JP3058964B2 - 学習制御自動車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、学習制御自動車に関す
るものであり、さらに詳細には、学習情報を外部に取り
出し可能な手段を備えたドライバーの行動特性に合致し
た制御を実行することのできる学習制御自動車に関する
ものである。

【０００２】

【先行技術】自動車は、いかなるドライバーが、いかな
る地域を、いかなる環境下で、運転しても、一定程度の
満足が得られるように、万人向けに、走行特性の制御ゲ
インが設定されているのが一般である。ただ、各ドライ
バーの好みに合致した運転を可能とするため、パワーモ
ードとノーマルモードを、あるいは、アクティブサスペ
ンションを備えた自動車において、コントロールモー
ド、ハードモードあるいはソフトモードを、４輪操舵自
動車において、スポーツモードとノーマルモードなどの
特定の制御ゲインのみを、それぞれ、選択し得るよう
に、マニュアル・スイッチが設けられた自動車も知られ
ている。

【０００３】しかしながら、このように、万人向けに、
走行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制
御ゲインのみを、マニュアル・スイッチを操作すること
によって、選択し得るにとどまる自動車では、すべての
ドライバーに、満足を与えることは不可能であり、その
ため、ドライバーの運転の特徴を学習して、フィードバ
ックし、走行特性の制御ゲインを変更することにより、
ドライバーに、より大きな満足感を与えるべく、設計さ
れた学習制御自動車が提案されている。

【０００４】たとえば、特公平３−４４０２９号公報
は、ステアリングホィールの操舵中におけるステアリン
グホィールの操舵角速度、操舵角、ヨーレイト、横加速
度などをサンプリングして、その所定時間内における平
均値に基づいて、ドライバーの操舵の特徴を抽出して、
ステアリングホィールの操舵角に対する前輪および／ま
たは後輪の転舵角の比率を変化させるように、学習制御
する自動車を提案している。

【０００５】

【発明の解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに折角形成した学習情報もドライバーが変わると使用
できなくなり、また、自動車を買い変えると最初から学
習を行う必要がある。しかし、ドライバーが変わって
も、自動車が変わっても、学習情報として継続して使用
できるものが存在する。しかし、従来のものでは、ドラ
イバーまたは自動車が変わると蓄積した学習情報が無駄
になるという問題があった。

【０００６】本発明は、上記事情に鑑みて構成されたも
ので、ドライバーあるいは自動車の変更があっても有効
に学習情報を活用することができ、したがって効率的な
学習制御を達成できる学習制御自動車を提供することを
目的とするものである。

【０００７】

【発明の構成】本発明のかかる目的は、自動車の走行状
況を検出する検出手段と、所定の制御ゲインで、自動車
の走行特性を制御する走行特性制御手段と、自動車の走
行状況を学習し学習情報に基づいて前記走行特性制御手
段の前記制御ゲインを変更する学習制御手段とを備えた
学習制御自動車において、少なくともドライバーを識別
するための情報を保持して自動車に対して取り外し可能
に設けられる第１の記憶手段と、自動車に搭載された第
２の記憶手段と、前記学習情報を前記第１及び第２の記
憶手段に記憶させる情報書き込み手段と、を備え、前記
学習制御手段は、ドライバーの操作特有の要因に基づく
走行状態と地理的要因に基づく走行状態とをそれぞれ独
立して学習し、前記情報書き込み手段は、前記第１の記
憶手段に少なくともドライバーの操作特有の要因に係る
学習情報を記憶させると共に、前記第２の記憶手段に地
理的要因に基づく学習情報を記憶させることを特徴とす
る学習制御自動車によって達成することができる。

【０００８】好ましい態様では、第１の記憶手段は、電
気的、磁気的、光学的など任意の方法で情報を記憶する
ことができるＩＣカードで構成する。しかし、この第１
の記憶手段は、自動車本体に搭載した学習制御系から分
離して学習情報を保持することが基本的な特徴であり、
この機能を有する限りその形式は重要ではない。

【０００９】また、好ましい態様では、必要に応じて、
情報書き込み手段は、第１の記憶手段に、ドライバーの
操作特有の要因に係る学習情報と共に地理的要因に基づ
く学習情報も記憶させるようにしてもよい。

【００１０】

【発明の作用】本発明によれば、学習制御手段が、ドラ
イバーの操作特有の要因に基づく走行状態と地理的要因
に基づく走行状態とをそれぞれ独立して学習して、ドラ
イバーの操作特有の要因に係る学習情報は、自動車に対
して取り外し可能な第１の記憶手段に記憶し、地理的要
因に基づく学習情報は、自動車に搭載された第２の記憶
手段に記憶されるようにしている。この第１の記憶手段
は、自動車搭載の学習制御系から分離可能であるため、
カード形式で構成することができ、このカードにはドラ
イバーを認識するための情報も記憶されている。したが
って、ドライバー毎にカードを作成して、ドライバー毎
に、ドライバーの操作特有の要因に係る学習情報を形成
することが可能である。カード形式の第１の記憶手段
が、自動車の所定の位置に挿入あるいは装着されると、
これに記憶された学習情報が自動車搭載の学習制御系と
結合関係ができ学習制御が可能となる。第１の記憶手段
には、少なくともドライバー固有の操作に基づく要因に
関する学習情報が入力されているので、ドライバーが変
わっても、常に、カードについての特定ドライバーにマ
ッチした学習情報を活用して学習制御を行うことができ
る。なお、本発明において、ドライバーの操作特有の要
因に基づく走行状態と地理的要因に基づく走行状態とを
それぞれ独立して学習するようにしたのは、地理的要因
に基づく走行状態は、基本的にはドライバーの操作と無
関係であり、地理的要因のみに起因するものであるた
め、自動車に対して取り外し可能な第１の記憶手段に
は、少なくともドライバーの操作特有の要因に係る学習
情報を記憶させれば良いからである。

【００１１】また、第１の記憶手段に、ドライバーの操
作特有の要因に係る学習情報と共に地理的要因に基づく
学習情報も記憶させることにより、自動車を買い変える
などして、自動車が変わっても前の自動車で蓄積された
地理的要因に起因する学習情報を活用することができ
る。

【００１２】

【実施例】以下、添付図面に基づき、本発明の好ましい
実施例につき、詳細に説明を加える。図１は、本発明の
好ましい実施例に係る学習制御自動車のブロックダイア
グラムである。

【００１３】図１において、本発明の好ましい実施例に
係る学習制御自動車１は、エンジン２の吸気量、点火時
期、燃料噴射量などを制御するエンジン制御装置３、ス
テアリングホィール４の操舵角に対する前輪５の操舵角
の比を変更するギヤ比変更装置６を制御するギヤ比制御
装置７、パワーステアリング装置８を制御するパワース
テアリング制御装置９、前輪５および後輪１０のアクテ
ィブサスペンション装置１１を制御するアクティブサス
ペンション制御装置１２、前輪５および後輪１０のブレ
ーキ１３を制御するアンチ・ロック・ブレーキング制御
装置１４、エンジン２および前輪５および後輪１０のブ
レーキ１３を制御するトラクション・コントロール装置
１５および後輪１０を操舵する後輪操舵装置１６を制御
する４輪操舵制御装置１７を備えている。図１におい
て、１８は、図示しない宇宙衛星、サインポストなどか
らの信号や地磁気信号を受信して、自動車１の位置を検
出する位置検出センサであり、１９は、地図などによ
り、自動車１の位置を表示するディスプレイ装置であ
る。

【００１４】図２は、本発明の好ましい実施例に係る学
習制御自動車の操作系、検出系および制御系のブロック
ダイアグラムである。図２において、本発明の好ましい
実施例に係る学習制御自動車の操作系は、ステアリング
ホィール４、アクセルペダル３０、ブレーキペダル３
１、クラッチペダル３２、シフトレバー３３、ドライバ
ーにより操作され、所定の制御装置の制御ゲインを変更
するマニュアル・スイッチ３４および後述するＲＡＭ５
２に格納された書き換え可能なプログラムを消去するた
めの消去スイッチ３５を備えている。消去スイッチ３５
が設けられているのは、たとえば、自動車を売った場合
には、ドライバーが異なることになるから、ＲＡＭ５２
に記憶されたプログラムを消去する必要があるためであ
り、したがって、通常は、ドライバーは操作できず、デ
ィーラーあるいはメーカーのみが、操作し得るように設
けられているが、ドライバーが、任意に、ＲＡＭ５２に
記憶されたプログラムを消去することができるようにす
る場合には、ドライバーにより操作可能に設けてもよ
い。

【００１５】また、本発明の好ましい実施例に係る学習
制御自動車の検出系は、位置検出センサ１８、時計４
０、走行距離を積算する積算計４１、カレンダー４２、
自動車１の車速Ｖを検出する車速センサ４３、自動車１
のヨーレイトＹを検出するヨーレイトセンサ４４、自動
車１の加速度αを検出する加速度センサ４５、自動車に
横方向に加わる横加速度ＧＬを検出する横加速度センサ
４６、自動車のばね下に上下方向に加わる上下加速度Ｇ
Ｖを検出する上下加速度センサ４７およびＩＣカードを
読取り、オーナードライバー、その家族などの特定のド
ライバーか否かを識別するＩＣカード４８を備えてい
る。また、図示してはいないが、エンジン制御装置３、
ギヤ比制御装置７、パワーステアリング制御装置９、ア
クティブサスペンション制御装置１２、アンチ・ロック
・ブレーキング制御装置１４、トラクション・コントロ
ール装置１５および４輪操舵制御装置１７には、それぞ
れ、タイマーが内蔵されている。

