動車
の特性変更を行う特性変更手段とを備えたことである。
【０００９】また、本発明の別の特徴として自動車特性
を変更する方法が提供される。この方法によれば、対象
自動車の特性を支配する特性情報を対象自動車外で形成
し、形成した特性情報を対象自動車に入力し、入力され
た特性情報に基づいて対象自動車の特性を変更する。対
象自動車の特性には、サスペンション、ステアリング、
エンジン出力、シフト特性、制動特性等の走行特性、冷
暖房特性、シート高さ、硬さ、シート位置等の運転環境
特性などが含まれる。
【００１０】好ましくは、前記特性情報形成手段によっ
て形成した前記特性情報を保持あるいは記憶する情報保
持手段あるいは情報記憶手段が設けられる。そして、こ
の場合には、情報保持手段を介して特性情報を前記情報
入力手段により前記対象自動車に特性情報を入力するよ
うに構成される。 （シミュレーションによる特性変更）好ましい態様で
は、運転シミュレーションによって、地域に応じたドラ
イバーの運転操作を学習することによって、特性情報を
形成し、特性情報記憶手段に記憶させ、該特性情報記憶
手段に記憶された特性情報を、自動車の特性情報読み取
り手段に読み取らせ、読み取った特性情報に基づき、自
動車の特性を変更する。
【００１１】記憶媒体として、ＩＣカードを用いること
ができる。好ましくは、シミュレーション装置は、特性
情報記憶手段に記憶された特性情報を読み取る情報読み
取り手段と、ドライバーが運転シミュレーションを実施
する仮想走行地域を入力可能な走行地域入力手段と、ス
クリーンと、前記車体に、振動を与えまた、姿勢を変化
させることのできる車体制御手段を有する。
【００１２】シミュレーション装置はコンピュータ等を
用いた制御装置によって、運転シミュレーションが実施
されている仮想走行場所を算出し、仮想走行場所に対応
した画像をスクリーンに表示し、ドライバーの運転シミ
ュレーション装置における運転操作を、前記仮想走行場
所との関係で学習して、前記特性情報を形成し、運転シ
ミュレーションの終了時に、特性情報記憶手段に記憶さ
せる。
【００１３】この場合、算出されたシミュレーションの
ための仮想走行場所が、所定の基点から所定距離内の特
定地域内にあるときは、コンピュータは、前記特定地域
内の各道路の画像を、スクリーンに表示させるととも
に、前記車体制御手段により、各道路の地形状況に応じ
た振動を車体に加えさせ、前記仮想走行場所が前記特定
地域外にある場合には、地域に応じた一般的な画像をス
クリーンに表示させる。
【００１４】また、コンピュータによって実現される特
性情報記憶手段は、特定地域内を対象とするシミュレー
ションにおいて各道路の地形状態およびドライバーの運
転操作を学習して得られた学習特性情報を記憶する学習
特性情報記憶部、前記特定地域外を対象とする運転シミ
ュレーションを行ったときドライバーの運転操作を学習
して得られた標準特性情報を記憶する標準特性情報記憶
部および学習特性情報または標準特性情報を補正するた
めの学習プログラムを記憶する学習プログラム記憶部を
備える。
【００１５】別の態様では、前記学習プログラムは前記
特定地域内の各道路の地形状態を学習するための地形に
関する学習プログラムと、ドライバーの運転操作を学習
するための運転操作に関する学習プログラムを有する。
コンピュータは、運転シミュレーションを実施するに当
たって、特性情報記憶手段の学習特性情報記憶部に記憶
されている学習特性情報、標準特性情報記憶部に記憶さ
れている標準特性情報および学習プログラム記憶部に記
憶されている学習プログラムを読み取る。また、運転シ
ミュレーションが、前記特定地域内において実施される
時は、前記地形に関する学習プログラムおよび前記運転
操作に関する学習プログラムにしたがって、前記学習特
性情報の補正をおこなう。さらに、運転シミュレーショ
ンが、前記特定地域外において実施される時は、前記運
転操作に関する学習プログラムにしたがって、標準特性
情報の補正をおこなう。
【００１６】別の好ましい実施態様においては、ドライ
バーの標準的な医学データを記憶する標準医学データ記
憶手段が設けられる。この場合、運転シミュレーション
装置はドライバーの医学データを検出する医学データ検
出手段を備える。そして、コンピュータユニットは、運
転シミュレーションを実施する時に、前記標準医学デー
タ記憶部に記憶されているドライバーの標準医学データ
を読み取るとともに、医学データ検出手段により検出さ
れたドライバーの医学データと比較して、ドライバーの
心理状態を判定する。そして、ドライバーの心理状態が
平静でないときと認められるときは、ドライバーの運転
操作の学習を停止する。
【００１７】
【００１８】
【００１９】
【００２０】
【００２１】
【００２２】
【００２３】
【００２４】
【００２５】
【００２６】
【００２７】
【００２８】
【００２９】
【００３０】
【００３１】
【００３２】
【００３３】
【００３４】
【００３５】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しつつ説明する。 （第１実施例）図１は、本発明の好ましい実施例に係る
ドライバーの運転シミュレーション装置のブロックダイ
アグラムである。
【００３６】図１において、本発明の好ましい実施例に
係るドライバーの運転シミュレーション装置１は、自動
車のディーラーの所在地に設置され、ドライバーによる
運転操作のシミュレーションが可能に構成されている。
運転シミュレーション装置はＩＣカードに記憶されたプ
ログラムを読み取り、これに基づいて、ドライバーが、
ドライバーまたはドライバーの家族の自宅あるいはディ
ーラーの所在地など、あらかじめ定められた基点から、
所定距離内、たとえば、２０km以内の特定地域内におけ
る運転操作のシミュレーションを実行するときは、その
特定地域内の各道路の各単位区間における地形状況およ
びドライバーの運転操作を学習して、学習制御データを
生成し、ＩＣカードに記憶させ、あるいは、ＩＣカード
に記憶された学習制御データを書き換える。他方、特定
地域外における運転操作のシミュレーションを実行する
ときは、都市部、市街地、市外地、山道および高速道路
の走行地域毎に、ドライバーの運転操作を学習して、あ
らかじめ定められ、ＩＣカードに記憶されている制御デ
ータを書換えるように構成されている。すなわち、シミ
ュレーション装置１は、車体２、ステアリングホィール
３、アクセルペダル、ブレーキペダルなど、自動車に常
備された運転操作手段を備えており、装置１が置かれた
周壁は、半球状のＣＲＴからなるスクリーン４を形成し
ている。この周壁全面に設けられたスクリーン４には、
ドライバーが運転シミュレーションを実行する仮想走行
地域に対応した画像に、運転シミュレーションを実行す
る時間帯に応じた交通状況を示す画像、晴天、雨天、降
雪などの天候状態を示す画像が、画像処理により、合成
され、さらに、夜間に運転シミュレーションを実行する
場合には、その明るさが修正された画像が表示されるよ
うになっている。また、ステアリングホィール３、アク
セルペダル、ブレーキペダルなどの運転操作手段の位置
を変更可能な操作系位置可変機構５、シート６の位置、
高さ、シートバックの角度などを変更可能なシート位置
可変機構７およびドライバーの心拍数、脈拍数、血圧、
発汗状態、脳波、アイポイントなどの医学データを検出
するドライバー医学データ検出手段８が設けられてい
る。さらに、ＩＣカードを受け入れ、ＩＣカードに記憶
されたデータならびにプログラムを読み取るとともに、
これを書換え可能なＩＣカード読み取り機９、運転シミ
ュレーションを実行する仮想の出発地と目的地とを入力
可能な走行地域入力手段１０、所定の制御装置のゲイン
を変更するために操作されるマニュアルスィッチ１１、
ドライバーまたはドライバーの家族の自宅あるいはディ
ーラーの所在地など、あらかじめ定められた基点から所
定距離内の特定地域内における道路の地形状態、すなわ
ち、路面の凹凸状態、道路の屈曲状態ならびに道路の傾
斜状態を単位区間毎に記憶しているＣＤ−ＲＯＭを受入
れて、読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ読み取り機１２が設
けられる。さらに、ステアリングホィール３、アクセル
ペダル、ブレーキペダルなどの運転操作手段の操作を行
うとともに、特定地域内においては、道路の地形状態に
したがって、車体２に、バウンス振動、ロール振動およ
びピッチ振動を加え、車体２の姿勢を変化させ、車体２
を回動させるように制御する車体制御機構１３が設けら
れている。また、図示はしていないが、ドライバーが、
ステアリングホィール３を操舵するのに必要な力を制御
する操舵力制御手段が設けられている。
【００３７】図２は、マニュアルスィッチ１１が設けら
れたインスツルメントパネル１４の一例を示す略正面図
であり、１５は、インディケータである。本実施例にお
いては、エンジン制御装置用マニュアルスィッチ９２、
ギヤ比制御装置用マニュアルスィッチ９３、パワーステ
アリング制御装置用マニュアルスィッチ９４、アクティ
ブサスペンション制御装置用マニュアルスィッチ９５、
アンチ・ロック・ブレーキング制御装置用マニュアルス
ィッチ９６、トラクション・コントロール装置用マニュ
アルスィッチ９７および４輪操舵制御装置用マニュアル
スィッチ９８が設けられている。
【００３８】図３は、ＩＣカードに記憶されているデー
タおよびプログラムの内容を説明するための図面であ
る。図３において、ＩＣカード１６は、運転シミュレー
ション装置１において、運転シミュレーションが実行さ
れた結果、生成された標準制御データおよび学習制御デ
ータを記憶する。
【００３９】そして、対象自動車に設けられた後述する
ＩＣカード読み取り機に挿入され、ＩＣカード読み取り
機が、これらのデータを読み取ることによって、自動車
の走行制御ゲインを変更可能なように、構成されてい
る。ＩＣカード１６は、車種識別データ記憶部１８、運
転位置変更用データ記憶部１９、標準制御データ記憶部
２０、学習データ記憶部２１、第１学習プログラム記憶
部２２、第２学習プログラム記憶部２３、補正用データ
記憶部２４、更新回数記憶部２５、基点データ記憶部２
６及び標準医学データ記憶部２７を備えている。
【００４０】車種識別データ記憶部１８は、運転シミュ
レーションの開始に先立って、あるいは、後述する消去
スィッチが操作された時は、その後に、初めて、運転シ
ミュレーションを開始する前に、制御ゲインを変更する
などして自動車特性を変更すべき自動車の車種が入力さ
れ、特定の車種であることを、運転シミュレーション装
置１が識別するための車種識別データを記憶する。
【００４１】運転位置変更用データ記憶部１９は、運転
シミュレーションが実行される際に、ドライバーによる
ステアリングホィール３の角度の調整およびシート位置
可変機構７によるシート６の位置、高さ、シートバック
の角度などを学習して得た運転位置データを記憶する。
そして、標準制御データ記憶部２０は、運転シミュレー
ションが初めて実行される時、または、後述する消去ス
ィッチが操作された後に、運転シミュレーションが初め
て実行される時に、運転シミュレーション装置１の後述
するＲＯＭに記憶された地域別の特性情報すなわち設定
制御データＡ１ないしＡ５が、そのまま、コピーされ、
ドライバーによる運転シミュレーションにしたがって、
後述する学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ６に基づ
き、これが補正されて、生成された地域別の標準制御デ
ータを記憶する。学習データ記憶部２１は、自動車のオ
ーナーの自宅あるいはディーラーの所在地など、あらか
じめ定められた基点から、所定距離内の特定地域内を、
自動車が走行しているときに、標準特性情報すなわち標
準制御データに優先して、使用される制御データで、運
転シミュレーションが、基点から所定距離内の特定地域
内で、実行された時に、ドライバーの運転操作を学習し
て、特定地域内の各道路の単位区間毎に、所定の条件で
生成され、後述する学習プログラムにより補正されて得
られた学習制御データを記憶する。
【００４２】第１学習プログラム記憶部２２は、ドライ
バーが特定地域内において、運転シミュレーションを実
行する場合に、特定地域内の各道路の単位区間毎の地形
に応じて、学習制御データを生成し、あるいは、書換え
る学習プログラムＣ１およびＣ２を記憶する。また、第
２学習プログラム記憶部２３は、特定地域内の各道路の
各単位区間内でのドライバーの操作状況に応じて、学習
制御データを書換える学習プログラムＤ１ないしＤ７を
記憶する。補正用データ記憶部２４は、運転シミュレー
ションの実行中に、ドライバー医学データ検出手段８が
測定したドライバーの医学データに基づき推定したドラ
イバーの心理状態および運転シミュレーションによって
テストしたドライバーの反射神経などにしたがって、生
成され、後述する自動車のＲＯＭに記憶された補正制御
プログラムを、自動車の運転時に補正するための補正用
データを記憶する。更新回数記憶部２５は、各走行制御
データの更新回数を記憶し、基点データ記憶部２６は、
そのＩＣカード１６を用いるドライバーの特定地域を判
定するための基点データを記憶する。さらに、標準医学
データ記憶部２７は、そのドライバーの標準心拍数、標
準脈拍数、標準血圧、標準発汗状態、標準脳波など、ド
ライバーの標準医学データを記憶するようになってい
る。
【００４３】図４は、図１に示された運転シミュレーシ
ョン装置１の操作系、検出系および制御系のブロックダ
イアグラムである。図４において、本発明の好ましい実
施例に係るドライバーの運転シミュレーション装置１の
操作系は、ステアリングホィール３、アクセルペダル３
０、ブレーキペダル３１、クラッチペダル３２、シフト
レバー３３、ドライバーによって操作され、運転シミュ
レーションにより、走行しようとする仮想走行地域を入
力する走行地域入力手段１０、所定の制御装置の制御デ
ータを変更するために操作されるマニュアルスィッチ１
１およびＩＣカード１６に記憶されたデータを消去する
ための消去スィッチ３５を備えている。消去スィッチ３
５が設けられているのは、ＩＣカード１６に記憶されて
いる運転位置データ、標準制御データ、学習制御データ
または補正用データが不適当であり、これを変更したい
と、ドライバーが考えたとき、あるいは、自動車やＩＣ
カード１６の所有者が変わり、それまでに記憶していた
運転位置データ、標準制御データ、学習制御データ、補
正用データおよびドライバー識別データを変更する必要
がある場合などに操作されるものである。ここに、消去
スィッチ３５が操作されて、ＩＣカード１６に記憶され
ている運転位置データ、標準制御データ、学習制御デー
タまたは補正用データが消去されると、後述する運転シ
ミュレーション装置１のＲＯＭに記憶されている設定制
御データＡ１ないしＡ５が、標準制御データ記憶部２０
に記憶されるようになっている。
【００４４】また、本発明の好ましい実施例に係るドラ
イバーの運転シミュレーション装置１の検出系は、ドラ
イバー医学データ検出手段８、ＩＣカード１６に記憶さ
れた走行制御データならびにプログラムを読み取り可能
なＩＣカード読み取り機９、走行地域入力手段１０によ
り入力された仮想出発地、目的地および運転シミュレー
ション装置１におけるドライバーの運転操作に基づき、
メイン・コンピュータユニットにより算出された走行中
の仮想走行場所を算出して、仮想走行場所に対応する画
像信号を、所定のデータソースから受信する画像信号受
信機３６、特定地域内の道路の地形状態を記憶している
ＣＤ−ＲＯＭの地形データを読み取るＣＤ−ＲＯＭ読み
取り機１２、ドライバーの運転シミュレーション装置の
運転状況ならびに走行中の仮想走行場所にしたがって、
車体制御機構１３によって車体２に加えられた上下方向
の加速度を検出する上下加速度センサ３７、運転シミュ
レーションによって、自動車のエンジン制御装置、ギヤ
比制御装置、パワーステアリング制御装置、アクティブ
サスペンション制御装置、アンチ・ロック・ブレーキン
グ制御装置、トラクション・コントロール装置あるいは
４輪操舵制御装置用の制御データを変更する必要が生じ
たときに、これらを、所定のタイミングで変更するため
のタイマー３８および後述する補正用データを生成する
際に使用されるタイマー３９を備えている。タイマー３
８は、各制御装置に対応して、１つづつ設けられている
が、図４においては、便宜上、タイマー３８は１つのみ
描かれている。また、３４は、時計である。
【００４５】本発明の好ましい実施例に係る運転シミュ
レーション装置１の制御系は、メイン・コンピュータユ
ニット４０を備えるとともに、さらに、都市部を走行す
る際に使用される設定制御データＡ１、市街地を走行す
る際に使用される設定制御データＡ２、市外地を走行す
る際に使用される設定制御データＡ３、山道を走行する
際に使用される設定制御データＡ４および高速道路を走
行する際に使用される設定制御データＡ５からなる設定
制御データ、ＩＣカード１６に記憶された標準制御デー
タまたは学習制御データにしたがって、自動車を運転す
る際に、所定の条件の下での運転シミュレーションの結
果、ＩＣカードに記憶された学習制御データ、標準制御
データを補正する補正制御プログラムを補正する補正用
データを生成するとともに、学習プログラムを補正する
ための補正プログラム、都市部、市街地、市外地、山道
ならびに高速道路の地域別の標準ドライバーのアイポイ
ント、車種毎のステアリング特性、サスペンション特
性、ギヤ比特性などの車両特性データ、車種毎のステア
リングホィール３、アクセルペダル３０、ブレーキペダ
ル３１、クラッチペダル３２ならびにシフトレバー３３
などの運転操作手段の位置についての操作系位置データ
およびステアリングホィール３、アクセルペダル３０、
ブレーキペダル３１、クラッチペダル３２ならびにシフ
トレバー３３の操作にしたがって、それぞれ、車速、ヨ
ーレイト、加速度、横加速度を演算するための車種毎の
プログラムを記憶しているＲＯＭ４１、ＩＣカード１６
に記憶され、ＩＣカード読み取り機９により読み取られ
た各種データならびにプログラムを記憶するＲＡＭ４
２、スクリーン４に表示される画像を制御する画像制御
手段４３、シート位置可変機構７を駆動して、シート６
の位置を制御するシート位置制御手段４４、操作系位置
可変機構５を駆動して、運転操作手段の位置を制御する
操作系位置制御手段４５、ステアリングホィール３を操
舵するのに必要な力を制御する操舵力制御手段４６およ
び車体制御機構１３を備えている。ここに、ＲＯＭ４１
は、特定メーカーのすべての車種毎に、１つづつの設定
制御データＡ１ないしＡ５を記憶しており、運転シミュ
レーションが初めて実行される時、あるいは、消去スィ
ッチが操作された後に、運転シミュレーションが初めて
実行される時に、ＩＣカード１６の車種識別データ記憶
部１８から読み取られた車種にしたがって、その車種に
対応する設定制御データＡ１ないしＡ５が選択され、Ｉ
Ｃカード１６の標準制御データ記憶部２０に、標準制御
データＢ１ないしＢ５として、記憶されるようになって
いる。
【００４６】メイン・コンピュータユニット４０は、Ｉ
Ｃカード読み取り機９により読み取られた運転位置デー
タに基づき、操作系位置可変機構５およびシート位置可
変機構７に、それぞれ、位置設定信号を出力して、運転
操作手段およびシート６の位置が、運転シミュレーショ
ンを実行しようとするドライバーに適した位置になるよ
うに、運転操作手段およびシート６を移動させる。ここ
に、運転シミュレーションが初めて実行される時、また
は、後述する消去スィッチが操作された後に、運転シミ
ュレーションが初めて実行される時には、ＩＣカード１
６の運転位置変更用データ記憶部１９には、標準の運転
位置データが記憶されており、ドライバーが、運転シミ
ュレーションを開始する際、あるいは、開始後に、操作
系位置可変機構５およびシート位置可変機構７を操作し
て、運転操作手段およびシート６の位置を変えた時に、
その位置を記憶するように構成されている。
【００４７】また、メイン・コンピュータユニット４０
は、走行地域入力手段１０に入力された運転シミュレー
ションを実行する仮想出発地、仮想目的地および運転シ
ミュレーション開始後の仮想運転状況に基づき、運転シ
ミュレーションを実行している仮想走行場所を判定し
て、画像信号受信機３６に、仮想走行場所判定信号を出
力して、所定のデータソースから、仮想走行場所に対応
する画像信号を受信させるとともに、この画像信号に基
づき、画像制御手段４３に、画像制御信号を出力して、
その仮想走行場所に相当する画像を、スクリーン４に表
示させ、ドライバーによるステアリングホィール３、ア
クセルペダル３０、ブレーキペダル３１、クラッチペダ
ル３２、シフトレバー３３の操作に応じて、スクリーン
４に表示された画像を変化させるとともに、車体制御機
構１３に車体制御信号を、操舵力制御手段４６に操舵力
制御信号を、それぞれ、出力して、自動車のステアリン
グホィール、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッ
チペダル、シフトレバーが操作されたときに、自動車が
示す挙動と同一の挙動を運転シミュレーション装置１の
車体が示すように、画像の変化と同期させて、車体２
に、バウンス、ロール、ピッチ振動を加え、あるいは、
車体２を回動させ、あるいは、車体２の姿勢を変化させ
るように構成されている。また、メイン・コンピュータ
ユニット４０は、仮想出発地および仮想目的地と、ＩＣ
カード１６の基点データ記憶部２６に記憶された基点デ
ータとに基づき、運転シミュレーションを実行している
仮想走行場所が特定地域内にあると判定したときは、さ
らに、ＣＤ−ＲＯＭ読み取り機１２により読み取った特
定地域内における道路の地形状態にしたがって、車体制
御機構１３に車体制御信号を出力して、車体２に、バウ
ンス振動、ロール振動、ピッチ振動を加えるとともに、
車体２の姿勢を変化させるように構成されている。
【００４８】さらに、メイン・コンピュータユニット４
０は、ＩＣカード読み取り機９により読み取られた車種
識別データに基づき、ＲＯＭ４１に格納された車種別の
プログラムのうち、該当する車種のプログラムを読み出
して、ドライバーによるステアリングホィール３、アク
セルペダル３０、ブレーキペダル３１、クラッチペダル
３２およびシフトレバー３３の操作に応じて、車速、ヨ
ーレイト、加速度、横加速度を演算するように構成され
ている。
【００４９】メイン・コンピュータユニット４０は、走
行地域入力手段１０に入力された運転シミュレーション
を実行する仮想出発地、仮想目的地および運転シミュレ
ーション開始後の仮想運転状況にしたがって、仮想走行
場所を算出し、特定地域外を仮想走行していると判定し
たときは、ＩＣカード１６を読み取り、ＲＡＭ３２に記
憶している標準制御データＢ１ないしＢ５のいずれかに
したがって、画像制御手段４３、車体制御機構１３およ
び操舵力制御手段４６が制御されるように、それぞれ、
制御ゲイン変更信号を出力して、標準制御データＢ１な
いしＢ５のいずれかにしたがって、車体２が挙動すると
ともに、ステアリングホィール３が操舵され、同時に、
スクリーン４に表示された画像が、標準制御データＢ１
ないしＢ５のいずれかに合致して、変化するように制御
し、さらに、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ６に基
づいて、ドライバーの操作を学習し、所定の条件にした
がって、標準制御データを書換え、運転シミュレーショ
ンの終了後に、ＩＣカード１６に書き込むように構成さ
れている。ここに、メイン・コンピュータユニット４０
は、仮想走行場所が、特定地域外の場合には、都市部、
市街地、市外地、山道あるいは高速道路の地域別の一般
的な画像が、スクリーン４に表示されるように、画像制
御手段４３に、画像制御信号を出力するように構成され
ている。
【００５０】また、特定地域内を仮想走行していると判
定したときは、メイン・コンピュータユニット４０は、
ＩＣカード１６を読み取り、ＲＡＭ４２に記憶している
学習制御データにしたがって、画像制御手段４３、車体
制御機構１３および操舵力制御手段４６が制御されるよ
うに、それぞれ、制御ゲイン変更信号を出力して、学習
制御データにしたがって、車体２が挙動するとともに、
ステアリングホィール３が操舵され、同時に、スクリー
ン４に表示された画像が、学習制御データに合致して、
変化するように制御し、さらに、学習プログラムＣ１お
よびＣ２に基づいて、特定地域内の地形状況を学習する
とともに、学習プログラムＤ１ないしＤ７に基づいて、
ドライバーの操作を学習し、所定の条件にしたがって、
学習制御データを書換え、運転シミュレーションの終了
後に、ＩＣカード１６に書き込むように構成されてい
る。
【００５１】さらに、運転シミュレーションの実行中
に、ドライバー医学データ検出手段８が検出したドライ
バーの医学データおよび運転シミュレーションによりテ
ストしたドライバーの反射神経なとにしたがって、ＩＣ
カード１６の補正用データ記憶部２４に記憶されるべき
補正用データを書換えるように構成されている。また、
メイン・コンピュータユニット４０は、マニュアル・ス
ィッチ１１が操作されると、画像制御手段４３に出力さ
れる画像制御信号のゲインおよび車体制御機構１３に出
力される車体制御信号のゲインを、ドライバーの操作に
したがって、変更するようになっている。たとえば、ド
ライバーが、４輪操舵制御装置用マニュアルスィッチ９
８を、制御ゲインが大きくなるように操作した場合は、
あたかも、自動車において、後輪が前輪とより逆相方向
に転舵され、急旋回がなされるのと全く同様に、ステア
リングホィール３を操舵したときに、車体制御装置１３
が、車体２を、すみやかに回動させ、同時に、画像制御
手段４３が、スクリーン４に表示される画像を、すみや
かに変化させるように、メイン・コンピュータユニット
４０は、画像制御手段４３に画像制御信号を、車体制御
機構１３に車体制御信号を、それぞれ、出力するように
なっている。
【００５２】図５は、本発明の好ましい実施例に係る対
象自動車のブロックダイアグラムである。図５におい
て、対象自動車５０は、エンジン５１の吸気量、点火時
期、燃料噴射量などを制御するエンジン制御装置５２、
ステアリングホィール５３の操舵角に対する前輪５４の
操舵角の比を変更するギヤ比変更装置５５を制御するギ
ヤ比制御装置５６、パワーステアリング装置５７を制御
するパワーステアリング制御装置５８、前輪５４および
後輪５９のアクティブサスペンション装置６０を制御す
るアクティブサスペンション制御装置６１、前輪５４お
よび後輪５９のブレーキ６２を制御するアンチ・ロック
・ブレーキング制御装置６３、エンジン５１および前輪
５４ならびに後輪５９のブレーキ６２を制御するトラク
ション・コントロール装置６４および前輪５４の操舵角
に対して、所定の転舵比で、後輪５９を転舵させる後輪
操舵装置６５を制御する４輪操舵制御装置６６を備えて
いる。図５において、６７は、図示しない宇宙衛星、サ
インポストなどからの信号や地磁気信号を受信して、自
動車５０の位置を検出する位置検出センサであり、６８
は、位置検出センサ６７の受信した信号に基づき、後述
する位置算出用コンピュータユニットにより算出された
自動車５０の走行場所を、地図などによって、表示する
ディスプレイ装置である。また、自動車５０には、ＩＣ
カード１６に記憶された各種データを読み取るＩＣカー
ド読み取り手段７５が設けられている。
【００５３】図６は、本発明の好ましい実施例に係る対
象自動車５０の操作系、検出系および制御系のブロック
ダイアグラムである。図６において、本発明の好ましい
実施例に係る対象自動車５０の操作系は、ステアリング
ホィール５３およびドライバーによって操作され、所定
の制御装置の制御ゲインを変更するマニュアル・スィッ
チ７０を備えている。
【００５４】本発明の好ましい実施例に係る対象自動車
５０の検出系は、図示しない宇宙衛星、サインポストな
どからの信号や地磁気信号を受信して、自動車５０が走
行している位置を検出する位置検出センサ６７、ステア
リングホィール５３の操舵角を検出する舵角センサ６
９、時計７１、自動車５０の走行距離を積算する積算計
７２、自動車５０の車速Ｖを検出する車速センサ７３、
自動車５０に横方向に加わる横加速度ＧＬを検出する横
加速度センサ７４およびＩＣカード１６を受入れ、ＩＣ
カード１６に記憶されているデータを読み取るＩＣカー
ド読取り手段７５を備えている。また、図示してはいな
いが、エンジン制御装置５２、ギヤ比制御装置５６、パ
ワーステアリング制御装置５８、アクティブサスペンシ
ョン制御装置６１、アンチ・ロック・ブレーキング制御
装置６３、トラクション・コントロール装置６４および
４輪操舵制御装置６６には、それぞれ、タイマーが内蔵
されている。
【００５５】本発明の好ましい実施例に係る対象自動車
５０の制御系は、メイン・コンピュータユニット８０、
補正制御プログラムなどを格納しているＲＯＭ８１、書
き換え可能なプログラムおよびデータを記憶しているＲ
ＡＭ８２、位置検出センサ６７が検出した検出信号に基
づいて、自動車５０の位置を算出する位置算出用コンピ
ュータユニット８３、エンジン制御装置５２、ギヤ比制
御装置５６、パワーステアリング制御装置５８、アクテ
ィブサスペンション制御装置６１、アンチ・ロック・ブ
レーキング制御装置６３、トラクション・コントロール
装置６４および４輪操舵制御装置６６を備えている。
【００５６】メイン・コンピュータユニット８０は、Ｒ
ＯＭ８１およびＲＡＭ８２に記憶されたプログラム、デ
ータにアクセス可能であり、メイン・コンピュータユニ
ット８０には、マニュアル・スィッチ７０からの操作信
号、位置検出センサ６７、舵角センサ６９、時計７１、
積算計７２、車速センサ７３ならびに横加速度センサ７
４からの検出信号およびＩＣカード読取り手段７５から
の標準制御データ、学習制御データならびに補正用デー
タが、それぞれ、入力され、メイン・コンピュータユニ
ット８０から、エンジン制御装置５２、ギヤ比制御装置
５６、パワーステアリング制御装置５８、アクティブサ
スペンション制御装置６１、アンチ・ロック・ブレーキ
ング制御装置６３、トラクション・コントロール装置６
４および４輪操舵制御装置６６に、それぞれ、制御信号
が出力されるように構成されている。
【００５７】自動車５０のマニュアル・スィッチ７０
は、エンジン制御装置５２、ギヤ比制御装置５６、パワ
ーステアリング制御装置５８、アクティブサスペンショ
ン制御装置６１、アンチ・ロック・ブレーキング制御装
置６３、トラクション・コントロール装置６４および４
輪操舵制御装置６６の特性情報すなわち制御ゲインを、
ドライバーの好みに応じて、それぞれ、設定し得るよう
に構成されている。
【００５８】図７は、マニュアル・スィッチ７０が設け
られたインスツルメントパネル９０の一例を示す略正面
図であり、９１は、インディケータである。自動車５０
のＲＯＭ８１には、都市部を走行する際に使用される設
定制御データＡ１、市街地を走行する際に使用される設
定制御データＡ２、市外地を走行する際に使用される設
定制御データＡ３、山道を走行する際に使用される設定
制御データＡ４、高速道路を走行する際に使用される設
定制御データＡ５、路面摩擦係数が所定値以下の道路を
走行する際に使用される設定制御データＡ６および横加
速度ＧＬが所定値、たとえば、０．５Ｇを越えた走行安
定性を重視すべき走行状態において使用される設定制御
データＡ７が記憶されており、また、運転シミュレーシ
ョン装置１のＲＯＭ４１には、設定制御データＡ１ない
しＡ５が記憶されている。
【００５９】運転シミュレーション装置１のＲＯＭ４１
に記憶された設定制御データＡ１ないしＡ５は、運転シ
ミュレーション装置１によって、運転シミュレーション
が初めて実行される時、あるいは、運転シミュレーショ
ン装置１の消去スィッチ１１が操作された後に、運転シ
ミュレーションが初めて実行される時に、そのまま、Ｉ
Ｃカード１６の標準制御データ記憶部２０に、標準制御
データＢ１ないしＢ５として、記憶されるようになって
おり、その後、運転シミュレーション装置１により、運
転シミュレーションが実行されると、ＩＣカード１６の
第２学習プログラム記憶部２３に記憶された学習プログ
ラムＤ１およびＤ３ないしＤ６にしたがって、ドライバ
ーの操作が学習されて、補正され、後述する標準制御デ
ータＢ１ないしＢ５として、ＩＣカード１６に記憶され
るようになっている。
【００６０】自動車５０のＲＯＭ８１に記憶された設定
制御データＡ１ないしＡ５は、ＩＣカード１６が、ＩＣ
カード読み取り手段７５により読み取られない場合にの
み、使用されるものであり、位置検出センサ６７からの
信号に基づき、位置算出用コンピュータユニット８３に
より生成され、入力されたナビゲーション信号にしたが
い、メイン・コンピュータユニット８０によって、自動
車１が走行している位置、すなわち，地域が判定され、
その判定結果に基づいて、設定制御データＡ１ないしＡ
５のいずれかが、選択的に使用される。また、運転シミ
ュレーション装置１による運転シミュレーションがまだ
なされていない時、あるいは、運転シミュレーション装
置１の消去スィッチ３５が操作された後、運転シミュレ
ーションがなされないで、ＩＣカード１６を、ＩＣカー
ド読み取り手段７７に読み取らせて、自動車５０の運転
がなされる時には、ＲＯＭ８１に記憶された設定制御デ
ータＡ１ないしＡ５が使用される。
【００６１】他方、自動車５０のＲＯＭ８１に記憶され
た設定制御データＡ６及びＡ７は、当初、ＩＣカード１
６の標準制御データ記憶部２０に記憶された設定制御デ
ータＡ１ないしＡ５が、運転シミュレーション装置１に
よる運転シミュレーションの結果、補正されて、後述す
る標準制御データＢ１ないしＢ５に転化しており、か
つ、ＩＣカード１６が、ＩＣカード読み取り手段７５に
読み取られた場合、あるいは、特定地域内を運転する場
合であっても、路面摩擦係数が所定値以下の道路を走行
するとき、および、横加速度ＧＬが所定値、たとえば、
０．５Ｇを越えた走行安定性を重視すべき走行状態にお
いて、ＩＣカード１６の標準制御データ記憶部２０に記
憶された標準制御データＢ１ないしＢ５に代えて、ある
いは、ＩＣカード１６の学習制御データ記憶部２１に記
憶された学習制御データに代えて、強制的に選択され、
使用されるものであり、走行安定性を重視すべき場合
に、確実に、所望の走行安定性を確保することを可能に
するためのものである。
【００６２】また、ＩＣカード１６の標準制御データ記
憶部２０には、都市部を走行する際に使用される標準制
御データＢ１、市街地を走行する際に使用される標準制
御データＢ２、市外地を走行する際に使用される標準制
御データＢ３、山道を走行する際に使用される標準制御
データＢ４および高速道路を走行する際に使用される標
準制御データＢ５が、それぞれ、記憶されており、ＩＣ
カード１６が、ＩＣカード読み取り手段７５に読み取ら
れた後に、自動車５０が運転されるとき、位置検出セン
サ６７からの信号に基づき、位置算出用コンピュータユ
ニット８３により生成され、入力されたナビゲーション
信号にしたがい、メイン・コンピュータユニット８０に
よって、自動車５０が走行している位置、すなわち，地
域が判定され、その判定結果に基づいて、これらのいず
れかが選択され、使用されるようになっている。
【００６３】ＩＣカード１６の学習制御データ記憶部２
１には、自動車５０のオーナーの自宅あるいはディーラ
ーの所在地などの基点から、所定距離以内、たとえば、
２０km以内の特定地域を、自動車１が走行しているとき
に、標準制御データＢ１ないしＢ５に優先して、使用さ
れる学習制御データが記憶されている。特定地域内を走
行しているか否かは、位置検出センサ６７からの信号に
基づき、位置算出用コンピュータユニット８３により生
成され、入力されたナビゲーション信号にしたがって、
メイン・コンピュータユニット８０により判定される。
この学習制御データは、運転シミュレーション装置１に
よって、特定区域内の同一単位区間を、同一時間帯に、
所定回数、たとえば、１０回あるいは５０回、仮想走行
したときに、それまでのデータを平均して生成された初
期学習制御データが、後述する学習プログラムＣ１なら
びにＣ２およびＤ１ないしＤ７によって、補正されて、
得られたものである。
【００６４】さらに、ＩＣカード１６の第１学習プログ
ラム記憶部２２に記憶されている学習プログラムＣ１お
よびＣ２および第２学習プログラム記憶部２３に記憶さ
れている学習プログラムＤ１ないしＤ７は、運転シミュ
レーション装置１により、ドライバーが、運転シミュレ
ーションを実行する際、ドライバーにより走行地域入力
手段１０に入力された運転シミュレーションを実行する
地域が、基点データ記憶部２６に記憶された基点から所
定距離内の特定地域内である場合に、ＩＣカード１６の
学習制御データ記憶部２１に記憶されている学習制御デ
ータを補正するために使用されるものであり、運転シミ
ュレーションが特定地域内で実行されるときは、画像信
号受信機３６が受信した仮想走行場所に対応する画像信
号にしたがって、スクリーン４に、仮想走行している場
所の画像が表示されるとともに、ＣＤ−ＲＯＭ読み取り
機１２により、ＣＤ−ＲＯＭから読み取られた地形状態
に対応した挙動を、車体２が示すように、車体制御機構