【００１６】さらに、本発明の好ましい実施例に係る学
習制御自動車の制御系は、メイン・コンピュータユニッ
ト５０、所定のプログラムを格納しているＲＯＭ５１、
書き換え可能なプログラムあるいは学習情報を格納して
いるＲＡＭ５２、位置検出センサ１８が検出した検出信
号に基づき、自動車１の位置を算出する位置算出用コン
ピュータユニット５３、エンジン制御装置３、ギヤ比制
御装置７、パワーステアリング制御装置９、アクティブ
サスペンション制御装置１２、アンチ・ロック・ブレー
キング制御装置１４、トラクション・コントロール装置
１５および４輪操舵制御装置１７を備えている。

【００１７】メイン・コンピュータユニット５０は、Ｒ
ＯＭ５１、ＲＡＭ５２に格納されたプログラムにアクセ
ス可能であり、メイン・コンピュータユニット５０に
は、ステアリングホィール４、アクセルペダル３０、ブ
レーキペダル３１、クラッチペダル３２、シフトレバー
３３、マニュアル・スイッチ３４ならびに消去スイッチ
３５からの操作信号、および、位置検出センサ１８、時
計４０、積算計４１、カレンダー４２、車速センサ４
３、ヨーレイトセンサ４４、加速度センサ４５、横加速
度センサ４６、上下加速度センサ４７からの検出信号な
らびにＩＣカード４８からの信号が、それぞれ、入力さ
れ、メイン・コンピュータユニット５０から、エンジン
制御装置３、ギヤ比制御装置７、パワーステアリング制
御装置９、アクティブサスペンション制御装置１２、ア
ンチ・ロック・ブレーキング制御装置１４、トラクショ
ン・コントロール装置１５および４輪操舵制御装置１７
に、それぞれ、制御信号が出力されるように構成されて
いる。

【００１８】ＩＣカード４８には、ドライバー識別情報
が入力されており、メイン・コンピュータユニット５０
はこの情報に基づいてドライバーを識別する。また、逆
にＩＣカード４８には、メイン・コンピュータユニット
５０からＲＡＭ５２に記憶されている内容、すなわち学
習プログラムあるいは学習情報が入力される。

【００１９】マニュアル・スイッチ３４は、エンジン制
御装置３、ギヤ比制御装置７、パワーステアリング制御
装置９、アクティブサスペンション制御装置１２、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置１４、トラクション
・コントロール装置１５および４輪操舵制御装置１７の
制御ゲインを、ドライバーの好みに応じて、変更し得る
ように構成されている。図３は、マニュアル・スイッチ
３４が設けられたインスツルメントパネル３６の一例を
示す略正面図であり、３７は、インディケータである。

【００２０】ＲＯＭ５１には、都市部を走行する際に使
用される設定プログラムＡ１、市街地を走行する際に使
用される設定プログラムＡ２、市外地を走行する際に使
用される設定プログラムＡ３、山道を走行する際に使用
される設定プログラムＡ４、高速道路を走行する際に使
用される設定プログラムＡ５、路面摩擦係数が所定値以
下の道路を走行する際に使用される設定プログラムＡ６
および横加速度ＧＬが所定値、たとえば、０．５Ｇを越
えた走行安定性を重視すべき走行状態において使用され
る設定プログラムＡ７が格納されている。

【００２１】また、ＲＡＭ５２には、自動車１が初めて
使用される時、あるいは、消去スイッチ３５が操作され
た直後には、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ
１ないしＡ５が、そのまま、記憶されているが、これら
の設定プログラムＡ１ないしＡ５は、オーナードライバ
ーやその家族などの特定のドライバーが、自動車１を運
転するとき、後述する補正プログラムＥ５ないしＥ７に
より、補正されて、後述する標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５となるものである。

【００２２】ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ
１ないしＡ５は、オーナードライバーやその家族などの
特定のドライバー以外のドライバーが、自動車１を運転
をする場合に、あるいは、特定のドライバーが運転をす
る場合でも、とくに、ドライバーが、ＲＡＭ５２に記憶
された後述する標準プログラムＢ１ないしＢ５ではな
く、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ１ないし
Ａ５の使用を希望し、特定のドライバーを示すＩＣカー
ドを使用しない場合にのみ、使用されるものであり、位
置検出センサ１８からの信号に基づき、位置算出用コン
ピュータユニット５３により生成され、入力されたナビ
ゲーション信号にしたがい、メイン・コンピュータユニ
ット５０によって、自動車１が走行している位置、すな
わち，地域が判定され、その判定結果に基づいて、設定
プログラムＡ１ないしＡ５のいずれかが、選択的に使用
される。また、自動車１が初めて使用される時、あるい
は、消去スイッチ３５が操作された直後には、ＲＯＭ５
１に記憶された設定プログラムＡ１ないしＡ５が、その
まま、ＲＡＭ５２に記憶されているから、特定のドライ
バーが運転する場合でも、実際には、設定プログラムＡ
１ないしＡ５が使用されることになる。

【００２３】他方、設定プログラムＡ６およびＡ７は、
当初、ＲＡＭ５２に記憶された設定プログラムＡ１ない
しＡ５が、特定のドライバーが、自動車１を運転するこ
とにより、補正されて、後述する標準プログラムＢ１な
いしＢ５に転化しており、かつ、特定のドライバーが、
自動車１を運転する場合、後述する特定地域内を、特定
のドライバーが運転する場合であっても、路面摩擦係数
が所定値以下の道路を走行する場合、および、横加速度
ＧＬが所定値、たとえば、０．５Ｇを越えた走行安定性
を重視すべき走行状態において、ＲＡＭ５２に記憶され
た標準プログラムＢ１ないしＢ５に代えて、強制的に選
択され、使用されるものであり、走行安定性を重視すべ
き場合に、確実に、所望の走行安定性を確保することを
可能にするためのものである。

【００２４】また、ＲＡＭ５２には、自動車１が初めて
使用される時、あるいは、消去スイッチ３５が操作され
た直後に、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ１
ないしＡ５が、そのまま、コピーされ、特定のドライバ
ーによる自動車１の運転に伴い、位置検出センサ１８か
らの信号に基づき、位置算出用コンピュータユニット５
３により生成され、入力されたナビゲーション信号にし
たがい、後述する補正プログラムに基づき、補正された
地域別の標準プログラムＢ１ないしＢ５が記憶されてい
る。すなわち、ＲＡＭ５２には、都市部を走行する際に
使用される標準プログラムＢ１、市街地を走行する際に
使用される標準プログラムＢ２、市外地を走行する際に
使用される標準プログラムＢ３、山道を走行する際に使
用される標準プログラムＢ４および高速道路を走行する
際に使用される標準プログラムＢ５が、それぞれ、格納
されており、オーナードライバーやその家族などの特定
のドライバーが、自動車１を運転するとき、位置検出セ
ンサ１８からの信号に基づき、位置算出用コンピュータ
ユニット５３により生成され、入力されたナビゲーショ
ン信号にしたがい、メイン・コンピュータユニット５０
によって、自動車１が走行している位置、すなわち，地
域が判定され、その判定結果に基づいて、これらのいず
れかが選択され、使用されるようになっている。

【００２５】ＲＡＭ５２には、さらに、自動車１のオー
ナーの自宅あるいはディーラーの所在地などの基点か
ら、所定距離以内、たとえば、２０km以内の特定地域
を、自動車１が走行しているときに、標準プログラムＢ
１ないしＢ５に優先して、使用される学習プログラムＣ
１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７が記憶されている。
特定地域内を走行しているか否かは、位置検出センサ１
８からの信号に基づき、位置算出用コンピュータユニッ
ト５３により生成され、入力されたナビゲーション信号
にしたがって、メイン・コンピュータユニット５０によ
り判定される。

【００２６】ここに、学習プログラムＣ１ないしＣ３
は、特定地域内の各道路の地形状態を、単位区間毎に、
学習するものであり、学習プログラムＣ１は、上下加速
度センサ４７から入力された上下加速度ＧＶにしたが
い、自動車１の振動状態を検出して、特定地域内の各道
路の路面状態を、単位区間毎に、学習し、学習プログラ
ムＣ２は、特定地域内の各道路の屈曲状態を、単位区間
毎に、学習し、また、学習プログラムＣ３は、特定地域
内の各道路の傾斜状態を、単位区間毎に、学習するもの
である。

【００２７】他方、学習プログラムＤ１ないしＤ７は、
特定地域内の道路の単位区間内でのドライバーの自動車
１の操作状況を、曜日別、および、所定時間毎の時間帯
別に、たとえば、９時ないし１２時、１２時ないし１５
時のように、３時間毎の時間帯別に、学習するものであ
り、学習プログラムＤ１は、特定地域内の道路の単位区
間毎の平均車速Ｖを、曜日別および時間帯別に、学習
し、学習プログラムＤ２は、特定地域内の道路の各単位
区間において、ドライバーがブレーキペダル３１を操作
した場所を、時間帯別に、学習し、学習プログラムＤ３
は、特定地域内の道路の各単位区間におけるドライバー
のステアリングホィール４の操舵状況を、単位区間毎に
平均して、曜日別および時間帯別に、学習し、学習プロ
グラムＤ４は、特定地域内の道路の単位区間毎の平均ヨ
ーレイトＹを、曜日別および時間帯別に、学習し、学習
プログラムＤ５は、特定地域内の道路の各単位区間にお
けるアクセルペダル３０、ブレーキペダル３１およびク
ラッチペダル３２の操作状況を、単位区間毎に平均し
て、曜日別および時間帯別に、学習し、学習プログラム
Ｄ６は、特定地域内の道路の各単位区間におけるシフト
レバー３３の操作状況を、単位区間毎に平均して、曜日
別および時間帯別に、学習し、学習プログラムＤ７は、
特定地域内の道路の各単位区間におけるマニュアル・ス
イッチ３４の操作を、操作場所、曜日別および時間帯別
に、学習するものである。

【００２８】ここに、単位区間は、たとえば、１km毎
で、隣接する単位区間との間で、地域の一部が、たとえ
ば、１００ｍづつ、重複するように、あるいは、１０分
毎で、隣接する単位区間との間で、一部が時間的に、た
とえば、１分づつ、重複するように、設定される。これ
らの学習プログラムＣ１ないしＣ３は、同一単位区間
を、同一曜日、同一時間帯に、自動車１が、所定回数、
たとえば、１０回あるいは５０回、走行したときに、そ
れまでに検出された地形状況の平均値が算出され、初期
プログラムが作成されて、ＲＡＭ５２に、記憶されるも
のであり、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ６は、同
一単位区間を、同一曜日、同一時間帯に、自動車１が、
所定回数、たとえば、１０回あるいは５０回、走行した
ときに、それまでに検出された操作状況の平均値が算出
され、初期プログラムが作成されて、ＲＡＭ５２に、記
憶され、学習プログラムＤ２およびＤ７は、同一曜日、
同一時間帯に、自動車１が、同一単位区間を、所定回
数、たとえば、１０回あるいは５０回、走行したとき
に、同一場所でなされたそれまでのブレーキペダル３
１、マニュアル・スイッチ３４の操作状況を平均して、
初期プログラムが作成され、ＲＡＭ５２に、記憶される
ようになっている。ここに、ブレーキペダル３１、マニ
ュアル・スイッチ３４の操作が、所定の距離内でなされ
たとき、たとえば、ブレーキペダル３１の操作の場合に
は、５ｍ以内、マニュアル・スイッチ３４の操作の場合
には、１００ｍ以内でなされたときは、同一場所でなさ
れたと判定するようになっている。

【００２９】ＲＡＭ５２には、また、標準プログラムＢ
１ないしＢ５、学習プログラムＣ１ないしＣ３、Ｄ１な
いしＤ７を補正する補正プログラムＥ１ないしＥ７を備
えている。補正プログラムＥ１は、時計４０からの信号
に基づき、メイン・コンピュータユニット５０が、夜間
であると判定したときに、標準プログラムＢ１ないしＢ
５に、強制的に、一律の補正を加えるものであり、補正
プログラムＥ２は、メイン・コンピュータユニット５０
が、渋滞していると判定したときに、標準プログラムＢ
１ないしＢ５および学習プログラムＣ１ないしＣ３なら
びにＤ１ないしＤ７に、強制的に、一律の補正を加える
ものであり、補正プログラムＥ３は、図示しないワイパ
ーの作動信号などに基づき、メイン・コンピュータユニ
ット５０が、雨天や雪が振っている天候状態にあると判
定したときに、標準プログラムＢ１ないしＢ５および学
習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ７
に、強制的に、一律の補正を加えるものであり、また、
補正プログラムＥ４は、積算計４１からの信号に基づ
き、メイン・コンピュータユニット５０が、連続走行時
間が、所定時間を越えたと判定したときに、標準プログ
ラムＢ１ないしＢ５および学習プログラムＣ１ないしＣ
３ならびにＤ１ないしＤ７に、強制的に、一律の補正を
加えるものである。これらの補正プログラムＥ１ないし
Ｅ４は、あらかじめ、実験的にあるいは理論的に作成さ
れ、ＲＡＭ５２に格納されている。

【００３０】これに対して、補正プログラムＥ５は、ス
テアリングホィール４、アクセルペダル３０およびブレ
ーキペダル３１の操作信号に基づき、メイン・コンピュ
ータユニット５０が、ステアリングホィール４の操舵速
度、アクセルペダル３０の操作速度およびブレーキペダ
ル３１の操作速度の大きさを検出し、特定のドライバー
の操作の特徴を判定し、標準プログラムＢ１ないしＢ５
を補正するものであり、補正プログラムＥ６は、それま
でに、ＲＡＭ５２に記憶されていた制御データに比し
て、自動車１の走行状態が、所定以上、不安定な方向に
あると、メイン・コンピュータユニット５０が判定した
ときに、走行安定性の低下の程度に応じて、標準プログ
ラムＢ１ないしＢ５および学習プログラムＣ１ないしＣ
３ならびにＤ１ないしＤ７に、強制的に、補正を加える
ものであり、さらに、補正プログラムＥ７は、メイン・
コンピュータユニット５０が、マニュアル・スイッチ３
４の操作状況を検出して、標準プログラムＢ１ないしＢ
５を補正するものである。ここに、補正プログラムＥ６
は、補正プログラムＥ１ないしＥ４と同様に、あらかじ
め、実験的にあるいは理論的に作成され、ＲＡＭ５２に
格納されているが、補正プログラムＥ５は、都市部、市
街地、市外地、山道、高速道路に分類された同一地域内
を、所定回数、たとえば、１００回あるいは２００回、
走行したときのステアリングホィール４の操舵速度、ア
クセルペダル３０の操作速度およびブレーキペダル３１
の操作速度を平均して、それぞれ、地域毎に、作成され
て、ＲＡＭ５２に格納され、また、補正プログラムＥ７
は、同一地域内を、所定回数、たとえば、１００回ある
いは２００回、走行したときのマニュアル・スイッチ３
４の操作状況を平均して、作成され、ＲＡＭ５２に格納
されるようになっている。

【００３１】なお、補正プログラムＥ１、Ｅ５およびＥ
７が、標準プログラムＢ１ないしＢ５の補正にのみ使用
されているのは、特定地域内で使用される学習プログラ
ムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７は、道路毎、曜
日毎および時間帯毎に、自動車１が運転されたときのド
ライバーの操作の特徴が考慮されて、作成され、補正さ
れているから、補正プログラムＥ１、Ｅ５およびＥ７に
よる補正を要しないためである。

【００３２】学習プログラムＣ１ないしＣ３、Ｄ１ない
しＤ７および補正プログラムＥ５ないしＥ７には、検出
されたデータ、たとえば、Ｃ１であれば、振動を示す上
下加速度ＧＶが、Ｃ２であれば、横加速度ＧＬが、記憶
されるようになっている。表１は、ＲＯＭ５１に格納さ
れた設定プログラムＡ１ないしＡ６の制御データおよび
ＲＡＭ５２に格納された標準プログラムＢ１ないしＢ５
のうち、自動車１が、所定時間、走行した後の標準プロ
グラムＢ３の制御データの比の一例を示すものである。

【００３３】表１において、ＡＣＳは、アクティブサス
ペンション制御装置１２の制御データの設定プログラム
Ａ１ないしＡ６および標準プログラムＢ３の間の比、Ａ
ＢＳは、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置１４の
制御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６および標準
プログラムＢ３の間の比、ＶＧＲは、ギヤ比制御装置７
の制御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６および標
準プログラムＢ３の間の比、４ＷＳは、４輪操舵制御装
置１７の制御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６お
よび標準プログラムＢ３の間の比、ＴＲＣは、トラクシ
ョン・コントロール装置１５の制御データの設定プログ
ラムＡ１ないしＡ６および標準プログラムＢ３の間の
比、ＥＧＣは、エンジン制御装置３の制御データの設定
プログラムＡ１ないしＡ６および標準プログラムＢ３の
間の比、ＰＳＣは、パワーステアリング制御装置９の制
御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６および標準プ
ログラムＢ３の間の比の一例を、それぞれ、示してい
る。これらの値に、それぞれの制御装置につき、所定の
係数を乗じて、それぞれの制御装置の制御データが得ら
れる。ここに、ＡＣＳにおいては、１がサスペンション
が最もソフトに、５が最もハードになる制御データに、
ＡＢＳにおいては、１が最も制動がかかりにくく、５が
最も制動がかかる制御データに、ＶＧＲにおいては、１
が最もギヤ比が大きく、５が最もギヤ比が小さい制御デ
ータに、４ＷＳにおいては、１が最も後輪が同相方向に
操舵され、５が最も逆相方向に操舵される制御データ
に、ＴＲＣにおいては、１が最もスリップが小さく、５
が最もスリップが大きく、パワーがアップする制御デー
タに、ＥＧＣにおいては、１が最も燃費効率が良く、５
が最も得られるパワーが大きくなる制御データに、ＰＳ
Ｃにおいては、１が最も小さな力でステアリングホィー
ル４を操舵することができ、５がステアリングホィール
４を操舵するために、最も大きな力を要する制御データ
に、それぞれ、対応している。