１３から、外力が、車体２に与えられる。
【００６５】学習プログラムＣ１およびＣ２は、このよ
うに、運転シミュレーションが特定地域内で実行される
時に、特定地域内の各道路の地形状態を、単位区間毎
に、学習して、学習制御データを補正するものであり、
学習プログラムＣ１は、ＣＤ−ＲＯＭから読み取られた
特定地域内の各道路の路面状態とドライバーの運転シミ
ュレーション装置１の操作に応じて、車体制御機構１３
から車体２に与えられた振動により生じた上下加速度Ｇ
Ｖを上下加速度センサ３７により検出し、これを、単位
区間毎に、学習して、学習制御データを補正し、学習プ
ログラムＣ２は、ＣＤ−ＲＯＭから読み取られた特定地
域内の各道路の屈曲状態およびドライバーの運転シミュ
レーション装置１の操作に応じて、メイン・コンピュー
タユニット４０によって、横加速度ＧＬを算出し、これ
を、単位区間毎に、学習して、学習制御データを補正す
るものである。
【００６６】他方、学習プログラムＤ１ないしＤ７は、
運転シミュレーションが、特定地域内で実行される時
に、仮想走行している特定地域内の道路の単位区間内に
おけるドライバーの操作状況を、所定時間毎の時間帯別
に、たとえば、９時ないし１２時、１２時ないし１５時
のように、３時間毎の時間帯別に、学習して、学習制御
データを補正するものであり、学習プログラムＤ１は、
ドライバーの運転シミュレーション装置１の操作に基づ
き、メイン・コンピュータユニット４０によって演算さ
れた特定地域内の道路の単位区間毎の平均車速Ｖを、時
間帯別に、学習して、学習制御データを補正し、学習プ
ログラムＤ２は、特定地域内の道路の各単位区間におい
て、ドライバーが、運転シミュレーション装置１のブレ
ーキペダル３１を操作した場所を、時間帯別に、学習し
て、学習制御データを補正し、学習プログラムＤ３は、
特定地域内の道路の各単位区間におけるドライバーのス
テアリングホィール３の操舵状況を、単位区間毎に平均
し、時間帯別に、学習して、学習制御データを補正し、
学習プログラムＤ４は、ドライバーの運転シミュレーシ
ョン装置１の操作に基づいて、メイン・コンピュータユ
ニット４０により演算された特定地域内の道路の単位区
間毎の平均ヨーレイトΦを、時間帯別に、学習して、学
習制御データを補正し、学習プログラムＤ５は、特定地
域内の道路の各単位区間におけるアクセルペダル３０、
ブレーキペダル３１およびクラッチペダル３２の操作状
況を、単位区間毎に平均して、時間帯別に、学習して、
学習制御データを補正し、学習プログラムＤ６は、特定
地域内の道路の各単位区間におけるシフトレバー３３の
操作状況を、単位区間毎に平均して、時間帯別に、学習
して、学習制御データを補正し、学習プログラムＤ７
は、特定地域内の道路の各単位区間におけるマニュアル
スィッチ１１の操作を、操作場所および時間帯別に、学
習して、学習制御データを補正するものである。
【００６７】ここに、単位区間は、たとえば、１km毎
で、隣接する単位区間との間で、地域の一部が、たとえ
ば、１００ｍづつ、重複するように、設定される。これ
らの学習プログラムＣ１およびＣ２により補正される学
習制御データは、運転シミュレーション装置１により、
特定区域内の同一単位区間を、同一時間帯に、所定回
数、たとえば、１０回あるいは５０回、仮想走行したと
きに、それまでに上下加速度センサ３７により検出され
た上下加速度ＧＶの平均値および算出された横加速度Ｇ
Ｌの平均値が算出されて、初期学習制御データが作成さ
れ、学習制御データ記憶部２１に、記憶される。
【００６８】ここに、ブレーキペダル３１およびマニュ
アルスィッチ１１の操作が、所定の距離内でなされたと
き、例えば、ブレーキペダル３１の操作の場合には、５
ｍ以内、マニュアルスィッチ１１の操作の場合には、１
００ｍ以内でなされたときは、同一場所でなされたと判
定するようになっている。自動車５０のＲＡＭ８２に
は、ＩＣカード１６に記憶されている標準制御データＢ
１ないしＢ５、学習制御データを補正する補正制御プロ
グラムＥ１ないしＥ６が記憶されている。
【００６９】補正プログラムＥ１は、時計７１からの信
号に基づき、メイン・コンピュータユニット８０が、夜
間であると判定したときに、標準制御データＢ１ないし
Ｂ５に、強制的に、一律の補正を加えるものであり、補
正制御プログラムＥ２は、メイン・コンピュータユニッ
ト８０が、渋滞していると判定したときに、標準制御デ
ータＢ１ないしＢ５および学習制御データに、強制的
に、一律の補正を加えるものであり、補正制御プログラ
ムＥ３は、図示しないワイパーの作動信号などに基づ
き、メイン・コンピュータユニット８０が、雨天や雪が
振っている天候状態にあると判定したときに、標準制御
データＢ１ないしＢ５および学習制御データに、強制的
に、一律の補正を加えるものであり、補正制御プログラ
ムＥ４は、積算計７２からの信号に基づき、メイン・コ
ンピュータユニット８０が、連続走行時間が、所定時間
を越えたと判定したときに、標準制御データＢ１ないし
Ｂ５および学習制御データに、強制的に、一律の補正を
加えるものである。これらの補正制御プログラムＥ１な
いしＥ４は、あらかじめ、実験的にあるいは理論的に作
成されて、自動車５０のＲＡＭ８２に記憶されている。
【００７０】これに対して、補正制御プログラムＥ５
は、ステアリングホィール５３から入力された操作信号
に基づき、メイン・コンピュータユニット８０が、ステ
アリングホィール５３の操舵速度を検出し、ドライバー
の運転操作の特徴を判定して、標準制御データＢ１ない
しＢ５を補正するものであり、補正制御プログラムＥ６
は、それまでに、ＩＣカード１６に記憶されていた標準
制御データ、学習制御データに比して、自動車５０の走
行状態が、所定以上、不安定な方向にあると、メイン・
コンピュータユニット８０が判定したときに、走行安定
性の低下の程度に応じて、標準制御データＢ１ないしＢ
５、学習制御データに、強制的に、補正を加えるもので
ある。
【００７１】ここに、補正制御プログラムＥ６は、補正
制御プログラムＥ１ないしＥ４と同様に、あらかじめ、
実験的にあるいは理論的に作成されて、自動車５０のＲ
ＡＭ８２に格納されているが、補正制御プログラムＥ５
は、都市部、市街地、市外地、山道、高速道路に分類さ
れた同一地域内を、所定回数、例えば、１００回あるい
は２００回、走行したときのステアリングホィール５３
の操舵速度を平均して、それぞれ、地域毎に、作成され
て、自動車５０のＲＡＭ８２に格納されるようになって
いる。
【００７２】なお、補正制御プログラムＥ１およびＥ５
が、標準制御データＢ１ないしＢ５の補正にのみ使用さ
れているのは、特定地域内でのみ使用される学習制御デ
ータは、道路毎および時間帯毎に、ドライバーが自動車
５０を運転したときのドライバーの運転操作の特徴が考
慮されて、生成され、補正されているから、補正制御プ
ログラムＥ１およびＥ５による補正を要しないためであ
る。
【００７３】表１は、運転シミュレーション装置１のＲ
ＯＭ４１に記憶された設定制御データＡ１ないしＡ５、
自動車５０のＲＯＭ８１に記憶された設定制御データＡ
１ないしＡ７およびＩＣカード１６の標準制御データ記
憶部２０に記憶された標準制御データＢ１ないしＢ５の
うち、運転シミュレーションが、所定時間、実行された
後の標準制御データＢ３との関係の一例を示すものであ
る。表１において、ＡＣＳは、アクティブサスペンショ
ン制御装置６１用の設定制御データＡ１ないしＡ７と標
準制御データＢ３との間の比、ＡＢＳは、アンチ・ロッ
ク・ブレーキング制御装置６３用の設定制御データＡ１
ないしＡ７と標準制御データＢ３との間の比、ＶＧＲ
は、ギヤ比制御装置５６用の設定制御データＡ１ないし
Ａ７と標準制御データＢ３との間の比、４ＷＳは、４輪
操舵制御装置６６用の設定制御データＡ１ないしＡ７と
標準制御データＢ３との間の比、ＴＲＣは、トラクショ
ン・コントロール装置６４用の設定制御データＡ１ない
しＡ６と標準制御データＢ３との間の比、ＥＧＣは、エ
ンジン制御装置５２の設定制御データＡ１ないしＡ６と
標準制御データＢ３との間の比、ＰＳＣは、パワーステ
アリング制御装置５８用の設定制御データＡ１ないしＡ
６と標準制御データＢ３との間の比の例を、それぞれ、
示している。これらの値に、それぞれの制御装置につ
き、所定の係数を乗じて、それぞれの制御装置用の制御
データが得られるようになっている。
【００７４】表１において、ＡＣＳにおいては、１がサ
スペンションが最もソフトに、５が最もハードになる制
御データに、ＡＢＳにおいては、１が最も制動がかかり
にくく、５が最も制動がかかる制御データに、ＶＧＲに
おいては、１が最もギヤ比が大きく、５が最もギヤ比が
小さい制御データに、４ＷＳにおいては、１が最も後輪
が同相方向に操舵され、５が最も逆相方向に操舵される
制御データに、ＴＲＣにおいては、１が最もスリップが
小さく、５が最もスリップが大きく、パワーがアップす
る制御データに、ＥＧＣにおいては、１が最も燃費効率
が良く、５が最も得られるパワーが大きくなる制御デー
タに、ＰＳＣにおいては、１が最も小さな力でステアリ
ングホィール４を操舵することができ、５がステアリン
グホィール４を操舵するために、最も大きな力を要する
制御データに、それぞれ、対応している。
【００７５】これらの設定制御データＡ１ないしＡ７の
設定は、一例にすぎず、いかなる車両特性を、自動車５
０に持たせたときに、より多くのドライバーに満足を与
え得るかについての考え方により、変更が可能であるこ
とは言うまでもない。表１のうち、ＡＣＳの例で、設定
制御データの設定の考え方につき、説明を加えると、都
市部走行用の設定制御データであるＡ１においては、渋
滞などが生じやすく、したがって、発進、停止を繰り返
すことが多いので、スコットやダイブを防止するため、
サスペンションがかなりハードになるように、設定制御
データの比は４に設定されており、市街地走行用の設定
制御データであるＡ２においては、車速Ｖが、都市部に
比して高くなるが、それほど高速ではなく、したがっ
て、走行安定性はほとんど問題にならず、専ら乗り心地
を重視して、サスペンションが最もソフトになるよう
に、設定制御データの比は１に設定されており、市外地
走行用の設定制御データであるＡ３においては、車速Ｖ
がさらに高くなるため、走行安定性も考慮して、サスペ
ンションがソフトになるように、設定制御データの比は
２に設定されており、山道走行用の設定制御データであ
るＡ４、高速道路走行用の設定制御データであるＡ５に
なるにしたがって、車速Ｖは一層高くなるので、次第
に、サスペンションがハードになるように、これらにお
いては、設定制御データの比は、それぞれ、３および４
に設定されている。さらに、路面摩擦係数が低い道路を
走行する場合に用いられる設定制御データＡ６において
は、車両の挙動ができるだけゆるやかに変化するよう
に、サスペンションが最もソフトとするため、設定制御
データの比は１に設定され、横加速度ＧＬが、たとえ
ば、０．５Ｇを越えた専ら走行安定性を問題にすべき走
行状態を対象とする設定制御データＡ７においては、サ
スペンションが最もハードになるように、設定制御デー
タの比は５に設定されている。
【００７６】表１において、標準制御データＢ１ないし
Ｂ５の一例として示された市外地走行用の標準制御デー
タＢ３は、特定のドライバーが慎重な運転をする場合
に、設定制御データＡ３が補正されて、生成された例を
示すものであり、設定制御データＡ３の比は、いずれ
も、慎重な運転をするのに適した値に補正されている。
表２は、学習プログラムＣ１およびＣ２によって、特定
地域内の各道路の地形状態により、ＩＣカード１６の学
習制御データ記憶部２１に記憶されている学習制御デー
タが、どのように補正されるかを示すものであり、表３
は、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ６により、特定
地域外におけるドライバーの運転シミュレーション装置
１の操作状況によって、ＩＣカード１６の標準制御デー
タ記憶部２０に記憶されている標準制御データが、どの
ように補正されるか、および、学習プログラムＤ２およ
びＤ７によって、特定地域内の道路の各単位区間におけ
る各場所毎に、ドライバーの運転シミュレーション装置
１の操作状況によって、ＩＣカード１６の学習制御デー
タ記憶部２１に記憶されている学習制御データが、どの
ように補正されるかを、それぞれ、示すものであり、ま
た、表４は、自動車５０が運転される際に、補正制御プ
ログラムＥ１ないしＥ６によって、ＩＣカード１６の標
準制御データ記憶部２０に記憶されている標準制御デー
タＢ１ないしＢ５がどのように補正されるか、補正制御
プログラムＥ１ないしＥ７によって、学習制御データ記
憶部２１に記憶されている学習制御データが、どのよう
に補正されるかを示すものである。
【００７７】表２、表３および表４における操作状況に
基づく補正は、あらかじめ記憶しているマップに基づい
てなされる。表２および表３において、「大」とは、制
御データの比の値を大きく補正することを意味し、
「小」とは、制御データの比の値を大きく補正すること
を意味している。図８および図９は、運転シミュレーシ
ョン装置１のメイン・コンピュータユニット４０によっ
て実行される運転シミュレーションの基本ルーチンを示
すフローチャートである。
【００７８】本実施例に係る運転シミュレーション装置
１は、ＩＣカード１６が、ＩＣカード読み取り機９に挿
入されないかぎり、起動しないように構成されており、
そのため、図８および図９において、メイン・コンピュ
ータユニット４０は、まず、ＩＣカード読み取り機９か
ら読み取り信号が入力されているか否かを判定する。そ
の結果、ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット
４０は、ＩＣカード１６が、ＩＣカード読み取り機９に
挿入され、ＩＣカード読み取り機９から読み取り信号が
入力されるまで、何の制御も実行しない。
【００７９】他方、ＩＣカード読み取り機９から読み取
り信号が入力されたときは、メイン・コンピュータユニ
ット４０は、ＩＣカード１６に記憶されている各種デー
タを読み取り、ＲＡＭ４２に記憶させる。その後、メイ
ン・コンピュータユニット４０は、まず、ＩＣカード１
６の車種識別データ記憶部１８に記憶された車種識別デ
ータにしたがって、その車種のステアリング特性、サス
ペンション特性、ギヤ比特性などの車両特性データおよ
びステアリングホィール３、アクセルペダル３０、ブレ
ーキペダル３１、クラッチペダル３２、シフトレバー３
３などの運転操作手段の位置についての操作系位置デー
タを、ＲＯＭ４１から読み出し、これらのデータに基づ
き、操舵力制御手段４６の操舵力を設定するともに、車
体制御機構１３の特性情報すなわち制御ゲインを設定
し、さらに、操作系位置制御手段４５に、操作系位置制
御信号を出力して、各運転操作手段の位置が、その車種
の自動車５０のそれらの位置に合致するように、操作系
位置可変機構５を駆動させる。
【００８０】次いで、メイン・コンピュータユニット４
０は、ＩＣカード１６の運転位置設定用データ記憶部１
９に記憶された運転位置データを読み取り、この運転位
置データに基づき、操作系位置制御手段４５およびシー
ト位置制御手段４４に、位置制御信号を出力して、ステ
アリングホィール３の角度およびシート６の位置、高
さ、シートバックの角度などを調整させる。
【００８１】さらに、メイン・コンピュータユニット４
０は、ドライバーが、運転シミュレーションを実行する
ための出発地および目的地を、走行地域入力手段１０に
入力したか否かを判定し、入力されていないときは、入
力されるまで、待つ。ドライバーが、走行地域入力手段
１０に、運転シミュレーションを実行するための出発地
および目的地を入力したときは、メイン・コンピュータ
ユニット４０は、時計７１から、運転シミュレーション
を開始する時刻を読み込む。
【００８２】さらに、メイン・コンピュータユニット４
０は、いかなる制御データおよびプログラムを用いて、
運転シミュレーションを実行するかを決定するために、
現在の仮想走行場所を判定し、その判定結果に基づい
て、画像信号受信機３６に、仮想走行場所判定信号を出
力して、所定のデータソースから、仮想走行場所に対応
する画像信号を受信させ、これを読み取る。
【００８３】ついで、メイン・コンピュータユニット４
０は、読み取った画像信号および時計から読み取った時
刻にしたがって、画像制御手段４３に、画像制御信号を
出力して、仮想走行場所に対応する画像を生成させて、
スクリーン４に表示させるとともに、判定した仮想走行
場所が、基点から所定距離内の特定地域内にあるか否か
を判定する。
【００８４】その結果、現在の仮想走行場所が、基点か
ら所定距離内の特定地域内にあると判定したときは、メ
イン・コンピュータユニット４０は、フラグＦを０にセ
ットし、さらに、前回のサイクルにおける仮想走行場所
が、特定地域内にあったか否かを判定して、ＹＥＳのと
きは、フラグＨを０にセットし、ＮＯのとき、すなわ
ち、前回のサイクルにおける仮想走行場所が、特定地域
外にあったと判定したときは、フラグＨを１にセットす
る。
【００８５】これに対して、現在の仮想走行場所が、特
定地域外にあると判定したときは、メイン・コンピュー
タユニット４０は、フラグＦを１にセットし、さらに、
前回のサイクルにおける仮想走行場所が、特定地域外に
あったか否かを判定して、ＹＥＳのときは、フラグＨを
０にセットし、ＮＯのとき、すなわち、前回のサイクル
における仮想走行場所が、特定地域内にあったと判定し
たときは、フラグＨを１にセットする。
【００８６】ついで、メイン・コンピュータユニット４
０は、現在の仮想走行場所が、特定地域外であると判定
しているときは、フラグＩが１か否かを判定する。この
フラグＩは、補正制御プログラムおよび／または学習プ
ログラムを補正するための補正用データを生成する補正
用データ生成サブルーチンを実行するタイミングである
ときに、１にセットされ、補正用データ生成サブルーチ
ンが完了したときに、０にセットされるものである。
【００８７】その結果、ＮＯのときは、メイン・コンピ
ュータユニット４０は、ＲＯＭ４１に記憶された補正プ
ログラムにしたがって、補正用データを生成するタイミ
ングか否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、メ
イン・コンピュータユニット４０は、フラグＩを１にセ
ットした後に、補正制御プログラムおよび／または学習
プログラムを補正するための補正用データを生成する後
述する補正用データ生成サブルーチンを実行する。
【００８８】これに対して、フラグＩが１であるとき
は、補正用データ生成サブルーチンの実行中と判定し得
るから、メイン・コンピュータユニット４０は、補正用
データ生成サブルーチンを実行する。他方、補正用デー
タを生成するタイミングではないと判定したとき、メイ
ン・コンピュータユニット４０は、標準制御データの学
習サブルーチンを実行し、さらに、制御データ変更サブ
ルーチンを実行して、次のサイクルに移行し、再び、時
刻を読み込み、仮想走行場所を判定して、同様のルーチ
ンを、走行地域入力手段１０に入力された仮想目的地に
到達するまで、実行し、仮想目的地に到達した時点で、
運転シミュレーション装置１のＲＡＭ４２に記憶されて
いる各種のデータを、ＩＣカード１６に記憶させ、運転
シミュレーションを完了する。
【００８９】これに対して、現在の仮想走行場所が、特
定地域内であると判定しているときは、メイン・コンピ
ュータユニット４０は、学習制御データの学習サブルー
チンを実行し、さらに、制御データ変更サブルーチンを
実行して、次のサイクルに移行し、再び、時刻を読み込
み、仮想走行場所を判定して、同様のルーチンを、走行
地域入力手段１０に入力された仮想目的地に到達するま
で、実行し、仮想目的地に到達した時点で、運転シミュ
レーション装置１のＲＡＭ４２に記憶されている各種の
データを、ＩＣカード１６に記憶させ、運転シミュレー
ションを完了する。
【００９０】図１０、図１１、図１２および図１３は、
メイン・コンピュータユニット４０により実行される制
御データの学習サブルーチンを示すフローチャートであ
る。図１０、図１１、図１２および図１３において、メ
イン・コンピュータユニット４０は、まず、フラグＦが
０か否か、すなわち、現在の仮想走行場所が、基点から
所定距離内の特定地域内にあるか否かを判定する。
【００９１】その結果、現在の仮想走行場所が、基点か
ら所定距離内の特定地域内にあると判定したときは、メ
イン・コンピュータユニット４０は、現在の時刻を含む
時間帯における現在の仮想走行場所を含む単位区間の学
習制御データが、ＩＣカード１６から読み取られ、ＲＡ
Ｍ４２に記憶されているか否かを判定する。その結果、
ＮＯのときは、現在の時刻を含む時間帯における現在の
仮想走行場所を含む単位区間における運転シミュレーシ
ョンの回数が少なく、未だ、学習制御データが生成され
ていないと判定し得るから、メイン・コンピュータユニ
ット４０は、その単位区間を仮想走行したときの上下加
速度ＧＶ、横加速度ＧＬの算出値および操作状況を学習
し、更新回数ｐをｐ＋１として、ＲＡＭ４２に記憶させ
る。
【００９２】こうして、その時刻を含む時間帯におい
て、その仮想走行場所を含む単位区間を、所定回数ｐｏ
回、たとえば、１０回あるいは５０回、仮想走行したと
きに、メイン・コンピュータユニット４０は、ＲＡＭ４
２に記憶されたデータの平均値から、初期学習制御デー
タを生成して、ＲＡＭ４２に記憶させ、運転シミュレー
ションが終了したときに、ＲＡＭ４２から読み出して、
ＩＣカード１６の学習制御データ記憶部２１に記憶させ
る。他方、その時刻を含む時間帯におけるその仮想走行
場所を含む単位区間の運転シミュレーションの実行回数
が、所定回数ｐｏ回、たとえば、１０回あるいは５０回
に満たないまま、運転シミュレーションが完了したとき
は、メイン・コンピュータユニット４０は、ＲＡＭ４２
に記憶された更新回数ｐを、ＩＣカード１６の更新回数
記憶部２５に記憶させる。
【００９３】これに対して、ＹＥＳのとき、すなわち、
現在の時刻を含む時間帯における現在の仮想走行場所を
含む単位区間の学習制御データが、ＩＣカード１６から
読み取られ、ＲＡＭ４２に記憶されていると判定したと
きは、メイン・コンピュータユニット４０は、その学習
制御データと学習プログラムＣ１ならびにＣ２およびＤ
１ないしＤ７を読み出す。
【００９４】すなわち、メイン・コンピュータユニット
４０は、まず、自動車５０に設けられた各制御装置、す
なわち、エンジン制御装置５２、ギヤ比制御装置５６、
パワーステアリング制御装置５８、アクティブサスペン
ション制御装置６１、アンチ・ロック・ブレーキング制
御装置６３、トラクション・コントロール装置６４、４
輪操舵制御装置６６用の学習制御データＹＣo を読み出
す。
【００９５】メイン・コンピュータユニット４０は、さ
らに、運転シミュレーションの結果得られた仮想走行デ
ータＹを読み込んで、これに基づき、学習プログラムＣ
１ならびにＣ２およびＤ１ないしＤ７にしたがって、学
習制御データＹＣｏを補正して、補正制御データＹＣを
求め、各制御装置用の学習制御データＹＣｏと補正制御
データＹＣの差の絶対値が、所定値ｄ１以下か否かを、
各制御装置用データ毎に、判定する。
【００９６】その結果、ＹＥＳのときは、ＩＣカード１
６から読み取られ、運転シミュレーション装置１のＲＡ
Ｍ４２に記憶されているその制御装置用の制御データＹ
Ｃｏと、補正制御データＹＣとの差が小さく、ＩＣカー
ド１６から読み取られ、運転シミュレーション装置１の
ＲＡＭ４２に記憶されているその制御装置の制御データ
ＹＣｏを補正する必要がないと認められるから、メイン
・コンピュータユニット４０は、その補正制御データＹ
Ｃの学習はおこなわない。
【００９７】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット４０は、さらに、制御データＹＣo と補正デ
ータＹＣの差の絶対値が、所定値ｄ２以上か否かを、各
制御装置用データ毎に、判定する。ここに、ｄ２＞ｄ１
である。その結果、ＹＥＳのときは、ＩＣカード１６か
ら読み取られ、運転シミュレーション装置１のＲＡＭ４
２にに記憶されているその制御装置用の学習制御データ
ＹＣｏと、補正制御データＹＣとの差がきわめて大き
く、運転シミュレーション装置１においてなされたドラ
イバーのかかる操作は、突発的になされた可能性が大き
く、したがって、そのような補正制御データＹＣを学習
することは適当でないから、メイン・コンピュータユニ
ット４０は、その補正制御データＹＣの学習はおこなわ
ない。
【００９８】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、その走行制御データＹＣを
いかに学習するかを決定するために、心理補正サブルー
チンを実行する。図１４および図１５は、心理補正サブ
ルーチンを示すフローチャートである。心理補正サブル
ーチンは、メイン・コンピュータユニット４０により、
ドライバー医学データ検出手段８が検出したドライバー
の心理状態を予測可能な体調状態を読み取らせ、これと
ＩＣカード１６の標準医学データ記憶部２７から読み取
られ、ＲＡＭ４２に記憶されている標準医学データとを
比較させて、ドライバーの心理状態を推測して、補正制
御データＹＣを学習するための係数を補正する補正パラ
メータｚを算出するものである。
【００９９】図１４および図１５において、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、ドライバー医学データ検出
手段８が検出したドライバーの心拍数、脈拍数、血圧、
発汗状態、脳波、ステアリングホィール３を握る力など
の中から、心拍数αおよび脈拍数βを読み取り、ＩＣカ
ード１６の標準医学データ記憶部２７から読み取られ
て、運転シミュレーション装置１のＲＡＭ４２に記憶さ
れたそのドライバーの標準心拍数αｏおよび標準脈拍数
βｏとの差を算出する。ここに、標準心拍数αｏおよび
標準脈拍数βｏは、ドライバーが、初めて、運転シミュ
レーションを実行する際に、運転シミュレーション装置
１の席に座る前に、ディーラーによって測定された値の
最大値、あるいは、運転シミュレーションの開始に先立
って、あらかじめ医者によって測定された値の最大値
に、１を越える所定の係数を乗じて、生成され、ＩＣカ
ード１６入力されて、標準医学データ記憶部２７に記憶
されている。測定値の最大値に、１を越える係数を乗じ
て、標準心拍数αｏおよび標準脈拍数βｏを算出するの
は、通常のドライバーは、運転席に座ると、心拍数およ
び脈拍数が、標準時の心拍数および脈拍数より高くなる
ので、これを補正するためである。
【０１００】ついで、メイン・コンピュータユニット４
０は、まず、検出された心拍数αとそのドライバーの標
準心拍数αｏの差が所定値Δα１を越えているか否かを
判定する。その結果、ＹＥＳのときは、ドライバーの検
出された心拍数αとそのドライバーの標準心拍数αｏの
差が大きく、ドライバーの心理状態に大きな動揺が認め
られるので、補正制御データＹＣの信頼性が低く、補正
制御データＹＣにより、学習制御データＹＣｏを補正す
るときには、学習制御データＹＣｏが、かえって、好ま
しくない方向に補正されるおそれがあり、したがって、
学習は中止すべきであるから、メイン・コンピュータユ
ニット４０は、フラグＪを０に設定して、心理補正サブ
ルーチンを終了させる。
【０１０１】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、脈拍数βと標準脈拍数βｏ
との差が所定値Δβ１を越えているか否かを判定する。
そのＹＥＳのときは、ドライバーの検出された脈拍数β
とそのドライバーの標準脈拍数βｏの差が大きく、ドラ
イバーの心理状態に大きな動揺が認められるので、補正
制御データＹＣの信頼性が低く、補正制御データＹＣに
より、学習制御データＹＣｏを補正するときには、学習
制御データＹＣｏが、かえって、好ましくない方向に補
正されるおそれがあり、したがって、学習は中止すべき
であるから、メイン・コンピュータユニット４０は、フ
ラグＪを０に設定して、心理補正サブルーチンを終了さ
せる。
【０１０２】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、検出された心拍数αとその
ドライバーの標準心拍数αｏの差が所定値Δα２以下か
否かを判定する。ここに、Δα２＜Δα１である。その
結果、ＹＥＳのときは、メイン・コンピュータユニット
４０は、フラグＪ１を０にセットし、これに対して、Ｎ
Ｏのときには、フラグＪ１を１にセットする。
【０１０３】メイン・コンピュータユニット４０は、さ
らに、検出された脈拍数βと標準脈拍数βｏとの差が所
定値Δβ２以下か否かを判定する。ここに、Δβ２＜Δ
β１である。その結果、ＹＥＳのときは、メイン・コン
ピュータユニット４０は、フラグＪ２を０にセットし、
これに対して、ＮＯのときには、フラグＪ２を１にセッ
トする。
【０１０４】次いで、メイン・コンピュータユニット４
０は、フラグＪ１が０で、かつ、フラグＪ２が０である
か否かを判定し、ＹＥＳのときは、ドライバー心拍数α
および脈拍数βから判断するかぎり、ドライバーの心理
状態は安定していると認められるので、通常のように、
補正制御データＹＣの学習をおこなえばよく、したがっ
て、メイン・コンピュータユニット４０は、補正パラメ
ータｚを１にセットして、心理補正サブルーチンの実行
を終了させ、制御データの学習サブルーチンを実行す
る。
【０１０５】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、フラグＪ２が０か否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、フラグＪ１が１で
あり、ドライバーの脈拍数βを見るかぎり、ドライバー
の心理状態に動揺は認められないが、ドライバーの心拍
数αから判断すると、ドライバーの心理状態に動揺が認
められるので、メイン・コンピュータユニット４０は、
図１６に示されたマップにしたがって、補正パラメータ
ｚ１を読み取り、補正パラメータｚを、ｚ＝ｚ１とし
て、心理補正サブルーチンを終了させる。図１６に示さ
れるように、補正パラメータｚ１は、検出されたドライ
バーの心拍数αと、そのドライバーの標準心拍数αｏと
の差が所定値Δα２以下では１に設定され、その差がΔ
α２を越え、Δα１までは、次第に大きくなるように設
定されている。
【０１０６】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット４０は、フラグＪ１が０か否かを判定する。
その結果、ＹＥＳのときは、フラグＪ２が１であり、ド
ライバーの心拍数αを見るかぎり、ドライバーの心理状
態に動揺は認められないが、ドライバーの脈拍数βから
判断すると、ドライバーの心理状態に動揺が認められる
ので、メイン・コンピュータユニット４０は、図１７に
示されたマップにしたがって、補正パラメータｚ２を読
み取り、補正パラメータｚを、ｚ＝ｚ２として、心理補
正サブルーチンを終了させる。図１７に示されるよう
に、補正パラメータｚ２は、検出されたドライバーの脈
拍数βと、そのドライバーの標準脈拍数βｏとの差が所
定値Δβ２以下では１に設定され、その差がΔβ２を越
え、Δβ１までは、次第に大きくなるように設定されて
いる。
【０１０７】これに対して、ＮＯのときは、フラグＪ１
およびＺ２がともに１であり、ドライバー心拍数αおよ
び脈拍数βのいずれから判断しても、ドライバーの心理
状態に動揺が認められるから、メイン・コンピュータユ
ニット４０は、図１６および図１７に示されたマップに
したがって、補正パラメータｚ１およびｚ２を求め、こ
れらを乗じて、補正パラメータｚを算出し、心理補正サ
ブルーチンを止め、制御データの学習サブルーチンを実
行する。
【０１０８】こうして、補正パラメータｚが算出され
て、心理補正サブルーチンが終了すると、メイン・コン
ピュータユニット４０は、まず、フラグＪが０か否かを
判定する。その結果、ＹＥＳのときは、メイン・コンピ
ュータユニット４０は、補正制御データＹＣによる学習
制御データＹＣｏの学習は実行せず、学習ルーチンを終
了して、基本ルーチンに戻る。
【０１０９】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、更新回数ｎが、所定回数ｎ
ｏに達したか否かを判定する。その結果、ＮＯのとき
は、学習制御による更新回数ｎは少なく、したがって、
未だ、学習制御データＹＣｏが、ＩＣカード１６の所有
者であるドライバーの運転操作特性に十分合致している
とは認められないので、できるかぎり早く、ドライバー
の運転操作特性により合致した学習制御データが生成さ
れるように、メイン・コンピュータユニット４０は、補
正制御データＹＣの学習を、次式にしたがって、実行す
る。
【０１１０】 ＹＣo ＝（ｒ１×ｚ×ＹＣo ＋ＹＣ）／（ｒ１×ｚ＋１） ここに、ｒ１は、所定の係数で、たとえば、１００に設
定される。上式において、補正パラメータｚが大きいほ
ど、学習制御データＹＣo の補正量は少なく、ドライバ
ーの心理状態が安定していないときは、学習による補正
量が少なくなるように制御されている。
【０１１１】しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１とし
て、ＲＡＭ４２に記憶して、学習サブルーチンを終了す
る。他方、ＹＥＳのとき、すなわち、更新回数ｎが、所
定回数ｎｏ以上のときは、学習制御により、すでに、学
習制御データＹＣｏが、ドライバーの運転操作特性に十
分に合致していると認められるから、学習による学習制
御データＹＣｏの補正量は小さくてもよく、したがっ
て、メイン・コンピュータユニット４０は、その走行制
御データＹＣによる学習を、次式にしたがって、実行す
る。
【０１１２】 ＹＣo ＝（ｒ２×ｚ×ＹＣo ＋ＹＣ）／（ｒ２×ｚ＋１） ここに、ｒ２は、所定の係数で、ｒ１＜ｒ２であり、た
とえば、１５０に設定される。上式において、補正パラ
メータｚが大きいほど、学習制御データＹＣoの補正量
は少なく、ドライバーの心理状態が安定していないとき
は、学習による補正量が少なくなるように制御されてい
る。
【０１１３】しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１とし
て、ＲＡＭ４２に記憶して、学習サブルーチンを終了す
る。これに対して、フラグＦが０ではないと判定したと
きは、フラグＦは１であって、現在の仮想走行場所は、
特定地域外にあると判定されるから、メイン・コンピュ
ータユニット４０は、ＩＣカード１６の第２学習プログ
ラム記憶部２３から運転シミュレーション装置１のＲＡ
Ｍ４２に記憶された学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ
６を読み出すとともに、標準制御データ記憶部２０に記
憶された制御データＢ１ないしＢ５のうち、ドライバー
により入力された出発地と運転シミュレーション開始後
のドライバーの運転に基づき、算出した仮想走行場所が
含まれる地域の標準制御データ、すなわち、自動車５０
に設けられた各制御装置、すなわち、エンジン制御装置
５２、ギヤ比制御装置５６、パワーステアリング制御装
置５８、アクティブサスペンション制御装置６１、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置６３、トラクション
・コントロール装置６４、４輪操舵制御装置６６用の標
準制御データＹＢo を読出し、さらに、仮想走行データ
Ｙを読み込んで、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ６
にしたがって、標準制御データＹＢo を補正して、補正
制御データＹＢを求め、標準制御データＹＢo と補正制
御データＹＢの差の絶対値が、所定値ｄ３以下か否か
を、各制御装置用データ毎に、判定する。
【０１１４】その結果、ＹＥＳのときは、運転シミュレ
ーション装置１のＲＡＭ４２に記憶されているその制御
装置用の標準制御データＹＢo と、補正制御データＹＢ
との差が小さく、ＲＡＭ４２に記憶されているその制御
装置用の制御データＹＢo を補正する必要がないと認め
られるから、メイン・コンピュータユニット４０は、そ
の補正制御データＹＢの学習はおこなわない。
【０１１５】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット４０は、さらに、標準制御データＹＢo と補
正制御データＹＢの差の絶対値が所定値ｄ４以上か否か
を、各制御装置用データ毎に、判定する。ここに、ｄ４
＞ｄ３である。その結果、ＹＥＳのときは、運転シミュ
レーション装置１のＲＡＭ４２に記憶されているその制
御装置用の標準制御データＹＢo と、補正制御データＹ
Ｂとの差がきわめて大きく、運転シミュレーション装置
１においてなされたドライバーのかかる操作は、突発的
になされた可能性が大きいから、そのような補正データ
ＹＢを学習することは適当でなく、したがって、メイン
・コンピュータユニット４０は、その補正制御データＹ
Ｂの学習はおこなわない。
【０１１６】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、その走行制御データＹＢを