【００３４】これらの設定プログラムＡ１ないしＡ７に
おける制御データの設定は、一例にすぎず、いかなる車
両特性を、自動車１に持たせたときに、より多くのドラ
イバーに満足を与え得るかについての考え方により、変
更が可能であることは言うまでもない。表１のうち、Ａ
ＣＳの例で、制御データ設定の考え方につき、説明を加
えると、都市部走行用設定プログラムであるＡ１におい
ては、渋滞などが生じやすく、したがって、発進、停止
を繰り返すことが多いので、スコットやダイブを防止す
るため、サスペンションがかなりハードになるように、
制御データの比は４に設定されており、市街地走行用設
定プログラムであるＡ２においては、車速Ｖが、都市部
に比して、高くなるが、それほど高速ではなく、したが
って、走行安定性はほとんど問題にならず、専ら乗り心
地を重視して、サスペンションが最もソフトになるよう
に、制御データの比は１に設定されており、市外地走行
用設定プログラムであるＡ３においては、車速Ｖがさら
に高くなるため、走行安定性も考慮して、サスペンショ
ンがソフトになるように、制御データの比は２に設定さ
れており、山道走行用設定プログラムであるＡ４、高速
道路走行用設定プログラムであるＡ５になるにしたがっ
て、車速Ｖは一層高くなるので、次第に、サスペンショ
ンがハードになるように、これらにおいては、制御デー
タの比は、それぞれ、３および４に設定されている。さ
らに、路面摩擦係数の低い道路を走行用の設定プログラ
ムＡ６においては、車両の挙動ができるだけゆるやかに
なるように、サスペンションが最もソフトとするため、
制御データの比は１に設定され、横加速度ＧＬが、たと
えば、０．５Ｇを越えた専ら走行安定性を問題にすべき
走行状態を対象とする設定プログラムＡ７においては、
サスペンションが最もハードになるように、制御データ
の比は５に設定されている。

【００３５】表１において、標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５の一例として示された市外地走行用の標準プログラ
ムＢ３は、特定のドライバーが慎重な運転をする場合
に、設定プログラムＡ３が補正された例を示すものであ
り、設定プログラムＡ３の制御データの比は、いずれ
も、慎重な運転をするのに適した値に補正されている。
表２は、学習プログラムＣ１ないしＣ３の制御データ
が、特定地域内の各道路の地形状態により、どのように
補正されるかを示し、表３は、学習プログラムＤ１、Ｄ
３ないしＤ６の制御データが、特定地域内の道路の単位
区間毎のドライバーの自動車１の操作状況により、どの
ように補正されるか、および、学習プログラムＤ２およ
びＤ７が、特定地域内の道路の各単位区間における各場
所毎に、ドライバーの自動車１の操作状況により、どの
ように補正されるかを、それぞれ、示すものであり、ま
た、表４は、補正プログラムＥ１ないしＥ７により、標
準プログラムＢ１ないしＢ５、学習プログラムＣ１ない
しＣ３および学習プログラムＤ１ないしＤ７の制御デー
タが、どのように補正されるかを示すものである。

【００３６】表２、表３および表４における操作状況に
基づく補正は、あらかじめ記憶しているマップに基づい
てなされる。表２および表３において、「大」とは、制
御データの比の値を大きく補正することを意味し、
「小」とは、制御データの比の値を大きく補正すること
を意味している。図４は、メイン・コンピュータユニッ
ト５０によって実行される基本制御ルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【００３７】図４において、まず、横加速度センサ４６
から、横加速度ＧＬが、アンチ・ロック・ブレーキング
制御装置１４から、路面摩擦係数の推定値μが、それぞ
れ、メイン・コンピュータユニット５０に入力される。
次いで、メイン・コンピュータユニット５０は、横加速
度センサ４６から入力された横加速度ＧＬの絶対値が、
所定値ＧＬo 、たとえば、０．５Ｇ以上か否かを判定す
る。

【００３８】その結果、ＹＥＳのときは、自動車１に加
わる横加速度ＧＬが大きく、専ら走行安定性を重視する
必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納された設
定プログラムＡ７に基づき、制御を実行すべき状態にあ
ると判定されるから、メイン・コンピュータユニット５
０は、フラグＰを０にセットし、さらに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたか否かを判定し、変更されたときは、フラグＳを０
にセットし、変更されていないときは、フラグＳを１に
セットする。

【００３９】他方、ＮＯのときは、アンチ・ロック・ブ
レーキング制御装置１４からの入力信号に基づいて、路
面摩擦係数の推定値μが、所定値μo 以下か否かを判定
する。その結果、ＹＥＳのときは、路面摩擦係数の低い
道路を走行中と認められ、専ら走行安定性を重視する必
要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納された設定
プログラムＡ６に基づき、制御を実行すべき状態にある
と判定されるから、メイン・コンピュータユニット５０
は、フラグＰを１にセットし、さらに、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更され
たか否かを判定し、変更されたときは、フラグＳを０に
セットし、変更されていないときは、フラグＳを１にセ
ットする。

【００４０】他方、ＮＯのときは、ドライバー判定サブ
ルーチンが実行されて、ドライバーが、オーナードライ
バーやその家族などの特定のドライバーが否かが判定さ
れ、設定プログラムＡ１ないしＡ５による制御を実行す
る必要があるか否かが判定される。すなわち、図５に示
されるように、メイン・コンピュータユニット５０は、
先ずＩＣカード４８を読み取り、特定ドライバーに関す
る識別情報及び学習情報があるかないかを判定する。

【００４１】その結果、特定ドライバーである場合に
は、メイン・コンピュータユニット５０は、フラグＦを
０にセットするとともに、さらに、前回のサイクルにお
いて、フラグＦが０であったか否かを判定して、前回の
サイクルにおいて、フラグＦが０でなかったときは、フ
ラグＳを０にセットし、前回のサイクルにおいても、フ
ラグＦが０であったときは、フラグＳを１にセットす
る。

【００４２】他方、特定ドライバーの識別情報が読み込
まれないときは、オーナードライバーあるいはその家族
などの特定のドライバーではないと判定して、フラグＦ
を１にセットするとともに、さらに、前回のサイクルに
おいて、フラグＦが１であったか否かを判定して、前回
のサイクルにおいて、フラグＦが１でなかったときは、
フラグＳを０にセットし、前回のサイクルにおいても、
フラグＦが１であったときは、フラグＳを１にセットす
る。

【００４３】こうして、ドライバー判定サブルーチンに
より、ドライバーが、オーナードライバーあるいはその
家族などの特定のドライバーか否かを判定した後、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、さらに、図６に示す
地域判定サブルーチンを実行する。すなわち、メイン・
コンピュータユニット５０は、位置検出センサ１８から
の信号に基づき、位置検出用コンピュータユニット５３
により生成されたナビゲーション信号が読み取る。

【００４４】その結果、ナビゲーション信号を読み取る
ことができないときは、フラグＨが０にセットされ、リ
ターンされる。他方、ナビゲーション信号を読み取るこ
とができたが、ナビゲーション信号が不適当で、ナビゲ
ーション信号に基づき、自動車１の位置を正確に決定す
ることができないと、メイン・コンピュータユニット５
０が判定したときは、フラグＨが１にセットされ、リタ
ーンされる。

【００４５】これに対して、ナビゲーション信号に基づ
き、自動車１の位置を決定し得るときは、フラグＨが２
にセットされ、さらに、メイン・コンピュータユニット
５０は、このナビゲーション信号に基づき、自動車１の
現在の位置と自動車１のオーナーの自宅あるいはディー
ラーの所在地などの基点からの直線距離Ｌが、所定距離
Lo以内、たとえば、２０km以内の特定地域内を走行中か
否かを判定する。

【００４６】その結果、自動車１のオーナーの自宅ある
いはディーラーの所在地などの基点からの直線距離Ｌ
が、所定距離Ｌo 以内、たとえば、２０km以内の特定地
域内を、走行中と判定したときは、メイン・コンピュー
タユニット５０は、フラグＭを０にセットし、他方、特
定地域外を走行中と判定したときは、フラグＭを１にセ
ットする。

【００４７】次いで、メイン・コンピュータユニット５
０は、図７および図８に示されるプログラム選択サブル
ーチンを実行する。すなわち、図７および図８に示され
るように、メイン・コンピュータユニット５０は、ま
ず、フラグＦが０か否かによって、ドライバーが、オー
ナードライバーやその家族などの特定のドライバーか否
かを判定する。

【００４８】その結果、ＮＯのとき、すなわち、ドライ
バーが、特定のドライバーではないと判定したときは、
メイン・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグ
Ｈが０か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、
ドライバーは、特定ドライバーではないので、本来、Ｒ
ＯＭ５１に格納された設定プログラムＡ１ないしＡ５に
基づき、制御が実行されるべきであるが、ナビゲーショ
ン信号を読み出すことができず、自動車１が、いずれの
地域にあるか、判定し得ないので、メイン・コンピュー
タユニット５０は、設定プログラムＡ１ないしＡ５のう
ち、標準的なプログラムである設定プログラムＡ３にア
クセスし、フラグＮを０にセットするとともに、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが
変更されたときは、フラグＳを０にセットし、変更され
ていないときは、フラグＳを１にセットする。