いかに学習するかを決定するために、図１４および図１
５に示された心理補正サブルーチンを実行する。図１４
および図１５において、メイン・コンピュータユニット
４０は、ドライバー医学データ検出手段８が検出したド
ライバーの心拍数、脈拍数、血圧、発汗状態、脳波、ス
テアリングホィール３を握る力などの中から、心拍数α
および脈拍数βを読み取り、ＩＣカード１６の標準医学
データ記憶部２７から読み取られて、運転シミュレーシ
ョン装置１のＲＡＭ４２に記憶されたそのドライバーの
標準心拍数αｏおよび標準脈拍数βｏとの差を算出す
る。
【０１１７】ついで、メイン・コンピュータユニット４
０は、まず、検出された心拍数αとそのドライバーの標
準心拍数αｏの差が所定値Δα１を越えているか否かを
判定する。その結果、ＹＥＳのときは、ドライバーの検
出された心拍数αとそのドライバーの標準心拍数αｏの
差が大きく、ドライバーの心理状態に大きな動揺が認め
られるので、補正制御データＹＢの信頼性が低く、補正
制御データＹＢにより、標準制御データＹＢｏを補正す
るときには、標準制御データＹＢｏが、かえって、好ま
しくない方向に補正されるおそれがあり、したがって、
学習は中止すべきであるから、メイン・コンピュータユ
ニット４０は、フラグＪを０に設定して、心理補正サブ
ルーチンを終了させる。
【０１１８】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、脈拍数βと標準脈拍数βｏ
との差が所定値Δβ１を越えているか否かを判定する。
そのＹＥＳのときは、ドライバーの検出された脈拍数β
とそのドライバーの標準脈拍数βｏの差が大きく、ドラ
イバーの心理状態に大きな動揺が認められるので、補正
制御データＹＢの信頼性が低く、補正制御データＹＢに
より、標準制御データＹＢｏを補正するときには、標準
制御データＹＢｏが、かえって、好ましくない方向に補
正されるおそれがあり、したがって、学習は中止すべき
であるから、メイン・コンピュータユニット４０は、フ
ラグＪを０に設定して、心理補正サブルーチンを終了さ
せる。
【０１１９】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、検出された心拍数αとその
ドライバーの標準心拍数αｏの差が所定値Δα２以下か
否かを判定する。ここに、Δα２＜Δα１である。その
結果、ＹＥＳのときは、メイン・コンピュータユニット
４０は、フラグＪ１を０にセットし、これに対して、Ｎ
Ｏのときには、フラグＪ１を１にセットする。
【０１２０】メイン・コンピュータユニット４０は、さ
らに、検出された脈拍数βと標準脈拍数βｏとの差が所
定値Δβ２以下か否かを判定する。ここに、Δβ２＜Δ
β１である。その結果、ＹＥＳのときは、メイン・コン
ピュータユニット４０は、フラグＪ２を０にセットし、
これに対して、ＮＯのときには、フラグＪ２を１にセッ
トする。
【０１２１】次いで、メイン・コンピュータユニット４
０は、フラグＪ１が０で、かつ、フラグＪ２が０である
か否かを判定し、ＹＥＳのときは、ドライバー心拍数α
および脈拍数βから判断するかぎり、ドライバーの心理
状態は安定していると認められるので、通常のように、
補正制御データＹＢの学習をおこなえばよく、したがっ
て、メイン・コンピュータユニット４０は、補正パラメ
ータｚを１にセットして、心理補正サブルーチンの実行
を止め、制御データの学習サブルーチンを実行する。
【０１２２】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、フラグＪ２が０か否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、フラグＪ１が１で
あり、ドライバーの脈拍数βを見るかぎり、ドライバー
の心理状態に動揺は認められないが、ドライバーの心拍
数αから判断すると、ドライバーの心理状態に動揺が認
められるので、メイン・コンピュータユニット４０は、
図１６に示されたマップにしたがって、補正パラメータ
ｚ１を読み取り、補正パラメータｚを、ｚ＝ｚ１とし
て、心理補正サブルーチンを終了させる。図１６に示さ
れるように、補正パラメータｚ１は、検出されたドライ
バーの心拍数αと、そのドライバーの標準心拍数αｏと
の差が所定値Δα２以下では１に設定され、その差がΔ
α２を越え、Δα１までは、次第に大きくなるように設
定されている。
【０１２３】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット４０は、フラグＪ１が０か否かを判定する。
その結果、ＹＥＳのときは、フラグＪ２が１であり、ド
ライバーの心拍数αを見るかぎり、ドライバーの心理状
態に動揺は認められないが、ドライバーの脈拍数βから
判断すると、ドライバーの心理状態に動揺が認められる
ので、メイン・コンピュータユニット４０は、図１７に
示されたマップにしたがって、補正パラメータｚ２を読
み取り、補正パラメータｚを、ｚ＝ｚ２として、心理補
正サブルーチンを終了させる。図１７に示されるよう
に、補正パラメータｚ２は、検出されたドライバーの脈
拍数βと、そのドライバーの標準脈拍数βｏとの差が所
定値Δβ２以下では１に設定され、その差がΔβ２を越
え、Δβ１までは、次第に大きくなるように設定されて
いる。
【０１２４】これに対して、ＮＯのときは、フラグＪ１
およびＺ２がともに１であり、ドライバー心拍数αおよ
び脈拍数βのいずれから判断しても、ドライバーの心理
状態に動揺が認められるから、メイン・コンピュータユ
ニット４０は、図１６および図１７に示されたマップに
したがって、補正パラメータｚ１およびｚ２を求め、こ
れらを乗じて、補正パラメータｚを算出し、心理補正サ
ブルーチンを止め、制御データの学習サブルーチンを実
行する。
【０１２５】こうして、補正パラメータｚが算出され
て、心理補正サブルーチンが終了すると、メイン・コン
ピュータユニット４０は、まず、フラグＪが０か否かを
判定する。その結果、ＹＥＳのときは、メイン・コンピ
ュータユニット４０は、補正制御データＹＢによる標準
制御データＹＢｏの学習は実行せず、学習ルーチンを終
了させて、基本ルーチンに戻る。
【０１２６】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、更新回数ｎが、所定回数ｎ
o に達したか否かを判定する。その結果、ＮＯのとき
は、学習制御による更新回数ｎは少なく、したがって、
未だ、標準制御データＹＢｏが、ＩＣカード１６の所有
者であるドライバーの運転操作特性に十分合致している
とは認められないので、できるかぎり早く、ドライバー
の運転操作特性により合致した標準制御データが生成さ
れるように、メイン・コンピュータユニット４０は、補
正制御データＹＢの学習を、次式にしたがって、実行す
る。
【０１２７】 ＹＢo ＝（ｍ１×ｚ×ＹＢo ＋ＹＢ）／（ｍ１×ｚ＋１） ここに、ｍ１は、所定の係数で、たとえば、１００００
に設定される。上式において、補正パラメータｚが大き
いほど、標準制御データＹＢo の補正量は少なく、ドラ
イバーの心理状態が安定していないときは、学習による
補正量が少なくなるように制御されている。
【０１２８】しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１とし
て、ＲＡＭ４２に記憶して、学習サブルーチンを終了さ
せる。他方、ＹＥＳのときは、学習制御により、すで
に、標準制御データＹＢｏが、ドライバーの運転操作特
性に十分に合致していると認められるから、学習による
標準制御データＹＢｏの補正量は小さくてもよく、した
がって、メイン・コンピュータユニット４０は、その走
行制御データＹＢによる学習を、次式にしたがって、実
行する。
【０１２９】 ＹＢo ＝（ｍ２×ｚ×ＹＢo ＋ＹＢ）／（ｍ２×ｚ＋１） ここに、ｍ２は、所定の係数で、ｍ１＜ｍ２であり、た
とえば、１５０００に設定される。上式において、ドラ
イバーの心理状態に基づいて算出された補正パラメータ
ｚが大きいほど、標準制御データＹＣo の補正量は少な
く、ドライバーの心理状態が安定していないときは、学
習による補正量が少なくなるように制御されている。
【０１３０】しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１とし
て、ＲＡＭ４２に記憶学習サブルーチンを終了させる。
図１８および図１９は、地形状況に基づく学習プログラ
ムＣ１およびＣ２により、ＡＣＳの制御データを補正す
る方法を説明するためのマップであり、図１８は、上下
加速度センサ３７により検出された上下加速度ＧＶと補
正データとの関係を示すマップ、図１９は、ドライバー
の運転操作状況により、メイン・コンピュータユニット
４０によって演算された横加速度ＧＬと補正データとの
関係を示すマップで、これらは、運転シミュレーション
装置１のＲＯＭ４１に記憶されている。
【０１３１】上下加速度センサ３７の検出信号に基づい
て、図１８に示されるように、学習プログラムＣ１の補
正データｘ１が算出される。ここに、１は、サスペンシ
ョンが最もハードなデータを示し、０は、サスペンショ
ンが最もソフトなデータを示している。次いで、メイン
・コンピュータユニット４０によって演算された横加速
度ＧＬに基づき、図１９に示されるように、学習プログ
ラムＣ２の補正データｘ２が算出される。
【０１３２】この２つの補正データｘ１およびｘ２に基
づいて、次式にしたがって、学習プログラムＣ１ないし
Ｃ３の補正データＸｃが算出される。 Ｘｃ＝（ｘ１＋ｘ２）／２ ＲＯＭ４１に記憶されている図示しないマップにより、
同様にして、学習プログラムＤ１ないしＤ７の補正デー
タＸｄが算出される。
【０１３３】こうして得られた補正データＸｃおよびＸ
ｄに基づき、次式にしたがって、補正制御データＹＣが
得られる。 ＹＣ＝（ｋ１・Ｘｃ＋ｋ２・Ｘｄ）／（ｋ１＋ｋ２） ここに、ｋ１、ｋ２は、重み付け係数であり、ｋ１＜ｋ
２に設定される。さらに、メイン・コンピュータユニッ
ト４０は、前回に、学習プログラムＣ１ならびにＣ２お
よびＤ１ないしＤ７毎に、運転シミュレーション装置１
のＲＡＭ４２に記憶された各制御データに基づいて、同
様にして、算出された制御データＹＣo と、こうして得
られた補正データＹＣとの差の絶対値が、所定値ｄ１お
よびｄ２と比較し、上述のように、学習すべきときは、
補正制御データＹＣを学習し、学習すべきでないとき
は、補正制御データＹＣの学習を実行しない。
【０１３４】標準プログラムＢ１ないしＢ５において、
学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ６にしたがって、補
正制御データＹＢを得る方法も同様である。以上のよう
にして、制御データの学習サブルーチンが終了すると、
メイン・コンピュータユニット４０は、制御データ変更
サブルーチンを実行する。
【０１３５】図２０は、制御データ変更サブルーチンを
示すフローチャートである。図２０において、メイン・
コンピュータユニット４０は、まず、フラグＦが０か否
かを判定する。その結果、ＮＯときは、現在の仮想走行
場所は、特定地域外にあり、したがって、メイン・コン
ピュータユニット４０は、ＲＡＭ４２に記憶された標準
制御データＢ１ないしＢ５のうち、仮想走行場所が含ま
れる地域の標準制御データを読み出す。
【０１３６】次いで、メイン・コンピュータユニット５
０は、さらに、フラグＨが１か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、前回のサイクルでは、仮想走行場
所が、基点から所定距離内の特定地域内にあったが、運
転シミュレーションの結果、仮想走行場所が、特定地域
外になったため、前回のサイクルでは、学習制御データ
が使用されていたのに対し、今回のサイクルでは、標準
制御データが使用されることになり、そのまま、標準制
御データに基づき、制御を実行すると、ドライバーの運
転操作に対する運転シミュレーション装置１の挙動が、
前回のサイクルに比し、急激に変化して、ドライバーに
違和感を与え、運転シミュレーション装置１を仮想運転
する際に、ドライバーが受けるフィーリングが、実際の
自動車を運転する場合と大きく異なってしまうおそれが
ある。そこで、運転シミュレーション装置１における仮
想運転においても、実際に自動車５０を運転する場合と
同様のフィーリングをドライバーに与えることを可能と
するため、メイン・コンピュータユニット４０は、各制
御装置に対応して設けられたタイマー３８に記憶されて
いる制御時間Ｔに、時間Ｔ１を加算する。
【０１３７】他方、フラグＨが１でないときは、メイン
・コンピュータユニット４０は、仮想走行場所に基づい
て選択され、学習サブルーチンにしたがって補正された
標準制御データＢ１ないしＢ５のいずれかの標準制御デ
ータが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化し
た否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、補正さ
れた標準制御データに基づき、そのまま、制御を実行す
ることにより、ドライバーの運転操作に対する運転シミ
ュレーション装置１の挙動が、前回のサイクルに比し、
急激に変化して、ドライバーに違和感を与えることを防
止するために、メイン・コンピュータユニット４０は、
標準制御データが変化した制御装置に対応するタイマー
３８に記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ２を加算す
る。
【０１３８】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、制御時間Ｔに、時間を加算
しない。しかる後に、メイン・コンピュータユニット４
０は、各制御装置に対応するタイマー３８に記憶された
制御時間Ｔの経過後に、各制御装置用の標準制御データ
が、今回のサイクルで補正された標準制御データに、徐
々に等しくなるように、車体制御機構１３、画像制御手
段４３および操舵力制御手段４６の特性を設定する。
【０１３９】これに対して、メイン・コンピュータユニ
ット４０が、フラグＦが０でないと判定したときは、現
在の仮想走行場所は、基点から所定距離内にある特定地
域内にあると認められ、したがって、メイン・コンピュ
ータユニット４０は、ＲＡＭ４２に記憶された学習制御
データを読み出す。次いで、メイン・コンピュータユニ
ット５０は、さらに、フラグＨが１か否かを判定する。
【０１４０】その結果、ＹＥＳのときは、前回のサイク
ルでは、仮想走行場所が、特定地域外にあったが、運転
シミュレーションの結果、仮想走行場所が、基点から所
定距離内の特定地域内になったため、前回のサイクルで
は、標準制御データが使用されていたのに対し、今回の
サイクルでは、学習制御データが使用されることにな
り、そのまま、学習制御データに基づき、制御を実行す
ると、ドライバーの運転操作に対する運転シミュレーシ
ョン装置１の挙動が、前回のサイクルに比し、急激に変
化して、ドライバーに違和感を与え、運転シミュレーシ
ョン装置１を仮想運転する際に、ドライバーが受けるフ
ィーリングが、実際の自動車を運転する場合と大きく異
なってしまうおそれがある。そこで、運転シミュレーシ
ョン装置１における仮想運転においても、実際に自動車
５０を運転する場合と同様のフィーリングをドライバー
に与えることを可能とするため、メイン・コンピュータ
ユニット４０は、各制御装置に対応して設けられたタイ
マー３８に記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ１を加
算する。
【０１４１】他方、フラグＨが１でないときは、メイン
・コンピュータユニット４０は、学習サブルーチンにし
たがって補正された学習制御データが、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、変化した否かを判定する。その
結果、ＹＥＳのときは、補正された学習制御データに基
づき、そのまま、制御を実行することにより、ドライバ
ーの運転操作に対する運転シミュレーション装置１の挙
動が、前回のサイクルに比し、急激に変化して、ドライ
バーに違和感を与えることを防止するために、メイン・
コンピュータユニット４０は、学習制御データが変化し
た制御装置に対応するタイマー３８に記憶されている制
御時間Ｔに、時間Ｔ２を加算する。
【０１４２】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、制御時間Ｔに、時間を加算
しない。しかる後に、メイン・コンピュータユニット４
０は、各制御装置に対応するタイマー３８に記憶された
制御時間Ｔの経過後に、各制御装置用の学習制御データ
が、今回のサイクルで補正された学習制御データに徐々
に等しくなるように、車体制御機構１３、画像制御手段
４３および操舵力制御手段４６のゲインを設定する。
【０１４３】以上のようにして、制御データ変更ルーチ
ンが完了すると、メイン・コンピュータユニット４０
は、仮想走行場所が、走行地域入力手段１０により入力
された仮想目的地になった否か、すなわち、運転シミュ
レーション装置１により、仮想走行をおこなった結果、
仮想目的地に到達したか否かを判定する。その結果、Ｎ
Ｏのときは、メイン・コンピュータユニット４０は、次
のサイクルに移行し、再び、仮想走行場所を判定し、同
様のルーチンを実行する。
【０１４４】これに対して、ＹＥＳのとき、すなわち、
走行地域入力手段１０により入力した仮想目的地に到達
したと判定したときは、メイン・コンピュータユニット
４０は、運転シミュレーション装置１のＲＡＭ４２に記
憶された学習制御データおよび標準制御データを、ＩＣ
カード１６の学習制御データ記憶部２１および標準制御
データ記憶部２０に、それぞれ、記憶させ、運転シミュ
レーションを終了させる。
【０１４５】図２１、図２２、図２３、図２４および図
２５は、補正制御プログラムおよび学習プログラムを補
正する補正用データ生成サブルーチンを示すフローチャ
ートである。この図２１ないし図２５に示された補正用
データ生成サブルーチンは、自動車のＲＯＭ８１に記憶
され、自動車５０が運転される時に、運転状況あるいは
ドライバーの操作に応じて、ＩＣカード１６に記憶され
た標準制御データあるいは学習制御データを補正する補
正制御プログラムおよび運転シミュレーションを実施す
るときに、標準制御データおよび学習制御データを生
成、補正するために用いられる学習プログラムを補正す
るための補正用データを生成するものであり、運転シミ
ュレーション装置１のＲＯＭ４１に記憶された補正プロ
グラムに基づいて、所定のタイミングで、実行される。
本実施例においては、図８および図９に示された基本ル
ーチンにおいて、補正用データを生成するタイミングで
あると判定されたときに、補正用データ生成サブルーチ
ンが実行され、天候の変化に基づく天候補正用データ、
渋滞状態に基づく渋滞補正用データ、障害物に基づく障
害物補正用データおよびアイポイントの位置に基づくア
イポイント補正用データが生成可能に構成されている。
すなわち、標準制御プログラムＢ１ないしＢ５のそれぞ
れについて、標準制御データの更新回数ｎが、所定回数
ｎ１回を越えた後に、運転シミュレーション装置１のＲ
ＯＭ４１に記憶された補正プログラムにしたがって、画
像制御手段４３によって、スクリーン４に、仮想走行地
域に対応する画像に、所定の画像を重ね合わせた画像を
表示させて、補正用データを生成する。ここに、ｎ１＜
ｎｏである。天候の変化に基づく天候補正用データを生
成する場合には、雨天あるいは降雪の状態を表す画像
が、仮想走行地域に対応する画像に、重ね合わされて、
雨天あるいは降雪時に、自動車を運転しているのと同様
な状態で、運転シミュレーションが実行されて、天候補
正用データが生成され、渋滞状態に基づく渋滞補正用デ
ータを生成する場合には、多数の自動車が低速で走行し
ている画像が、仮想走行地域に対応する画像に、重ね合
わされ、渋滞時に、自動車を運転しているのと同様な状
態で、運転シミュレーションが実行されて、渋滞補正用
データが生成され、障害物に基づく障害物補正用データ
を生成する場合には、前方のトラックから荷物が落ちる
画像や、人が急に道路に飛び出す画像が、仮想走行地域
に対応する画像に、重ね合わされ、自動車の運転中に、
前方に、障害物が急に現れたのと同様な状態で、運転シ
ミュレーションが実行されて、障害物補正用データが生
成され、また、アイポイントの位置に基づくアイポイン
ト補正用データを生成する場合には、横道などの所定の
画像が、仮想走行地域に対応する画像に、重ね合わさ
れ、その画像に対する望ましいアイポイントの位置と、
そのドライバーのアイポイントの位置とが比較されて、
補正用データが生成されるようになっている。
【０１４６】図２１ないし図２５において、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、まず、フラグＫが１か否
か、すなわち、天候の変化に基づき、天候補正用データ
の生成をおこなうか否かを判定する。この時点では、フ
ラグＫは１ではないから、この判定結果はＮＯであり、
次いで、メイン・コンピュータユニット４０は、フラグ
Ｋが２か否か、すなわち、渋滞状態に基づき、渋滞補正
用データの生成をおこなうか否かを判定する。
【０１４７】この時点では、フラグＫは２でもないか
ら、この判定結果はＮＯであり、さらに、メイン・コン
ピュータユニット４０は、フラグＫが３か否か、すなわ
ち、障害物に基づき、障害物補正用データの生成をおこ
なうか否かを判定する。この時点では、フラグＫは３で
もないから、この判定結果はＮＯであり、次いで、メイ
ン・コンピュータユニット４０は、フラグＫが４か否
か、すなわち、ドライバーのアイポイントの位置に基づ
き、アイポイント補正用データの生成おこなうか否かを
判定する。
【０１４８】この時点では、フラグＫは４でもないか
ら、この判定結果はＮＯである。次いで、メイン・コン
ピュータユニット４０は、さらに、ＩＣカード１６の更
新回数記憶部２５に記憶されている更新回数に基づい
て、現在、仮想走行している地域における標準制御デー
タＢ１ないしＢ５のいずれかの更新回数ｎが、所定回数
ｎ１を越えているか否かを判定し、仮想走行している地
域における標準制御データの更新回数ｎが、所定回数ｎ
１を越えたときに、初めて、補正用データの生成を実行
する。これは、ドライバーの運転操作の特徴に合致する
ように、自動車５０を走行させることをより早く可能に
するためには、まず、運転シミュレーションにより、あ
る程度、ドライバーの操作特性に合致した標準制御デー
タを生成することが先決であり、その後に、補正用デー
タの生成をおこなうようにすることが望ましいからであ
る。
【０１４９】したがって、仮想走行している地域におけ
る標準制御データ更新回数ｎが、所定回数ｎ１以下のと
きは、メイン・コンピュータユニット４０は、補正用デ
ータの生成および／または学習制御プログラムの補正を
おこなわず、フラグＩを０にセットして、補正用データ
生成サブルーチンの実行を終了し、基本ルーチンに戻
る。
【０１５０】これに対し、仮想走行している地域におけ
る標準制御データの更新回数ｎが、所定回数ｎ１を越え
ているときは、メイン・コンピュータユニット４０は、
運転シミュレーション装置１のＲＯＭ４１に記憶されて
いる補正プログラムにより、所定のタイミングで、補正
用データの生成をおこなう。すなわち、仮想走行してい
る地域における標準制御データの更新回数ｎが、所定回
数ｎ１を越えていると判定したときは、運転シミュレー
ション装置１のＲＯＭ４１に記憶されている補正プログ
ラムにしたがって、天候補正用データ、渋滞補正用デー
タ、障害物補正用データおよびアイポイント補正用デー
タのうち、ＩＣカード１６の更新回数記憶部２５に記憶
されている補正用データの更新回数の最も少ない補正用
データがどれかを判定して、その補正用データの更新を
おこなう。これは、各補正用データを均等に更新するた
めである。
【０１５１】この判定結果にしたがって、メイン・コン
ピュータユニット４０は、フラグＫの値を、更新回数が
最も少ない補正用データに対応する値にセットし、基本
ルーチンに戻り、時刻を読み込み、仮想走行場所を判定
する。次いで、メイン・コンピュータユニット４０は、
現在の仮想走行場所が特定地域内か否かを判定する。
【０１５２】その結果、現在の仮想走行場所が特定地域
内であると判定したときは、補正用データ生成サブルー
チンは実行せず、前述のように、制御データの学習サブ
ルーチンおよび制御データ変更サブルーチンを、仮想目
的地に到達するまで、実行して、仮想目的地に到達した
時点で、運転シミュレーション装置１のＲＡＭ４２に記
憶されている各種のデータを、ＩＣカード１６に記憶さ
せ、運転シミュレーションを完了する。
【０１５３】これに対して、特定地域外であると判定し
たときは、メイン・コンピュータユニット４０は、さら
に、フラグＩが１か否かを判定する。補正用データ生成
サブルーチンの実行が開始されたときは、フラグＩは１
にセットされるから、この判定結果はＹＥＳであり、再
び、フラグＫが１か否かが判定される。
【０１５４】その結果、補正用データ生成サブルーチン
において、前回のサイクルで、フラグＫが１にセットさ
れていたときは、すなわち、天候補正用データの更新回
数が最も少ないと判定されていたときは、メイン・コン
ピュータユニット４０は、まず、ドライバー医学データ
検出手段８により検出されたドライバーの心拍数α１を
読み取るとともに、タイマー３９の時間ｔをｔ＝０にセ
ットする。
【０１５５】次いで、メイン・コンピュータユニット４
０は、車体制御機構１３に、車体制御信号を出力して、
車体２が、雨天あるいは降雪状態で、自動車５０が示す
挙動と同様の挙動を示すように、コーナーリングフォー
スに関連するゲインを設定するとともに、画像制御手段
４３に、画像制御信号を出力して、スクリーン４に表示
された仮想走行地域の画像に、雨天あるいは降雪状態を
示す画像を重ね合わせ、画像を切り換える。
【０１５６】さらに、メイン・コンピュータユニット４
０は、再び、ドライバー医学データ検出手段８によって
検出されたドライバーの心拍数α（１）を読み取り、画
像切換え前に読み取ったドライバーの心拍数α１との差
ｗ（１）を演算して、ＲＡＭ４２に記憶させる。この差
ｗ（１）は、晴天あるいは曇天時に、自動車５０を運転
する時と、雨天あるいは降雪状態の下で、自動車５０を
運転する時とのドライバーの精神状態の変化を示すもの
である。
【０１５７】次のサイクルにおいて、メイン・コンピュ
ータユニット４０は、再び、ドライバー医学データ検出
手段８によって検出されたドライバーのドライバーの心
拍数α（２）を読み取り、画像切換え前に読み取ったド
ライバーの心拍数α１との差ｗ（２）を演算し、さら
に、前回に演算した差ｗ（１）との和を算出して、差ｗ
の演算回数Ｎとともに、ＲＡＭ４２に記憶させる。
【０１５８】こうして、メイン・コンピュータユニット
４０は、タイマー３９の時間ｔが所定時間ｔｏ、たとえ
ば、１０分に達するまで、次々に、差ｗを演算し、それ
までに演算した差の和Σｗを、差ｗの演算回数Ｎととも
に、ＲＡＭ４２に記憶させ、タイマー３９の時間ｔが所
定時間ｔｏに達すると、ＲＡＭ４２に記憶されているそ
れまでの差の和Σｗを、ＩＣカード１６の補正用データ
記憶部２４に記憶させるとともに差ｗの演算回数Ｎを、
ＩＣカード１６の更新回数記憶部２５に記憶させ、フラ
グＩを０にセットして、補正用データ生成サブルーチン
を終了させる。
【０１５９】ＩＣカード１６の補正用データ記憶部２４
に記憶された心拍数の差の和Σｗおよび更新回数記憶部
２５に記憶された差ｗの演算回数Ｎは、次に、天候補正
用データの生成がおこなわれる時に、ＩＣカード１６か
ら読み出されて、ＲＡＭ４２に記憶され、次々に、ドラ
イバーの心拍数α（ｉ）と、画像切換え前に読み取った
ドライバーの心拍数α１との差ｗ（ｉ）の和Σｗ（ｉ）
が次々に算出され、差ｗ（ｉ）の演算回数Ｎが、所定回
数Ｎｏに達すると、メイン・コンピュータユニット４０
は、差ｗの平均値ａｗ＝Σｗ（ｉ）／Ｎｏを算出し、Ｒ
ＯＭ４１に記憶されている図２６に示すマップにしたが
って、補正係数δを求めて、ＲＡＭ４２に記憶させると
ともに、フラグＩを０に、演算回数Ｎを０に、それぞ
れ、セットする。こうして、ＲＡＭ４２に記憶された補
正係数δは、運転シミュレーション終了時に、天候補正
用データとして、ＩＣカード１６の補正用データ記憶部
２４に記憶される。
【０１６０】この補正係数δは、補正制御プログラムＥ
３を補正するものであり、図２６に示されるように、差
ｗの平均値ａｗ＝Σｗ（ｉ）／Ｎｏが、所定値ａｗｏ未
満では、１で、所定値ａｗｏ以上では、線形に増大する
ように設定されている。これは、雨天あるいは降雪状態
を示す画像が表示されているときに、画像切換え前の心
拍数α１に比して、心拍数αが大きく増大するというこ
とは、そのドライバーは、雨天あるいは降雪状態になる
と、精神状態が大きく変化することを意味しているの
で、走行状態がより安定するように、補正制御プログラ
ムＥ３によって補正される制御データの補正量を大き
く、すなわち、制御データを小さく補正する場合は、よ
り小さく、大きく補正する場合は、より大きく、補正制
御プログラムＥ３による補正がなされるようにするため
である。
【０１６１】これに対して、補正用データ生成サブルー
チンにおいて、前回のサイクルで、フラグＫが２にセッ
トされていたとき、すなわち、渋滞補正用データの更新
回数が最も少ないと判定されていたときは、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、まず、ドライバー医学デー
タ検出手段８により検出されたドライバーの血圧γ１を
読み取るとともに、タイマー３９の時間ｔをｔ＝０にセ
ットする。
【０１６２】次いで、メイン・コンピュータユニット４
０は、画像制御手段４３に、画像制御信号を出力して、
スクリーン４に表示された仮想走行地域の画像に、多数
の自動車、すなわち渋滞状態を示す画像を重ね合わせ、
画像を切り換える。さらに、メイン・コンピュータユニ
ット４０は、再び、ドライバー医学データ検出手段８に
より検出されたドライバーの血圧γ（１）を読み取り、
画像切換え前に読み取ったドライバーの血圧γ１との差
ｕ（１）を演算して、ＲＡＭ４２に記憶させる。この差
ｕ（１）は、通常の交通状態の下で、自動車５０を運転
する時と、渋滞時に、自動車５０を運転する時とのドラ
イバーの精神状態の変化を示すものである。
【０１６３】次のサイクルにおいて、メイン・コンピュ
ータユニット４０は、ふたたび、ドライバー医学データ
検出手段８によって検出されたドライバーのドライバー
の血圧γ（２）を読み取り、画像切換え前に読み取った
ドライバーの血圧γ１との差ｕ（２）を演算し、さら
に、前回に演算した差ｕ（１）との和を算出して、差ｕ
の演算回数Ｎとともに、ＲＡＭ４２に記憶させる。
【０１６４】こうして、メイン・コンピュータユニット
４０は、タイマー３９の時間ｔが所定時間ｔｏ、たとえ
ば、１０分に達するまで、次々に、差ｕを演算し、それ
までに演算した差の和Σｕを、差ｗの演算回数Ｎととも
に、ＲＡＭ４２に記憶させ、タイマー３９の時間ｔが所
定時間ｔｏに達すると、ＲＡＭ４２に記憶されているそ
れまでの差の和Σｕを、ＩＣカード１６の補正用データ
記憶部２４に記憶させるとともに差ｕの演算回数Ｎを、
ＩＣカード１６の更新回数記憶部２５に記憶させ、フラ
グＩを０にセットして、補正用データ生成サブルーチン
を終了させる。
【０１６５】ＩＣカード１６の補正用データ記憶部２４
に記憶された心拍数の差の和Σｕおよび更新回数記憶部
２５に記憶された差ｕの演算回数Ｎは、次に、渋滞補正
用データの生成がおこなわれる時に、ＩＣカード１６か
ら読み出されて、ＲＡＭ４２に記憶され、次々に、ドラ
イバーの血圧γ（ｉ）と、画像切換え前に読み取ったド
ライバーの血圧γ１との差ｕ（ｉ）の和Σｕ（ｉ）が、
次々に、算出され、差ｕ（ｉ）の演算回数Ｎが、所定回
数Ｎｏに達すると、メイン・コンピュータユニット４０
は、差ｕの平均値ａｕ＝Σｕ（ｉ）／Ｎｏを算出し、Ｒ
ＯＭ４１に記憶されている図示しないマップまたはテー
ブルにしたがって、補正用データを求めて、ＲＡＭ４２
に記憶させるとともに、フラグＩを０に、演算回数Ｎを
０に、それぞれ、セットする。こうして、ＲＡＭ４２に
記憶された補正用データは、運転シミュレーションの終
了時に、渋滞補正用データとして、ＩＣカード１６の補
正用データ記憶部２４に記憶される。
【０１６６】こうして得られた渋滞補正用データは、差
ｕの平均値ａｕ＝Σｕ（ｉ）／Ｎｏが、所定値ａｕｏ未
満においては、各制御装置用の制御データを補正せず、
所定値ａｕｏ以上では、差ｕの平均値ａｕが大きくなる
ほど、ＡＣＳ、ＡＢＳ、ＴＲＣ、ＥＧＣおよびＰＳＣ用
の制御データが、補正制御プログラムによって、大きく
補正される場合には、これらを、より大きく、小さく補
正される場合には、より小さく、補正し、ＶＧＲおよび
４ＷＳ用の制御データは、補正制御プログラムによる補
正量が、小さくなるように補正するようになっており、
渋滞により、とくに精神状態が高ぶる傾向のあるドライ
バーであっても、精神状態が安定しているドライバーと
同様の運転がなされるようになっている。
【０１６７】他方、補正用データ生成サブルーチンにお
いて、前回のサイクルで、フラグＫが３にセットされて
いたとき、すなわち、障害物補正用データの更新回数が
最も少ないと判定されていたときは、メイン・コンピュ
ータユニット４０は、画像制御手段４３に、画像制御信
号を出力して、仮想走行地域の画像に、たとえば、前方
を走っているトラックから荷物が落ちる画像あるいは人
が急に道路に飛び出す画像を合成し、スクリーン４に表
示する。
【０１６８】次いで、メイン・コンピュータユニット４
０は、このように、画像を切換えた後、ドライバーが、
障害物を回避するための回避動作をおこなうまでの回避
時間およびドライバーがおこなった回避動作を検出す
る。さらに、メイン・コンピュータユニット４０は、障
害物の種類に応じて、あらかじめ、ＲＯＭ４１に記憶さ
れた運転操作に熟練した基準ドライバーの基準回避時間
および基準回避動作を読み取り、ドライバーの回避時間
および回避動作と比較して、その偏差ｄｖを求め、障害
物補正用データ生成サブルーチンの実行回数Ｎととも
に、ＲＡＭ４２に記憶させる。この偏差ｄｖは、そのド
ライバーの反射神経および運転技術の程度を示すもので
ある。
【０１６９】その後、メイン・コンピュータユニット４
０は、フラグＩを０にセットして、障害物補正用データ
生成サブルーチンを終了する。この時、メイン・コンピ
ュータユニット４０は、偏差ｄｖを、ＩＣカード１６の
補正用データ記憶部２４に記憶させるとともに、障害物
補正用データ生成サブルーチンの実行回数Ｎを、ＩＣカ
ード１６の更新回数記憶部２５に記憶させる。
【０１７０】ＩＣカード１６の補正用データ記憶部２４
に記憶された障害物回避時間ならびに回避動作と、基準
回避時間ならびに基準回避動作との偏差ｄｖおよび更新
回数記憶部２５に記憶された障害物補正用データ生成サ
ブルーチンの実行回数Ｎは、次に、障害物補正用データ
の生成がおこなわれる時に、ＩＣカード１６から、読み
出されて、ＲＡＭ４２に記憶され、次に実行された障害
物補正用データ生成サブルーチンにより得られた障害物
回避時間ならびに回避動作と、基準回避時間ならびに基
準回避動作との偏差ｄｖと合算され、偏差の和Σｄｖ
が、障害物補正用データ生成サブルーチンの終了する際
に、ＩＣカード１６の補正用データ記憶部２４に記憶さ
れ、また、障害物補正用データ生成サブルーチンの実行
回数Ｎが更新されて、ＩＣカード１６の更新回数記憶部
２５に記憶される。
【０１７１】こうして、次々に、障害物補正用データ生
成サブルーチンが実行され、障害物補正用データ生成サ
ブルーチンの実行回数Ｎが、所定回数Ｎｏに達すると、
メイン・コンピュータユニット４０は、偏差ｄｖ（ｉ）
の平均値ａｄｖを算出して、ＲＯＭ４１に記憶されてい
る図示しないマップまたはテーブルにしたがって、障害
物補正用データを生成する。
【０１７２】こうして生成された障害物補正用データ
は、まず、ＩＣカード１６の学習制御データ記憶部２１
から読み取られ、ＲＡＭ４２に記憶された学習制御デー
タおよび第２学習プログラム記憶部２３から読み取ら
れ、ＲＡＭ４２に記憶された運転操作に関する学習プロ
グラムＤ１、Ｄ２ないしＤ６を補正するために使用され
るとともに、ＩＣカード１６の補正用データ記憶部２４
に記憶され、自動車５０の運転時に、補正制御プログラ
ムＥ６を補正する障害物補正用データとして使用され
る。
【０１７３】すなわち、偏差ｄｖ（ｉ）の平均値ａｄｖ
が所定値ａｄｖｏ未満のときは、そのドライバーの反射
神経および運転技術は、標準的であると認められるか
ら、補正用データによって、学習制御データおよび学習
プログラムＤ１、Ｄ２ないしＤ６の補正はおこなわれ
ず、また、自動車５０の運転時にも、ＩＣカード１６の
補正用データ記憶部２４に記憶された障害物補正用デー
タに基づく補正制御プログラムＥ６の補正はおこなわれ
ない。
【０１７４】これに対して、偏差ｄｖ（ｉ）の平均値ａ
ｄｖが所定値ａｄｖｏ以上であるときは、そのドライバ
ーの反射神経および運転技術が、標準のドライバーより
も劣っていることを意味しており、したがって、メイン
・コンピュータユニット４０は、まず、ＩＣカード１６
の学習制御データ記憶部２１から読み取られ、ＲＡＭ４
２に記憶された学習制御データを、一律に、平均値ａｄ
ｖが大きいほど、大きく、安定側に補正して、運転シミ
ュレーションを終了すべきときに、ＩＣカード１６の学
習制御データ記憶部２１に記憶させるとともに、ＩＣカ
ード１６の第２学習プログラム記憶部２３から読み取ら
れ、ＲＡＭ４２に記憶された運転操作に関する学習プロ
グラムＤ１、Ｄ２ないしＤ６による制御データの補正量
が小さくなるように、運転シミュレーションの実行時
に、学習プログラムＤ１、Ｄ２ないしＤ６を補正し、さ
らに、メイン・コンピュータユニット４０は、ドライバ
ーが、自動車５０を運転する際に、標準制御データおよ
び学習制御データを補正する補正制御プログラムＥ６
を、平均値ａｄｖが大きいほど、補正量が大きくなるよ
うに補正する補正用データを、運転シミュレーションを
終了すべきときに、ＩＣカード１６の補正用データ記憶
部２４に記憶させる。
【０１７５】これに対して、補正用データ生成サブルー
チンにおいて、前回のサイクルで、フラグＫが４にセッ
トされていたとき、すなわち、アイポイント補正用デー
タの更新回数が最も少ないと判定されていたときは、メ
イン・コンピュータユニット４０は、画像制御手段４３
に画像制御信号を出力して、仮想走行地域の画像に、所
定の画像、たとえば、横道の画像を合成し、スクリーン
４に表示する。
【０１７６】メイン・コンピュータユニット４０は、こ
うして、横道などの所定の画像が、スクリーン４に表示
されたときのドライバーのアイポイントを、ドライバー
医学データ検出手段８から読み取り、合成された画像の
種類に応じて、ＲＯＭ４１に記憶された運転操作に熟練
した基準ドライバーの基準アイポイントと比較して、そ
の偏差ＤＶを求め、アイポイント補正用データ生成サブ
ルーチンの実行回数Ｎとともに、ＲＡＭ４２に記憶させ
る。この偏差ＤＶは、そのドライバーの運転技術の程度
を示すものである。
【０１７７】その後、メイン・コンピュータユニット４
０は、フラグＩを０にセットして、補正用データ生成サ
ブルーチンを終了させる。この時、メイン・コンピュー
タユニット４０は、偏差ＤＶを、ＩＣカード１６の補正
用データ記憶部２４に記憶させるとともに、アイポイン
ト補正用データ生成サブルーチンの実行回数Ｎを、ＩＣ
カード１６の更新回数記憶部２５に記憶させる。
【０１７８】ＩＣカード１６の補正用データ記憶部２４
に記憶されたそのドライバーのアイポイントと基準アイ
ポイントとの偏差ＤＶおよび更新回数記憶部２５に記憶
されたアイポイント補正用データ生成サブルーチンの実
行回数Ｎは、次に、アイポイント補正用データの生成が
おこなわれる時に、ＩＣカード１６から読み出され、Ｒ
ＡＭ４２に記憶されて、次に実行されたアイポイント補
正用データ生成サブルーチンにより得られたそのドライ
バーのアイポイントと基準アイポイントとの偏差ＤＶと
合算され、偏差の和ΣＤＶが、アイポイント補正用デー
タ生成サブルーチンの終了する際に、ＩＣカード１６の
補正用データ記憶部２４に記憶され、また、アイポイン
ト補正用データ生成サブルーチンの実行回数Ｎが更新さ
れて、ＩＣカード１６の更新回数記憶部２５に記憶され
る。
【０１７９】こうして、次々に、アイポイント補正用デ
ータ生成サブルーチンが実行され、アイポイント補正用
データ生成サブルーチンの実行回数Ｎが、所定回数Ｎｏ
に達すると、メイン・コンピュータユニット４０は、偏
差ＤＶ（ｉ）の平均値ａＤＶを算出して、ＲＯＭ４１に
記憶されている図示しないマップまたはテーブルにした
がって、アイポイント補正用データを生成する。
【０１８０】このアイポイント補正用データは、偏差Ｄ
Ｖ（ｉ）の平均値ａＤＶが所定値ＤＶｏ以上のときに、
ドライバーが、自動車５０を運転する際に、標準制御デ
ータおよび学習制御データを補正する補正制御プログラ
ムＥ５を、平均値ａＤＶが大きいほど、補正量が大きく
なるように補正するものであり、メイン・コンピュータ
ユニット４０は、こうして得られたアイポイント補正用
データを、運転シミュレーションを終了すべきときに、
ＩＣカード１６の補正用データ記憶部２４に記憶させ
る。
【０１８１】なお、以上のようにして、それぞれの補正
用データが生成され、補正用データ記憶部２４に記憶さ
れた後、さらに、運転シミュレーションが実行されて、
あらたな補正用データが生成されたときは、補正用デー
タが大きく変化することを防止するために、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、あらたに生成された補正用
データと、ＩＣカード１６の補正用データ記憶部２４に
記憶されていた補正用データとの平均値を算出して、こ
の平均値を、補正用データとして、運転シミュレーショ
ンを終了すべきときに、ＩＣカード１６の補正用データ
記憶部２４に記憶させるようになっている。
【０１８２】図２７は、運転シミュレーション装置１に
よる運転シミュレーションの結果、ＩＣカード１６に、
標準制御データ、学習制御データおよび補正用データが
記憶された後に、自動車５０のメイン・コンピュータユ
ニット８０により実行される制御ゲイン変更制御の基本
ルーチンを示すフローチャートである。図２７におい
て、エンジン５１が始動された後、メイン・コンピュー
タユニット８０は、まず、ＩＣカード読み取り手段７５
に、ＩＣカード１６が挿入されたか否かを判定し、ＩＣ
カード読み取り手段７５に、ＩＣカード１６が挿入さ
れ、ＩＣカード１６に記憶されたデータが、自動車５０
のＲＡＭ８２に読み取られたと判定すると、フラグＭを
１にセットし、次いで、メイン・コンピュータユニット
８０は、まず、ＩＣカード１６の運転位置変更用データ
記憶部１９に記憶された運転位置データを読み取り、こ
の運転位置データに基づき、図示しないシート位置制御
手段に、シート位置制御信号を出力して、図示しないシ
ートの位置、高さ、シートバックの角度などを調整させ
る。
【０１８３】これに対して、ＩＣカード読み取り手段７
５が、ＩＣカード１６に記憶されたデータを読み取って
いないときは、メイン・コンピュータユニット８０は、
フラグＭを０にセットする。さらに、メイン・コンピュ
ータユニット８０には、横加速度センサ７４から、横加
速度ＧＬが、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置１
４から、路面摩擦係数の推定値μが、それぞれ、入力さ
れる。
【０１８４】次いで、メイン・コンピュータユニット８
０は、横加速度センサ７４が検出した横加速度ＧＬの絶
対値が、所定値ＧＬo 、たとえば、０．５Ｇ以上か否か
を判定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車５０に
加わる横加速度ＧＬが大きく、専ら走行安定性を重視す
る必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ８１に記憶された
設定制御データＡ７に基づき、制御を実行すべき状態に
あると判定されるから、メイン・コンピュータユニット
８０は、フラグＰを０にセットし、さらに、前回のサイ
クルと今回のサイクルとで、使用する制御データの種類
が変更されたか否かを判定し、変更されたと判定したと
きは、フラグＱを０にセットし、変更されていないと判
定したときは、フラグＱを１にセットする。
【０１８５】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット８０は、アンチ・ロック・ブレーキング制御
装置６３からの入力信号に基づいて、路面摩擦係数の推
定値μが、所定値μo 以下か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、路面摩擦係数の低い道路を走行中
と認められ、専ら走行安定性を重視する必要のある走行
状態にあり、ＲＯＭ８１に記憶された設定制御データＡ
６に基づき、制御を実行すべき状態にあると判定される
から、メイン・コンピュータユニット８０は、フラグＰ
を１にセットし、さらに、前回のサイクルと今回のサイ
クルとで、使用する制御データの種類が変更されたか否
かを判定し、変更されたと判定したときは、フラグＱを
０にセットし、変更されていないと判定したときは、フ
ラグＱを１にセットする。
【０１８６】これに対して、ＮＯのとき、路面摩擦係数
の推定値μが、所定値μo を越えているときは、メイン
・コンピュータユニット８０は、時計７１から、時刻を
読み取り、さらに、図２８に示す地域判定サブルーチン
を実行する。すなわち、図２８において、メイン・コン
ピュータユニット８０は、位置検出センサ６７からの信
号に基づき、位置算出用コンピュータユニット８３によ
って生成されたナビゲーション信号を読み取る。
【０１８７】その結果、ナビゲーション信号を読み取る
ことができなかったときは、メイン・コンピュータユニ
ット８０は、フラグＲを０にセットして、基本ルーチン
に戻る。他方、ナビゲーション信号を読み取ることはで
きたが、ナビゲーション信号が不適当で、ナビゲーショ
ン信号に基づき、現在、走行している場所を正確に判定
することができないと、メイン・コンピュータユニット
８０が判定したときは、フラグＲを１にセットして、基
本ルーチンに戻る。
【０１８８】これに対して、ナビゲーション信号に基づ
き、走行場所を正確に決定し得るときは、フラグＲを２
にセットして、さらに、メイン・コンピュータユニット
８０は、このナビゲーション信号に基づき、走行場所と
ＩＣカード１６の基点データ記憶部２６に記憶された基
点からの直線距離Ｌが、所定距離Lo以内、たとえば、２
０km以内か否かを判定して、現在、自動車５０が特定地
域内を走行中か否かを判定する。
【０１８９】その結果、自動車５０が、基点からの直線
距離Ｌが、所定距離Ｌo 以内、たとえば、２０km以内の
特定地域内を走行中であると判定したときは、メイン・
コンピュータユニット８０は、フラグＳを０にセット
し、他方、特定地域外を走行中であると判定したとき
は、フラグＳを１にセットして、基本ルーチンに戻る。
次いで、メイン・コンピュータユニット８０は、図２
９、図３０および図３１に示す制御データ選択サブルー
チンを実行する。
【０１９０】すなわち、図２９、図３０および図３１に
示されるように、メイン・コンピュータユニット８０
は、まず、フラグＭが０か否かを判定する。その結果、
ＹＥＳのときは、ＩＣカード１６に記憶されたデータ
が、ＩＣカード読み取り手段７５により読み取られては
おらず、ＲＡＭ８２に記憶されていないから、運転シミ
ュレーションにより、生成され、ＩＣカード１６に記憶
されたデータに基づいて、自動車５０の特性を変更する
ことはできず、したがって、ＲＯＭ８１に記憶された設
定制御データＡ１ないしＡ５に基づいて、自動車５０の
運転を制御するより他はないので、設定制御データＡ１
ないしＡ５のいずれにしたがって、自動車５０の運転を
制御するかを決定するため、メイン・コンピュータユニ
ット８０は、さらに、フラグＲが０か否かを判定する。
【０１９１】その結果、ＹＥＳのときは、ナビゲーショ
ン信号を読み取ることができず、自動車５０が、いずれ
の地域、場所を走行しているか、判定し得ないので、メ
イン・コンピュータユニット８０は、自動車５０のＲＯ
Ｍ８１に記憶された設定制御データＡ１ないしＡ５のう
ち、標準的な制御データである設定制御データＡ３を読
み出し、フラグＵを０にセットするとともに、前回のサ
イクルと今回のサイクルとで、使用する制御データが変
更されたと判定したときは、フラグＱを０にセットし、
変更されていないと判定したときは、フラグＱを１にセ
ットして、基本ルーチンに戻る。
【０１９２】他方、フラグＲが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット８０は、ナビゲーション信号に
したがって、ＲＯＭ８１に記憶された設定制御データＡ
１ないしＡ５のいずれかを選択して、フラグＵを０にセ
ットするとともに、前回のサイクルと今回のサイクルと
で、使用する制御データが変更されたと判定したとき
は、フラグＱを０にセットし、変更されていないと判定
したときは、フラグＱを１にセットして、基本ルーチン
に戻る。
【０１９３】これに対して、フラグＭが０ではなく、１
のとき、すなわち、ＩＣカード１６に記憶されたデータ
が、ＩＣカード読み取り手段７５により読み取られ、Ｒ
ＡＭ８２に記憶されているときは、メイン・コンピュー
タユニット８０は、さらに、走行位置を正確に判別し得
るか否かを判定するため、フラグＲが０か否かを判定す
る。
【０１９４】その結果、ＹＥＳのときは、ＩＣカード１
６に記憶されたデータを読み取ることはできたが、ナビ
ゲーション信号を読み取ることができず、自動車５０
が、いずれの地域を走行しているかさえ、判定し得ない
ので、メイン・コンピュータユニット８０は、ＩＣカー
ド１６の標準制御データ記憶部２０から読み取られ、Ｒ
ＡＭ８２に記憶されている標準制御データＢ１ないしＢ
５のうち、最も標準的な制御データである標準制御デー
タＢ３を選択して、フラグＵを１にセットするととも
に、前回のサイクルと今回のサイクルとで、使用する制
御データが変更されたと判定したときは、フラグＱを０
にセットし、変更されていないと判定したときは、フラ
グＱを１にセットして、基本ルーチンに戻る。
【０１９５】他方、フラグＲが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット８０は、さらに、フラグＲが１
か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、ナビゲ
ーション信号に基づき、都市部、市街地、市外地、山
道、高速道路のいずれを走行しているかを判定すること
は可能であるが、ナビゲーション信号によって、自動車
５０の正確な走行場所を判定することはできないので、
メイン・コンピュータユニット８０は、ナビゲーション
信号にしたがって、ＩＣカード１６から読み取られ、Ｒ
ＡＭ８２に記憶されている標準制御データＢ１ないしＢ
５のいずれかを読み出すとともに、補正制御プログラム
Ｅ１ないしＥ７および補正用データを読み出して、フラ
グＵを２にセットし、前回のサイクルと今回のサイクル
とで、使用する制御データが変更されたと判定したとき
は、フラグＱを０にセットし、変更されていないと判定
したときは、フラグＱを１にセットして、基本ルーチン
に戻る。
【０１９６】他方、フラグＲが１でないときは、メイン
・コンピュータユニット８０は、さらに、フラグＳが０
か否かを判定して、自動車５０が、特定地域内を走行中
か否かを判定する。その結果、フラグＳが０でなく、１
であるときは、自動車５０は、特定地域外を走行中であ
ると認められるから、メイン・コンピュータユニット８
０は、ナビゲーション信号にしたがって、ＩＣカード１
６から読み取られ、ＲＡＭ８２に記憶されている標準制
御データＢ１ないしＢ５のいずれかを読み出すととも
に、補正制御プログラムＥ１ないしＥ７および補正用デ
ータを読み出して、フラグＵを３にセットし、前回のサ
イクルと今回のサイクルとで、使用する制御データが変
更されたと判定したときは、フラグＱを０にセットし、
変更されていないと判定したときは、フラグＱを１にセ
ットして、基本ルーチンに戻る。
【０１９７】他方、フラグＳが１のときは、自動車５０
は、特定地域内を走行していると認められるが、走行し
ている単位区間についてのその時間帯の学習制御データ
が、未だ、ＩＣカード１６に記憶されてはおらず、ＲＡ
Ｍ８２に読み取られていない可能性があるので、メイン
・コンピュータユニット８０は、走行している単位区間
におけるその時間帯の学習制御データが、ＲＡＭ８２に
記憶されているか否かを判定する。
【０１９８】その結果、ＹＥＳのとき、すなわち、走行
している単位区間におけるその時間帯の学習制御データ
が、すでに生成されて、ＩＣカード１６に記憶され、Ｒ
ＡＭ８２に読み取られているときは、メイン・コンピュ
ータユニット８０は、ＲＡＭ８２に記憶された学習制御
データ、補正制御プログラムＥ１ないしＥ４ならびにＥ
６および補正用データを読み出し、フラグＵを４にセッ
トするとともに、前回のサイクルと今回のサイクルと
で、使用する制御データが変更されたと判定したとき
は、フラグＱを０にセットし、変更されていないと判定
したときは、フラグＱを１にセットして、基本ルーチン
に戻る。
【０１９９】他方、ＮＯのとき、すなわち、その時間帯
における走行している単位区間の学習制御データが、生
成されてはおらず、ＲＡＭ８２に記憶されていないとき
は、メイン・コンピュータユニット８０は、さらに、そ
の単位区間からの直線距離ｌが所定距離ｌo 、たとえ
ば、２０ｍ以内の近隣単位区間のその時間帯における学
習制御データが、生成され、ＲＡＭ８２に記憶されてい
るか否かを判定する。
【０２００】その結果、近隣単位区間のその時間帯にお
ける学習制御データが、ＲＡＭ８２に記憶されていない
ときは、学習制御データにしたがって、制御を実行する
ことはできないと判定して、メイン・コンピュータユニ
ット８０は、ナビゲーション信号にしたがって、ＲＡＭ
８２に記憶された標準制御データＢ１ないしＢ５のいず
れかを読み出すとともに、補正制御プログラムＥ１ない
しＥ７および補正用データを読み出して、フラグＵを３
にセットするとともに、前回のサイクルと今回のサイク
ルとで、使用する制御データが変更されたと判定したと
きは、フラグＱを０にセットし、変更されていないと判
定したときは、フラグＱを１にセットして、基本ルーチ
ンに戻る。
【０２０１】これに対して、ＹＥＳのとき、すなわち、
走行している単位区間からの直線距離ｌが所定距離ｌo
、たとえば、２０ｍ以内の近隣単位区間におけるその
時間帯の学習制御データが、ＲＡＭ８２に記憶されてい
るときは、この学習制御データは、そのドライバーが、
現在、走行している単位区間を、その時間帯に仮想走行
したときに、運転シミュレーションによって、生成され
る学習制御データに類似していると認められる。したが
って、標準制御データＢ１ないしＢ５のいずれかに基づ
き、制御を実行するよりも、その近隣単位区間のその時
間帯の学習制御データに基づいて、制御を実行する方
が、ドライバーにより大きな満足を与え得ると考えられ
るから、メイン・コンピュータユニット８０は、ＲＡＭ
８２に記憶された近隣単位区間の学習制御データを読み
取り、この近隣単位区間の学習制御データを、ゲインｆ
だけ、安定側に補正して、学習制御データとして使用す
るとともに、補正制御プログラムＥ１ないしＥ７および
補正用データを読み出して、フラグＵを５にセットす
る。その後、前回のサイクルと今回のサイクルとで、使
用する制御データが変更されたか否かを判定して、変更
されたと判定したときは、フラグＱを０にセットし、変
更されていないと判定したときは、フラグＱを１にセッ
トして、基本ルーチンに戻る。
【０２０２】こうして、制御データ選択サブルーチンが
終了すると、メイン・コンピュータユニット８０は、制
御実行サブルーチンを実行する。図３２、図３３、図３
４および図３５は、メイン・コンピュータユニット８０
によって実行される制御実行サブルーチンを示すフロー
チャートである。図３２、図３３、図３４および図３５
において、まず、メイン・コンピュータユニット８０
は、フラグＰが０か否かを判定する。
【０２０３】その結果、ＹＥＳのときは、自動車５０に
加わる横加速度ＧＬが大きく、もっぱら、走行安定性を
重視する必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ８１に記憶
された設定制御データＡ７に基づき、制御を実行すべき
状態にあると判定される。しかし、前回のサイクルにお
いて、学習制御データや標準制御データなどの異なった
制御データにしたがって、制御が実行されている場合に
は、設定制御データＡ７にしたがって、ただちに、各制
御装置の特性を変更すると、自動車５０の挙動が大きく
変化するおそれがあるので、メイン・コンピュータユニ
ット８０は、さらに、フラグＱが０か否かを判定する。
【０２０４】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、前回のサイクルと今回のサイクルとで、使用
される制御データが変化したと認められるので、自動車
５０の挙動が、急激に変化して、ドライバーに違和感を
与えることを防止するため、メイン・コンピュータユニ
ット８０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制
御時間Ｔに、時間Ｔ１を加算する。
【０２０５】他方、フラグＱが０でないときは、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、使用する制御データに
変化はないが、走行状況の変化によって、今回のサイク
ルにおいて、各制御装置の制御ゲインが変化した場合に
は、ただちに、その制御ゲインに変更すると、自動車５
０の挙動が、急激に変化して、ドライバーに違和感を与
えるおそれがある。
【０２０６】そこで、メイン・コンピュータユニット８
０は、各制御装置の制御ゲインが、前回のサイクルと今
回のサイクルとで、変化した否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、自動車５０の挙動が、急激に変化
して、ドライバーに違和感を与えることを防止するため
に、メイン・コンピュータユニット８０は、制御ゲイン
が変化した制御装置のタイマーに記憶されている制御時
間Ｔに、時間Ｔ２を加算する。
【０２０７】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット８０は、制御時間Ｔに、時間を加算
しない。しかる後に、メイン・コンピュータユニット８
０は、設定制御データＡ７にしたがって、各制御装置の
タイマーに記憶された制御時間Ｔ経過後に、制御ゲイン
が、徐々に、今回算出された値になるように、制御実行
信号を、各制御装置に出力する。
【０２０８】これに対して、フラグＰが０でないとき
は、さらに、メイン・コンピュータユニット８０は、フ
ラグＰが１か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのとき
は、路面摩擦係数の低い道路を走行中と認められ、専ら
走行安定性を重視する必要のある走行状態にあり、ＲＯ
Ｍ８１に記憶された設定制御データＡ６に基づき、制御
を実行すべき状態にあると判定される。
【０２０９】しかし、前回のサイクルにおいて、学習制
御データや標準制御データなどの異なった制御データに
したがって、制御が実行されている場合には、設定制御
データＡ６にしたがって、ただちに、各制御装置の特性
を支配する制御ゲインを変更すると、自動車５０の挙動
が大きく変化するおそれがあるので、メイン・コンピュ
ータユニット８０は、さらに、フラグＱが０か否かを判
定する。
【０２１０】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、前回のサイクルと今回のサイクルとで、使用
される制御データが変更されていると認められるので、
自動車５０の挙動が、急激に変化して、ドライバーに違
和感を与えることを防止するために、メイン・コンピュ
ータユニット８０は、各制御装置のタイマーに記憶され
ている制御時間Ｔに、時間Ｔ１を加算する。
【０２１１】他方、フラグＱが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット８０は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車５
０の挙動が、急激に変化して、ドライバーに違和感を与
えることを防止するために、メイン・コンピュータユニ
ット８０は、制御ゲインが変化した制御装置のタイマー
に記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ２を加算する。
【０２１２】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット８０は、制御時間Ｔに、時間を加算
しない。しかる後に、メイン・コンピュータユニット８
０は、設定制御データＡ６にしたがって、各制御装置の
タイマーに記憶された制御時間Ｔ経過後に、制御ゲイン
が、今回算出された値に、徐々になるように、制御実行
信号を、各制御装置に出力する。
【０２１３】これに対して、フラグＰが１でないとき
は、さらに、メイン・コンピュータユニット８０は、フ
ラグＵが０か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのとき
は、ＲＯＭ８１に記憶された設定制御データＡ１ないし
Ａ５のいずれかにしたがって、制御がなされるべき状況
であるが、メイン・コンピュータユニット８０は、さら
に、フラグＱが０か否か、すなわち、使用される制御デ
ータが変更されたか否かを判定する。
【０２１４】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、前回のサイクルと今回のサイクルとで、使用
される制御データが変更されていると認められるので、
自動車５０の挙動が、急激に変化して、ドライバーに違
和感を与えることを防止するため、メイン・コンピュー
タユニット８０は、各制御装置のタイマーに記憶されて
いる制御時間Ｔに、時間Ｔ１を加算する。
【０２１５】他方、フラグＱが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット８０は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車５
０の挙動が、急激に変化して、ドライバーに違和感を与
えることを防止するために、メイン・コンピュータユニ
ット８０は、制御ゲインが変化した制御装置のタイマー
に記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ２を加算する。
【０２１６】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット８０は、制御時間Ｔに、時間を加算
しない。ここに、ＲＯＭ８１に記憶された設定制御デー
タＡ１ないしＡ５は、補正制御プログラムＥ１ないしＥ
７により、補正されないから、メイン・コンピュータユ
ニット８０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御
時間Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、
徐々になるように、各制御装置に、制御実行信号を出力
する。
【０２１７】他方、フラグＵが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット８０は、さらに、フラグＵが１
か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、標準制
御データＢ３に基づく制御を開始する。まず、メイン・
コンピュータユニット８０は、さらに、フラグＱが０か
否かを判定する。
【０２１８】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、前回のサイクルと今回のサイクルとで、使用
される制御データが変化したと認められるので、自動車
５０の挙動が、急激に変化して、ドライバーに違和感を
与えることを防止するため、メイン・コンピュータユニ
ット８０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制
御時間Ｔに、時間Ｔ１を加算する。
【０２１９】他方、フラグＱが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット８０は、補正制御プログラムＥ
１ないしＥ４に基づき、標準制御データＢ３にしたがっ
て、算出された各制御装置の制御ゲインを、表４に示す
ように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲインを算
出する。すなわち、まず、時計７１からの入力信号に基
づき、夜間と判定したときは、表４に示されるように、
該当する地域の標準制御データの各制御装置の制御デー
タＹＢを補正し、ナビゲーション信号や車速センサ７３
からの入力信号に基づいて、渋滞状態にあると判定した
ときは、表４に示されるように、該当する地域の標準制
御データの各制御装置の制御データＹＢを補正し、図示
しないワイパー作動手段からの信号により、ワイパーが
作動しており、雨天あるいは雪の降っている天候状態で
あると判定したときは、表４に示されるように、該当す
る地域の標準制御データの各制御装置の制御データＹＢ
を補正し、さらに、時計７１および積算計７２からの入
力信号に基づき、走行時間が長いと判定したときは、そ
の走行時間の長さに応じて、表４に示されるように、該
当する地域の標準制御データの各制御装置の制御データ
ＹＢを補正し、こうして補正された各制御装置の制御デ
ータに基づいて、各制御装置の制御ゲインを算出する。
【０２２０】その後、メイン・コンピュータユニット８
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車５０の挙動
が、急激に変化して、ドライバーに違和感を与えること
を防止するために、メイン・コンピュータユニット８０
は、制御ゲインが変化した制御装置のタイマーに記憶さ
れている制御時間Ｔに、時間Ｔ２を加算する。
【０２２１】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット８０は、制御時間Ｔに、時間を加算
しない。しかる後に、メイン・コンピュータユニット８
０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間Ｔ経
過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々にな
るように、制御実行信号を、各制御装置に出力する。
【０２２２】これに対して、フラグＵが１でないと判定
されたときは、メイン・コンピュータユニット８０は、
さらに、フラグＵが２または３か否かを判定する。その
結果、ＹＥＳのときは、メイン・コンピュータユニット
８０は、ナビゲーション信号に基づき、標準制御データ
Ｂ１ないしＢ５の中から該当する地域の標準制御データ
を読出し、標準制御データＢ１ないしＢ５のいずれかに
基づく制御を開始する。
【０２２３】まず、メイン・コンピュータユニット８０
は、さらに、フラグＱが０か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、走行状況の変化により、前回のサ
イクルと今回のサイクルとで、使用される制御データが
変化したと認められるので、自動車５０の挙動が、急激
に変化して、ドライバーに違和感を与えることを防止す
るため、メイン・コンピュータユニット８０は、各制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
１を加算する。
【０２２４】他方、フラグＱが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット８０は、補正制御プログラムＥ
１ないしＥ４に基づき、ナビゲーション信号に基づいて
選択された標準制御データＢ１ないしＢ５のいずれかに
したがって、算出された各制御装置の制御ゲインを、表
４に示すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲ
インを算出する。
【０２２５】その後、メイン・コンピュータユニット８
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車５０の挙動
が、急激に変化して、ドライバーに違和感を与えること
を防止するために、メイン・コンピュータユニット８０
は、制御ゲインが変化した制御装置のタイマーに記憶さ
れている制御時間Ｔに、時間Ｔ２を加算する。
【０２２６】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット８０は、制御時間Ｔに、時間を加算
しない。しかる後に、メイン・コンピュータユニット８
０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間Ｔ経
過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々にな
るように、制御実行信号を、各制御装置に出力する。
【０２２７】これに対して、フラグＵが２または３でな
いと判定されたときは、メイン・コンピュータユニット
８０は、さらに、フラグＵが４か否かを判定する。その
結果、ＹＥＳのときは、学習制御データに基づく制御を
開始する。まず、メイン・コンピュータユニット８０
は、さらに、フラグＱが０か否かを判定する。
【０２２８】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、前回のサイクルと今回のサイクルとで、使用
される制御データが変化したと認められるので、自動車
５０の挙動が、急激に変化して、ドライバーに違和感を
与えることを防止するため、メイン・コンピュータユニ
ット８０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制
御時間Ｔに、時間Ｔ１を加算する。
【０２２９】他方、フラグＱが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット８０は、補正制御プログラムＥ
１ないしＥ４に基づき、ナビゲーション信号に基づき、
学習制御データにしたがって、算出された各制御装置の
制御ゲインを、表４に示すように、一律に補正して、各
制御装置の制御ゲインを算出する。その後、メイン・コ
ンピュータユニット８０は、こうして得られた各制御装
置の制御ゲインが、前回のサイクルと今回のサイクルと
で、変化した否かを判定する。
【０２３０】その結果、ＹＥＳのときは、自動車５０の
挙動が、急激に変化して、ドライバーに違和感を与える
ことを防止するために、メイン・コンピュータユニット
８０は、制御ゲインが変化した制御装置のタイマーに記
憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ２を加算する。これ
に対して、ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニッ
ト８０は、制御時間Ｔに、時間を加算しない。
【０２３１】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト８０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグＵが４でないと判定されたと
きは、走行している単位区間の学習制御データは、未
だ、生成されてはいないが、走行している単位区間から
の直線距離ｌが、所定距離ｌo 以内の近隣単位区間の学
習制御データは生成され、ＲＡＭ８２に記憶されている
ので、メイン・コンピュータユニット８０は、この近隣
単位区間の学習制御データに基づく制御を開始する。
【０２３２】まず、メイン・コンピュータユニット８０
は、さらに、フラグＱが０か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、走行状況の変化により、前回のサ
イクルと今回のサイクルとで、使用される制御データが
変化したと認められるので、自動車５０の挙動が、急激
に変化して、ドライバーに違和感を与えることを防止す
るため、メイン・コンピュータユニット８０は、各制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
１を加算する。
【０２３３】他方、フラグＱが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット８０は、補正制御プログラムＥ
１ないしＥ４に基づき、ナビゲーション信号にしたがっ
て、近隣単位区間の学習制御データを、表４に示すよう
に、一律に補正して、各制御装置の制御ゲインを算出す
る。その後、メイン・コンピュータユニット８０は、こ
うして得られた各制御装置の制御ゲインが、前回のサイ
クルと今回のサイクルとで、変化した否かを判定する。
【０２３４】その結果、ＹＥＳのときは、自動車５０の
挙動が、急激に変化して、ドライバーに違和感を与える
ことを防止するために、メイン・コンピュータユニット
８０は、制御ゲインが変化した制御装置のタイマーに記
憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ２を加算する。これ
に対して、ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニッ
ト８０は、制御時間Ｔに、時間を加算しない。
【０２３５】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト８０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。以上、本実施例によれば、学習制御は、もっぱら、