【００４９】他方、フラグＨが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、ＲＯＭ５１に格納され
た設定プログラムＡ１ないしＡ５にアクセスし、フラグ
Ｎを０にセットするとともに、前回のサイクルと今回の
サイクルとで、使用するプログラムが変更されたとき
は、フラグＳを０にセットし、変更されていないとき
は、フラグＳを１にセットする。

【００５０】これに対して、フラグＦが０ではないと
き、すなわち、ドライバーが、特定のドライバーである
と判定されたときは、メイン・コンピュータユニット５
０は、さらに、フラグＨが０か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、ドライバーが、特定ドライバーと
判定されているので、標準プログラムＢ１ないしＢ５お
よび補正プログラムＥ１ないしＥ７、あるいは、学習プ
ログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ７および
補正プログラムＥ１ないしＥ４ならびにＥ６に基づき、
制御が実行されるべきであるが、ナビゲーション信号を
読み出すことができず、自動車１が、いずれの地域にあ
るかさえ、判定し得ないので、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、標準プログラムＢ１ないしＢ５のうち、
最も標準的なプログラムである標準プログラムＢ３にア
クセスし、フラグＮを１にセットするとともに、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが
変更されたときは、フラグＳを０にセットし、変更され
ていないときは、フラグＳを１にセットする。

【００５１】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット５０は、さらに、フラグＨが１か否かを判定
する。その結果、ＹＥＳのときは、ドライバーが、特定
ドライバーと判定されているので、標準プログラムＢ１
ないしＢ５および補正プログラムＥ１ないしＥ７、ある
いは、学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ない
しＤ７および補正プログラムＥ１ないしＥ４ならびにＥ
６に基づき、制御が実行されるべきであるが、ナビゲー
ション信号により、自動車１の正確な位置を判定するこ
とができないので、メイン・コンピュータユニット５０
は、標準プログラムＢ１ないしＢ５にアクセスし、フラ
グＮを２にセットするとともに、前回のサイクルと今回
のサイクルとで、使用するプログラムが変更されたとき
は、フラグＳを０にセットし、変更されていないとき
は、フラグＳを１にセットする。

【００５２】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット５０は、さらに、フラグＭが０か否かによ
り、自動車１が、特定地域内にあるか否かを判定する。
その結果、ＮＯのときは、自動車１は、特定地域外をあ
ると認められるから、メイン・コンピュータユニット５
０は、ＲＡＭ５２に格納された標準プログラムＢ１ない
しＢ５および補正プログラムＥ１ないしＥ７にアクセス
し、フラグＮを３にセットするとともに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたときは、フラグＳを０にセットし、変更されていな
いときは、フラグＳを１にセットする。

【００５３】他方、ＹＥＳのときは、自動車１は、特定
地域内にあると認められるが、走行すべき単位区間につ
いてのその曜日、その時間帯の制御データが、未だ、学
習されてはおらず、ＲＡＭ５２に記憶されていない可能
性があるので、走行すべき単位区間におけるその曜日、
その時間帯の制御データが、学習されて、ＲＡＭ５２に
記憶されているか否かを判定する。

【００５４】その結果、ＹＥＳのとき、すなわち、走行
すべき単位区間におけるその曜日、その時間帯の制御デ
ータが、すでに、学習され、記憶されているときは、メ
イン・コンピュータユニット５０は、ＲＡＭ５２に格納
された学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ない
しＤ７およびＥ１ないしＥ４ならびにＥ６にアクセス
し、フラグＮを４にセットするとともに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたときは、フラグＳを０にセットし、変更されていな
いときは、フラグＳを１にセットする。

【００５５】他方、ＮＯのとき、すなわち、その曜日、
その時間帯におけるその走行すべき単位区間の制御デー
タが、学習されてはおらず、ＲＡＭ５２に記憶されてい
ないときは、メイン・コンピュータユニット５０は、さ
らに、その単位区間からの直線距離ｌが所定距離ｌo 、
たとえば、２０ｍ以内の近隣単位区間のその曜日、その
時間帯の制御データが、学習され、ＲＡＭ５２に記憶さ
れているか否かを判定する。

【００５６】その結果、ＮＯのときは、学習プログラム
により、制御を実行することはできないと判定して、メ
イン・コンピュータユニット５０は、ＲＡＭ５２に格納
された標準プログラムＢ１ないしＢ５および補正プログ
ラムＥ１ないしＥ７にアクセスし、フラグＮを３にセッ
トするとともに、前回のサイクルと今回のサイクルと
で、使用するプログラムが変更されたときは、フラグＳ
を０にセットし、変更されていないときは、フラグＳを
１にセットする。

【００５７】これに対して、ＹＥＳのとき、すなわち、
走行すべき単位区間からの直線距離ｌが所定距離ｌo 、
たとえば、２０ｍ以内の近隣単位区間におけるその曜
日、その時間帯の制御データが、ＲＡＭ５２に記憶され
ているときは、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ６に
関しては、この制御データは、その特定ドライバーが、
走行すべき単位区間を、その曜日、その時間帯に走行し
たときに、学習される制御データに類似していると認め
られる、したがって、標準プログラムＢ１ないしＢ５に
基づき、制御を実行するよりも、その近隣単位区間のそ
の曜日、その時間帯の制御データに基づいて、制御を実
行する方が、ドライバーにより大きな満足を与え得ると
考えられるから、メイン・コンピュータユニット５０
は、ＲＡＭ５２に記憶された近隣単位区間の学習プログ
ラムＣ１ないしＣ３およびＤ１、Ｄ３ないしＤ６にアク
セスして、この近隣単位区間の類似データを、ゲインｋ
だけ、安定側に補正し、フラグＮを５にセットする。し
かし、学習プログラムＤ２およびＤ７の制御データは、
それぞれ、ブレーキペダル３１の操作位置およびマニュ
アル・スイッチ３４の操作位置を学習して、得られるべ
きものであるから、近隣単位区間の制御データがあって
も、これらに基づき、制御実行することは、適当でない
ので、メイン・コンピュータユニット５０は、ＲＡＭ５
２に記憶された近隣単位区間の学習プログラムＤ２およ
びＤ７には、アクセスしない。その後、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更され
たか否かを判定して、変更されたときは、フラグＳを０
にセットし、変更されていないときは、フラグＳを１に
セットする。

【００５８】図９および図１０は、学習制御サブルーチ
ンを示すフローチャートである。図９および図１０にお
いて、メイン・コンピュータユニット５０は、まず、フ
ラグＮが０か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのとき
は、ＲＯＭ５２に格納された設定プログラムＡ１ないし
Ａ５、あるいは、設定プログラムＡ３にしたがって、制
御がなされるので、メイン・コンピュータユニット５０
は、学習制御を実行しない。

【００５９】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット５０は、さらに、フラグＮが１か否かを判定
する。その結果、ＹＥＳのときは、ナビゲーション信号
を読み取ることができず、標準プログラムＢ１ないしＢ
５のうち、最も標準的なプログラムＢ３を、暫定的に選
択して、制御を実行する場合であるので、実際に、標準
プログラムＢ３を選択していることが適当であるとは、
必ずしも言えず、もし、適当でないときには、学習制御
を実行すると、標準プログラムＢ３を、学習制御によ
り、かえって、不適当に、補正してしまうおそれがある
から、学習制御は実行しない。

【００６０】これに対して、フラグＮが１でないとき
は、メイン・コンピュータユニット５０は、ＩＣカード
４８に記憶されている学習情報すなわち、学習プログラ
ムＣ１〜Ｃ３、Ｄ１〜Ｄ７および記憶されている各種学
習データを読み取ってＲＡＭ５２に入力する。さらに、
この場合には、メイン・コンピュータユニット５０は、
フラグＮが２か否かを判定する。

【００６１】その結果、ＹＥＳのときは、メイン・コン
ピュータユニット５０は、ナビゲーション信号に基づ
き、Ｂ１ないしＢ５の中から該当する地域の標準プログ
ラムを読出して、その標準プログラムの各制御装置、す
なわち、アクティブサスペンション制御装置１２、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置１４、ギヤ比制御装
置７、４輪操舵制御装置１７、トラクション・コントロ
ール装置１５、エンジン制御装置３、パワーステアリン
グ制御装置９の制御データＤＢo を読出し、さらに、走
行データＤを読み込んで、制御データＤＢo と走行デー
タＤの差の絶対値が、所定値ｄ１以下か否かを、各制御
装置毎に、判定する。

【００６２】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、走
行データＤとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されてい
るその制御装置の制御データＤＢo を補正する必要がな
いと認められるから、メイン・コンピュータユニット５
０は、その走行データＤの学習はおこなわない。他方、
ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット５０は、
さらに、制御データＤＢo と走行データＤの差の絶対値
が、所定値ｄ２以上か否かを、各制御装置毎に、判定す
る。ここに、ｄ２＞ｄ１である。

【００６３】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、走
行データＤとの差がきわめて大きく、特定ドライバーの
かかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、した
がって、そのような走行データＤを学習することは適当
でないから、メイン・コンピュータユニット５０は、そ
の走行データＤの学習はおこなわない。