運転シミュレーション装置１によってなされ、運転シミ
ュレーション装置１による運転シミュレーションの結
果、ドライバーの運転操作の特徴が学習されて、ＩＣカ
ード１６に記憶され、自動車５０を運転するときに、Ｉ
Ｃカード１６から読み取られて、各制御装置の制御ゲイ
ンが、そのドライバーの運転操作の特徴に合致するとと
もに、走行特性が向上するように、変更されるから、自
動車５０を高価なものとすることなく、ドライバーに大
きな満足感を与えることが可能になる。
【０２３６】すなわち、ドライバーの自宅などの基点か
ら、所定距離Ｌｏ内の地域内、すなわち、走行する頻度
がきわめて高い特定地域内においては、運転シミュレー
ション装置１により、その特定地域内の各道路の単位区
間毎に、地形状態およびドライバーの運転操作が学習さ
れ、学習制御データが生成されて、ＩＣカード１６の学
習制御データ記憶部２１に記憶され、ドライバーが、そ
の特定地域内で、自動車５０を運転するときは、この学
習制御データにしたがって、各制御装置の制御ゲインが
変更されるから、道路状況およびドライバーの意思に合
致するように、自動車５０を走行させることができ、ド
ライバーに大きな満足感を与えることが可能になる。
【０２３７】また、ドライバーの自宅などの基点から、
所定距離Ｌｏ外の特定地域外においては、運転シミュレ
ーション装置１により、都市部、市街地、市外地、山
道、高速道路などの地域毎に、その地域およびドライバ
ーの操作に合致するように、標準制御データＢ１ないし
Ｂ５が、学習され、生成されて、ＩＣカード１６の標準
制御データ記憶部２０に記憶され、ドライバーが、特定
地域外で、自動車５０を運転するときは、地域に応じ
て、標準制御データＢ１ないしＢ５が選択され、これに
したがって、各制御装置の制御ゲインが変更されるか
ら、地域およびドライバーの意思に合致するように、自
動車５０を走行させることができ、ドライバーに大きな
満足感を与えることが可能になる。
【０２３８】さらに、学習制御は、運転シミュレーショ
ン装置１において実行されるため、自動車５０の運転時
に、ドライバーの学習制御を実行する場合には、作り出
すことができない特別の状況を作り出して、その状況の
下でのドライバーの運転操作を学習することができ、ド
ライバーの心理状況変化や反射神経、運転技術などにし
たがって、補正制御プログラム、学習制御データ、学習
プログラムを補正する補正用データを生成して、これに
基づき、運転シミュレーション時における学習制御デー
タおよび標準制御データの学習を実施し、あるいは、自
動車５０の運転時における各制御装置の制御ゲインの変
更量を制御しているので、ドライバー自身の特性により
合致した学習制御および自動車５０の各制御装置の制御
ゲインの変更が可能となる。
【０２３９】また、自動車５０が特定地域内を走行して
いるときには、補正制御プログラムＥ１ないしＥ４およ
びＥ６に基づき、ドライバーの運転操作にしたがって、
それまでに、運転シミュレーション装置１で、学習して
得られた学習制御データを補正して、各制御装置の制御
ゲインを変更し、また、自動車５０が特定地域外を走行
している場合には、補正制御プログラムＥ１ないしＥ７
に基づき、ドライバーの運転操作にしたがって、それま
でに、運転シミュレーション装置１で、学習して得られ
た学習制御データを補正して、各制御装置の制御ゲイン
を変更しているから、さらに、ドライバーの運転操作特
性に合致した自動車５０の走行を可能とすることができ
る。
【０２４０】さらに、横加速度ＧＬが所定値ＧＬｏより
大きい走行状態や、路面摩擦係数μの小さい道路を走行
している場合のように、走行安定性が重視されるべき走
行状態においては、ＩＣカード１６に記憶されている学
習制御データ、標準制御データＢ１ないしＢ５に代え
て、横加速度ＧＬが所定値ＧＬｏより大きい走行状態で
は、自動車５０のＲＯＭ８１に記憶されている設定制御
データＡ６が、路面摩擦係数μの小さい道路を走行して
いる場合には、設定制御データＡ７が、強制的に使用さ
れるから、かかる走行状態において、走行安定性を向上
させることが可能になる。
【０２４１】また、ドライバーの運転操作の特徴、地形
を学習して得られた学習制御データあるいはドライバー
の運転操作の特徴を、地域毎に、学習して得られた標準
制御データにしたがって、制御を実行するときは、ＩＣ
カード１６を所有するドライバーに、より大きな満足感
を与えることが可能になるが、このような学習制御デー
タあるいは標準制御データは、逆に、ＩＣカード１６を
所有するドライバーの運転操作の特徴、地形などを学習
して、得られたものであるため、走行安定性を重視すべ
き走行状況において、これらのプログラムにしたがっ
て、制御を実行する場合には、走行安定性を損なうおそ
れがあるが、本実施例においては、ドライバーが、ＩＣ
カード１６の所有者ではなく、ＩＣカード１６が用いら
れず、これに記憶された制御データを読み取ることがで
きないときは、都市部、市街地、市外地、山道、高速道
路などの地域毎に、その地域に合致するように変更さ
れ、自動車５０のＲＯＭ８１に記憶されている設定制御
データＡ１ないしＡ５にしたがって、自動車５０の走行
特性が制御されるから、ＩＣカード１６の所有者以外の
ドライバーが、自動車５０を運転する場合にも、従来に
比して、大きな満足感を与えることが可能になる。
【０２４２】図３６は、本発明の他の実施例に係る対象
自動車５０のメイン・コンピュータユニット８０により
実行される制御ゲインの変更制御の基本ルーチンを示す
フローチャートである。本実施例においては、ＩＣカー
ド１６がイグニッションキーの役割をも備えており、Ｉ
Ｃカード１６が、ＩＣカード読み取り手段７５によって
読み取られないかぎり、自動車５０のエンジン５１は始
動しないように構成されている。したがって、自動車５
０が運転される時には、ＩＣカード１６に記憶された学
習制御データ、標準制御データおよび補正用データが、
つねに使用可能であるから、自動車５０のＲＯＭ８１に
は、設定制御データとして、Ａ６およびＡ７のみが記憶
されている。
【０２４３】図３６において、自動車５０のエンジン５
１は、ＩＣカード１６がＩＣカード読み取り手段７５に
よって読み取られて、初めて始動し、メイン・コンピュ
ータユニット８０は、ＩＣカード１６の運転位置変更用
データ記憶部１９に記憶された運転位置データを読み取
り、この運転位置データに基づき、図示しないシート位
置制御手段に、シート位置制御信号を出力して、図示し
ないシートの位置、高さ、シートバックの角度などを調
整させる。
【０２４４】その後、自動車５０に加わる横加速度ＧＬ
の絶対値が、所定値ＧＬo 以上か否かが判定され、ＹＥ
Ｓのときは、フラグＰが０にセットされ、ＮＯのとき
は、さらに、路面摩擦係数の推定値μが所定値μo 以下
か否かが判定される。その結果、ＹＥＳのときは、フラ
グＰが１にセットされ、ＮＯのときは、地域判定サブル
ーチンが実行される。
【０２４５】本実施例における地域判定サブルーチン
は、図２８に示されるのと全く同様である。その後、図
３７、図３８および図３９に示される制御データ選択サ
ブルーチンが実行されるが、本実施例においては、ＩＣ
カード１６がＩＣカード読み取り手段７５により読み取
られないかぎり、エンジン５１は始動しないので、フラ
グＭが０にセットされることはなく、したがって、フラ
グＵが０にセットされ、設定制御データＡ１ないしＡ５
のいずれかが使用されることはない点でのみ、前記実施
例の図２９、図３０および図３１に示されるフローチャ
ートと異なっている。
【０２４６】制御データ選択サブルーチンが終了する
と、図４０、図４１、図４２および図４３に示される制
御実行サブルーチンが実行されるが、本実施例において
は、ＩＣカード１６がＩＣカード読み取り手段７５によ
り読み取られないかぎり、エンジン５１は始動しないよ
うに構成されている結果、フラグＵが０にセットされる
ことはなく、フラグＵは、つねに、１、２、３、４ある
いは５である点でのみ、前記実施例の図３２、図３３、
図３４および図３５に示されたフローチャートと異なっ
ている。
【０２４７】本実施例によれば、ＩＣカード１６がＩＣ
カード読み取り手段７５によって読み取られて、初め
て、自動車５０のエンジン５１が始動するように構成さ
れているので、ＩＣカード１６を所持しないドライバー
は、自動車５０を運転することができず、自動車５０の
盗難の防止に役立つとともに、自動車５０のＲＯＭ８１
は、補正制御プログラムＥ１ないしＥ７および設定制御
データＡ６ならびにＡ７のみを記憶していればよく、そ
の記憶容量を少なくすることが可能になる。
【０２４８】図４４、図４５、図４６および図４７は、
本発明の運転シミュレーション装置１における学習制御
の他の実施例を示すフローチャートである。図４４、図
４５、図４６および図４７に示された実施例において
は、運転シミュレーションによって得られた学習制御デ
ータおよび標準制御データが、ドライバーの運転操作上
のくせにより、生成されていると認められる場合に、ド
ライバーの運転操作に反して、各制御装置用の制御デー
タを、安定側に補正して、走行安定性の向上を図ってい
る。
【０２４９】すなわち、制御ゲインの更新回数ｑが、所
定回数ｎｏより大きい所定回数ｑoに達している場合に
は、学習制御データと補正制御データとの差の絶対値、
標準制御データと補正制御データとの差の絶対値は、前
回の更新時に比して、統計的に、小さくなるはずである
が、制御ゲインの更新回数ｑが、所定回数ｑo に達して
いるにもかかわらず、統計的に、学習制御データと補正
制御データとの差の絶対値が小さくなっていないとき、
統計的に、標準制御データと補正制御データとの差の絶
対値が小さくなっていないときは、ドライバーの運転操
作上のくせにしたがって、学習制御データ、標準制御デ
ータが生成されており、このような学習制御データ、標
準制御データにしたがって、各制御装置の制御ゲインを
変更すると、かえって、走行安定性を損なうおそれがあ
る。したがって、本実施例においては、学習制御データ
ＹＣo と補正制御データＹＣとの差の絶対値が所定値ｄ
１を越え、かつ、学習制御データＹＣo と補正制御デー
タＹＣとの差の絶対値が所定値ｄ２未満の場合、学習制
御データＹＢo と補正制御データＹＢの差の絶対値が所
定値ｄ３を越え、かつ、学習制御データＹＢo と補正デ
ータＹＢの差の絶対値が所定値ｄ４未満の場合、すなわ
ち、本来、学習を実行すべき場合に、制御データの更新
回数ｐが所定回数ｐｏに達したときは、前回の更新時に
比して、統計的に、学習制御データと補正制御データと
の差の絶対値が小さくなっているか否か、統計的に、標
準制御データと補正制御データとの差の絶対値が小さく
なっているか否かを判定し、小さくなっていないとき
は、学習制御データ、標準制御データが、ドライバーの
運転操作上のくせに基づき、生成されていると判定し
て、学習制御データ、標準制御データを、安定側に補正
するようにしている。
【０２５０】図４４、図４５、図４６および図４７にお
いて、前記図１０、図１１、図１２および図１３に示さ
れた実施例とまったく同様に、メイン・コンピュータユ
ニット４０は、制御データの学習が必要か否かを判定す
る。すなわち、運転シミュレーションが、特定地域内で
実行されているときは、メイン・コンピュータユニット
４０は、学習制御データが、ＩＣカード１６から読み取
られ、ＲＡＭ４２に記憶されているか否かを判定し、Ｒ
ＡＭ４２に記憶されていると判定したときは、各制御装
置用の学習制御データＹＣｏ、学習プログラムＣ１なら
びにＣ３、Ｄ１ないしＤ７および仮想走行データＹを読
み取り、学習プログラムＣ１ならびにＣ３およびＤ１な
いしＤ７にしたがって、学習制御データＹＣｏを補正し
て、補正制御データＹＣを算出する。
【０２５１】次いで、メイン・コンピュータユニット４
０は、学習制御データＹＣo と補正制御データＹＣとの
差の絶対値が所定値ｄ１以下か否かを判定し、ＮＯのと
き、すなわち、学習制御データＹＣo と補正制御データ
ＹＣとの差の絶対値が所定値ｄ１を越えているときは、
さらに、学習制御データＹＣo と補正制御データＹＣと
の差の絶対値が所定値ｄ２以上かを判定する。
【０２５２】その結果、ＮＯのときは、メイン・コンピ
ュータユニット４０は、図１４および図１５に示された
心理補正サブルーチンを実行して、補正パラメータｚを
算出する。さらに、フラグＪが０か否かを判定し、ＮＯ
のときは、更新回数ｎが所定回数ｎｏ以上か否かを判定
して、ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット４
０は、次式にしたがって、走行制御データＹＣによる学
習を実行する。
【０２５３】 ＹＣｏ＝（ｒ１×ｚ×ＹＣｏ＋ＹＣ）／（ｒ１×ｚ＋１） しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ４
２に記憶して、学習サブルーチンを終了する。これに対
して、更新回数ｎが所定回数ｎｏ以上のときは、メイン
・コンピュータユニット４０は、さらに、ＩＣカード１
６の更新回数記憶部２５に、更新回数ｎとは別に記憶さ
れている更新回数ｑが、所定回数ｑｏに等しいか否かを
判定する。ここに、ｑｏ＞ｎｏである。
【０２５４】その結果、ＮＯのときは、メイン・コンピ
ュータユニット４０は、次式にしたがって、走行制御デ
ータＹＣによる学習を実行する。 ＹＣｏ＝（ｒ２×ｚ×ＹＣｏ＋ＹＣ）／（ｒ２×ｚ＋１） しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ４
２に記憶して、学習サブルーチンを終了する。
【０２５５】これに対して、更新回数ｑが、所定回数ｑ
ｏに等しいと判定したときは、メイン・コンピュータユ
ニット４０は、更新回数ｑを、ｑ＝−１として、さら
に、学習制御データＹＣo がドライバーのくせに基づい
て生成されていると認められるか否か、すなわち、学習
制御データＹＣo と補正制御データＹＣとの差の絶対値
が、前回の更新時に比して、統計的に、小さくなってい
ると認められるか否かを判定する。
【０２５６】その結果、ＹＥＳのときは、メイン・コン
ピュータユニット４０は、次式にしたがって、走行制御
データＹＣによる学習を実行する。 ＹＣｏ＝（ｒ２×ｚ×ＹＣｏ＋ＹＣ）／（ｒ２×ｚ＋１） しかる後、メイン・コンピュータユニット４０は、更新
回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１とするとともに、ｑ＝ｑ＋１とし
て、ＲＡＭ４２に記憶して、学習サブルーチンを終了す
る。
【０２５７】他方、学習制御データＹＣo と補正制御デ
ータＹＣとの差の絶対値が、前回の更新時に比して、統
計的に、小さくなっていないと判定したときは、学習制
御データＹＣｏが、ドライバーの運転操作上のくせに基
づいて生成されていたと認められるから、かかる学習制
御データＹＣｏにしたがって、各制御装置の制御ゲイン
を変更することは、かえって、走行安定性を損なうおそ
れがあるから、メイン・コンピュータユニット４０は、
ドライバーの運転操作に反して、学習制御データＹＣｏ
を、次式にしたがって、安定側に補正する。
【０２５８】 ＹＣｏ＝（ｒ３×ｚ×ＹＣｏ−ＹＣ）／（ｒ３×ｚ−１） ここに、ｒ３は所定の係数であり、たとえば、１００あ
るいは２００などに設定される。しかる後、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１
とするとともに、ｑ＝ｑ＋１として、ＲＡＭ４２に記憶
して、学習サブルーチンを終了する。
【０２５９】これに対して、特定地域外において、運転
シミュレーションが実行されていると判定したときは、
メイン・コンピュータユニット４０は、図１０ないし図
１３に示されているのと同様に、各制御装置用の学習制
御データＹＣｏ、学習プログラムＤ１ならびにＤ３ない
しＤ６および仮想走行データＹを読み取り、学習プログ
ラムＤ１ならびにＤ３ないしＤ７にしたがって、標準制
御データＹＢｏを補正して、補正制御データＹＢを算出
する。
【０２６０】次いで、メイン・コンピュータユニット４
０は、標準制御データＹＢo と補正制御データＹＢとの
差の絶対値が所定値ｄ３以下か否かを判定し、ＮＯのと
き、すなわち、標準制御データＹＢo と補正制御データ
ＹＢとの差の絶対値が所定値ｄ３を越えているときは、
さらに、標準制御データＹＢo と補正制御データＹＢと
の差の絶対値が所定値ｄ４以上かを判定する。
【０２６１】その結果、ＮＯのときは、メイン・コンピ
ュータユニット４０は、図１４および図１５に示された
心理補正サブルーチンを実行して、補正パラメータｚを
算出する。さらに、フラグＪが０か否かを判定し、ＮＯ
のときは、更新回数ｎが所定回数ｎｏ以上か否かを判定
して、ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット４
０は、次式にしたがって、走行制御データＹＢによる学
習を実行する。
【０２６２】 ＹＢｏ＝（ｍ１×ｚ×ＹＢｏ＋ＹＢ）／（ｍ１×ｚ＋１） しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ４
２に記憶して、学習サブルーチンを終了する。これに対
して、更新回数ｎが所定回数ｎｏ以上のときは、メイン
・コンピュータユニット４０は、さらに、更新回数ｑが
所定回数ｑｏに等しいか否かを判定する。ここに、ｑｏ
＞ｎｏである。
【０２６３】その結果、ＮＯのときは、メイン・コンピ
ュータユニット４０は、次式にしたがって、走行制御デ
ータＹＢによる学習を実行する。 ＹＢｏ＝（ｍ２×ｚ×ＹＢｏ＋ＹＢ）／（ｍ２×ｚ＋１） しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ４
２に記憶して、学習サブルーチンを終了する。
【０２６４】これに対して、更新回数ｑが、所定回数ｑ
ｏに等しいと判定したときは、メイン・コンピュータユ
ニット４０は、更新回数ｑを、ｑ＝−１として、さら
に、標準制御データＹＢo がドライバーのくせに基づい
て生成されていると認められるか否か、すなわち、標準
制御データＹＢo と補正制御データＹＢとの差の絶対値
が、前回の更新時に比して、統計的に、小さくなってい
ると認められるか否かを判定する。
【０２６５】その結果、ＹＥＳのときは、メイン・コン
ピュータユニット４０は、次式にしたがって、走行制御
データＹＢによる学習を実行する。 ＹＢｏ＝（ｍ２×ｚ×ＹＢｏ＋ＹＢ）／（ｍ２×ｚ＋１） しかる後、メイン・コンピュータユニット４０は、更新
回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１とするとともに、ｑ＝ｑ＋１とし
て、ＲＡＭ４２に記憶して、学習サブルーチンを終了す
る。他方、標準制御データＹＢo と補正制御データＹＢ
との差の絶対値が、前回の更新時に比して、統計的に、
小さくなっていないと判定したときは、標準制御データ
ＹＢｏが、ドライバーの運転操作上のくせに基づいて生
成されていたと認められるから、かかる標準制御データ
ＹＢｏにしたがって、各制御装置の制御ゲインを変更す
ることは、かえって、走行安定性を損なうおそれがある
から、メイン・コンピュータユニット４０は、ドライバ
ーの運転操作に反して、標準制御データＹＢｏを、次式
にしたがって、安定側に補正する。
【０２６６】 ＹＢｏ＝（ｍ３×ｚ×ＹＢｏ−ＹＢ）／（ｍ３×ｚ−１） ここに、ｍ３は所定の係数であり、たとえば、１００あ
るいは２００などに設定される。しかる後、メイン・コ
ンピュータユニット４０は、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１
とするとともに、ｑ＝ｑ＋１として、ＲＡＭ４２に記憶
して、学習サブルーチンを終了する。
【０２６７】以上、本実施例によれば、学習制御データ
ＹＣｏ、標準制御データＹＢｏが、ドライバーの運転操
作上のくせによって生成されていると認められるとき
は、メイン・コンピュータユニット４０は、補正制御デ
ータＹＣ、ＹＢによる学習を実行することなく、逆に、
学習制御データＹＣｏ、標準制御データＹＢｏを、それ
ぞれ、安定側に補正しているから、ドライバーの運転操
作上のくせによって得られた学習制御データＹＣｏ、標
準制御データＹＢｏにより、各制御装置の制御ゲインが
変更されて、走行安定性が、かえって、損なわれること
を防止することが可能になる。
【０２６８】本発明は、以上の実施例に限定されること
なく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で、種
々の変更が可能であり、それらも、本発明の範囲内に包
含されるものであることは言うまでもない。たとえば、
前記実施例においては、運転シミュレーション装置１の
ＲＯＭ４１には、特定のメーカーのすべての車種毎に１
つづつの設定制御データＡ１ないしＡ５が記憶されてい
るが、そのディーラーが取り扱う車種毎に１つづつの設
定制御データＡ１ないしＡ５を記憶させるようにしても
よい。
【０２６９】また、前記実施例においては、ＩＣカード
１６に記憶された各種データを書換えるために、ＩＣカ
ード１６に記憶された各種データを消去可能な消去スィ
ッチ３５を設けているが、ＩＣカード１６に記憶された
各種データを書換える必要が生じたときは、別のＩＣカ
ード１６を改めて使用するようにすれば、消去スィッチ
３５を設けることは必要なく、その場合には、設定制御
データＡ１ないしＡ５を、運転シミュレーション装置１
のＲＯＭ８１に記憶させずに、自動車５０のＲＯＭ８１
にのみ記憶させるようにして、運転シミュレーションを
初めて実行する際に、自動車５０のＲＯＭ８１に記憶さ
れた設定制御データＡ１ないしＡ５を、標準制御データ
Ｂ１ないしＢ５として、ＩＣカード１６の標準制御デー
タ記憶部２０に記憶させるようにしても、また、ＩＣカ
ード１６の標準制御データ記憶部２０に、あらかじめ、
その車種に適合した標準制御データＢ１ないしＢ５を記
憶させておくようにしてもよい。
【０２７０】さらに、前記実施例においては、設定制御
データとして、都市部、市街地、市外地、山道、高速道
路の５つの地域についての地域別設定制御データＡ１な
いしＡ５を、標準制御データとして、都市部、市街地、
市外地、山道、高速道路の５つの地域についての地域別
標準制御データＢ１ないしＢ５を、それぞれ、用いてい
るが、都市部、市街地、市外地、山道、高速道路という
地域区分は、一つの例にすぎず、さらに、地域をより細
分化した設定制御データおよび標準制御データを用いて
もよいし、逆に、都市部、市外地、高速道路のように、
地域の数を減少させて、ＲＯＭ４１、ＲＯＭ８１および
ＩＣカード１６の記憶容量の小型化を図ることも可能で
ある。
【０２７１】また、学習プログラムおよび補正制御プロ
グラムは、前記実施例に示された学習プログラムＤ１な
いしＤ７および補正制御プログラムＥ１ないしＥ７に限
定されるものではなく、他の学習プログラムおよび／ま
たは補正制御プログラムを追加しても、あるいは、学習
プログラムＤ１ないしＤ７および補正制御プログラムＥ
１ないしＥ７の一部を省略してもよい。たとえば、地形
に関する学習プログラムとして、特定地域内の各道路の
路面摩擦係数を学習するプログラム、補正制御プログラ
ムとして、走行距離により、標準制御データを補正する
プログラム、ドライバーの運転操作に関する補正制御プ
ログラムとして、車速Ｖ、ヨーレイト変化、ヨーレイト
の変動、クラッチペダル３２の操作速度、シフトレバー
３３の操作速度などにより、標準制御データを補正する
補正制御プログラムなどを追加してもよいし、学習プロ
グラムとして、ドライバーの運転操作に関する学習プロ
グラムのみを用いるようにしてもよい。
【０２７２】さらに、前記実施例においては、走行すべ
き単位区間のデータが、まだ、学習されていない場合
に、近隣単位区間におけるその時間帯の制御データが、
ＩＣカード１６から読み取られて、ＲＡＭ８２に記憶さ
れているときは、近隣単位区間の制御データに基づい
て、制御を実行しているが、走行すべき単位区間のデー
タが、まだ、学習されていない場合には、つねに、標準
制御データＢ１ないしＢ５にしたがって、制御を実行す
るようにしてもよい。
【０２７３】また、前記実施例においては、運転シミュ
レーションにおける制御データの更新回数ｎが、所定回
数ｎo 以上になったときは、学習制御データＹＣｏ、標
準制御データＹＢｏが、ドライバーの運転操作特性に十
分に合致した特性を備えていると判断して、係数ｊ１を
ｊ２に、ｍ１をｍ２に、ｒ１をｒ２に、それぞれ一律
に、１回のみ、大きくし補正し、補正値が小さくなるよ
うに制御しているが、更新回数ｎが、ｎｏより大きいｎ
oo回に達したときは、これらをさらに大きく補正するな
ど、制御データの更新回数ｎにしたがって、段階的に、
複数回にわたり、これらの係数を補正してもよく、さら
には、制御データの更新回数ｎが多くなるにしたがっ
て、これらの係数を少しづつ、大きくなるように補正し
てもよい。
【０２７４】さらに、前記実施例においては、特定地域
内において、運転シミュレーションを実行する場合に、
学習制御データの更新回数ｎが、所定回数ｎo 以上にな
ったときは、学習制御データＹＣｏが、信頼性の高いも
のになっていると判断して、係数ｒ１を、より大きな係
数ｒ２に補正しているが、運転シミュレーションによ
り、特定地域内のある道路のある単位区間を仮想走行し
ている際に、制御データの更新回数ｎが、所定回数ｎo
以上になったということは、その単位区間において、運
転シミュレーションを実行する頻度が高く、その単位区
間に対して、よりきめ細かな学習制御をおこなうことが
望ましいと判断し得るから、係数ｒ１を、より大きな係
数ｒ２に補正するとともに、あるいは、その代わりに、
仮想走行データＹを読み取る単位区間、すなわち、単位
距離を小さく補正するようにして、走行頻度の高い特定
地域内の単位区間において、よりきめ細かな学習を実行
するようにしてもよく、この場合にも、更新回数ｎが、
ｎo より大きいｎoo回に達したときに、再び、仮想走行
データＹを読み取る単位区間、すなわち、単位距離を小
さく補正するなど、単位距離を、学習制御データの更新
回数ｎにしたがって、段階的に、複数回にわたり、補正
するようにしても、さらには、学習制御データの更新回
数ｎが多くなるにしたがって、走行データＤを読み取る
単位距離を少しづつ、小さくなるように補正してもよ
い。また、仮想走行データＹを読み取る単位距離を小さ
く補正するとともに、あるいは、これに代えて、読み取
る単位時間帯の一部または全部を、たとえば、９時ない
し１２時であったものを、９時ないし１０時、１０時な
いし１１時、１１時ないし１２時とするように、小さく
してもよい。
【０２７５】また、前記実施例においては、運転シミュ
レーションが開始されると、ただちに、ドライバーの運
転操作を学習しているが、運転シミュレーションに慣れ
ていないときは、ドライバーが、本来の運転操作とは異
なる運転操作をおこなうおそれがあるから、第１回目あ
るいは数回目の運転シミュレーションにおける最初ある
いはいくつかの単位区間を仮想走行しているときのドラ
イバーの運転操作、あるいは、運転シミュレーションの
開始から所定時間内におけるドライバーの運転操作は記
憶しないようにしてもよい。
【０２７６】さらに、前記実施例においては、心理補正
サブルーチンで、ドライバーの心拍数αおよび脈拍数β
を検出して、ドライバーの心理状態を検出しているが、
心拍数αおよび脈拍数βに代えて、あるいは、これらの
一方に代えて、ドライバーの心理状態を推定し得るその
他のパラメータ、たとえば、血圧、発汗状態などによ
り、ドライバーの心理状態を検出するようにしてもよ
い。
【０２７７】また、前記実施例においては、心理補正サ
ブルーチンにおけるドライバーの心理状態に動揺が認め
られるか否かの判定に際して、学習制御データを補正す
る場合も、標準制御データを補正する場合も、ともに、
同じ所定値Δα１、Δα２、Δβ１およびΔβ２を用い
ているが、学習制御データを補正する場合と、標準制御
データを補正する場合とで、これらの所定値を異なる値
に設定するようにしてもよい。
【０２７８】さらに、前記実施例においては、天候補正
用データを生成するときには、ドライバーの心拍数α
を、また、渋滞補正用データを生成するときには、ドラ
イバーの血圧γを、それぞれ、検出して、これらに基づ
き、補正用データを生成しているが、ドライバーの心拍
数α以外の１または２以上の医学データにしたがって、
天候補正用データを生成しても、また、ドライバーの血
圧γ以外の１または２以上の医学データにしたがって、
渋滞補正用データを生成するようにしてもよい。
【０２７９】また、前記実施例においては、雨天の場合
と降雪時の場合とで、同一の天候補正用データを生成し
ているが、雨天補正用データと、降雪時補正用データ
を、別個に生成するようにしてもよい。さらに、前記実
施例においては、天候補正用データ及び渋滞補正用デー
タは、それぞれ、所定時間の間、雨天あるいは降雪状態
を示す画像および渋滞状態を示す画像を、仮想走行地域
を示す画像に重ね合わせて、スクリーン４に表示し、生
成しているが、ある時点から、運転シミュレーションが
終了するまで、このような画像を表示させて、天候補正
用データおよび渋滞補正用データを生成するようにして
もよい。
【０２８０】また、前記実施例においては、障害物補正
用データおよびアイポイント補正用データは、１回の運
転シミュレーションで、それぞれ、１回、障害物および
横道などの画像をスクリーン４に表示させて、生成して
いるが、１回の運転シミュレーションで、数回、このよ
うな画像をスクリーン４に表示させて、生成するように
してもよく、その場合には、それまでの偏差ｄｖ（ｉ）
およびＤＶ（ｉ）の和Σｄｖ（ｉ）およびΣＤＶ（ｉ）
を、サブルーチンの実行回数Ｎとともに、運転シミュレ
ーション装置１のＲＡＭ４２に記憶しておき、運転シミ
ュレーションの終了に先立って、ＩＣカード１６の補正
用データ記憶部２４および更新回数記憶部２５に記憶さ
せる。
【０２８１】さらに、前記実施例においては、運転シミ
ュレーション装置１のまわりを覆う周壁全体をスクリー
ン４として、仮想走行場所に相当する画像を表示させて
いるが、運転シミュレーション装置１のウインドおよび
サイドミラーの部分を、スクリーンにより形成し、仮想
走行場所に相当する画像を表示させるようにしてもよ
い。
【０２８２】また、前記実施例においては、学習プログ
ラムＣ１ないしＣ３は、ＩＣカード１６の第１学習プロ
グラム記憶部２２に記憶され、学習プログラムＤ１ない
しＤ７は、ＩＣカード１６の第２学習プログラム記憶部
２３に記憶されているが、学習プログラムＣ１ないしＣ
３および学習プログラムＤ１ないしＤ７を、運転シミュ
レーション装置１のＲＡＭ４２に記憶させるようにして
もよい。
【０２８３】さらに、前記実施例においては、ＣＤ−Ｒ
ＯＭが、特定地域内の各道路の地形状態を記憶してお
り、ＣＤ−ＲＯＭ読み取り機１２によって、これを読み
取り、運転シミュレーションを実施する際に、車体制御
機構１３によって、車体２に、各道路の地形状態に対応
する外力が加わるように制御しているが、ＣＤ−ＲＯＭ
以外のデータソースから、特定地域内の各道路の地形状
態を読み取ってもよく、たとえば、特定地域内の各道路
の画像を記憶しているデータソースが、特定地域内の各
道路の地形状態も記憶しているときは、画像信号ととも
に、画像信号受信機３６により、地形状態を示す信号を
受信して、読み取り、これにしたがって、車体制御信号
を、車体制御機構１３に出力するようにしてもよい。
【０２８４】また、図４４、図４５、図４６および図４
７に示される学習制御の実施例においては、制御データ
ＹＢo 、ＹＣo の更新回数ｑが、所定回数ｑo に達した
か否かを判定して、所定回数ｑo に達したと判定したと
きに、ドライバーの運転操作状況が、学習制御によっ
て、統計的に、制御データＹＢo 、ＹＣo と補正制御デ
ータＹＢ、ＹＣの差の絶対値が小さくなっているか否か
を判定して、その仮想走行データＹが、ドライバーのく
せによって得られたものか否かを判定し、くせによって
得られたものと判定したときは、ドライバーの運転操作
に反して、制御データＹＢo 、ＹＣo を、安定側に、補
正しているが、学習制御により通常なされるべき補正よ
り、補正量が小さくなるように、制御データＹＢo 、Ｙ
Ｃo が補正されればよく、例えば、その代わりに、制御
データＹＢo 、ＹＣo を、あらかじめ定めた所定の制御
データになるように補正しても、さらには、学習制御に
よる補正を中止するようにしてもよく、また、ドライバ
ーの運転操作にしたがって、学習制御による補正をおこ
なっても、補正量が小さくなるように補正されればよ
く、本明細書において、補正量を小さくするとは、これ
らすべての場合を包含する。
【０２８５】さらに、図４４、図４５、図４６および図
４７に示される学習制御の実施例においては、制御デー
タＹＢo 、ＹＣo の更新回数ｑが、所定回数ｑo に達す
るのを待って、学習制御によって、統計的に、制御デー
タＹＣo と補正データＹＣの差の絶対値が小さくなって
いない場合には、その仮想走行データＹは、ドライバー
のくせによって得られたものと判定して、ドライバーの
運転操作に反して、制御データＹＢo 、ＹＣo を、安定
側に補正しているが、これに代えて、以下のように、ド
ライバーの運転操作上のくせを判定して、制御データＹ
Ｂo 、ＹＣo を補正をおこなってもよい。すなわち、制
御データＹＢo 、ＹＣo を補正すべき状態になったとき
に、制御データＹＢo 、ＹＣo の更新回数ｑが所定回数
ｑo より小さく、所定回数ｎｏより大きい所定回数ｑ１
に達したときには、次式にしたがって、制御データＹＢ
o 、ＹＣo をより大きく補正する（ここに、ｍ４＜ｍ
２、ｒ４＜ｒ２である。）。
【０２８６】 ＹＢo ＝（ｍ４×ＹＢo ＋ＹＢ）／（ｍ４＋１） ＹＣo ＝（ｒ４×ＹＣo ＋ＹＣ）／（ｒ４＋１） 次の学習サイクルにおいて標準制御データＹＢo と仮想
走行データＹとの差の絶対値が、所定値ｄ３より大きい
所定値ｄ５を越え、かつ、所定値ｄ４未満か否かを判定
する。
【０２８７】その結果、ＹＥＳのときは、前回、標準制
御データＹＢo が大きく補正されたにもかかわらず、依
然として、ドライバーの運転操作状況に変化が認められ
ず、仮想走行データＹと標準制御データＹＢo との差の
絶対値が大きく、得られた仮想走行データＹは、ドライ
バーのくせによって得られたものと判定し得るので、ド
ライバーの運転操作に対する標準制御データＹＢo の補
正量を小さくすることが、走行安定性を向上させる上で
望ましいから、次式にしたがって、制御データＹＢo の
補正をおこなう。ここに、ｍ５＞ｍ２である。
【０２８８】 ＹＢo ＝（ｍ５×ＹＢo ＋ＹＢ）／（ｍ５＋１） また、学習制御データＹＣo と仮想走行データＹの差の
絶対値が、所定値ｄ１より大きい所定値ｄ６を越え、か
つ、所定値ｄ２未満のときも、同様に、得られた仮想走
行データＹは、ドライバーのくせによって得られたもの
と判定し得るので、ドライバーの運転操作に対する学習
制御データＹＣo の補正量を小さくすることが、走行安
定性を向上させる上で望ましいから、次式にしたがっ
て、制御データＹＣo の補正をおこなう。ここに、ｒ５
＞ｒ２である。
【０２８９】 ＹＣo ＝（ｒ５×ＹＣo ＋ＹＣ）／（ｒ５＋１） これに対して、次の学習サイクルにおける標準制御デー
タＹＢo と仮想走行データＹの差の絶対値が、所定値ｄ
３を越えてはいるが、所定値ｄ５未満であるとき、ある
いは、所定値ｄ３以下のときは、前回、標準制御データ
ＹＢo が大きく補正された結果、標準制御データＹＢｏ
が、ドライバーの運転操作の特徴に合致しつつあり、前
回におけるドライバーの運転操作が、くせに基づくもの
ではないと判定し得るから、通常の学習制御を実行すれ
ばよく、したがって、次式にしたがって、通常のよう
に、標準制御データＹＢo の補正をおこなう。
【０２９０】 ＹＢo ＝（ｍ２×ＹＢo ＋ＹＢ）／（ｍ２＋１） また、学習制御データＹＣo と仮想走行データＹの差の
絶対値が、所定値ｄ５を越えているが、所定値ｄ８未満
のときも、同様に、次式にしたがって、通常のように、
学習制御データＹＣo の補正をおこなう。 ＹＣo ＝（ｒ２×ＹＣo ＋ＹＣ）／（ｒ２＋１） このようにしてドライバーのくせを判定する場合には、
より早く、ドライバーの運転操作がくせによるものか否
かを判定することができ、ドライバーのくせによって、
好ましくない制御データが生成されることを防止するこ
とができるという利点がある。なお、次の学習サイクル
で、ドライバーの操作が、くせと判定されたときに、徐
々に、補正量を小さくするようにしてもよい。
【０２９１】さらに、図１ないし図４３に示された実施
例においては、更新回数ｎが所定回数ｎo に達したとき
に、学習による補正量が小さくなるように、係数の補正
のみをおこなっており、他方、図４４、図４５、図４６
および図４７に示された実施例においては、更新回数ｎ
が、所定回数ｎo になったときに、学習による補正量が
小さくなるように、係数の補正をおこなうとともに、更
新回数ｑが、所定回数ｎｏより大きい所定回数ｑo にな
ったときに、くせか否かを判定し、くせと判定したとき
は、安定側に補正をおこなっているが、ｑo ＝ｎo に設
定し、更新回数ｎが、所定回数ｎo に達したとき、ま
ず、くせの判定をおこない、くせではないと判定したと
きは、学習制御により、制御データが、ドライバーの運
転特性に十分に合致した特性を備えていると判断して、
補正量が小さくなるように補正し、他方、くせであると
判定したときは、補正量がより小さくなるように補正す
るようにしてもよい。
【０２９２】また、前記実施例においては、図１８およ
び図１９に示されるように、それぞれ、単一の曲線にし
たがって、たとえば、ＡＣＳの補正データｘ１、ｘ２を
算出しているが、ＲＯＭ４１が、図４８および図４９に
示されるように、各地域に対応したマップを格納してお
り、メイン・コンピュータユニット４０が、位置算出用
コンピュータユニット８３から入力されたナビゲーショ
ン信号に基づき、該当する地域の曲線を選択して、たと
えば、ＡＣＳの補正データｘ１、ｘ２を算出するように
してもよく、補正プログラムＥ５ないしＥ７についても
同様である。
【０２９３】（第２実施例）図５０は、ドライバーに実
際に学習用運転を実行させて対象自動車の特性を形成す
る為の学習特性情報を生成する為の学習特性情報形成用
自動車１００の構成図であり、この学習特性情報形成用
自動車１００は、自動車の販売を行うディーラーが保有
するものであり、学習特性情報生成に適した専用の仕様
にて設計・製作されるものである。
【０２９４】図５０に示すように、学習特性情報形成用
自動車１００は、ドライバーによる実際の運転が可能に
構成され、実施例同様の構成のＩＣカード１６に記憶さ
れたプログラムを読み取り、これに基いて地形状況とド
ライバーの運転操作を学習して、学習特性情報を生成し
てＩＣカードに記憶させ、また、ＩＣカードに記憶され
た学習特性情報を書き換え、ＩＣカードに記憶されてい
る設定特性情報を書換えるように構成されている。
【０２９５】特性情報形成用自動車１００は、実際の道
路を走行して特性情報を形成するものであるから前例と
シミュレーション装置と異なり、仮想走行状態を作りだ
すためのスクリーン４、シミュレーションを実行するた
めの走行地域を入力する手段、振動、車体姿勢、車体に
生じるすなわちドライバーの体感加速度などを実際の走
行環境に近い状態を作りだすための車体制御機構は装備
していない。しかし、シミュレーション装置と異なり学
習制御を行うための装備以外に走行する為の装備すなわ
ち通常の自動車と同様のエンジン、トランスミッション
等は対象自動車と同様な仕様のものを装備する。
【０２９６】特性情報形成用自動車１００の構成は実施
例１の対象自動車の構成と基本的に同じである。すなわ
ち、実際に走行するための走行装置を搭載するとともに
この装置を制御するための各種の制御装置を備えてい
る。また、特性情報変更用自動車１００のの操作系、検
出系、制御系は以下のように構成されている（図５１参
照）。
【０２９７】学習特性情報生成用自動車１００の操作系
は、ステアリングホィール１０３、アクセルぺダル１３
０、ブレーキぺダル１３１、クラッチぺダル１３２、シ
フトレバー１３３、ドライバーによって操作され、各部
制御装置のゲインを変更するために操作されるマニュア
ルスイッチ１１１、ＩＣカード１６に記憶されたデータ
を消去するための消去スイッチ１３５、学習運転の開始
と終了を指示する為の開始・終了スイッチ１８５、等を
備える。
【０２９８】学習特性情報形成用自動車１００の検出系
は、通常の自動車と同様に、少なくとも、ハンドル舵角
を検出する舵角センサ１０４、エンジン回転数センサ
と、車速センサと、上下加速度センサと、横加速度セン
サと、４つの車輪の車輪速を検出する車輪速センサと、
４つのブレーキシリンダのブレーキ油圧を検出するブレ
ーキ圧センサと、前輪１７２に対する後輪１７７の転舵
比を検出する転舵比センサ等を含むセンサ類３６を備え
る。
【０２９９】更に、この学習特性情報形成用自動車１０
０の検出系には、ドライバー医学データ検出手段１０
８、ＩＣカード１６に記憶された種々のデータとプログ
ラムを読み取り可能なＩＣカード読み取り装置１０９、
既述の位置検出センサ１４６と位置検出用コンピュータ
ユニット１４７とディスプレイ１４８、等が設けられて
いる。尚、位置検出用コンピュータユニット１４７に
は、地図情報も格納されている。
【０３００】更に、検出系として、学習用運転により、
特性情報を変更する必要が生じたときに、それらを、所
定のタイミングで変更するためのタイマー１３８と、後
述の補正用データを生成する際に使用されるタイマー１
３９、時計１３４も設けられている。尚、タイマー１３
８は、各部制御装置の各々に対応して１つずつ設けられ
ているが、図５１には、タイマー１３８は１つだけ図示
してある。
【０３０１】前記学習特性情報形成用自動車１００の制
御系としては、エンジン制御装置１１０、パワーステア
リング制御装置１１２、アクティブサスペンション制御
装置１１３、アンチロック・ブレーキング制御装置１２
８、トラクションコントロール装置１２９、４輪操舵制
御装置１１７、ギヤ比制御装置１３７、及びこれらの制
御装置とその他の装置を制御するメイン・コンピュータ
ユニット１４０が設けられている。
【０３０２】この制御系において、学習特性情報生成機
能を発揮させるための装備は、実施例１におけるシミュ
レーション装置に装備されたものと同様であり、走行に
必要な装備は実施例１の対象自動車のものと同様であ
る。また、対象自動車の構成は、実施例１のもの及び特
性情報形成用自動車１００と同一であるのでその説明は
省略する。
【０３０３】また、学習して生成される自動車の特性情
報の内容及びＩＣカード１６を介して対象自動車に入力
される情報及び情報の転送の手順は実施例１と同様であ
る。学習プログラム、補正制御プログラム等の内容も実
施例１と同じである。本例においても前例と同様に、特
性情報変更用自動車を共通の対象自動車に対して活用し
て学習ドライビングを行うことによって、特性情報を形
成することができるので、対象自動車自動車に大型の学
習情報用ＲＡＭを搭載する必要が無くなる。
【０３０４】（第３実施例）本実施例によれば、オーナ
ードライバーが自動車を購入したとき、そのドライバー
に、後述の特性情報形成手段２４０と、その取扱い説明
書２６１と、データ入力項目リスト２６２と、特性情報
形成手段２４０からデータを書き込むＩＣカード２６０
とを提供する。
【０３０５】ドライバーは、新車が到着するまでの期間
に、取扱い説明書２６１を読んでから、運転に関連する
特性（性別、年令、車歴、等々）と、希望する自動車の
性能（運転性、乗り心地、燃費）と、自動車を使用する
使用状態（使用環境、使用条件）等について、データ入
力項目リスト２６２に従って、自動車の制御装置の特性
の形成に用いる複数の入力項目のデータを特性情報形成
手段２４０に入力し、ＩＣカード２６０に記憶させる。
【０３０６】次に、自動車の到着後、前記データを書き
込んだＩＣカード２６０を自動車に設けられたＩＣカー
ドコネクタ２２４に装着した状態において、ＩＣカード
２６０から読み込んだデータを自動車のメイン制御ユニ
ット２２１に入力し、メイン制御ユニット２２１の所定
の特性変更処理プログラムでデータ処理して、自動車の
制御装置に含まれるエンジン制御装置とパワーステアリ
ング制御装置とアクティブサスペンション制御装置と４
輪操舵制御装置における夫々の予め設定された特性を変
更する４つの（最終）制御ゲイン補正係数を求め、この
４つの制御ゲイン補正係数に相当する制御ゲイン変更信
号を、前記エンジン制御装置とパワーステアリング制御
装置とアクティブサスペンション制御装置と４輪操舵制
御装置に夫々供給してそれらのゲインを変更する。
【０３０７】これにより、自動車の駆動・操縦・操舵・
懸架特性を、ドライバー固有の特性データに応じて調節
して、自動車のイージーオーダー化を図ることができ
る。次に、自動車の全体構成、制御系、特性情報変更手
段とその制御系、特性変更制御の詳細について、順々に
説明する。但し、以下の説明は、特性変更装置の説明と
特性変更方法の説明の両方を含むものである。
【０３０８】図５２に示すように、対象自動車２０１に
は、少なくとも、エンジン２０２、自動変速機２０３、
前輪２０４ｆ及び後輪２０４ｒ、操舵ハンドル２０５、
アクティブサスペンション装置２０６、後輪操舵装置２
０７、パワーステアリング装置２０８、前後輪のブレー
キ装置２０９、空調装置２１９等が設けられている。更
に、対象自動車２０１には、その自動車用制御装置に含
まれる各部制御装置として、少なくとも、エンジン２０
２の吸気量、点火時期、燃料噴射量などを予め設定され
た特性（ベース特性）にて夫々制御するエンジン制御装
置２１０（ＥＧＩ）と、前輪２０３と後輪２０４のアク
ティブサスペンション装置２０６を予め設定された特性
（ベース特性）にて制御するアクティブサスペンション
制御装置２１１（ＡＣＳ）と、後輪４を操舵する後輪操
舵装置２０７を予め設定された特性（ベース特性）にて
制御する４輪操舵制御装置２１２（４ＷＳ）と、操舵ハ
ンドル５をアシストするパワーステアリング装置２０８
を予め設定された特性（ベース特性）にて制御するパワ
ーステアリング制御装置２１３（Ｐ／Ｓ）と、図５３に
示すその他の制御部（２１４〜２１８）とが設けられて
いる。尚、これらの各部制御装置２１０〜２１３により
実行される夫々の制御は、一般的なものなので説明を省
略する。
【０３０９】次に、特性変更装置の制御系について図５
３、図５４に基いて説明する。特性変更装置２２０は、
ドライバーに提供される特性情報形成装置２４０と、特
性情報形成装置２４０により入力又は作成された特性変
更の為のデータを記憶させる為のＩＣカード２６０と、
対象自動車２０１のインストルメントパネルに組み込ま
れたＩＣカードコネクタ２２４であってＩＣカード２６
０を着脱自在に且つデータ授受可能に接続できるＩＣカ
ードコネクタ２２４と、自動車１に組み込まれたメイン
制御ユニット２２１と、ＲＯＭ２２２及びＲＡＭ２２３
と、コネクタ２２４の近くにおいてインストルメントパ
ネルに組み込まれたディスプレイ２２５及びディスプレ
イコントローラ２２５ａと、センサ類２２８〜２３３
と、キャンセルスイッチ２２６と、消去スイッチ２２
７、等で構成され、図示のように接続されている。
【０３１０】前記メイン制御ユニット２２１は、２つの
マイクロコンピュータ（ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを含
む）と、入出力インターフェースと、複数の駆動回路Ｄ
ＶＲとを主体として構成され、マイクロコンピュータの
ＲＯＭには、次のような複数の制御部に相当する制御プ
ログラムが予め入力格納してあり、マイクロコンピュー
タのＲＡＭには、複数の制御部の制御の為に必要な種々
のメモリ類（バッファ、メモリ、フラグ、カウンタ等）
が設けられ、また、前記入出力インターフェースには、
センサ類からの信号をＡ／Ｄ変換したり波形整形したり
する変換回路や整形回路が設けられている。
【０３１１】前記複数の制御部としては、エンジン制御
部２１０ａ、変速機制御部２１４ａ、ブレーキ制御部２
１５、エンジン２０２とブレーキ装置２０９に対するス
リップ制御を行うトラクション制御部２１６、ブレーキ
装置２０９に対するアンチロックブレーキンク制御を行
うＡＢＳ制御部２１７、アクティブサスペンション装置
２０６を制御するアクティブサスペンション部（ＡＣＳ
２１１）、パワーステアリング装置２０８を制御するパ
ワーステアリング制御部（Ｐ／Ｓ２１３）、後輪操舵装
置２０７を制御する後輪操舵制御部（４ＷＳ２１２）、
空調装置２１９を制御する空調制御部２１８が設けられ
ている。
【０３１２】前記エンジン制御装置２１０は、エンジン
制御部２１０ａと、これの制御信号及び図示外のセンサ
類からの信号とを受けてエンジン２を制御するエンジン
専用制御ユニット２１０ｂとで構成され、自動変速機制
御装置２１４は、変速機制御部２１４ａと、これの制御
信号と図示外のセンサ類からの信号とを受けて自動変速
機ＡＴに対する変速制御を行う変速機専用制御ユニット
２１４ｂとで構成されている。
【０３１３】前記メイン制御ユニット２２１に接続され
たＲＯＭ２２２には、後述の特性変更制御とこれに付随
する表示制御の制御プログラムが予め入力格納され、ま
た、ＲＡＭ２２３には、特性変更制御や表示制御に必要
な種々のメモリ類が設けられている。更に、メイン制御
ユニット２２１には、自動車２０１の車速Ｖを検出する
車速センサ２２８、ステアリングホイール２０５の舵角
θｈを検出する舵角センサ２２９、路面の摩擦係数μを
検出するμセンサ２３０、車体に作用する上下加速度Ｇ
ｖを検出する上下加速度センサ２３１、前後輪の各車輪
の車輪速Ｖｗを検出する４つのセンサからなる車輪速セ
ンサ２３２、車体のヨーレイトψｖを検出するヨーレイ
トセンサ２３３等のセンサ類が接続されている。
【０３１４】前記キャンセルスイッチ２２６は、ＩＣカ
ード２６０から読み込んだデータを無効化するためのも
のであり、消去スイッチ２２７は、デーラーが自動車２
０１を下取りした際にＲＡＭ２２３のデータを消去する
為のものである。次に、前記特性情報形成装置２４０
と、その制御系と、特性情報形成装置２４０で入力する
特性変更の為のデータ、等について説明する。
【０３１５】図５４〜図５６に示すように、特性情報形
成装置２４０は、自動車を購入したオーナードライバー
にデーラーから提供されるものである。特性情報形成装
置２４０の下部には、ＩＣカード２６０を着脱自在に且
つデータ授受可能に装着できるＩＣカードコネクタ２４
１が設けられ、特性情報形成装置２４０の前部にはキー
ボード２４２が設けられ、キーボード２４２の後側のメ
タリックの銘板２４３には、車体番号、製造年月日、オ
ーナーの氏名、メーカー名が記載され、この銘板２４３
の後側には、複数行の表示が可能な液晶ディスプレイ２
４４が設けられている。この特性情報形成装置２４０
は、ＩＣカード２６０が装着されていない状態では、現
在の日付（年月日）と時刻とをディスプレイ２４４に表
示して、カレンダー兼時計として活用できるように構成
されている。
【０３１６】ＩＣカード２６０は、ディジタル信号を書
込み読出し可能に記憶できるＲＡＭカードであり、ＩＣ
カード２６０には、特性情報形成装置２４０で入力され
たデータを記憶するメモリが設けられている。尚、ＩＣ
カード２６０の表面にも所定の情報が記載されている。
図５５に示すように、特性情報形成装置２４０のキーボ
ード２４２には、メインスイッチ４５と、開始キー２４
６と、終了キー２４７と、「Ａ」〜「Ｉ」のアルファベ
ットキー２４８と、「０」〜「９」の数字キー２４９
と、少数点キーと、クリアキー（Ｃキー）２５０と、オ
ールクリアキー（ＡＣキー）２５１とが設けられてい
る。
【０３１７】次に、この特性情報形成装置２４０の制御
系について図５６に基いて説明する。前記特性情報形成
装置２４０の制御ユニット２５２は、ＣＰＵ２５３とＲ
ＯＭ２５４とＲＡＭ２５５とを含むマイクロコンピュー
タと、入出力インターフェース２５６と、ディスプレイ
２４４を制御するディスプレイコントローラ２５７等で
構成され、メインスイッチ２４５と、キーボード２４２
の文字キー２４８及び数字キー２４９と、開始スイッチ
２４６と、終了スイッチ２４７と、クリアキー５０と、
オールクリアキー５１と、ＩＣカードコネクタ２４１
と、ディスプレイコントローラ２５７とが、入出力イン
ターフェース２５６に接続されている。前記ＲＯＭ２５
４には、後述のデータ入力制御とこれに付随する表示制
御の制御プログラム、ＣＰＵ２５３のクロック信号をカ
ウントして現在の日付（年月日）と時刻を演算する日付
時刻演算制御とそれに付随する日付時刻表示制御の制御
プログラムが予め入力格納され、ＲＡＭ２５５には、こ
れらの制御に必要なメモリ類が設けられている。
【０３１８】次に、特性情報形成装置２４０と共にドラ
イバーに提供される取扱い説明書２６１とデータ入力項
目リスト２６２について、図５７と図５８に基いて説明
する。前記取扱い説明書２６１は、特性情報形成装置２
４０の使用方法について説明したマニュアルであり、後
述の説明からも概ね明らかになるので詳しい説明は省略
する。 前記データ入力項目リスト２６２には、複数
（例えば、５種類）種類のデータ入力パターンの夫々に
おけるデータ入力項目とデータ入力用の指示が記載され
ており、第１入力パターンにおけるデータ入力項目リス
ト２６２ａは、図５８に例示する通りである。
【０３１９】この第１入力パターンにおけるデータ入力
項目には、入力項目Ａ項におけるオーナードライバーに
関する５つの小項目（性別、年令、車歴、保有台数、使
用形態）の質問と回答欄とデータ入力形式と、入力項目
Ｂ項における使用環境に関する３つの小項目（気温、場
所、高度）の質問と回答欄とデータ入力形式と、入力項
目Ｃ項における使用条件に関する２つの小項目（主な用
途、主な同乗者）の質問と回答欄とデータ入力形式と、
入力項目Ｄ項における所望の性能に関する３つの小項目
（運転性、乗り心地、燃費）の質問と回答欄とデータ入
力形式とが記載されている。
【０３２０】次に、前記第１パターンにおけるデータ入
力項目に対応する制御ゲイン補正係数について説明す
る。前記Ａ項の５小項目に対応する制御ゲイン補正係数
は、表５に示す通りであり、また、前記Ｂ項の３小項
目、Ｃ項の２小項目、Ｄ項の３小項目に対応する制御ゲ
イン補正係数は、表６に示す通りであり、表５と表６の
内容は、前記ＲＯＭ２２２の制御ゲイン変更制御プログ
ラムに付随するテーブルとして、ＲＯＭ２２２に予め格
納されるとともに、特性情報形成装置２４０のＲＯＭ２
５４のデータ入力制御プログラムに付随するテーブルと
してＲＯＭ２５４にも格納されている。
【０３２１】基本的に、自動車の制御ゲインの大幅な変
更を防止する観点から、制御ゲイン補正係数は、表６か
らも判るように０．８〜１．２の範囲に設定される。但
し、この範囲に限定されるものではない。ここで、ＥＧ
Ｉ２１０の特性に関して、制御ゲイン「小」は低燃費方
向、制御ゲイン「大」はパワー増大方向である。ＡＣＳ
２１１の制御ゲインに関して、制御ゲイン「小」は乗り
心地アップ方向（ソフト方向）、制御ゲイン「大」は操
縦安定性アップ方向（ハード方向）である。４ＷＳ２１
２の制御ゲインに関して、制御ゲイン「小」は小回り性
アップ方向（逆相ゲイン増大方向）、制御ゲイン「大」
は操縦安定性アップ方向（同相ゲイン増大方向）であ
る。
【０３２２】Ｐ／Ｓ２１３の制御ゲインに関して、制御
ゲイン「小」は操舵力が軽くなる方向、制御ゲイン
「大」は操舵力が重くなる方向である。表５のＡ項の５
小項目の制御ゲイン補正係数は、ＥＧＩ２１０とＡＣＳ
２１１と４ＷＳ２１２とＰ／Ｓ２１３とに共通に設定さ
れる補正係数であって、表６の制御ゲイン補正係数で決
まる補正成分を補正する共通制御ゲイン補正係数とも言
うべきものであり、表６のＢ項、Ｃ項、Ｄ項の制御ゲイ
ン補正係数は、ＥＧＩ２１０とＡＣＳ２１１と４ＷＳ２
１２とＰ／Ｓ２１３とに独立に設定される補正係数であ
るため、個別制御ゲイン補正係数とも言うべきものであ
る。
【０３２３】次に、表５に例示する制御ゲイン補正係数
に関して、概略の傾向として、補正係数「小」は制御ゲ
イン補正量減少方向つまりベース特性に近づける方向、
補正係数「大」は制御ゲイン補正量増加方向つまりベー
ス特性から遠のく方向であり、女性、若年者、高齢者、
車歴１．５年未満の者などは、運転が余り上手でないこ
とに鑑みて、制御ゲイン補正係数が小さく設定され、ま
た、２１〜３０才の者や車歴５年以上の者は、運転が上
手であることに鑑みて、制御ゲイン補正係数が大きく設
定され、また、保有台数１台の場合やオーナー以外も使
用する場合には、複数の者が使用することに鑑みて、制
御ゲイン補正係数が小さく設定されている。
【０３２４】次に、表６に例示した制御ゲイン補正係数
に関して、寒冷地における低μとオイルの粘性低下に鑑
み、また、通勤用のものではサルーンカー感覚を高め、
レジャー用のものでは操縦安定性を高めスポーツカー志
向を高め、買物用や営業用のものでは低燃費と小回り性
を高める、等の観点から制御ゲイン補正係数が設定され
ている。ここで、図５８のデータ入力項目リスト２６２
ａのデータ入力項目において「０」、「１」で入力する
欄、つまり、表５のＡ項および表６のＢ項の第１小項目
とＤ項については、制御ゲイン補正係数が、表５と表６
からａ１〜ａ５、ｂ１、ｄ１〜ｄ３のように、夫々１つ
決まることになるが、「順位」を入力する欄、つまり、
表６のＢ項の第２小項目と第３小項目とＣ項について
は、表６の制御ゲイン補正係数の値を用いて、次のよう
に順位の重みを加味して、制御ゲイン補正係数が演算に
より決定される。この場合、１位のものに４０％の重
み、２位のものに３０％の重み、３位のものに２０％の
重み、４位のものに１０％の重みが付与して、制御ゲイ
ン補正係数が演算される。
【０３２５】例えば、Ｂ項の第２小項目において、都市
部（１位）、近郊部（２位）、田園部（３位）、山間部
（４位）の順位とすると、Ｂ項の第２小項目の制御ゲイ
ン補正係数ｂ２は、ｂ２１〜ｂ２４に重み付けを付加し
て次のように演算される。 ｂ２＝０．４×ｂ２１＋０．３×ｂ２２＋０．２×ｂ２３＋０．１×ｂ２４ 尚、この演算は、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１
２、Ｐ／Ｓ１３の各制御ゲイン補正係数毎に行われるこ
とになる。
【０３２６】Ｂ項の第３小項目の制御ゲイン補正係数ｂ
３も前記同様に順位の重み付けを付加して、ＥＧＩ２１
０、ＡＣＳ２１１、４ＷＳ２１２、Ｐ／Ｓ２１３の各制
御ゲイン補正係数毎に演算され、また、Ｃ項の第１小項
目の制御ゲイン補正係数ｃ１も、補正係数ｃ１１〜ｃ１
４を用いて前記同様に順位の重み付けを付加して、ＥＧ
Ｉ２１０、ＡＣＳ２１１、４ＷＳ２１２、Ｐ／Ｓ２１３
の各制御ゲイン補正係数毎に演算され、また、Ｃ項の第
２小項目の制御ゲイン補正係数ｃ２も、補正係数ｃ２１
〜ｃ２４を用いて前記同様に順位の重み付けを付加し
て、ＥＧＩ２１０、ＡＣＳ２１１、４ＷＳ２１２、Ｐ／
Ｓ２１３の各制御ゲイン補正係数毎に演算されることに
なる。
【０３２７】次に、前記特性情報形成装置２４０を操作
して、自動車用制御装置の一部であるＥＧＩ２１０、Ａ
ＣＳ２１１、４ＷＳ２１２、Ｐ／Ｓ２１３の各々に予め
設定されたベース特性を設定する為のデータを入力する
データ入力制御のルーチンについて、図５９、図６０を
参照しつつ説明する。尚、フローチャートにおけるＳｉ
（ｉ＝１，２，３・・・）は、各ステップを示すもので
ある。
【０３２８】開始キー２４６のＯＮで制御が開始される
と、ＩＣカード２６０がＩＣカードコネクタ２４１に装
着されているか否か判定され（Ｓ１）、ＮｏのときはＳ
２において、ディスプレイ２４４に、現在の日付と時
刻、及びＩＣカード２６０の装着を促すメッセージが表
示され、その後Ｓ１へ戻る。ＩＣカード２６０が装着さ
れているときには、Ｓ３において、ＩＣカード２６０に
記憶されているデータを読み込んでＲＡＭ５５に格納す
るる。
【０３２９】尚、ＩＣカード２６０に前回にデータを記
憶させた場合には、ＩＣカード２６０には、前回のデー
タが記憶されている。但し、ＩＣカード２６０を今回初
めて使用する場合には、本実施例の場合ＩＣカード２６
０には データは何ら記憶されていないが、各制御装置
や制御部２１０〜２１８のベース特性に関連するデータ
や、ベース特性を補正する為のベース補正係数のデータ
を記憶させることも有り得る。
【０３３０】次に、データ入力項目リスト２６２ａにお
ける入力項目番号ｉ（ｉ＝Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）が「Ａ」に
相当する「１」にセットされ（Ｓ４）、次に、入力小項
目番号ｊ（ｊ＝１〜５(Max) ）が「（１）」に相当する
「１」にセットされ（Ｓ５）、次に、Ｓ６において、入
力項目番号ｉと入力小項目番号ｊとが、ディスプレイ４
４に表示される。
【０３３１】次に、データ入力有りか否か判定され（Ｓ
７）、データ入力がないときはＳ６を繰り返し、データ
が入力されると、データエラーなしか否か判定され（Ｓ
８）、データエラーが有るときには、ディスプレイ４４
にエラーメッセージが表示され（Ｓ９）、Ｓ４へ戻る。
データエラーが無いときには、Ｓ１０において、入力デ
ータがＲＡＭ２５５に格納されるが、このときＲＡＭ２
５５のアドレスは、アドレスポインタＡ（ｉ，ｊ）によ
り指定される。
【０３３２】次に、入力小項目番号ｊがインクリメント
され（Ｓ１１）、次に、入力小項目番号ｊが入力項目番
号ｉにおける最大値Max(i)（例えば、Ａ項では「５」、
Ｂ項では「３」、・・）より大きいか否か判定され（Ｓ
１２）、最初はＮｏなので、Ｓ６へ移行してＳ６〜Ｓ１
２が繰り返される。以上のように、Ａ項に入力されるデ
ータは、例えば次の通りである。
【０３３３】「Ａ」，「１」，「１」，「０」，
「２」，「０」，「０」，「１」，「０」，「３」，
「０」，「１」，「０」，「４」，「１」，「０」，
「５」，「１」，「０」 次に、Ｓ１２の判定の結果、入力小項目番号ｊが入力項
目番号ｉにおける最大値Max(i)よりも大きくなると、Ｓ
１３に移行して入力項目番号ｉがＢ，Ｃ，Ｄの順にイン
クリメントされ、次に、Ｓ１４において入力項目番号ｉ
が「Ｄ」に相当する最大値Max よりも大きいか否か判定
され、最初はＮｏなので、Ｓ５へ移行してＳ５〜Ｓ１
２、Ｓ１３が繰り返され、このようにして、データ入力
項目リスト２６２ａの全部のデータの入力が完了する
と、Ｓ１５において終了キー２４７が操作されたか否か
判定され、Ｎｏのときには、Ｓ１６において終了キー２
４７の操作を促すメッセージがディスプレイ２４４に表
示され、Ｓ１５〜Ｓ１６を繰り返し、終了キー２４７か
ら入力されると、図６０のＳ１７へ移行する。尚、デー
タの入力の際、クリアキー２５０を操作することで、入
力した最新のデータをクリアできる。
【０３３４】次に、図６０のＳ１７において、全部の入
力データがディスプレイ２４４に表示されるため、その
表示に基いて全データをチェックすることができる。入
力データが誤っているとかデータを変更したい場合に
は、オールクリアキー２５１を操作すると、ＲＡＭ２５
５に記憶した全データが消去され、Ｓ４へ戻る。
【０３３５】オールクリアキー２５１を操作しない場合
には、Ｓ２０においてＲＡＭ２５５に記憶している全部
のデータと同じデータがＩＣカード２６０に記憶され
る。次に、Ｓ２１において、前記のように入力されＲＡ
Ｍ２５５に格納されたデータを用いて、ＥＧＩ２１０、
ＡＣＳ２１１、４ＷＳ２１２、Ｐ／Ｓ２１３の為の、制
御ゲイン補正係数ｂ２ｅ，ｂ２ａ，ｂ２ｗ，ｂ２ｐと、
制御ゲイン補正係数ｂ３ｅ，ｂ３ａ，ｂ３ｗ，ｂ３ｐ
と、制御ゲイン補正係数ｃ１ｅ，ｃ１ａ，ｃ１ｗ，ｃ１
ｐと、制御ゲイン補正係数ｃ２ｅ，ｃ２ａ，ｃ２ｗ，ｃ
２ｐとが、前述のように順位の重み付けを付加して演算
される。尚、末尾の「ｅ」，「ａ」，「ｗ」，「ｐ」
は、ＥＧＩ、ＡＣＳ、４ＷＳ、Ｐ／Ｓを夫々示す添字で
ある。
【０３３６】こうして、入力されたデータとＳ２１の演
算結果から、ＥＧＩ２１０、ＡＣＳ２１１、４ＷＳ２１
２、Ｐ／Ｓ２１３の夫々に関する表６の全項目の制御ゲ
イン補正係数が決まる。即ち、ＥＧＩ１０の全項目の制
御ゲイン補正係数として、ｂ１ｅ、ｂ２ｅ，ｂ３ｅ，ｃ
１ｅ，ｃ２ｅ，ｄ１ｅ，ｄ２ｅ，ｄ３ｅが決まり、ＡＣ
Ｓ２１１、４ＷＳ２１２、Ｐ／Ｓ２１３の制御ゲイン補
正係数についても同様である。
【０３３７】次に、Ｓ２２において、表６の全項目の制
御ゲイン補正係数を用いて、ＥＧＩ２１０、ＡＣＳ２１
１、４ＷＳ２１２、Ｐ／Ｓ２１３の複合制御ゲイン補正
係数Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐが次式により演算される。 Ｋｅ＝ｂ１ｅ×ｂ２ｅ×ｂ３ｅ×ｃ１ｅ×ｃ２ｅ×ｄ１ｅ×ｄ２ｅ×ｄ３ｅ Ｋａ＝ｂ１ａ×ｂ２ａ×ｂ３ａ×ｃ１ａ×ｃ２ａ×ｄ１ａ×ｄ２ａ×ｄ３ａ Ｋｗ＝ｂ１ｗ×ｂ２ｗ×ｂ３ｗ×ｃ１ｗ×ｃ２ｗ×ｄ１ｗ×ｄ２ｗ×ｄ３ｗ Ｋｐ＝ｂ１ｐ×ｂ２ｐ×ｂ３ｐ×ｃ１ｐ×ｃ２ｐ×ｄ１ｐ×ｄ２ｐ×ｄ３ｐ 次に、Ｓ２３において、複合制御ゲイン補正係数Ｋｅ，
Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐの補正量成分に、表５の制御ゲイン補
正係数ａ１〜ａ５を、夫々乗算することにより、ＥＧＩ
２１０、ＡＣＳ２１１、４ＷＳ２１２、Ｐ／Ｓ２１３の
最終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫ
ｐが次式により演算される。
【０３３８】 ＦＫｅ＝１．０＋（Ｋｅ−１．０）×ａ１×ａ２×ａ３×ａ４×ａ５ ＦＫａ＝１．０＋（Ｋａ−１．０）×ａ１×ａ２×ａ３×ａ４×ａ５ ＦＫｗ＝１．０＋（Ｋｗ−１．０）×ａ１×ａ２×ａ３×ａ４×ａ５ ＦＫｐ＝１．０＋（Ｋｐ−１．０）×ａ１×ａ２×ａ３×ａ４×ａ５ 次に、Ｓ２４において、最終制御ゲイン補正係数ＦＫ
ｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐがＲＡＭ２５５のメモリに
格納され、次に、Ｓ２５において、前回のデータがある
場合には、ＲＡＭ２５５に記憶された前回と今回の最終
制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐ
と、総評のコメントとが、図６１に示すようにディスプ
レイ２４４に表示され、以上説明したデータ入力制御が
終了する。
【０３３９】Ｓ２５における表示に関して補足説明す
る。前記ＲＡＭ２５５には、前回設定された最終制御ゲ
イン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐのデータ
を記憶する前回データ記憶部と、今回設定された最終制
御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐのデ
ータを記憶する今回データ記憶部とが設けられている。
【０３４０】ＲＡＭ２５５の前回データ記憶部の最終制
御ゲイン補正係数のデータ及び今回データ記憶部の最終
制御ゲイン補正係数のデータに基いて、図６１に示すよ
うに、特性変更前後の最終制御ゲイン補正係数（これら
が、並列的に表示されることで、変更前後の制御ゲイン
ギャップも表示されることになる）が棒グラフ的にディ
スプレイ２４４に表示され、且つ、ベース特性に相当す
る補正係数「１．０」のレベルが横向きの点線で表示さ
れ、総評のコメントも表示される。尚、前回のデータに
よる補正係数には「旧」の表示が付され、また、今回の
データによる補正係数には「新」の表示が付され、ま
た、理解促進の為のその他の付随情報も表示される。
【０３４１】前記総評コメントを表示する技術に関し
て、ＥＧＩ２１０の制御ゲインの小中大に対応して「低
燃費」、「普通」、「パワー増大」、ＡＣＳ２１１の制
御ゲインの小中大に対応して「乗り心地向上」、「普
通」、「操縦安定性向上」、４ＷＳ２１２の制御ゲイン
の小中大に対応して「小回り性向上」、「普通」、「操
縦安定性向上」、Ｐ／Ｓ２１３の制御ゲインの小中大に
対応して「操舵力軽」、「普通」、「操舵力重」等の表
示用データ及び常に表示されるメッセージの表示用デー
タが、ＲＯＭ２５４の表示制御プログラムに付随させて
予め記憶してあり、特性に応じて、前記の各種の表示メ
ッセージが選択されて表示されることになる。
【０３４２】次に、メイン制御ユニット２２１により実
行される特性変更制御について、図６２、図６３に基い
て説明する。尚、図中Ｓｉ（ｉ＝１，２，・・）は各ス
テップを示す。この特性変更制御は、図６２に示す制御
ゲイン補正係数演算処理と、図６３に示す特性確定処理
とからなる。前記制御ゲイン補正係数演算処理は、自動
車のＩＣカードコネクタ２２４にＩＣカード２６０を装
着し、ＩＣカード２６０からＲＡＭ２２３に読み込んだ
データを用いて複合的な最終制御ゲイン補正係数を演算
する処理である。
【０３４３】前記自動車２０１のイグニションスイッチ
の投入により制御が開始されると、ＥＧＩ２１０から供
給されるイグニションスイッチの信号に基いて、アクセ
サリモード（エンジン停止状態）か否か判定し（Ｓ
１）、Ｙｅｓになるまで待機の後、アクセサリモードに
なると、コネクタ２２４にＩＣカード２６０が装着され
ているか否か判定され（Ｓ２）、その判定がＮｏのとき
はＳ３においてＩＣカード２６０の装着を促すメッセー
ジがディスプレイ２２５に表示され、次に、Ｓ４におい
てＳ２の最初のＮｏ判定からソフトタイマーのカウント
を開始し、所定時間経過か否か判定し、所定時間経過し
ていないときには、Ｓ２へ戻り、ＩＣカード２６０が装
着されずに、所定時間（例えば、６０秒）経過したとき
には、この処理制御を終了する。この場合、特性の変更
が実行されずに、ベース特性による制御が実行されるこ
とになる。
【０３４４】一方、Ｓ２の判定の結果Ｙｅｓのときは、
Ｓ５においてＩＣカード２６０のデータの読込み処理が
実行され、読み込んだデータは、ＲＡＭ２２３の今回デ
ータ記憶部のメモリに格納される。次に、Ｓ６〜Ｓ９が
実行されるが、これらのステップは、前記図６０のＳ２
１〜Ｓ２４のステップと同様であるので説明を省略す
る。尚、Ｓ９では、ＲＡＭ２２３の今回データ記憶部の
メモリに、最終制御ゲイン補正係数のデータが格納され
ることになる。そして、Ｓ９の後、Ｓ１０において、最
終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐ
の演算完了を示すフラグＦＧがセットされて、制御ゲイ
ン補正係数演算処理が終了する。
【０３４５】尚、特性情報形成装置２４０で演算して求
めた最終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，
ＦＫｐのデータをＩＣカード２６０に記憶するように構
成する場合には、Ｓ６〜Ｓ９のステップを省略すること
ができる。次に、図６３のフローチャートに基いて、制
御ゲイン補正係数演算処理で得られた最終制御ゲイン補
正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐで以て、ＥＧＩ
２１０、ＡＣＳ２１１、４ＷＳ２１２、Ｐ／Ｓ２１３の
特性を夫々変更する特性変更処理について説明する。
【０３４６】この特性変更処理が、イグニションスイッ
チＯＮとともに開始されると、車速センサ２２８と舵角
センサ２２９とμセンサ２３０と上下加速度センサ２３
１とからの検出信号を含む各種信号が読み込まれ（Ｓ２
０）、次に、Ｓ２１において前記フラグＦＧがセット状
態か否か判定し、セットのときはＳ２２へ移行し、ま
た、セットされていないときはＳ２７へ移行する。
【０３４７】次に、エンジン２が作動中か否か判定し
（Ｓ２２）、作動中でないときにはＳ２１へ戻り、作動
中であるときにはＳ２３へ移行する。Ｓ２３では、車速
センサ２２８と舵角センサ２２９からの検出信号に基い
て急旋回状態か否か判定し、また、Ｓ２４では、上下加
速度センサ２３１からの検出信号に基いて悪路走行中か
否か判定し、また、Ｓ２５ではμセンサ２３０からの検
出信号に基いて低μ路走行中か否か判定し、急旋回状態
でなく、且つ悪路走行中でなく、且つ低μ路走行中でな
いことを条件として、Ｓ２６へ移行する。
【０３４８】Ｓ２６では、前記最終制御ゲイン補正係数
ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐに相当する４組の特性
変更信号が演算され、その４組の特性変更信号がＥＧＩ
２１０、ＡＣＳ２１１、４ＷＳ２１２、Ｐ／Ｓ２１３へ
夫々出力され、その特性変更信号に基いてベース特性が
変更される。尚、エンジンの作動中は、微小時間毎に特
性変更信号が、ＥＧＩ２１０、ＡＣＳ２１１、４ＷＳ２
１２、Ｐ／Ｓ２１３へ夫々出力されることになる。
【０３４９】一方、フラグＦＧがリセット状態の場合
や、急旋回中、又は悪路走行中、又は低μ路走行中の場
合には、Ｓ２７へ移行して、特性変更信号の出力が禁止
されるため、ＥＧＩ２１０、ＡＣＳ２１１、４ＷＳ２１
２、Ｐ／Ｓ２１３では、予め変更されているベース特性
による制御が行われることになる。尚、ＩＣカード２６
０が装着されずに処理制御を終了したとき、又は、キャ
ンセルスイッチ２２６がＯＮ操作されたときには、特性
変更信号の出力が禁止された場合と同様に、ベース特性
による制御が行われることになる。
【０３５０】前記ＲＡＭ２２３には、前回設定された最
終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐ
のデータを記憶する前回データ記憶部と、今回設定され
た最終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，Ｆ
Ｋｐのデータを記憶する今回データ記憶部とが設けられ
ている。前記図６３のＳ１０の終了後、図６０のＳ２５
と同様にディスプレイ２２５に、 ＲＡＭ２２３の前回
データ記憶部のデータ及び今回データ記憶部のデータに
基いて、図６１に示すものと同様に、特性変更前後の最
終制御ゲイン補正係数（これらが、並列的に表示される
ことで、変更前後のゲインギャップも表示されることに
なる）が棒グラフ的にディスプレイ２２５に表示され、
且つ、ベース特性に相当する補正係数「１．０」のレベ
ルが横向きの点線で表示され、総評のコメントも表示さ
れる。尚、前記総評コメントを表示する技術に関して、