【００６４】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、更新回数ｎが、所定回数ｎ
o に達したか否かを判定する。その結果、ＮＯのとき
は、学習制御による更新回数ｎは少なく、したがって、
未だ、自動車１は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット５０は、その走行データＤ
による学習制御を次式にしたがって、実行する。

【００６５】 ＤＢo ＝（ｊ１×ＤＢo ＋Ｄ）／（ｊ１＋１） ここに、ｊ１は、所定の係数で、たとえば、１００００
に設定される。しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１と
して、ＲＡＭ５２に記憶する。他方、ＹＥＳのときは、
学習制御により、すでに、自動車１が、特定ドライバー
の運転特性に十分に合致した特性を備えていると認めら
れるから、学習制御による制御データＤＢo の補正値は
小さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、その走行データＤによる学習制御を次式
にしたがって、実行する。

【００６６】 ＤＢo ＝（ｊ２×ＤＢo ＋Ｄ）／（ｊ２＋１） ここに、ｊ２は、所定の係数で、ｊ１＜ｊ２であり、た
とえば、１５０００に設定される。しかる後、更新回数
ｎを、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ５２に記憶する。これ
に対して、フラグＮが２でないと判定したときは、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＮが
３か否かを判定する。

【００６７】その結果、ＹＥＳのときは、メイン・コン
ピュータユニット５０は、ナビゲーション信号に基づ
き、Ｂ１ないしＢ５の中から該当する地域の標準プログ
ラムを読出して、その標準プログラムの各制御装置、す
なわち、アクティブサスペンション制御装置１２、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置１４、ギヤ比制御装
置７、４輪操舵制御装置１７、トラクション・コントロ
ール装置１５、エンジン制御装置３、パワーステアリン
グ制御装置９の制御データＤＢo を読出し、さらに、走
行データＤを読み込んで、読み込まれた走行データＤに
基づき、補正プログラムＥ５ないしＥ７にしたがって、
制御データＤＢo を補正して、制御データＤＢを得、制
御データＤＢo と補正データＤＢの差の絶対値が、所定
値ｄ３以下か否かを、各制御装置毎に、判定する。

【００６８】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、補
正データＤＢとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されて
いるその制御装置の制御データＤＢo を補正する必要が
ないと認められるから、メイン・コンピュータユニット
５０は、その補正データＤＢの学習はおこなわない。他
方、ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット５０
は、さらに、制御データＤＢo と補正データＤＢの差の
絶対値が、所定値ｄ４以上か否かを、各制御装置毎に、
判定する。ここに、ｄ４＞ｄ３である。

【００６９】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、補
正データＤＢとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データＤＢを学習することは
適当でないから、メイン・コンピュータユニット５０
は、その補正データＤＢの学習はおこなわない。

【００７０】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、更新回数ｎが、所定回数ｎ
o に達したか否かを判定する。その結果、ＮＯのとき
は、学習制御による更新回数ｎは少なく、したがって、
未だ、自動車１は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット５０は、その走行データＤ
による学習制御を次式にしたがって、実行する。

【００７１】 ＤＢo ＝（ｍ１×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｍ１＋１） ここに、ｍ１は、所定の係数で、たとえば、１００００
に設定される。しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１と
して、ＲＡＭ５２に記憶する。他方、ＹＥＳのときは、
学習制御により、すでに、自動車１が、特定ドライバー
の運転特性に十分に合致した特性を備えていると認めら
れるから、学習制御による制御データＤＢo の補正値は
小さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、その走行データＤによる学習制御を次式
にしたがって、実行する。

【００７２】 ＤＢo ＝（ｍ２×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｍ２＋１） ここに、ｍ２は、所定の係数で、ｍ１＜ｍ２であり、た
とえば、１５０００に設定される。しかる後、更新回数
ｎを、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ５２に記憶する。これ
に対して、フラグＮが３でないと判定したときは、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＮが
４か否かを判定する。

【００７３】その結果、ＹＥＳのときは、自動車１は特
定地域内にあり、走行すべき単位区間の制御データも、
ＲＡＭ５２に、記憶されていると認められるから、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、学習プログラムＣ１
ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７を読出して、これらの
学習プログラムの各制御装置の制御データに基づき、学
習プログラムの各制御装置の制御データＤＣo を算出す
る。

【００７４】メイン・コンピュータユニット５０は、さ
らに、走行データＤを読み込んで、これに基づき、学習
プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７にした
がって、制御データＤＢo を補正して、制御データＤＢ
を得、制御データＤＣo と補正データＤＣの差の絶対値
が、各制御装置の制御データＤＣo と補正データＤＣの
差の絶対値が、所定値ｄ５以下か否かを、各制御装置毎
に、判定する。

【００７５】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＣと、走行
データＤとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されている
その制御装置の制御データＤＣを補正する必要がないと
認められるから、メイン・コンピュータユニット５０
は、その補正データＤＣの学習はおこなわない。他方、
ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット５０は、
さらに、制御データＤＣo と補正データＤＣの差の絶対
値が、所定値ｄ６以上か否かを、各制御装置毎に、判定
する。ここに、ｄ６＞ｄ５である。

【００７６】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＣo と、補
正データＤＣとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データＤＣを学習することは
適当でないから、メイン・コンピュータユニット５０
は、その補正データＤＣの学習はおこなわない。

【００７７】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、更新回数ｎが、所定回数ｎ
o に達したか否かを判定する。その結果、ＮＯのとき
は、学習制御による更新回数ｎは少なく、したがって、
未だ、自動車１は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット５０は、その走行データＤ
による学習制御を次式にしたがって、実行する。

【００７８】 ＤＣo ＝（ｒ１×ＤＣo ＋ＤＣ）／（ｒ１＋１） ここに、ｒ１は、所定の係数で、たとえば、１００に設
定される。しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１とし
て、ＲＡＭ５２に記憶する。他方、ＹＥＳのときは、学
習制御により、すでに、自動車１が、特定ドライバーの
運転特性に十分に合致した特性を備えていると認められ
るから、学習制御による制御データＤＢoの補正値は小
さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユニ
ット５０は、その走行データＤによる学習制御を次式に
したがって、実行する。

【００７９】 ＤＣo ＝（ｒ２×ＤＣo ＋ＤＣ）／（ｒ２＋１） ここに、ｒ２は、所定の係数で、ｒ１＜ｒ２であり、た
とえば、１５０に設定される。しかる後、更新回数ｎ
を、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ５２に記憶する。これに
対して、フラグＮが４でないときは、フラグＮは５であ
り、走行すべき単位区間の制御データが、未だ、学習さ
れて、ＲＡＭ５２に記憶されてはいないと認められる
が、走行している単位区間の制御データを学習して、作
成するため、メイン・コンピュータユニット５０は、走
行データＤを読み込む。そして、学習プログラムＤ１、
Ｄ３ないしＤ６については、同じ曜日、同じ時間帯に、
同じ単位区間を、ｐ回、たとえば、１０回、あるいは、
５０回、走行し、ｐ個の走行データＤが得られたとき、
これらｐ個の走行データＤを加算して、ｐで除算して、
制御データＤＣo を算出し、ＲＡＭ５２に記憶させる。
他方、学習プログラムＤ２については、同じ曜日、同じ
時間帯に、同じ場所で、ブレーキペダル３１の操作が、
ｐ回、たとえば、１０回、あるいは、５０回なされたと
きに、ｐ個の走行データＤを加算して、ｐで除算して、
制御データＤＣo を算出し、ＲＡＭ５２に記憶させる。

【００８０】そして、このルーチンの最後にメイン・コ
ンピュータユニット５０は、ＲＡＭ５２の内容をＩＣカ
ード４８に入力する。学習プログラムＤ１、Ｄ３ないし
Ｄ６の走行データＤは、たとえば、１km毎で、隣接する
単位区間との間で、地域の一部が、たとえば、１００ｍ
づつ、重複するように設定された単位区間、あるいは、
１０分毎で、隣接する単位区間との間で、一部が時間的
に、たとえば、１分づつ、重複するように設定された単
位区間内におけるデータを、各単位区間毎に、積算計４
１から入力された検出信号に基づき、平均して、算出さ
れる。このように、走行データＤを算出することによ
り、走行データの連続性を担保することができ、望まし
い。

【００８１】学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ
１ないしＤ７に基づいて、学習プログラムの制御データ
ＤＣを求め、学習プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１
ないしＤ７に基づいて、走行データＤより、各制御装置
の補正データＤＣを算出する方法について、ＡＣＳの場
合を例にして、より詳細に説明を加えると、次のとおり
である。

【００８２】図１１および図１２は、地形状況に基づく
学習プログラムＣ１ないしＣ３により、ＡＣＳの制御デ
ータを補正する方法を説明するためのマップであり、図
１１は、上下加速度ＧＶと補正用データとの関係を示す
マップ、図１２は、横加速度ＧＬと補正用データとの関
係を示すマップで、これらは、ＲＯＭ５１に記憶されて
いる。

【００８３】上下加速度センサ４７の検出信号に基づい
て、図１１に示されるように、学習プログラムＣ１の補
正用データｘ１が算出される。ここに、１は、サスペン
ションが最もハードなデータを示し、０は、サスペンシ
ョンが最もソフトなデータを示している。次いで、横加
速度センサ４６の検出信号に基づき、図１２に示される
ように、学習プログラムＣ２の補正用データｘ２が算出
される。

【００８４】表２に示されるように、ＡＣＳの制御デー
タは、学習プログラムＣ３によっては、補正されないか
ら、この２つの補正用データｘ１およびｘ２に基づい
て、次式にしたがって、学習プログラムＣ１ないしＣ３
の補正用データＸｃが算出される。 Ｘｃ＝（ｘ１＋ｘ２）／２ ＲＯＭ５１に記憶されている図示しないマップにより、
同様にして、学習プログラムＤ１ないしＤ７の補正用デ
ータＸｄが算出される。

【００８５】こうして得られた補正用データＸｃおよび
Ｘｄに基づき、次式にしたがって、補正データＤＣが得
られる。 ＤＣ＝（Ｋ１・Ｘｃ＋Ｋ２・Ｘｄ）／（Ｋ１＋Ｋ２） ここに、Ｋ１、Ｋ２は、重み付け係数であり、Ｋ１＜Ｋ
２に設定される。さらに、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、前回に、学習プログラムＣ１ないしＣ３なら
びにＤ１ないしＤ７毎に、ＲＡＭ５２に記憶された各デ
ータに基づいて、同様にして、算出された制御データＤ
Ｃo と、こうして得られた補正データＤＣとの差の絶対
値が、所定値ｄ３およびｄ４と比較し、上述のように、
学習すべきときは、補正データＤＣを学習し、学習すべ
きでないときは、補正データＤＣの学習を実行しない。

【００８６】標準プログラムＢ１ないしＢ５において、
補正プログラムＥ５ないしＥ７にしたがって、走行デー
タＤを補正し、補正データＤＢを得る方法も同様であ
る。図１３、図１４および図１５は、制御実行サブルー
チンを示すフローチャートである。図１３、図１４およ
び図１５において、メイン・コンピュータユニット５０
は、まず、フラグＰが０か否かを判定する。

【００８７】その結果、ＹＥＳのときは、自動車１に加
わる横加速度ＧＬが大きく、もっぱら、走行安定性を重
視する必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納さ
れた設定プログラムＡ７に基づき、制御を実行すべき状
態にあると判定される。そこで、メイン・コンピュータ
ユニット５０は、さらに、フラグＳが０か否かを判定す
る。

【００８８】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【００８９】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔ
に、時間Ｔ2 を加算する。

【００９０】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、設定プログラムＡ７にしたがって、各制御装
置のタイマーに記憶された制御時間Ｔ経過後に、制御ゲ
インが、今回算出された値に、徐々になるように、制御
実行信号を、各制御装置に出力する。これに対して、フ
ラグＰが０でないときは、さらに、メイン・コンピュー
タユニット５０は、フラグＰが１か否かを判定する。

【００９１】その結果、ＹＥＳのときは、路面摩擦係数
の低い道路を走行中と認められ、専ら走行安定性を重視
する必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納され
た設定プログラムＡ６に基づき、制御を実行すべき状態
にあると判定される。そこで、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、さらに、フラグＳが０か否かを判定す
る。

【００９２】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変更され
ていると認められるので、自動車１の走行状況が、急激
に変化することを防止するため、メイン・コンピュータ
ユニット５０は、各制御装置のタイマーに記憶されてい
る制御時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【００９３】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔ
に、時間Ｔ2 を加算する。

【００９４】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、設定プログラムＡ６にしたがって、各制御装
置のタイマーに記憶された制御時間Ｔ経過後に、制御ゲ
インが、今回算出された値に、徐々になるように、制御
実行信号を、各制御装置に出力する。これに対して、フ
ラグＰが１でないときは、さらに、メイン・コンピュー
タユニット５０は、フラグＮが０か否かを判定する。

【００９５】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＯＭ５１に
格納された設定プログラムＡ１ないしＡ５により、制御
がなされるべき状況であるが、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、さらに、フラグＳが０か否か、すなわ
ち、使用されるプログラムが変更されたか否かを判定す
る。その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変化によ
り、あるいは、ドライバーが、オーナードライバーやそ
の家族などの特定ドライバーから、その他のドライバー
に、または、特定ドライバー以外のドライバーから、特
定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと今回の
サイクルとで、使用されるプログラムが変更されている
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【００９６】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔ
に、時間Ｔ2 を加算する。

【００９７】ここに、ＲＯＭ５１に格納された設定プロ
グラムＡ１ないしＡ５の制御ゲインは、補正プログラム
Ｅ１ないしＥ７により、補正されないから、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、各制御装置のタイマーに記
憶された制御時間Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出
された値に、徐々になるように、各制御装置に、制御実
行信号を出力する。

【００９８】他方、フラグＮが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＮが１
か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、標準プ
ログラムＢ３に基づく制御を開始する。まず、メイン・
コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＳが０か
否かを判定する。

【００９９】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１００】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、補正プログラムＥ１な
いしＥ４に基づき、標準プログラムＢ３にしたがって、
算出された各制御装置の制御ゲインを、表４に示すよう
に、一律に補正して、各制御装置の制御ゲインを算出す
る。すなわち、まず、時計４０からの入力信号が基づい
て、夜間と判定したときは、表４に示されるように、該
当する地域の標準プログラムの各制御装置の制御データ
ＤＢを補正し、ナビゲーション信号や車速センサ４３か
らの入力信号に基づき、渋滞状態にあると判定したとき
は、表４に示されるように、該当する地域の標準プログ
ラムの各制御装置の制御データＤＢを補正し、図示しな
いワイパー作動手段からの信号により、ワイパーが作動
しており、雨天あるいは雪の降っている天候状態である
と判定したときは、表４に示されるように、該当する地
域の標準プログラムの各制御装置の制御データＤＢを補
正し、さらに、時計４０および積算計４１からの入力信
号に基づき、走行時間が長いと判定したときは、その長
さに応じて、表４に示されるように、該当する地域の標
準プログラムの各制御装置の制御データＤＢを補正し
て、こうして補正された各制御装置の制御データに基づ
いて、各制御装置の制御ゲインを算出する。

【０１０１】その後、メイン・コンピュータユニット５
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
2 を加算する。

【０１０２】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグＮが１でないと判定されたと
きは、メイン・コンピュータユニット５０は、さらに、
フラグＮが２または３か否かを判定する。

【０１０３】その結果、ＹＥＳのときは、メイン・コン
ピュータユニット５０は、ナビゲーション信号に基づ
き、標準プログラムＢ１ないしＢ５の中から該当する地
域の標準プログラムを読出し、標準プログラムＢ１ない
しＢ５のいずれかに基づく制御を開始する。まず、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＳが
０か否かを判定する。

【０１０４】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１０５】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、補正プログラムＥ１な
いしＥ４に基づき、ナビゲーション信号に基づいて選択
された標準プログラムＢ１ないしＢ５のいずれかにした
がって、算出された各制御装置の制御ゲインを、表４に
示すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲイン
を算出する。

【０１０６】その後、メイン・コンピュータユニット５
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
2 を加算する。

【０１０７】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグＮが２または３でないと判定
されたときは、メイン・コンピュータユニット５０は、
さらに、フラグＮが４か否かを判定する。

【０１０８】その結果、ＹＥＳのときは、学習プログラ
ムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７に基づく制御を
開始する。まず、メイン・コンピュータユニット５０
は、さらに、フラグＳが０か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、走行状況の変化により、あるい
は、ドライバーが、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１０９】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、補正プログラムＥ１な
いしＥ４に基づき、ナビゲーション信号に基づき、学習
プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７にした
がって、算出された各制御装置の制御ゲインを、表４に
示すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲイン
を算出する。

【０１１０】その後、メイン・コンピュータユニット５
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
2 を加算する。

【０１１１】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグＮが４でないと判定されたと
きは、走行すべき単位区間の制御データが、未だ、ＲＡ
Ｍ５２には、記憶されてはいないが、走行すべき単位区
間からの直線距離ｌが、所定距離ｌo 以内の近隣単位区
間の制御データは、ＲＡＭ５２に記憶されているので、
メイン・コンピュータユニット５０は、学習プログラム
Ｃ１ないしＣ３およびＤ１、Ｄ３ないしＤ６につき、こ
の近隣単位区間の制御データに基づく制御を開始する。
しかし、学習プログラムＤ２およびＤ７の制御データ
は、それぞれ、ブレーキペダル３１およびマニュアル・
スィッチ３４の操作場所との関係で、学習がなされ、生
成されるものであるから、近隣単位区間の制御データに
基づく制御を実行することは適当でなく、したがって、
制御は実行しない。

【０１１２】まず、メイン・コンピュータユニット５０
は、さらに、フラグＳが０か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、走行状況の変化により、あるい
は、ドライバーが、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１１３】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、補正プログラムＥ１な
いしＥ４に基づき、ナビゲーション信号に基づき、学習
プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１、Ｄ３ないしＤ６
についての近隣単位区間の制御データを、表４に示すよ
うに、一律に補正して、各制御装置の制御ゲインを算出
する。