図６０のＳ２５に関する説明において説明したのと同様
である。
【０３５１】以上の説明は、第１パターンのデータ入力
項目リスト２６２ａを採用した場合の例であるが、第２
パターンのデータ入力項目リスト２６２ｂについて、図
６４に基いて説明する。このデータ入力項目リスト２６
２ｂは、制御ゲイン補正係数を直接入力変更する方式の
もので、自動車に関してかなりの知識を有するドライバ
ーに適したものであり、図示のように、エンジン特性
（吸気量、燃料噴射量、点火時期）、自動変速機の変速
特性、ブレーキ特性、トラクション制御のＴＣＳ制御特
性、アンチロックブレーキ制御のＡＢＳ特性、パワース
テアリング特性、後輪操舵特性、空調特性、等の項目の
夫々には、0.8 、0.9 、1.0 、1.1 、1.2 の全部又は一
部の制御ゲイン補正係数が列挙してあり、各項目毎に１
つの制御ゲイン補正係数を選択的に入力するようになっ
ている。
【０３５２】例えば、Ａ項のデータの入力例は、次の通
りである。 「Ａ」，「１」，「1.1 」，「２」，「0.9 」,
「３」，「1.1 」 そして、Ａ項〜Ｈ項のデータ入力完了後には、設定され
た制御ゲイン補正係数が、ＲＡＭ２５５に記憶されると
ともに、ＩＣカード２６０にも記憶される。前記メイン
制御ユニット２１は、ＩＣカード２６０から読み込んだ
制御ゲイン補正係数に相当する特性変更信号を夫々制御
装置又は制御部へ供給することになる。
【０３５３】その他、第３〜第５パターンのデータ入力
項目リストは、第２パターンのデータ入力項目リスト２
６２ｂと同様の制御ゲイン補正係数を直接入力変更する
方式のもので、且つ、データ入力項目リストがディスプ
レイ２２５に表示され、且つ、各項目毎の複数の制御ゲ
イン補正係数のうちの、予め設定された推奨される制御
ゲイン補正係数が識別可能に表示されており、ドライバ
ーは、変更したい項目の制御ゲイン補正係数について
は、ディスプレイ２２５のカーソル（図示略）と、キー
ボード２４２のカーソル移動キー及び実行キー（図示
略）とを介して、特性補正係数を変更するようになって
いる。
【０３５４】尚、例えば、第３パターンのデータ入力項
目リストは、高速道路走行に適するように変更したも
の、第４パターンのデータ入力項目リストは、山道をワ
インディング走行するのに適するように変更したもの、
第５パターンのデータ入力項目リストは、低μ路走行に
適するように変更したものである。このように、特性情
報形成装置２４０とデータ入力制御とは、特性変更の為
のデータを、キーボード２４２から入力する構成、予め
入力されているデータを選択する構成、予め入力されて
いるデータを変更する構成、等種々の態様に構成するこ
とができる。
【０３５５】そして、例えば、第２〜第５パターンのデ
ータ入力項目リストで夫々変更したデータをＩＣカード
２６０に記憶可能に構成し、自動車のインストルメント
パネルに、第２〜第５パターンのデータ入力項目リスト
を選択する選択スイッチを設けて所望のパターンのデー
タを選択可能に構成し、選択されたパターンのデータで
特性を変更するように構成することも可能である。この
場合、自動車の運転中に、所望のパターンに変更するこ
ともできる。
【０３５６】以上説明した自動車の制御装置の特性変更
装置及び変更方法においては、ドライバーの運転に関連
する特性や使用状態に関する複数項目のドライバー固有
のデータに基いて、ＥＧＩ２１０、ＡＣＳ２１１、４Ｗ
Ｓ２１２、Ｐ／Ｓ２１３のベース特性を変更して、自動
車の走行特性をドライバーにマッチするように変更する
ことができるため、運転し易く、ドライバーの好みに合
ったイージーオーダー的な特性の自動車にすることがで
きる。
【０３５７】しかも、特性情報形成装置２４０とその取
扱い説明書２６１とデータ入力項目リスト２６２を、自
動車を購入したドライバーに提供し、ドライバーが楽し
みながら、特性情報形成装置２４０に、ドライバー固有
のデータを入力してＩＣカード２６０に記憶させ、この
ＩＣカード２６０を介して、自動車に設けられたメイン
制御ユニット２２１に入力するように構成したので、学
習制御方式と比較して格段に簡単な装置でもって低コス
トで、略同等の技術的効果が得られる。
【０３５８】更に、軽量でコンパクトなＩＣカード２６
０を介して自動車にドライバー固有のデータを入力する
ように構成したため、個々のドライバー専用のＩＣカー
ド２６０を活用可能になる。次に、前記実施例の一部を
次のように種々変更することも有り得る。 １〕 自動車を主に使用する複数名の各ドライバーの固
有のデータを記憶させたＩＣカード２６０を作成し、各
ドライバーは、自分専用のＩＣカード２６０を介して、
メイン制御ユニット２２１へデータを入力するものとす
る。
【０３５９】或いは、各ドライバー毎に複数通りの固有
のデータを夫々記憶させた複数のＩＣカード２６０を作
成し、各ドライバーが複数のＩＣカード２６０を選択的
に使用するようにしてもよい。 ２〕 前記特性情報形成装置２４０に代えて、図６５に
示すように、データ入力項目リスト２６２ａの記入項目
と同数のキー（キートップには記入項目名が記載されて
いる）と、液晶ディスプレイ２４４Ａと、ＩＣカードコ
ネクタ２４１Ａを備えた特性情報形成装置２４０Ａを採
用してもよく、その他の種々の構成の特性情報形成装置
も適用可能である。 ３〕 ドライバーの特性又は自動車使用状態の特性又は
自動車が走行する道路の種類（特性）を加味して、デー
タ入力項目リストに基いて、前記最終制御ゲイン補正係
数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐのデータを特性情報
形成装置２４０，２４０Ａに直接入力し、そのデータを
ＩＣカード２６０に記憶させ、その最終制御ゲイン補正
係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐのデータを、ＩＣ
カード２６０を介して、メイン制御ユニット２２１に供
給するように構成することも可能である。
【０３６０】例えば、自動車が走行する一般道路、高速
道路、山道、低μ路、等の道路の種類に対応する複数組
の前記最終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫ
ｗ，ＦＫｐのデータを予め作成してそのデータをＩＣカ
ード２６０に記憶させ、自動車のインストルメントパネ
ルには、前記複数の道路の種類を選択設定するセレクト
スイッチを設け、セレクトスイッチで選択された種類に
対応する最終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫ
ｗ，ＦＫｐのデータをＩＣカード２６０から読み取るよ
うにする。 ４〕 前記ＩＣカード２６０の代わりに、書込み／読出
し可能な磁気カードやフロッピーディスクや光ディスク
を採用することも可能である。この場合、特性情報形成
装置及び自動車のインストルメントパネルには、これら
記憶媒体を駆動するドライブ装置を設けるものとする。 ５〕 前記実施例では、特性情報形成装置２４０から入
力したデータに基いて、制御ゲイン補正係数を演算する
ように構成したが、ＲＯＭ２２２に各制御装置や制御部
のベース特性のデータを記憶しておき、入力データに基
いて制御ゲイン補正係数を求め、ベース特性と制御ゲイ
ン補正係数とから、最終特性を変更してその特性信号を
各制御装置や制御部へ供給するように構成してもよい。
【０３６１】尚、前記実施例では、ＥＧＩと、ＡＣＳ
と、４ＷＳと、Ｐ／Ｓの特性を変更する場合について説
明したが、これらの代わりに又はこれらに加えて、アン
チ・ロックブレーキング装置を制御するＡＢＳ制御装置
及びトラクションコントロール装置を制御するＴＣＳ制
御装置、空調装置用制御装置、シート装置用制御装置な
どにも、本発明を同様に適用できるし、また、本発明の
技術的思想を逸脱しない範囲において、前記実施例の一
部に種々の変形を付加して実施することができることは
言うまでもない。 （実施例４）本例の構成は、実施例３の構成にようにド
ライバーから得た特性情報を対象自動車に入力する前に
その情報をいったん記憶するための記憶媒体を備えてい
ない点で異なる。
【０３６２】対象自動車に特性情報を入力する代表的な
手順は、以下の通りである。すなわち、ドライバーが、
自動車を購入したときに、そのドライバーの運転に関連
する特性（性別、年令、車歴、等々）と、そのドライバ
ーが希望する自動車の性能（運転性、乗り心地、燃費）
と、そのドライバーが自動車を使用する使用状態（使用
環境、使用条件）等について、所定のデータ記入カード
に、ドライバーに記入させる。
【０３６３】次に、デーラー専用の入力装置を、車載の
特性変更装置に接続して、この入力装置により、前記複
数項目のドライバー固有のデータを入力し、前記特性変
更処理装置の所定の特性変更処理プログラムでデータ処
理して、自動車の制御装置に含まれるエンジン制御装置
とパワーステアリング制御装置とアクティブサスペンシ
ョン制御装置と４輪操舵制御装置における夫々の予め設
定された特性すなわち制御ゲインを変更する４つの制御
ゲイン補正係数を求め、この４つの制御ゲイン補正係数
に相当する特性変更信号を、前記エンジン制御装置とパ
ワーステアリング制御装置とアクティブサスペンション
制御装置と４輪操舵制御装置に夫々供給してそれらの特
性を変更する。
【０３６４】これにより、自動車の駆動・操縦・懸架特
性を、ドライバー固有の特性に応じて調節して、自動車
のイージーオーダー化を図ることができる。次に、自動
車の全体構成、制御系、データ記入カード、特性変更処
理制御の詳細について、順々に説明する。対象自動車３
０１の基本構造は前例と同じであるので詳細な説明は省
略する。 その制御装置が図６６に示されている。
【０３６５】図６６において、特性変更装置３２０は、
自動車１に組み込まれた特性変更演算装置３２１と、Ｒ
ＯＭ３２２及びＲＡＭ３２３と、入力装置３２４と、セ
ンサ類等で構成されている。前記特性変更演算装置３２
１（以下、演算装置という）は、入出力インターフェー
スと、コンピュータのＣＰＵとを主体とするもので、こ
の演算装置３２１は、エンジン制御装置３１０、パワー
ステアリング制御装置３１１、アクティブサスペンショ
ン制御装置３１２、４輪操舵制御装置３１３とに信号授
受可能に接続され、演算装置３２１には、それに付随す
るＲＯＭ３２２とＲＡＭ３２３とが接続され、ＲＯＭ３
２２には、後述の特性変更処理プログラムが予め格納し
てあり、ＲＡＭ３２３には、前記制御演算に必要なメモ
リ類（メモリやバッファ、カウンタ、フラグ等）と、入
力装置３２４から入力されるデータを記憶するメモリと
が設けられている。尚、前記制御装置３１０〜３１３
は、１つ又は２つ又は３つの制御ユニットで構成される
こともある。
【０３６６】更に、演算装置３２１には、メインスイッ
チ３２５の他に、対象自動車１の車速を検出する車速セ
ンサ３２６、舵角を検出する舵角センサ３２７、路面の
摩擦係数センサ３２８、上下加速度センサ３２９等のセ
ンサ類が接続されている。この演算装置３２１には、セ
ンサ類からの検出信号をＡ／Ｄ変換したり、波形整形し
たりする変換回路や整形回路が設けられている。更に、
演算装置３２１には、デーラーがドライバーから対象自
動車１を下取りした際にＲＡＭ３２３のデータを消去す
る為の消去スイッチ３３０も接続されている。
【０３６７】前記入力装置３２４は、対象自動車１の販
売店（デーラー）が所有している専用の入力装置であっ
て、実施例３と同様の項目を有するデータ記入カードに
記入されるデータを入力できるデータ入力機能を有し、
この入力装置３２４は、データ入力時にのみ演算装置３
２１に着脱自在に接続されるものである。例えば、入力
装置３２４は、コンピュータの故障診断装置であるダイ
アグノーシス装置からなるもの、又は、「Ａ」〜「Ｄ」
のスイッチと、「（１）」〜「（５）」のスイッチと、
「１」〜「４」のスイッチとを備えたもの、又は、テン
キーのみからなるもの、又は、テンキーに切り換え可能
なアルファベットキーを備えたもの、又は、入力装置３
２４のように、データ記入カード３３１の記入項目と同
数のキー（キートップに記入項目名が記載されている）
を備えたものでもよい。但し、入力装置３２４には、デ
ータ入力開始を指令する為の開始スイッチと、データ入
力終了を指令する為の終了スイッチと、エラーメッセー
ジ等のメッセージ表示の為の液晶ディスプレイ３２４ａ
（これは、省略可能である）が設けることが望ましい。
【０３６８】次に、特性変更処理プログラムで実行され
るゲイン変更によって行われる特性変更処理について、
図６７、図６８に基いて説明する。尚、図中Ｓｉ（ｉ＝
１，２，・・）は各ステップを示す。この特性変更処理
は、図６７に示す制御ゲイン補正係数演算処理と、図６
８に示す特性変更処理とからなる。前記制御ゲイン補正
係数演算処理は、前記入力装置３２４によりデータ記入
カード３３１に記入された複数項目のデータを入力し、
そのデータに基いて複合的な最終制御ゲイン補正係数を
演算する処理であり、この制御ゲイン補正係数演算処理
ついて図５に基いて説明する。
【０３６９】前記メインスイッチ３２５の投入により制
御が開始されると、ＥＧＩ３１０からイグニションスイ
ッチの信号を受け、その信号に基いて、イグニションス
イッチがＯＮでかつアクセサリモード（エンジン停止状
態）か否か判定し（Ｓ１）、Ｙｅｓのときには入力装置
３２４の開始スイッチがＯＮされた否か判定し（Ｓ
２）、入力装置３２４の開始スイッチがＯＮされると、
データを読込んでメモリに格納する為のルーチンが作動
開始する。Ｓ３では、入力装置３２４を介して、データ
記入カード３３１に記入された複数項目のデータの入力
が手動操作にて実行され、読み込んだデータは、ＲＡＭ
３２３の夫々のメモリに格納される。データ入力の間は
Ｓ３とＳ４とを繰り返し、データ入力が完了して入力装
置３２４の終了スイッチがＯＮされると、Ｓ４からＳ５
へ移行する。
【０３７０】次にＳ９においてデータ入力完了を示すフ
ラグＦＧがセットされて、制御ゲイン補正係数演算処理
が終了する。尚、この制御ゲイン補正係数演算処理の終
了後には、操作者の操作により、メインスイッチ３２５
がＯＮ状態に保持されることになる。次に、図６８のフ
ローチャートに基いて、前記の制御ゲイン補正係数演算
処理で得られた最終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫ
ａ，ＦＫｗ，ＦＫｐで以て、ＥＧＩ３１０、ＡＣＳ３１
１、４ＷＳ３１２、Ｐ／Ｓ３１３の特性を夫々変更する
特性変更処理について説明する。
【０３７１】この特性変更処理が、イグニションスイッ
チＯＮとともに開始されると、車速センサ３２６と舵角
センサ３２７とμセンサ３２８と上下加速度センサ３２
９とからの検出信号を含む各種信号が読み込まれ（Ｓ２
０）、次に、Ｓ２１において前記フラグＦＧがセット状
態か否か判定し、セットのときはＳ２２へ移行し、ま
た、セットされていないときはＳ２７へ移行する。
【０３７２】次に、エンジン２が作動中か否か判定し
（Ｓ２２）、作動中でないときにはＳ２１へ戻り、作動
中であるときにはＳ２３へ移行する。Ｓ２３では、車速
センサ３２６と舵角センサ３２７からの検出信号に基い
て急旋回状態か否か判定し、また、Ｓ２４では、上下加
速度センサ３２９からの検出信号に基いて悪路走行中か
否か判定し、また、Ｓ２５ではμセンサ３２８からの検
出信号に基いて低μ路走行中か否か判定し、急旋回状態
でなく、且つ悪路走行中でなく、且つ低μ路走行中でな
いことを条件として、Ｓ２６へ移行する。
【０３７３】Ｓ２６では、前記最終制御ゲイン補正係数
ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐに相当する４組の特性
変更信号すなわちゲイン変更信号が演算され、その４組
の特性変更信号がＥＧＩ３１０、ＡＣＳ３１１、４ＷＳ
３１２、Ｐ／Ｓ３１３へ夫々出力され、その特性変更信
号に基いて特性が変更される。尚、エンジンの作動中
は、微小時間毎に特性変更信号が、ＥＧＩ３１０、ＡＣ
Ｓ３１１、４ＷＳ３１２、Ｐ／Ｓ３１３へ夫々出力され
ることになる。
【０３７４】一方、フラグＦＧがリセット状態の場合
や、急旋回中、又は悪路走行中、又は低μ路走行中の場
合には、Ｓ２７へ移行して、特性変更信号の出力が禁止
されるため、ＥＧＩ３１０、ＡＣＳ３１１、４ＷＳ３１
２、Ｐ／Ｓ３１３では、予め設定されているベース特性
による制御が行われることになる。尚、メインスイッチ
３２５が誤ってＯＦＦ状態にあるときには、ベース特性
による制御がなされる。
【０３７５】以上説明した自動車の制御装置の特性変更
装置及び変更方法においては、ドライバーの運転に関連
する特性や使用状態に関する複数項目のドライバー固有
のデータに基いて、ＥＧＩ３１０、ＡＣＳ３１１、４Ｗ
Ｓ３１２、Ｐ／Ｓ３１３のベース特性を変更して、自動
車の走行特性をドライバーにマッチするように調節する
ことができるため、運転し易く、ドライバーの好みに合
ったイージーオーダー的な自動車にすることができる。
【０３７６】しかも、所定のデータ記入カードを採用
し、ドライバー固有のデータを得て、入力装置３２４に
より入力する方式を採用したため、学習制御方式と比較
して格段に簡単な装置でもって低コストで、略同等の技
術的効果が得られる。しかも、入力装置３２４を各自動
車に設ける必要がないため、経済的である。次に、前記
実施例の一部を次のように種々変更することも有り得
る。 １〕 自動車を主に使用する複数名のドライバー毎にデ
ータ記入カードに記入させて各ドライバー固有のデータ
を採り、ドライバー個々の個人番号とともにドライバー
固有のデータを入力装置３２４を介して、特性変更演算
装置３２１へ入力するように構成し、また、運転席のイ
ンストルメントパネルには、自動車を運転する都度、ド
ライバー個々を識別する識別信号を入力するスイッチを
設けて、その識別信号を特性変更演算装置３２１へ入力
するように構成し、特性変更演算装置３２１では、前記
識別信号に基いて、そのドライバー固有のデータに対応
する制御ゲイン補正係数を演算するように構成する。
尚、この場合、実施例３の表５のＡ項の第４項や第５項
のデータ等のように、ドライバーの固有性を希釈する性
質のデータを省略することが望ましい。 ２〕 前記入力装置３２４を自動車に恒久的に設けた複
数のスイッチで構成し、しかも、それら複数のスイッチ
を通常は、操作しにくい隠れた部位（インストルメント
パネルの裏面、トランクルーム等）に設け、自動車の販
売時にデーラーにおいて、データ記入カードのドライバ
ー固有のデータを入力するように構成する。但し、この
場合、車歴や使用環境や使用条件が変わった場合に、必
要に応じて、デーラー又はドライバーは消去スイッチ３
３０を介して、ＲＡＭ３２３のデータを消去し、新たな
ドライバー固有のデータを入力し直すことができる。
【０３７７】次に、この変更例について図６９に基いて
簡単に説明する。但し、前記実施例と同様のものに同一
符号を付して説明を省略する。図６９に示すように、エ
ンジン３０２と、アクティブサスペンション装置３０６
と、後輪操舵装置３０７と、パワーステアリング装置３
０８とを制御する自動車用制御装置３４０が設けられ、
この制御装置３４０には、イグニションスイッチ、車速
センサ３２６、舵角センサ３２７、μセンサ３２８、上
下加速度センサ３２９に加えて、エンジン３０２及びそ
の他の装置３０６〜３０８の制御に必要なその他のセン
サ類が接続されている。以上の構成は、一般的な自動車
の制御系と同様の構成である。
【０３７８】ここで、本例の特有の構成として、自動車
の外部には、前記同様の特性変更演算装置３２１Ａと、
それに付随するＲＯＭ３２２及びＲＡＭ３２３と、演算
装置３２１Ａに接続されたメインスイッチ３２５及び消
去スイッチ３３０と、演算装置３２１Ａに前記複数項目
のドライバー固有のデータを入力する為の入力装置３２
４とが設けられ、演算装置３２１Ａは、データの入力時
のみ、コネクタを介して制御装置３４０に接続される。
【０３７９】前記実施例と同様に、自動車の販売時に、
デーラーにより、入力装置３２４を介して、前記実施例
と同様に、ドライバー固有のデータが演算装置３２１に
入力され、演算装置３２１Ａにおいて、前記実施例と同
様に複合制御ゲイン補正係数Ｋｅ、Ｋａ、Ｋｗ、Ｋｐ及
び最終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ、ＦＫａ、ＦＫｗ、Ｆ
Ｋｐが演算されてＲＡＭ３２３のメモリに格納され、そ
れら最終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ、ＦＫａ、ＦＫｗ、
ＦＫｐに相当する４組の特性変更信号が演算装置３２１
Ａから制御装置３４０へ供給され、その特性変更信号が
制御装置３４０のＲＡＭのメモリに格納されるととも
に、前記入力された４組の特性変更信号により、制御装
置３４０におけるエンジン制御部、アクティブサスペン
ション制御部、４輪操舵制御部、パワーステアリング制
御部のベース特性が夫々変更される。
【０３８０】尚、前記４組の特性変更信号を制御装置３
４０へ供給後には、演算装置３２１Ａが制御装置３４０
から分離されることになる。また、自動車の走行時、急
旋回時や悪路走行時や低μ路走行時には、前記実施例と
同様に、ベース特性による制御が実行される。本実施例
の特性変更方法及び特性変更装置においても、前記実施
例と同様の作用・効果が得られるので、その説明を省略
する。但し、この実施例では、演算装置３２１Ａ及び入
力装置３２４等を個々の自動車に設ける必要がないた
め、コスト的に有利であるし、デーラー等においてデー
タ入力を行うので、データ誤入力を防止できる。尚、こ
の実施例における入力装置３２４、又は入力装置３２４
及び演算装置３２１Ａを、コンピュータの故障診断用の
ダイアグノーシス装置で構成することもできる。
【０３８１】尚、前記データ記入カードの代わりに、光
学的に又は磁気的に読み取り可能なデータ処理カードを
採用し、そのデータ処理カードに記入されたデータを、
入力装置としての光学式又は磁気式読み取り装置で読み
取って特性変更演算装置３２１，３２１Ａへ入力するよ
うに構成することもできる。そして、ＩＣカードを適用
する場合には、ドライバーの個人番号もＩＣカードに記
録しておき、また、自動車のインストルメントパネルに
ＩＣカード読み取り装置を設け、運転の都度、ドライバ
ー個々のＩＣカードを介してドライバー固有のデータを
入力して、そのドライバー固有のデータに対応する制御
ゲイン補正係数を演算するように構成することもでき
る。
【０３８２】また、ＥＧＩと、ＡＣＳと、４ＷＳと、Ｐ
／Ｓの特性を変更する場合について説明したが、これら
に加えて、アンチ・ロックブレーキング装置を制御する
ＡＢＳ制御装置及びトラクションコントロール装置を制
御するＴＲＣ制御装置、空調装置用制御装置、シート装
置用制御装置などにも、本発明を同様に適用できるし、
また、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲において、
前記実施例の一部に種々の変形を付加して実施すること
ができることは言うまでもない。 （第５実施例）この自動車の制御装置では、自動車のイ
ンストルメントパネルに、自動車を使用する使用環境及
び使用目的などを設定する複数の設定スイッチを設け、
ドライバーによりそれら設定スイッチを介して設定され
た使用環境及び使用目的を複合的に加味した制御ゲイン
補正係数でもって、エンジン制御装置、アクティブサス
ペンション制御装置、４輪操舵制御装置、パワーステア
リング制御装置の夫々の特性を変更するようにしたもの
である。これにより、自動車の駆動・操縦・懸架特性
を、自動車の使用環境や使用目的に応じて調節して、自
動車のイージーオーダー化を図ることができる。
【０３８３】対象自動車の構成は前例と同じである。イ
ンストルメントパネルに設けられる複数の設定スイッチ
について説明する。図７０に示すように、スイッチボー
ド４２０には、道路条件設定用のスイッチとして、一般
道路スイッチ４２３と、高速道路スイッチ４２４とが設
けられ、これらのうちの１つを選択的に設定可能であ
る。また、地域条件設定用のスイッチとして、都市部ス
イッチ４２５と、市街部スイッチ４２６と、市外地スイ
ッチ４２７と、住宅地スイッチ４２８とが設けられ、こ
れらのうちの１つを選択的に設定可能である。気候条件
設定用のスイッチとして、寒冷地スイッチ４２９と、多
雨地スイッチ４３０と、普通の気候を設定するノーマル
スイッチ４３１とが設けられ、これらのうちの１つを選
択的に設定可能である。
【０３８４】また、使用目的設定用のスイッチとして、
通勤スイッチ４３２と、レジャースイッチ４３３と、買
物スイッチ４３４と、業務スイッチ４３５と、これらを
全般的に設定する為のオールラウンドスイッチ４３６と
が設けられ、これらのうちの１つを選択的に設定可能で
ある。更に、補助的な設定スイッチとして、自動車の保
有台数が１台であることを設定する保有台数スイッチ４
３７と、車歴が３年以上であることを設定する車歴スイ
ッチ４３８と、走行距離が１万Ｋｍ／年以上であること
を設定する走行距離スイッチ４３９とが設けられてい
る。尚、以下、前記スイッチ４２３〜４３９を設定スイ
ッチと総称するものとする。
【０３８５】更に、スイッチボード４２０には、システ
ム起動の為のメインスイッチ４２１と、設定終了の為の
終了スイッチ４２２も設けられている。前記設定スイッ
チ類４２３〜４３９は、押下されるとＯＮとＯＦＦとを
交互に繰り返すスイッチであり、これらの設定スイッチ
類４２３〜４３９のキートップは、半透明の部材で構成
されてその背部には発光ダイオードランプが設けられて
いる。
【０３８６】前記メインスイッチ４２１は、保持形のス
イッチであり、終了スイッチ４２２は、常開接点を備え
たスイッチである。次に、制御系について図７１に基い
て説明する。図７１において、特性変更装置４４０は、
特性変更演算装置４４１と、ＲＯＭ４４２及びＲＡＭ４
４３と、前記スイッチ類４２１〜４３９等で構成されて
いる。前記特性変更演算装置４４１（以下、演算装置と
いう）は、入出力インターフェースと、コンピュータの
ＣＰＵとを主体とするもので、この演算装置４４１は、
エンジン制御装置４１０、パワーステアリング制御装置
４１１、アクティブサスペンション制御装置４１２、４
輪操舵制御装置４１３とに信号授受可能に接続され、演
算装置４４１には、それに付随するＲＯＭ４４２とＲＡ
Ｍ４４３とが接続され、ＲＯＭ４４２には、後述の特性
変更処理プログラム及びこれに付随するテーブル（表７
の内容に相当するテーブル）が予め格納してあり、ＲＡ
Ｍ４４３には、前記制御演算に必要なメモリ類（メモリ
やバッファ、カウンタ、フラグ等）が設けられている。
【０３８７】更に、演算装置４４１には、前記設定スイ
ッチ類４２１〜４３９及びこれらに設けたランプ４２３
ａ〜４３９ａの他に、対象自動車１の車速を検出する車
速センサ４４３、ステアリングホイールの舵角を検出す
る舵角センサ４４４、路面の摩擦係数を検出するμセン
サ４４５、車体に作用する上下加速度を検出する上下加
速度センサ４４６等のセンサ類が接続されている。この
演算装置４４１には、センサ類からの検出信号をＡ／Ｄ
変換したり波形整形したりする変換回路や整形回路と、
ランプ４２３ａ〜４３９ａの為の複数の駆動回路が設け
られている。
【０３８８】次に、前記スイッチボード４２０の設定ス
イッチ類４２３〜４３９に対応する制御ゲイン補正係数
について、表７に基いて説明する。前記設定スイッチ類
４２３〜４３９の夫々に対応する制御ゲイン補正係数の
テーブルが例えば表７のように予め設定してＲＯＭ４４
２に格納してあり、設定スイッチ類４２３〜４３９に対
応する１７個のフラグＦａ１〜Ｆｇも設けられ、設定さ
れてＯＮとなっているスイッチ類４２３〜４３９に対応
するフラグＦａ１〜Ｆｇがセットされる。
【０３８９】ここで、設定スイッチ類４２３〜４３１に
関しては、表７のＡ項〜Ｄ項に示すように、ＥＧＩ４１
０、ＡＣＳ４１１、４ＷＳ４１２、Ｐ／Ｓ４１３の夫々
に制御ゲイン補正係数が設けられているが、保有台数ス
イッチ４３７と、車歴スイッチ４３８と走行距離スイッ
チ４３９に関しては、表７のＥ項とＦ項とＧ項に示すよ
うに、ＥＧＩ４１０、ＡＣＳ４１１、４ＷＳ４１２、Ｐ
／Ｓ４１３に共通の制御ゲイン補正係数が設けられ、こ
れらの制御ゲイン補正係数は、Ａ項〜Ｄ項の制御ゲイン
補正係数で決まる補正成分を共通に補正する為のもので
ある。
【０３９０】つまり、Ａ項〜Ｄ項の制御ゲイン補正係数
は、ＥＧＩ４１０とＡＣＳ４１１と４ＷＳ４１２とＰ／
Ｓ４１３とに独立に設定される補正係数であるため、個
別制御ゲイン補正係数とも言うべきものであり、Ｅ項〜
Ｇ項の制御ゲイン補正係数は、ＥＧＩ４１０とＡＣＳ４
１１と４ＷＳ４１２とＰ／Ｓ４１３とに共通に設定され
る補正係数であって、Ａ項〜Ｄ項の制御ゲイン補正係数
で決まる補正成分を共通に補正する共通制御ゲイン補正
係数とも言うべきものである。
【０３９１】前例同様、自動車の特性の大幅な変更を防
止する観点から、制御ゲイン補正係数は、０．８〜１．
２の範囲に設定される。但し、この範囲に限るものでは
ない。次に、前記Ｅ項〜Ｇ項の制御ゲイン補正係数に関
して、概略の傾向として、補正係数「小」は補正量減少
方向つまりベース特性に近づく方向、補正係数「大」は
補正量増加方向つまりベース特性から遠のく方向であ
る。
【０３９２】高速道路に関しては、エンジンの低燃費を
図り、かつ操縦安定性を高める観点から補正係数が設定
され、また、都市部や市街部に関しては、低燃費を図り
かつ小回り性アップの観点から補正係数が設定され、ま
た、住宅地に関しては低騒音化と小回り性アップの観点
から補正係数が設定されている。寒冷地に関しては、オ
イルの低粘性と路面の低μを考慮して操縦安定性を高め
る観点から補正係数が設定され、また、多雨地に関して
は、路面の低μを考慮して操縦安定性を高める観点から
補正係数が設定され、また、通勤用のものではサルーン
カー感覚を高め、レジャー用のものでは操縦安定性を高
めスポーツカー志向を高め、買物用や業務用のものでは
低燃費と小回り性を高める、等の観点から制御ゲイン補
正係数が設定されている。
【０３９３】また、保有台数１台の場合には、複数の者
が自動車を使用することに鑑みて、補正係数が小さく設
定され、また、車歴３年以上の場合には、運転が上手で
あることに鑑みて補正係数が大きく設定され、また、走
行距離年間１万Ｋｍ以上の場合には、運転が更に上手で
あることに鑑みて補正係数が大きく設定されている。次
に、特性変更処理プログラムで実行される特性変更処理
について、図７２に基いて説明する。尚、図中Ｓｉ（ｉ
＝１，２，・・）は各ステップを示す。
【０３９４】この特性変更処理は、図７２に示す設定ス
イッチ類４２３〜４３９を介しての設定を含む制御ゲイ
ン補正係数演算処理と特性変更処理とからなる。前記制
御ゲイン補正係数演算処理は、設定スイッチ類４２３〜
４３９を介して設定さた項目の制御ゲイン補正係数を用
いて、表７のＡ項〜Ｄ項の複数の制御ゲイン補正係数Ｃ
ａ〜Ｃｄを複合させた複合制御ゲイン補正係数を求め、
更にその複合制御ゲイン補正係数で決定された補正成分
に、表７のＥ項〜Ｇ項の複数の制御ゲイン補正係数Ｃｅ
〜Ｃｇを乗算して補正成分を補正した最終制御ゲイン補
正係数を演算する処理である。
【０３９５】この制御ゲイン補正係数演算処理ついて図
７２を参照しつつ説明すると、前記メインスイッチ４２
５の投入により制御が開始されると、ＥＧＩ４１０から
イグニションスイッチの信号を受け、その信号に基い
て、イグニションスイッチがＯＮでかつアクセサリモー
ド（エンジン停止状態）か否か判定し（Ｓ１）、Ｎｏの
ときはＳ１を繰り返し、ＹｅｓになるとＳ２において、
手動操作による設定スイッチ類４２３〜４３９の設定に
応じて対応するフラグＦａ１〜Ｆｇがセットされ、次
に、Ｓ３においてＯＮされた設定スイッチ４２３〜４３
９のランプ４２３ａ〜４３９ａが点灯され、次に、Ｓ４
において終了スイッチ４２２がＯＮされたか否かの判定
がなされ、ＮｏのときはＳ１へリターンし、Ｓ１以降を
繰り返し、設定が終了して終了スイッチ４２２がＯＮさ
れると、Ｓ５へ移行する。
【０３９６】Ｓ５では、前記フラグＦａ１〜Ｆｇに基い
て、各項のフラグ群（Ｆａ１〜Ｆａ２、Ｆｂ１〜Ｆｂ
４、Ｆｃ１〜Ｆｃ３、Ｆｄ１〜Ｆｄ５）毎に、重複設定
が有るか否かの判定がなされ、重複設定が有る場合に
は、重複設定されている複数の設定スイッチのランプ４
２３ａ〜４３９ａが点滅させることで、アラームが表示
される。これにより、ドライバーは、重複設定に気付い
て重複設定を解消させることになる。
【０３９７】こうして、重複設定が解消されると、Ｓ７
へ移行し、設定ミス（設定漏れ）に対する処置が採られ
る。即ち、Ｆａ１＝Ｆａ２＝０であれば、設定ミスなの
で一般道路であるとしてフラグＦａ１がセットされる。
また、Ｆｂ１＝Ｆｂ２＝Ｆｂ３＝Ｆｂ４＝０であれば、
設定ミスなので市外地であるとしてフラグＦｂ３がセッ
トされる。また、Ｆｃ１＝Ｆｃ２＝Ｆｃ３＝０であれ
ば、設定ミスなのでノーマルであるとしてフラグＦｃ３
がセットされる。また、Ｆｄ１＝Ｆｄ２＝Ｆｄ３＝Ｆｄ
４＝Ｆｄ５＝０であれば、設定ミスなのでオールラウン
ドであるとしてフラグＦｄ５がセットされる。
【０３９８】以上のようにして、各項のフラグ群（Ｆａ
１〜Ｆａ２、Ｆｂ１〜Ｆｂ４、Ｆｃ１〜Ｆｃ３、Ｆｄ１
〜Ｆｄ５）毎に、１項目ずつ設定されて１つのフラグが
セットされ、採用すべき制御ゲイン補正係数が決まるの
で、Ｓ８において、前記の表７のうちの設定された項目
の制御ゲイン補正係数を用いて、ＥＧＩ４１０、ＡＣＳ
４１１、４ＷＳ４１２、Ｐ／Ｓ４１３の複合制御ゲイン
補正係数Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐが次式により演算され
る。 尚、末尾の「ｅ」、「ａ」、「ｗ」、「ｐ」は、
ＥＧＩ、ＡＣＳ、４ＷＳ、Ｐ／Ｓを示す添字である。
【０３９９】Ｋｅ＝Ｃａｅ×Ｃｂｅ×Ｃｃｅ×Ｃｄｅ Ｋａ＝Ｃａａ×Ｃｂａ×Ｃｃａ×Ｃｄａ Ｋｗ＝Ｃａｗ×Ｃｂｗ×Ｃｃｗ×Ｃｄｗ Ｋｐ＝Ｃａｐ×Ｃｂｐ×Ｃｃｐ×Ｃｄｐ 次に、Ｓ９において、前記複合制御ゲイン補正係数Ｋ
ｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐの補正成分に、表７のＥ項、Ｆ
項、Ｇ項の制御ゲイン補正係数Ｃｅ、Ｃｆ、Ｃｇのうち
のセットされたものを、夫々乗算することにより、ＥＧ
Ｉ４１０、ＡＣＳ４１１、４ＷＳ４１２、Ｐ／Ｓ４１３
の最終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，Ｆ
Ｋｐが次式により演算される。
【０４００】 ＦＫｅ＝１．０＋（Ｋｅ−１．０）×Ｃｅ×Ｃｆ×Ｃｇ ＦＫａ＝１．０＋（Ｋａ−１．０）×Ｃｅ×Ｃｆ×Ｃｇ ＦＫｗ＝１．０＋（Ｋｗ−１．０）×Ｃｅ×Ｃｆ×Ｃｇ ＦＫｐ＝１．０＋（Ｋｐ−１．０）×Ｃｅ×Ｃｆ×Ｃｇ 尚、前記の式は、フラグＦｅ，Ｆｆ，Ｆｇの全部がセッ
トされた場合の式であるが、セットされていないフラグ
Ｆｅ，Ｆｆ，Ｆｇに対応する制御ゲイン補正係数Ｃｅ，
Ｃｆ，Ｃｇが式中から除かれる。
【０４０１】次に、Ｓ１０において、前記最終制御ゲイ
ン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐがＲＡＭ４
４３のメモリに格納され、この処理が終了する。前記の
制御ゲイン補正係数演算処理で得られた最終制御ゲイン
補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐで以て、ＥＧ
Ｉ４１０、ＡＣＳ４１１、４ＷＳ４１２、Ｐ／Ｓ４１３
の特性を夫々変更する特性変更処理は前例と同様であ
る。
【０４０２】前記実施例の一部を変更した変形例につい
て説明する。 １〕 前記スイッチボード４２０の設定スイッチ類４２
３〜４３９とその他のスイッチ４２１，４２２を、前記
エンジン制御装置４１０、アクティブサスペンション制
御装置４１１、４輪操舵制御装置４１２、パワーステア
リング制御装置４１３の全部又は一部に相当するコント
ロールボックスに設ける。そして、自動車の販売時に、
デーラーにおいて、ドライバーから聴取した情報に基い
て設定スイッチ類４２３〜４３９を操作して設定するよ
うに構成する。これにより、ドライバーが操作して誤設
定するのを防止できる。 ２〕 前記スイッチボード４２０及びその設定スイッチ
類４２３〜４３９とその他のスイッチ４２１，４２２
を、インストルメントパネルの裏面や、トランクルーム
や、ボンネット裏等の隠れた部位に設ける。そして、自
動車の販売時に、デーラーにおいて、ドライバーから聴
取した情報に基いて設定スイッチ類４２３〜４３９を操
作して設定するように構成する。これにより、ドライバ
ーが操作して誤設定するのを防止できる。 ３〕 各項のフラグ群（Ｆａ１〜Ｆａ２、Ｆｂ１〜Ｆｂ
４、Ｆｃ１〜Ｆｃ３、Ｆｄ１〜Ｆｄ５）毎に１つのフラ
グメモリ（合計、４つのフラグメモリ）を設け、各フラ
グメモリに各項において最新に設定された設定スイッチ
に対応するフラグとそのセットデータを格納するように
構成すれば、重複設定されても常に最新の設定が有効に
なるため、表７のＡ項、Ｂ項、Ｃ項、Ｄ項には、常に１
項目だけ設定可能になる。この場合、図７２のＳ５とＳ
６のステップは省略可能である。 ４〕 前記設定スイッチ類４２３〜４３９の数を少なく