【０１１４】その後、メイン・コンピュータユニット５
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
2 を加算する。

【０１１５】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。以上、本実施例によれば、ＲＡＭ５２には、都市
部、市街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、
その地域に合致した制御ゲインに設定された設定プログ
ラムＡ１ないしＡ５、横加速度ＧＬが所定値ＧＬo より
大きい走行状態で、強制的に使用される設定プログラム
Ａ６、路面摩擦係数の小さい道路を走行中に、強制的に
使用される設定プログラムＡ７、オーナードライバーや
その家族などの特定のドライバーが、自動車１を運転す
る場合に、その操作の特徴を学習して、都市部、市街
地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その地域
および特定ドライバーの操作に合致するように学習、変
更された制御ゲインを有する標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５、自動車１のオーナーの自宅あるいはディーラーの
所在地から、所定距離Ｌo 内の特定範囲内で、地形およ
びオーナードライバーやその家族などの特定のドライバ
ーの操作を学習して、単位区間毎に、その単位区間およ
び特定ドライバーの操作に合致するように学習された制
御ゲインを有する学習プログラムＣ１ないしＣ３ならび
にＤ１ないしＤ７、および、標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５および学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１
ないしＤ７を補正する補正プログラムＥ１ないしＥ７を
備えており、オーナードライバーやその家族などの特定
ドライバーが、自動車１を、通勤などで、走行する頻度
の高い特定地域内で、運転するときは、地形およびオー
ナードライバーやその家族などの特定のドライバーの操
作を学習して、単位区間毎に、その道路の地形および特
定ドライバーの操作に合致するように学習された制御ゲ
インを有する学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ
１ないしＤ７を、補正プログラムＥ１ないしＥ１および
Ｅ６によって補正した制御ゲインにより、自動車１の走
行特性が制御されているから、特定ドライバーに、きわ
めて大きな満足感を与えることができるとともに、走行
安定性を向上させることが可能になり、また、特定ドラ
イバーが、特定地域外を運転するときには、都市部、市
街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その地
域および特定ドライバーの操作に合致するように学習、
変更された制御ゲインを有する標準プログラムＢ１ない
しＢ５を、補正プログラムＥ１ないしＥ７によって補正
した制御ゲインにより、自動車１の走行特性が制御され
るから、大きな満足感を与えることができ、さらに、オ
ーナードライバーやその家族などの特定ドライバー以外
のドライバーが、自動車１を運転するときは、都市部、
市街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その
地域に合致した制御ゲインに設定された設定プログラム
Ａ１ないしＡ５により、自動車１の走行特性が制御され
るから、特定ドライバー以外のドライバーが、自動車１
を運転する場合にも、従来に比して、大きな満足感を与
えることが可能になる。

【０１１６】また、特定ドライバー以外のドライバー
が、運転するときは、学習制御をおこなわないので、特
定ドライバーが運転したことにより、特定ドライバーの
操作に合致するように変更されたプログラムの制御ゲイ
ンが、好ましくない方向に、変更されることも防止する
ことが可能になる。さらには、横加速度ＧＬが所定値Ｇ
Ｌo 以上の走行状態では、強制的に、設定プログラムＡ
６が、路面摩擦係数の小さい道路を走行中には、強制的
に、設定プログラムＡ７が、それぞれ、選択され、使用
されるから、走行安定性を損なうことも、確実に防止す
ることができる。

【０１１７】

【発明の効果】本発明によれば、学習制御系に対し脱着
可能に設けられた情報保持手段に学習制御に必要な情報
を保持させるようにしたので、ドライバー固有の操作に
基づく要因に関する学習情報を入力するようにするとド
ライバーが変わっても常に、情報保持手段を所有する特
定ドライバーにマッチした学習情報を活用して学習制御
を行うことができる。

【０１１８】また、情報保持手段に地理的要因に基づく
学習情報を入力することによって、自動車を買い変える
などして、自動車が変わっても前の自動車で蓄積された
学習情報を活用することができる。さらに、情報保持手
段の記憶情報と同じ内容すなわちデッドコピーを学習制
御手段が保持するようにすると情報保持手段を紛失ある
いは壊するなどして使用不能になった場合にも、学習情
報を保存することができる。

【０１１９】以上にように、本発明によれば、蓄積した
学習情報を無駄にすることなく継続して使用することが
でき、効率的かつ信頼度の高い学習制御を達成すること
ができる。

【０１２０】

【表１】

【０１２１】

【表２】

【０１２２】

【表３】

【０１２３】

【表４】

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の好ましい実施例に係る学習制
御自動車のブロックダイアグラムである。

【図２】図２は、本発明の好ましい実施例に係る学習制
御自動車の操作系、検出系および制御系のブロックダイ
アグラムである。

【図３】図３は、マニュアル・スイッチが設けられたイ
ンスツルメントパネルの略正面図である。

【図４】図４は、基本制御ルーチンを示すフローチャー
トである。

【図５】図５は、ドライバー判定サブルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図６】図６は、地域判定サブルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図７】図７は、プログラム選択サブルーチンの前半部
を示すフローチャートである。

【図８】図８は、プログラム選択サブルーチンの後半部
を示すフローチャートである。

【図９】図９は、学習制御サブルーチンの前半部を示す
フローチャートである。

【図１０】図１０は、学習制御サブルーチンの後半部を
示すフローチャートである。

【図１１】図１１は、学習プログラムＣ１のＡＣＳにお
ける上下加速度ＧＶと補正用データとの関係を示すマッ
プである。

【図１２】図１２は、学習プログラムＣ２のＡＣＳにお
ける横加速度ＧＬと補正用データとの関係を示すマップ
である。

【図１３】図１３は、制御実行サブルーチンの前半部を
示すフローチャートである。

【図１４】図１４は、制御実行サブルーチンの中盤部を
示すフローチャートである。

【図１５】図１５は、制御実行サブルーチンの後半部を
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 自動車 ２ エンジン ３ エンジン制御装置 ４ ステアリングホィール ５ 前輪 ６ ギヤ比変更装置 ７ ギヤ比制御装置 ８ パワーステアリング装置 ９ パワーステアリング制御装置 １０ 後輪 １１ アクティブサスペンション装置 １２ アクティブサスペンション制御装置 １３ ブレーキ １４ アンチ・ロック・ブレーキング制御装置 １５ トラクション・コントロール装置 １６ 後輪操舵装置 １７ ４輪操舵制御装置 １８ 位置検出センサ １９ ディスプレイ装置 ２０ オートマチック・トランスミッション制御装置 ２１ トランスミッション装置 ３０ アクセルペダル ３１ ブレーキペダル ３２ クラッチペダル ３３ シフトレバー ３４ マニュアル・スィッチ ３５ 消去スィッチ ３６ インスツルメントパネル ３７ インディケータ ４０ 時計 ４１ 積算計 ４２ カレンダー ４３ 車速センサ ４４ ヨーレイトセンサ ４５ 加速度センサ ４６ 横加速度センサ ４７ 上下加速度センサ ４８ ドライバー識別手段 ５０ メイン・コンピュータユニット ５１ ＲＯＭ ５２ ＲＡＭ ５３ 位置算出用コンピュータユニット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｆ０２Ｄ 45/00 ３４０ Ｆ０２Ｄ 45/00 ３４０Ｚ ３７６ ３７６Ａ Ｆ１６Ｈ 61/00 Ｆ１６Ｈ 61/00 Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｌ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｊ (72)発明者 坂本 清 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 柴田 峰東 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 平林 繁文 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 宮本 誠司 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−149230（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−254032（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−135853（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−178049（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−129138（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−219336（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−223644（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−56657（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−255134（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−247856（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−99439（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−219337（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−203639（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−261622（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−238600（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−153436（ＪＰ，Ａ) 特公 平３−44029（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 41/00 B60G 17/00 B60T 8/00 B62D 5/00 F02D 29/02 311 F02D 45/00 340 F02D 45/00 376 F16H 61/00 G05B 13/02 G05D 1/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車の走行状況を検出する検出手段
   と、所定の制御ゲインで、自動車の走行特性を制御する
   走行特性制御手段と、自動車の走行状況を学習し学習情
   報に基づいて前記走行特性制御手段の前記制御ゲインを
   変更する学習制御手段とを備えた学習制御自動車におい
   て、 少なくともドライバーを識別するための情報を保持して
   自動車に対して取り外し可能に設けられる第１の記憶手
   段と、自動車に搭載された第２の記憶手段と 、 前記学習情報を前記第１及び第２の記憶手段に記憶させ
   る情報書き込み手段と、を備え、前記学習制御手段は、ドライバーの操作特有の要因に基
   づく走行状態と地理的要因に基づく走行状態とをそれぞ
   れ独立して学習し 、前記情報書き込み手段は、前記第１の記憶手段に少なく
   ともドライバーの操作特有の要因に係る学習情報を記憶
   させると共に、前記第２の記憶手段に地理的要因に基づ
   く学習情報を記憶させる ことを特徴とする学習制御自動
   車。
2. 【請求項２】 前記情報書き込み手段は、前記第１の記
   憶手段に、ドライバーの操作特有の要因に係る学習情報
   と共に地理的要因に基づく学習情報も記憶させることを
   特徴とする請求項１記載の学習制御自動車。