する為に、スイッチボード４２０に液晶ディスプレイを
設けるとともに、スイッチ４２３，４２４を１つの道路
設定スイッチとし、また、スイッチ４２５〜４２８を１
つの地域設定スイッチとし、また、スイッチ４２９〜４
３１を１つの気候設定スイッチとし、また、スイッチ４
３２〜４３５を１つの目的設定スイッチとし、例えば、
道路設定スイッチを操作する毎に、一般道路と高速道路
とがサイクリックにディスプレイに表示され、また、地
域設定スイッチを操作する毎に、都市部と市街部と市外
地と住宅地とがサイクリックにディスプレイに表示さ
れ、表示された項目を実行キーを介して設定する、等の
ように構成してもよい。 ５〕 前記実施例では、ＥＧＩと、ＡＣＳと、４ＷＳ
と、Ｐ／Ｓとを独立のものに構成したが、実際には、こ
れらを１つ又は２つのコントロールボックス（コントロ
ールユニット）として構成することもある。 ６〕 前記実施例では、ＥＧＩと、ＡＣＳと、４ＷＳ
と、Ｐ／Ｓの特性を変更する場合について説明したが、
これらに加えて、アンチ・ロックブレーキング装置を制
御するＡＢＳ制御装置及びトラクションコントロール装
置を制御するＴＲＣ制御装置、空調装置用制御装置、シ
ート装置用制御装置等にも、本発明を同様に適用できる
ことは勿論である。
【０４０３】
【発明の効果】本発明によれば、対象自動車には、最終
的に形成された特性情報を記憶するのに必要なメモリ容
量を与えれば良い。すなわち、学習動作おいて必要とな
るような大容量のＲＡＭ、制御系などが必要とならず、
装置をコンパクトにできるとともに、コスト的にも有利
となる。
【０４０４】この場合、特性情報は対象自動車の外部に
設置されたコンピュータユニット等によって所定の手順
で、対象自動車内に設置されたメモリに書き込むように
すると、対象自動車そのものに特性変更のための各種セ
ンサ類、制御装置、メモリ等を搭載する必要がなくなる
ので製品コストを低減することができる。また、運転シ
ミュレーション装置を用いることによってドライバーの
個性、感性、指向にあった自動車特性を様々に形成する
ことができるので、ドライバーの高い満足感を得ること
ができる。
【０４０５】好ましい態様では、ドライバーの特性又は
自動車の使用状態を特定する為の複数項目のドライバー
固有のデータをドライバーから求めるで、ドライバーの
特性や使用状態に適合した特性で制御されるイージーオ
ーダー的な自動車とすることができるため、走行性及び
安全性が向上する。自動車の外部の特性確定手段におい
てデータ処理して特性情報を形成するため、個々の自動
車に特性情報形成手段を設ける必要がない。したがっ
て、コスト的に有利で、かつ、デーラー等においてデー
タ入力を行うため、データの誤入力を防止でき、信頼性
に優れる。
【０４０６】また、複数の項目の項目名とそれに対応す
る記入欄を印刷したデータ記入カード又は用紙に、ドラ
イバーに記入させることにより、前記複数項目のドライ
バー固有のデータを求めるため、的確なデータを簡単に
得ることができる。さらに、ゲイン変更処理制御手段に
着脱自在に接続される入力装置を用いて、前記複数項目
のデータを車載のゲイン変更処理制御手段に入力する
と、個々の自動車に入力装置を設ける必要がなく、コス
ト的に有利で、かつ、データ誤入力による特性の変更を
防止できる。
【０４０７】ここで、データ記入カード又は用紙に、ド
ライバーに記入させることにより、アンケート方式で、
簡単に、複数項目のドライバー固有のデータを得ること
ができる。また、入力装置が、コンピュータの故障診断
装置によって構成すると、特別の入力装置が不要で、コ
スト的に有利である。また、前記入力装置に複数項目に
対応する複数のスイッチを設けると、複数項目のデータ
の入力を簡単に行うことができる。この場合、入力装置
をデータ入力時だけ前記特性変更手段に着脱自在に接続
されるように構成すると、対象自動車の装備をさらに簡
素化することができコスト面で改善することができる。
【０４０８】前記入力装置を、自動車に設けられた複数
のスイッチで構成とすると、必要に応じて適宜、特性を
変更することができ、汎用性に優れる。また別の態様
で、複数項目のデータから、ドライバーの特性又は自動
車の使用状態の傾向を判断してその傾向から特性変更信
号を作成するようにすると弾力性のある特性変更が可能
となる。
【０４０９】ドライバーの車歴に応じてあるいは、ドラ
イバーの年間走行距離に応じて特性を変更すると信頼性
のある自動車特性を付与することができる。自動車の走
行状態が急旋回状態又は悪路走行状態又は低μ路走行状
態のときには、特性を変更しないように構成すると、走
行性能を所期のものに維持して安全性の低下を防止でき
る。
【０４１０】また、自動車に設けられた制御装置に予め
設定された特性を変更する際、自動車のオーナードライ
バーに、特性情報形成手段を提供し、オーナードライバ
ーが特性情報形成手段で入力又は作成したデータを記憶
媒体に記憶させ、制御装置に接続された記憶媒体装着部
に装着された記憶媒体に記憶した特性情報を読み取り、
その情報を制御装置に入力して特性を変更するように構
成することもでき、この場合には、ドライバーの特性や
自動車使用状態等に応じたイージーオーダー的な特性に
して、走行性や操縦性を高めることができる。しかも、
ドライバーは、自宅等において特性情報形成手段を介し
て楽しみつつ特性を変更する為の情報を入力できるし、
また、特性情報形成手段から出力するデータを記憶媒体
を用いて自動車の制御装置に供給するため、各ドライバ
ー専用の記憶媒体を活用できるし、記憶媒体の情報の書
換えも可能になる。
【０４１１】入力装置として、スイッチを用い、使用条
件たとえば、寒冷地と非寒冷地、歳部と、市街部、市外
地、住宅地、一般道と、高速道等の使用環境あるいは、
通気、レジャー、買物、業務の使用目的、あるいは自動
車保有台数等のによって自動車特性を変更するようにし
たので、ドライバーの感性によりマッチした特性を簡単
な構成で提供することができる。
【０４１２】
【表１】
【０４１３】
【表２】
【０４１４】
【表３】
【０４１５】
【表４】
【０４１６】
【表５】
【０４１７】
【表６】
【０４１８】
【表７】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好ましい実施例に係るドライバーの運
転シミュレーション装置のブロックダイアグラム、
【図２】運転シミュレーション装置のインスツルパネル
の一例を示す略正面図、
【図３】ＩＣカードに記憶されているデータおよびプロ
グラムの内容を説明するための図面、
【図４】図１に示された運転シミュレーション装置の操
作系、検出系および制御系のブロックダイアグラム、
【図５】対象自動車のブロックダイアグラム、
【図６】対象自動車の操作系、検出系及び制御系のブロ
ックダイアグラム、
【図７】対象自動車のインスツルパネルの一例を示す略
正面図、
【図８】運転シミュレーション装置において実行される
運転シミュレーションの基本ルーチンを示すフローチャ
ート、
【図９】運転シミュレーション装置において実行される
運転シミュレーションの基本ルーチンを示すフローチャ
ート、
【図１０】運転シミュレーション装置において実行され
る制御データの学習サブルーチンを示すフローチャー
ト、
【図１１】運転シミュレーション装置において実行され
る制御データの学習サブルーチンを示すフローチャー
ト、
【図１２】運転シミュレーション装置において実行され
る制御データの学習サブルーチンを示すフローチャー
ト、
【図１３】運転シミュレーション装置において実行され
る制御データの学習サブルーチンを示すフローチャー
ト、
【図１４】運転シミュレーション装置において実行され
る心理補正サブルーチンを示すフローチャート、
【図１５】運転シミュレーション装置において実行され
る心理補正サブルーチンを示すフローチャート、
【図１６】補正パラメータを算出するためのマップ、
【図１７】補正パラメータを算出するためのマップ、
【図１８】学習プログラムＣ１により、ＡＣＳの制御デ
ータを補正する方法を説明するためのマップ、
【図１９】学習プログラムＣ２により、ＡＣＳの制御デ
ータを補正する方法を説明するためのマップ、
【図２０】運転シミュレーション装置において実行され
る制御データ変更サブルーチンを示すフローチャート、
【図２１】運転シミュレーション装置において実行され
る補正用データ生成サブルーチンを示すフローチャー
ト、
【図２２】運転シミュレーション装置において実行され
る補正用データ生成サブルーチンを示すフローチャー
ト、
【図２３】運転シミュレーション装置において実行され
る補正用データ生成サブルーチンを示すフローチャー
ト、
【図２４】運転シミュレーション装置において実行され
る補正用データ生成サブルーチンを示すフローチャー
ト、
【図２５】運転シミュレーション装置において実行され
る補正用データ生成サブルーチンを示すフローチャー
ト、
【図２６】天候補正用データを生成するためのマップ、
【図２７】対象自動車において実行される自動車特性変
更制御の基本ルーチンを示すフローチャート、
【図２８】対象自動車において実行される地域判定サブ
ルーチンを示すフローチャート、
【図２９】対象自動車において実行される制御データ選
択サブルーチンを示すフローチャート、
【図３０】対象自動車において実行される制御データ選
択サブルーチンを示すフローチャート、
【図３１】対象自動車において実行される制御実行サブ
ルーチンを示すフローチャート、
【図３２】対象自動車において実行される制御実行サブ
ルーチンを示すフローチャート、
【図３３】対象自動車において実行される制御実行サブ
ルーチンを示すフローチャート、
【図３４】対象自動車において実行される制御実行サブ
ルーチンを示すフローチャート、
【図３５】対象自動車において実行される制御実行サブ
ルーチンを示すフローチャート、
【図３６】他の実施例にかかる対象自動車において実行
される走行特性変更制御の基本ルーチンを示すフローチ
ャート、
【図３７】図３６の実施例に係る対象自動車において実
行される制御データ選択サブルーチンを示すフローチャ
ート、
【図３８】図３６の実施例に係る対象自動車において実
行される制御データ選択サブルーチンを示すフローチャ
ート、
【図３９】図３６の実施例に係る自動車において実行さ
れる制御データ選択サブルーチンを示すフローチャー
ト、
【図４０】図３６の実施例に係る自動車において実行さ
れる制御実行サブルーチンを示すフローチャート、
【図４１】図３６の実施例に係る自動車において実行さ
れる制御実行サブルーチンを示すフローチャート、
【図４２】図３６の実施例に係る自動車において実行さ
れる制御実行サブルーチンを示すフローチャート、
【図４３】図３６の実施例に係る自動車において実行さ
れる制御実行サブルーチンを示すフローチャート、
【図４４】本発明のさらに他の実施例に係る運転シミュ
レーション装置において実行される学習制御フローチャ
ート、
【図４５】図４４の実施例に係る運転シミュレーション
装置において実行される学習制御を示すフローチャー
ト、
【図４６】図４４の実施例に係る運転シミュレーション
装置において実行される学習制御のフローチャート、
【図４７】図４４の実施例に係る運転シミュレーション
装置において実行される学習制御のフローチャート、
【図４８】学習プログラムＣ１のＡＣＳにおける上下加
速度ＧＶと補正データとの関係を示すマップ、
【図４９】学習プログラムＣ１のＡＣＳにおける横加速
度ＧＬと補正データとの関係を示すマップ、
【図５０】特性情報形成用自動車を用いた本発明の１実
施例にかかる特性変更自動車のブロックダイヤグラム、
【図５１】特性情報形成用自動車の操作系、検出系およ
び制御系のブロックダイアグラム、
【図５２】本発明の他の実施例に係る対象自動車の駆動
系と懸架系と操舵系の構成図、
【図５３】図５２の対象自動車の特性変更装置の制御系
の要部の構成図、
【図５４】図５２の実施例の対象自動車にかかる特性情
報形成装置とＩＣカードの斜視図、
【図５５】図５２の実施例の対象自動車にかかる特性情
報形成装置のキーボードの平面図、
【図５６】図５２の実施例に係る対象自動車の特性情報
形成装置の制御系の構成図、
【図５７】図５２の実施例に係る対象自動車の特性情報
形成装置の取扱い説明書とデータ入力項目リストの斜視
図、
【図５８】図５２の実施例に係る対象自動車の第１パタ
ーンのデータ入力項目リストの説明図、
【図５９】図５２の実施例の対象自動車にかかるデータ
入力制御のルーチンのフローチャートの一部、
【図６０】図５２の実施例の対象自動車にかかるデータ
入力制御のルーチンのフローチャートの残部、
【図６１】図５２の実施例の対象自動車にかかる特性変
更前後の制御特性の表示例の説明図、
【図６２】図５２の実施例の対象自動車にかかる特性補
正係数演算処理のルーチンのフローチャート、
【図６３】図５２の実施例の対象自動車にかかる特性変
更処理のルーチンのフローチャート、
【図６４】図５２の実施例の変形例にかかる対象自動車
への第２パターンのデータ入力項目リストの説明図、
【図６５】図５２の実施例のさらに別の変形例に係る特
性情報形成装置の平面図、
【図６６】本発明のさらに他の実施例にかかる特性変更
装置の構成図、
【図６７】図６６の実施例にかかる特性補正係数演算処
理のルーチンのフローチャート、
【図６８】特性変更処理のルーチンのフローチャートで
ある。
【図６９】図６６の実施例の変形例にかかる特性変更装
置及び自動車用制御装置の制御系の構成図、
【図７０】本発明のさらに他の実施例にかかる対象自動
車のスイッチボードに設けた変更スイッチ類、
【図７１】図７０の実施例にかかる対象自動車の制御装
置の構成図、
【図７２】特性補正係数演算処理のルーチンのフローチ
ャートである。
【符号の説明】
１ 運転シミュレーション装置 ２ 車体 ３ ステアリングホィール ４ スクリーン ５ 操作系位置可変機構 ６ シート ７ シート位置可変機構 ８ ドライバー医学データ検出手段 ９ ＩＣカード読み取り機 １０ 走行地域入力手段 １１ マニュアルスィッチ １２ ＣＤ−ＲＯＭ読み取り機 １３ 車体制御機構 １４ インスツルメントパネル １５ インディケータ １６ ＩＣカード １８ 車種識別データ記憶部 １９ 運転位置変更用データ記憶部 ２０ 標準制御データ記憶部 ２１ 学習制御データ記憶部 ２２ 第１学習プログラム記憶部 ２３ 第２学習プログラム記憶部 ２４ 補正用データ記憶部 ２５ 更新回数記憶部 ２６ 基点データ記憶部 ２７ 標準医学データ記憶部 ３０ アクセルペダル ３１ ブレーキペダル ３２ クラッチペダル ３３ シフトレバー ３４ 時計 ３５ 消去スィッチ ３６ 画像信号受信機 ３７ 上下加速度センサ ３８ タイマー ３９ タイマー ４０ メイン・コンピュータユニット ４１ ＲＯＭ ４２ ＲＡＭ ４３ 画像制御手段 ４４ シート位置制御手段 ４５ 操作系位置制御手段 ４６ 操舵力制御手段 ５０ 自動車 ５１ エンジン ５２ エンジン制御装置 ５３ ステアリングホィール ５４ 前輪 ５５ ギヤ比変更装置 ５６ ギヤ比制御装置 ５７ パワーステアリング装置 ５８ パワーステアリング制御装置 ５９ 後輪 ６０ アクティブサスペンション装置 ６１ アクティブサスペンション制御装置 ６２ ブレーキ ６３ アンチ・ロック・ブレーキング制御装置 ６４ トラクション・コントロール装置 ６５ 後輪操舵装置 ６６ ４輪操舵制御装置 ６７ 位置検出センサ ６８ ディスプレイ装置 ６９ 舵角センサ ７０ マニュアル・スィッチ ７１ 時計 ７２ 積算計 ７３ 車速センサ ７４ 横加速度センサ ７５ ＩＣカード読取り手段 ８０ メイン・コンピュータユニット ８１ ＲＯＭ ８２ ＲＡＭ ８３ 位置算出用コンピュータユニット ９０ インスツルメントパネル ９１ インディケータ ９２ エンジン制御装置用マニュアルスィッチ ９３ ギヤ比制御装置用マニュアルスィッチ ９４ パワーステアリング制御装置用マニュアルスィ
ッチ ９５ アクティブサスペンション制御装置用マニュア
ルスィッチ ９６ アンチ・ロック・ブレーキング制御装置用マニ
ュアルスィッチ ９７ トラクション・コントロール装置用マニュアル
スィッチ ９８ ４輪操舵制御装置用マニュアルスィッチ １００ 特性情報形成用自動車 １０３ ステアリングホィール １３０ アクセルぺダル １３１ ブレーキぺダル １３２ クラッチぺダル １３３ シフトレバー １１１ マニュアルスイッチ１１１ １３５ 消去スイッチ １８５ 開始・終了スイッチ １０４ 舵角センサ １０８ ドライバー医学データ検出手段 １０９ ＩＣカード読み取り装置 １４６ 位置検出センサ １４７ 位置検出用コンピュータユニット１４７ １４８ ディスプレイ １５２ エンジン制御装置 １５６ ギヤ比制御装置 １５８ パワーステアリング制御装置 １６４ トラクション・コントロール装置 １６６ ４輪操舵制御装置 １３８ タイマー １３９ タイマー １３４ 時計 ２０１ 対象自動車 ２０２ エンジン ２０６ アクティブサスペンション装置 ２０７ 後輪操舵装置 ２０８ パワーステアリング装置 ２０９ 制動装置 ２１０ エンジン制御装置 ２１１ アクティブサスペンション制御装置 ２１２ ４輪操舵制御装置 ２１３ パワーステアリング制御装置 ２２０ 自動車の制御装置の特性変更装置 ２２１ メイン制御ユニット ２２２ ＲＯＭ ２２３ ＲＡＭ ２２４ ＩＣカードコネクタ ２２５ ディスプレイ ２２６ キャンセルスイッチ ２４０ 特性情報形成装置 ２４４ ディスプレイ ２４１ ＩＣカードコネクタ ２６０ ＩＣカード ３０２ エンジン ３０６ アクティブサスペンション装置 ３０７ 後輪操舵装置 ３０８ パワーステアリング装置 ３１０ エンジン制御装置 ３１１ アクティブサスペンション制御装置 ３１２ ４輪操舵制御装置 ３１３ パワーステアリング制御装置 ３２０ 自動車の制御装置の特性変更装置 ３２１ 特性補正係数演算装置 ３２２ ＲＯＭ ３２３ ＲＡＭ ３２４ 入力装置 ３２６ 車速センサ ３２７ 舵角センサ ３２８ μセンサ ３２９ 上下加速度センサ ３３１ データ記入カード ３４０ 自動車用制御装置 ４０１ 対象自動車 ４０６ アクティブサスペンション装置 ４０７ 後輪操舵装置 ４０８ パワーステアリング装置 ４１０ エンジン制御装置 ４１１ アクティブサスペンション制御装置 ４１２ ４輪操舵制御装置 ４１３ パワーステアリング制御装置 ４２０ スイッチボード ４２３ 一般道路スイッチ ４２４ 高速道路スイッチ ４２５ 都市部スイッチ ４２６ 市街部スイッチ ４２７ 市外地スイッチ ４２８ 住宅地スイッチ ４２９ 寒冷地スイッチ ４３１ ノーマルスイッチ ４４０ 特性変更装置 ４４１ 特性 ４４２ ＲＯＭ ４４３ ＲＡＭ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｂ 13/04 Ｇ０５Ｂ 13/04 17/02 17/02 // Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｚ Ｇ０６Ｆ 17/00 Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 109:00 109:00 111:00 111:00 113:00 113:00 137:00 137:00 Ｇ０６Ｆ 15/20 Ｄ (31)優先権主張番号 特願平4−314138 (32)優先日 平成４年10月28日(1992．10．28) (33)優先権主張国 日本（ＪＰ） (31)優先権主張番号 特願平5−18018 (32)優先日 平成５年１月７日(1993．1．7) (33)優先権主張国 日本（ＪＰ） (31)優先権主張番号 特願平5−51406 (32)優先日 平成５年２月16日(1993．2．16) (33)優先権主張国 日本（ＪＰ） (72)発明者 永田 知子 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 大村 博志 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 立畑 哲也 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 坂本 清 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 和泉 知示 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−99439（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−205424（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−204381（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−57751（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−153436（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−190516（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−3559（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−98772（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−64130（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−103705（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 41/00 - 41/28 B60R 16/00 B60G 17/015 B62G 6/00 G05B 13/00 - 17/02 F02D 29/02

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 シミュレーション車体と、特性情報記憶
    手段に記憶された特性情報を読み取るデータ読み取り手
    段と、ドライバーが運転シミュレーションを実施する仮
    想走行地域を入力可能な走行地域入力手段と、スクリー
    ンと、前記走行地域入力手段に入力された走行地域と、
    ドライバーによる運転シミュレーションとにしたがっ
    て、運転シミュレーションが実施されている仮想走行場
    所を算出して、該仮想走行場所に対応する画像信号を読
    み取り、前記スクリーンに、前記仮想走行場所に対応す
    る画像を表示させるとともに、ドライバーの運転操作
    を、前記仮想走行場所との関係で学習して、対象自動車
    の特性を変更するための特性情報を形成し、運転シミュ
    レーションの終了時に、前記特性情報を、前記特性情報
    記憶手段に記憶させるコンピュータユニットとを備え、 該コンピュータユニットは、現在運転シミュレーション
    が実施されている特定の仮想走行場所が、所定の基点か
    ら所定距離内の特定地域内にあるときは、特定地域外に
    比してシミュレーションの精度を高めるとともに学習内
    容も増加させるように構成されていることを特徴とする
    運転シミュレーション装置。
  2. 【請求項２】 請求項１において、前記コンピュータユ
    ニットにより算出された前記仮想走行場所が、所定の基
    点から所定距離内の特定地域内にあるときは、前記コン
    ピュータユニットが、前記特定地域内の各道路の画像
    を、前記スクリーンに表示させるとともに、前記車体制
    御手段により、各道路の地形状況に応じた振動を車体に
    加えさせ、前記仮想走行場所が前記特定地域外にある場
    合には、地域に応じた一般的な画像を、スクリーンに表
    示させ、前記特性情報記憶手段が、前記特定地域内にお
    いて、運転シミュレーションを実施した時に、各道路の
    地形状態およびドライバーの運転操作を学習して得られ
    た学習特性情報を記憶する学習特性情報記憶部、前記特
    定地域外において、運転シミュレーションを実施した時
    に、ドライバーの運転操作を学習して得られた標準特性
    情報を記憶する標準特性情報記憶部および運転シミュレ
    ーションが実施される時に、学習特性情報または標準特
    性情報を補正するための学習プログラムを記憶する学習
    プログラム記憶部とを備えたことを特徴とする運転シミ
    ュレーション装置。
  3. 【請求項３】 請求項１において、前記特性情報記憶手
    段が、ドライバーの標準的な医学データを記憶する標準
    医学データ記憶部を有し、前記運転シミュレーション装
    置が、ドライバーの医学データを検出する医学データ検
    出手段を備え、前記コンピュータユニットが、運転シミ
    ュレーションを実施する時に、前記標準医学データ記憶
    部に記憶されているドライバーの標準医学データを読み
    取り、前記医学データ検出手段により検出されたドライ
    バーの医学データと比較して、ドライバーの心理状態を
    判定し、ドライバーの心理状態が平静でないときと認め
    られるときは、ドライバーの運転操作の学習を停止する
    ように構成されたことを特徴とする運転シミュレーショ
    ン装置。
  4. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれか１項におい
    て、前記特性情報記憶手段が、対象自動車の走行時に、
    走行制御ゲインを補正するために用いられる補正制御プ
    ログラムおよび前記学習プログラムを補正する補正用デ
    ータを記憶する補正用データ記憶部を有し、前記運転シ
    ミュレーション装置が、運転シミュレーションを実施す
    る時に、所定の画像を、前記スクリーンに表示させて、
    ドライバーの反応を検出し、補正用データを生成するよ
    うに構成されたことを特徴とする運転シミュレーション
    装置。
  5. 【請求項５】 請求項１ないし４のいずれか１項におい
    て、前記コンピュータユニットが、前記特定地域内にお
    いて、ドライバーの運転操作を、前記仮想走行場所との
    関係で学習する時は、前記特定地域内の各道路の単位区
    間毎に、ドライバーの運転操作状況を平均して、学習す
    るように構成されたことを特徴とする運転シミュレーシ
    ョン装置。
  6. 【請求項６】 特性情報記憶手段に記憶された特性情報
    を読み取り、ドライバーにより入力された運転シミュレ
    ーションを実行する仮想走行地域およびドライバーの運
    転シミュレーション装置の運転操作に基づき、運転シミ
    ュレーションが実施されている仮想走行場所を算出し
    て、算出された仮想走行場所に対応した画像をスクリー
    ンに表示し、ドライバーの運転シミュレーション装置に
    おける運転操作を、前記仮想走行場所との関係で学習し
    て、対象自動車の走行制御ゲインを変更するための特性
    情報を生成し、運転シミュレーションの終了時に、前記
    特性情報記憶手段に記憶させ、該コンピュータユニット
    は、現在運転シミュレーションが実施されている特定の
    仮想走行場所が、所定の基点から所定距離内の特定地域
    内にあるときは、特定地域外に比してシミュレーション
    の精度を高めるとともに学習内容も増加させる段階を有
    することを特徴とする運転シミュレーション方法。
JP14610993A 1992-07-01 1993-06-17 自動車の特性変更装置及び方法 Expired - Fee Related JP3410512B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP14610993A JP3410512B2 (ja) 1992-07-01 1993-06-17 自動車の特性変更装置及び方法

Applications Claiming Priority (13)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP17438592 1992-07-01
JP4-174385 1992-07-01
JP31413692 1992-10-28
JP4-314137 1992-10-28
JP31413792 1992-10-28
JP4-314138 1992-10-28
JP4-314136 1992-10-28
JP31413892 1992-10-28
JP1801893 1993-01-07
JP5-18018 1993-01-07
JP5-51406 1993-02-16
JP5140693 1993-02-16
JP14610993A JP3410512B2 (ja) 1992-07-01 1993-06-17 自動車の特性変更装置及び方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH06297983A JPH06297983A (ja) 1994-10-25
JP3410512B2 true JP3410512B2 (ja) 2003-05-26

Family

ID=27563811

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP14610993A Expired - Fee Related JP3410512B2 (ja) 1992-07-01 1993-06-17 自動車の特性変更装置及び方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3410512B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007276708A (ja) * 2006-04-10 2007-10-25 Omron Corp 感性識別装置、アシスト力制御装置、アシスト力設定装置、感性識別方法、アシスト力制御方法、アシスト力設定方法、感性識別プログラム、アシスト力制御プログラム、アシスト力設定プログラム、および記録媒体

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69739487D1 (de) * 1996-11-13 2009-08-20 Toyota Motor Co Ltd Kommunikationsvorrichtung von informationen auf kraftfahrzeuge und kommunikationssystem von informationen über kraftfahrzeuge
JP3657835B2 (ja) * 1999-12-27 2005-06-08 日本電信電話株式会社 情報提供方法及び情報提供システム
US6615123B2 (en) * 2000-12-01 2003-09-02 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Personality module for configuring a vehicle
TWM241734U (en) * 2002-07-26 2004-08-21 Sin Etke Technology Co Ltd Customized driving environment setting-apparatus
JP3976035B2 (ja) * 2004-07-16 2007-09-12 松下電器産業株式会社 運転者モニター装置とこれを用いた安全装置
JP4408921B2 (ja) 2007-08-22 2010-02-03 株式会社デンソー 電子機器
JP2009137553A (ja) * 2007-12-11 2009-06-25 Fujitsu Ten Ltd 制御装置及び制御方法
JP2015099406A (ja) * 2012-03-05 2015-05-28 アイシン精機株式会社 運転支援装置
WO2016006013A1 (ja) * 2014-07-07 2016-01-14 三菱電機株式会社 操舵制御装置、操舵制御システム、操舵制御方法、及び操舵制御プログラム
US10635101B2 (en) 2017-08-21 2020-04-28 Honda Motor Co., Ltd. Methods and systems for preventing an autonomous vehicle from transitioning from an autonomous driving mode to a manual driving mode based on a risk model
KR102130596B1 (ko) * 2018-06-25 2020-07-06 군산대학교 산학협력단 Yuv 기반 세그먼테이션 및 오그먼테이션에 따른 자율 주행 시스템 및 그 방법
US11247561B2 (en) 2019-04-10 2022-02-15 Akrus Inc. Systems and methods for controlling driving dynamics in a vehicle
JP2021028795A (ja) * 2019-08-09 2021-02-25 トヨタ自動車株式会社 提案方法および提案システム
DE112021007779T5 (de) * 2021-06-07 2024-03-28 Subaru Corporation Fahrzeugentwicklungs-unterstützungssystem
WO2024013614A1 (en) * 2022-07-11 2024-01-18 Stellantis Europe S.P.A. Steering system of the steer-by-wire type for motor vehicles

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007276708A (ja) * 2006-04-10 2007-10-25 Omron Corp 感性識別装置、アシスト力制御装置、アシスト力設定装置、感性識別方法、アシスト力制御方法、アシスト力設定方法、感性識別プログラム、アシスト力制御プログラム、アシスト力設定プログラム、および記録媒体

Also Published As

Publication number Publication date
JPH06297983A (ja) 1994-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6205374B1 (en) Vehicle characteristic change system and method
JP3410512B2 (ja) 自動車の特性変更装置及び方法
JP2003051095A (ja) 自動車の制御ゲイン変更用サーバ、自動車の制御ゲイン変更方法、及び、自動車の制御ゲイン変更用プログラム
JP2003049702A (ja) 車載の自動車用制御ゲイン変更装置、自動車の制御ゲイン変更方法、及び、自動車の制御ゲイン変更用プログラム
JP2009153696A (ja) 表示画像仕様生成装置、その方法及びそのプログラム、車載用画像表示装置、携帯用画像表示装置、画像表示システム、画像表示装置、その方法及びそのプログラム、並びに記録媒体
JP2003051096A (ja) 走行支援用サーバ、走行支援方法、及び、走行支援用プログラム
US20150100234A1 (en) Method and Device for Operating a Head-Up Display for a Vehicle
JP2939370B2 (ja) 学習制御自動車
JPH06342302A (ja) 車両用制御装置の制御ゲイン変更装置及び制御ゲイン変更方法
JPH06199191A (ja) 自動車用制御装置の制御ゲイン変更方法及びその変更装置
JP3058966B2 (ja) 学習制御自動車
JP3061662B2 (ja) 学習制御自動車
JP3056845B2 (ja) 学習制御自動車
JP2003049703A (ja) 車両開発データ取得用サーバ、車両開発データ取得方法、及び、車両開発データ取得用プログラム
JP3009951B2 (ja) 学習制御自動車
JPH06206473A (ja) 自動車用制御装置の制御ゲイン変更方法及びその変更装置
JPH06328984A (ja) 車両の制御ゲイン変更装置
JP3729275B2 (ja) 車両の制御ゲイン変更方法
JP3058968B2 (ja) 学習制御自動車
JP3058963B2 (ja) 学習制御自動車
JP3058964B2 (ja) 学習制御自動車
JP2937571B2 (ja) 学習制御自動車
JP2987239B2 (ja) 学習制御自動車
JP2939372B2 (ja) 学習制御自動車
JP3058967B2 (ja) 学習制御自動車

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees