JP4513247B2 - 車両速度制御装置 - Google Patents
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両速度制御装置に関する。詳しくは、乗員に応じた適切な目標速度を設定することができるように改良したものである。
【０００２】
【従来の技術】
運転者が目標車速を設定すれば、その目標車速となるようにエンジンの駆動力等を調節するいわゆるクルーズコントロール（Cruise controll:ＣＣ）機能を備えた車両用速度制御装置が知られている（特開平９−２８８７９７号公報）。
このクルーズコントロール機能は、アクセルペダルを踏まずに所定の速度で走行することができ、キャンセルスイッチを操作することにより、或いは、ブレーキペダルを踏むことにより解除することができる。
更に、上記公報に記載の車両用速度制御装置においては、カーナビゲーション機能を利用して、自車両が現在走行している道路に対応する参照速度を地図データから読み出し、該参照速度に基づいて自車両の目標車速を決定し、速度制御を実行することも行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記公報に掲載された技術では、地図データに記憶された参照速度に基づいて一律に目標速度が決定されるため、乗員の嗜好速度に応じて適切な目標速度を設定することができない虞がある。
即ち、同じ道路でも高齢者や初心者等は比較的低速で走行したいと考えるのに対し、車両の運転に慣れた熟練者等は比較的高速で走行したいと考える場合があるため、上記公報に記載の技術では、乗員に応じた適切な目標速度を設定することができない虞がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する本発明の請求項１に係る車両速度制御装置は、車両の実車速を検出する車速検出手段と、前記車両の目標車速を設定する目標車速設定手段とを有し、前記車速検出手段による実車速を前記目標車速設定手段による目標車速に一致させるように車両を制御する車両速度制御装置において、道路地図データを記憶した地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図データ記憶手段と前記現在位置検出手段とに基づいて、前記道路地図上の所定道路を車両が走行した時の走行情報として前記所定道路を走行した頻度及び該所定道路を走行した時の車速を記憶する走行情報記憶手段と、前記走行情報記憶手段の記憶データである前記頻度及び前記車速に基づいて前記目標車速の上限値を設定する目標車速補正手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
上記課題を解決する本発明の請求項２に係る車両速度制御装置は、車両の実車速を検出する車速検出手段と、前記車両の目標車速を設定する目標車速設定手段とを有し、前記車速検出手段による実車速を前記目標車速設定手段による目標車速に一致させるように車両を制御する車両速度制御装置において、道路地図データを記憶した地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図データ記憶手段と前記現在位置検出手段とに基づいて、前記道路地図上の所定道路を車両が走行した時の走行情報として前記所定道路を走行した頻度及び該所定道路を走行した時の車速を記憶する走行情報記憶手段と、車両が走行する走行路状態を検出する走行路状態検出手段を有し、前記走行情報記憶手段に記憶された記憶データである前記頻度及び前記車速と前記走行路状態検出手段による検出値とに基づいて、前記目標車速の上限値を設定する目標車速補正手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明について、図面に示す実施形態を参照して説明する。
〔第１の実施形態〕
本発明の第１の実施形態に係る車両速度制御装置のブロック図を図１に示す。
図１に示すように、この実施形態に係る車両速度制御装置は、電子制御装置（ＥＣＵ）である車両制御指令部１０及び目標車速補正部１１を備えると共に、アダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise controll: ＡＣＣ）機能を発揮するよう、目標車速設定手段２０、メモリ３０、ＣＣＤカメラ１００等を備えるものである。
【０００８】
即ち、目標車速設定手段２０は、車両の目標車速を設定する手段であり、セットスイッチ２１、車速設定スイッチ２２及びレジュームスイッチ２３より構成される。セットスイッチ２１は、現在走行中における車速を目標車速として車両制御指令部１０へ設定するスイッチである。車速設定スイッチ２２は、セットスイッチ２１により車両制御指令部１０へ設定された目標車速を、例えば、時速５ｋｍだけ減速又は加速するスイッチである。レジュームスイッチ２３は、目標車速が解除された後に、解除時点における目標車速をレジュームスイッチ２３操作時の目標車速として再び設定するスイッチである。
【０００９】
ここで、ＡＣＣ制御とは、通常のクルーズコントロールと同様に、運転者が目標車速を設定すれば、車両の実車速がその目標車速となるようにエンジンの駆動力、制動力等を調節する機能を発揮できる他に、ミリ波レーダ又はレーザーレーダ（図示省略）により先行車に追従して走行する機能を付加したものである。
尚、目標車速の解除は、通常のクルーズコントロールと同様にブレーキペダルを踏むことにより行うことができ、或いは、キャンセルスイッチ（図示省略）を操作することにより行うことができる。
【００１０】
車両制御指令部１０には、目標車速設定手段２０から目標車速が設定されると共に、車両の実車速を検出する車速検出手段としての車速センサ４０が接続され、車両の実車速が逐次入力される。
車両制御指令部１０は、車速センサ４０により検出される実車速が、目標車速設定手段２０から設定される目標車速に一致するように、エンジンＥＣＵ５０、Ａ／ＴＥＣＵ６０及びブレーキ７０を制御する。
エンジンＥＣＵ５０は、機関の制動力を制御する電子制御装置であり、また、Ａ／ＴＥＣＵ６０は自動変速機の制動力を制御する電子制御装置である。
尚、上記車両制御指令部１０は、必ずしもエンジンＥＣＵ５０、Ａ／ＴＥＣＵ６０、ブレーキ７０のすべてに接続されている必要はなく、所望の制動力が得られるように、何れか１つに接続されたり、何れか２つに接続されていても良い。
【００１１】
一方、メモリ３０は、地図データ記憶手段３１及び走行情報記憶部３２とから構成される。
走行情報記憶部３２には、上記地図データ記憶手段３１、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段であるＧＰＳセンサ８０が接続されている。ここで、ＧＰＳセンサ８０とは、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の現在位置を検出する装置である。
そして、走行情報記憶部３２は、地図データ記憶手段３１に記憶された道路地図データと、ＧＰＳセンサ８０により検出された車両の現在位置に基づいて、道路地図上の所定道路を車両が走行した時の走行情報を記憶する。
走行情報としては、例えば、後述するフローチャートに示すように、車両が所定道路を走行した頻度及び所定道路を走行した時の車速が挙げられる。
その走行情報が走行情報記憶部３２から目標車速補正手段１１へ出力されると、目標車速補正手段１１は、走行情報である所定道路を走行した頻度及び車速に基づいて、目標車速を補正する。具体的には、後述するフローチャートに示すように、走行情報記憶部３２の走行情報に基づいて目標車速の上限値を設定するものである。
【００１２】
尚、目標車速補正手段１１による目標車速の補正は、法定速度以上には目標車速を補正することは行わないように予め設定されている。
また、ＧＰＳセンサ８０に代えて、車速を検出するセンサ及び車両の進行方向を検出する方位センサの検出結果からの自律航法によって、車両の現在位置を検出する装置を用いても良く、更には、これらを併用してもよい。
【００１３】
更に、走行情報記憶部３２には、ＩＤカード検出器９０が接続されている。
ＩＤカード検出器９０は、ＩＤカードから運転者毎に異なる走行情報を読み出すことにより、走行情報記憶部３２に対し、複数のドライバそれぞれに対応した走行情報を記憶させることが可能である。
更に、目標車速補正手段１１には、ＣＣＤカメラ１００が接続されている。
このＣＣＤカメラ１００は、車両が走行する走行路状態を検出する走行路状態検出手段である。具体例としては、後述するフローチャートに示すように、撮像された走行車線に基づいて道路幅Ｗrの計測を行うものである。
ＣＣＤカメラ１００により計測された道路幅Ｗrが目標車速補正手段１１へ出力されると、目標車速補正手段１１は、道路幅Ｗrに基づいて、目標車速を補正する。具体的には、後述するフローチャートに示すように、道路幅Ｗrにより、高速道路／一般道の判別を行い、目標車速の上限値を設定する。
ここで、自動車専用道路は、通常、高速道路には含まれないが、本発明においては、自動車専用道路をも含めて高速道路相当というものとする。
【００１４】
上述した車両速度制御装置による目標速度の自動設定を行うフローチャートを図４に示す。
先ず、ＡＣＣ機能がＯＮとされているか否か判定する（ステップＳ１）。
ＡＣＣ機能は、図示しないメインスイッチによりＯＮ／ＯＦＦできる。
ＡＣＣ機能がＯＦＦのときには、ＧＰＳセンサ８０により検出された地図データ３１上の現在位置と、車速センサ４０により検出される車速を走行情報記憶部３２へ記録する（ステップＳ２）。
即ち、地図データ３１に記憶された道路は所定道路毎（例えば１０ｋｍ毎）に該地図データ３１上で区分されており、車両が区分された所定道路のうちの１区間（例えば第１区）を通過した場合に、第１区における平均車速が算出される。
そして、該平均車速が第１区に関連づけられて走行情報として走行情報記憶部３２に記憶される。
【００１５】
次に、所定道路として区分された範囲毎に走行情報として記録された数がある閾値を越えるか否か、つまり、使用頻度の高い道路か否かを判定する（ステップＳ３）。
走行情報として記録された数がある閾値を越えるとき、即ち、使用頻度の高い道路のときには、記録されている平均車速からさらに平均値を計算し、この速度（＝平均値）をドライバの嗜好車速として走行情報記憶部３２へ記録する（ステップＳ４）。
車速として記録された数がある閾値を越えないとき、即ち、使用頻度の低い道路のときには、ドライバの嗜好車速としては記録されない。
【００１６】
一方、ステップＳ１おいて、ＡＣＣ機能がＯＮとされていると判定されるときには、現在位置に嗜好車速が記録されているか否かを判定する（ステップＳ５）。
現在位置に嗜好車速が記録されているときには、目標車速補正部１１により乗員が設定することのできる目標車速の上限値として、記録されている嗜好車速を設定する（ステップＳ６）。
従って、乗員により設定された目標車速が上記嗜好車速を越えるときは、嗜好車速を目標車速としてＡＣＣ制御を行うと共に、設定された目標車速が嗜好車速を越えないときは設定された目標車速に従ってＡＣＣ制御を行う（ステップＳ７）。
【００１７】
更に、ステップＳ５において、現在位置に嗜好車速が記録されていないと判定されるときは、現在走行位置が地図データ（いわゆるカーナビゲーション地図）３１の道路上を走行しているか否かを判定する（ステップＳ８）。
現在位置に嗜好車速が記録されていないときでも、地図データ３１を利用して目標車速を補正するためである。
引き続き、現在走行位置が地図データ３１の道路上を走行していると判定されるときには、地図データ３１の情報に基づいて高速道路を走行中か否かを判定する（ステップＳ９）。
高速道路を走行中と判定されるときには、設定された目標車速の上限値としてＶhを設定し（ステップＳ１１）、高速道路以外、つまり、一般道を走行中と判定されるときには、設定された目標車速の上限値としてＶIを設定する（ステップＳ１０）。
【００１８】
ここで、Ｖhは高速道路で推奨される車速の上限値（以下、推奨車速Ｖh）であり、ＶIは一般道で推奨される車速の上限値（以下、推奨車速ＶI）である。高速道路における推奨車速Ｖh、一般道における推奨車速ＶIとして、例えば、それぞれ１００ｋｍ／ｈ，６０ｋｍ／ｈとすることができる。
従って、高速道路において、乗員により設定された目標車速が推奨車速Ｖhを越えるときは、推奨車速Ｖhを目標車速としてＡＣＣ制御を行うと共に、設定された目標車速が推奨車速Ｖhを越えないときは設定された目標車速に従ってＡＣＣ制御を行う（ステップＳ１２）。
また、一般道において、設定された目標車速が推奨車速ＶIを越えるときは、推奨車速ＶIを目標車速としてＡＣＣ制御を行うと共に、設定された目標車速が推奨車速ＶIを越えないときは設定された目標車速に従ってＡＣＣ制御を行う（ステップＳ１３）。
【００１９】
また、ステップＳ８において、現在走行位置が地図データ３１の道路上を走行していないと判定されるときは、ＣＣＤカメラ１００による道路幅Ｗrの計測を行う（ステップＳ１４）。
尚、現在走行位置が地図データ３１の道路上を走行していないときとは、具体的には、地図情報が古くなっている場合や、位置精度が悪い場合があげられる。
そして、計測された道路幅Ｗrがある閾値を越えるか否かの判定を行う（ステップＳ１５）。
それは、嗜好車速を利用することができず、また、現在走行位置が地図データ３１の道路上を走行していないため、地図データ３１も利用できないときでも、高速道路は一般に車線幅Ｗrが一般道よりも広いことを利用して、高速道路／一般道の判別し、目標車速を補正するためである。
尚、高速道路は車線幅Ｗrが３．８ｍ以上であることから、高速道路／一般道の判別する車線幅Ｗrの閾値としては例えば３．８ｍとすれば良い。
【００２０】
ステップＳ１５において、車線幅Ｗrが３．８ｍ以上（高速道路）であると判定されるときには、設定された目標車速の上限値としてＶhを設定し（ステップＳ１６）、車線幅Ｗrが３．８ｍ以下（一般道）であると判定されるときには、設定された目標車速の上限値としてＶIを設定する（ステップＳ１７）。
従って、車線幅Ｗrが３．８ｍ以上であると判定される場合であって、設定された目標車速が推奨車速Ｖhを越えるときは、推奨車速Ｖhを目標車速としてＡＣＣ制御を行うと共に、設定された目標車速が推奨車速Ｖhを越えないときは設定された目標車速に従ってＡＣＣ制御を行う（ステップＳ１８）。
また、ステップＳ１５において、車線幅Ｗrが３．８ｍ以下であると判定される場合であって、設定された目標車速が推奨車速ＶIを越えるときは、推奨車速ＶIを目標車速としてＡＣＣ制御を行うと共に、設定された目標車速が推奨車速ＶIを越えないときは設定された目標車速に従ってＡＣＣ制御を行う（ステップＳ１９）。
尚、一般道は通常、３．２ｍ以下であることが多いことから、高速道路／一般道の判別する車線幅Ｗrの閾値として、３．２ｍ〜３．８ｍの間で変更しても良い。
【００２１】
このように説明したように上述した車両速度制御装置によれば、実際に所定道路を走行した時の走行情報に基づいて（ステップＳ１〜Ｓ４）、乗員の嗜好速度に対応した目標車速に補正することができる（ステップＳ５〜Ｓ７）。
即ち、走行情報記憶部３２は、車両が所定道路を走行した頻度及び該所定道路を走行した時の車速を記憶すると共に、目標車速補正手段１１により前記頻度及び前記車速に基づいて目標車速を補正したため、つまり、目標車速を嗜好車速で制限したため、乗員の嗜好車速を正確に把握し、目標車速を適切に補正することができるという効果を奏する。
その結果、例えば、同じ道路でも高齢者や初心者等は比較的低速で走行するため嗜好車速は比較的低速となり、また、車両の運転に慣れた熟練者等は比較的高速で走行するため嗜好速度は比較的高速となり、乗員に応じた適切な目標速度としてそれぞれの嗜好車速が設定されることになる。
【００２２】
また、本実施の形態では、嗜好車速で目標車速が制限される結果、ＡＣＣ制御をキャンセルした後に、運転者が誤ってＡＣＣ制御を再開させた時に、急加速を防止することができるという第２の効果を奏する。
例えば、目標車速を１００ｋｍ／ｈにセットしてＡＣＣ制御で高速道路を走行した後、ＡＣＣ制御を解除し、高速道路から一般道へ下りた場合に、仮に、レジュームスイッチ２３を誤操作してＡＣＣ制御を再開すると、直前の目標車速１００ｋｍ／ｈに到達するべく一般道において車両が急加速をする虞があった。
しかし、本実施の形態では、目標車速の上限が嗜好車速で制限されるため（ステップＳ５〜Ｓ７）、嗜好車速以上に急加速されることがなく、運転者の操作ミスを回避して安全運転が可能となる。
【００２３】
また、本実施の形態では、現在位置に嗜好車速が記録されていない場合においても、地図データ３１を利用することにより、更には、地図データが利用できないときでも、ＣＣＤカメラ１００により道路幅Ｗrを計測し、高速道路／一般道を判別し、道路状態に応じて、推奨車速Ｖh，ＶI以下で走行するようにＡＣＣ制御を行うので（ステップＳ８〜Ｓ１３及びＳ１４〜Ｓ１９）、更に安全性を高めることができる。
尚、上記実施形態例では、所定道路に嗜好車速が設定きれている場合に目標車速の上限値を該嗜好車速とする構成としたが、嗜好車速をそのまま目標車速に設定してＡＣＣ制御を行っても良い。また、地図データ３１やＣＣＤカメラ１００により現在走行している道路が高速道路相当の道路や一般道路相当の道路であると判定された場合に、Ｖh、ＶIをそのまま目標車速に設定してＡＣＣ制御を行っても良い。
また、本発明において目標車速を補正するとは、目標車速の上限値を嗜好車速や推奨車速とすることや、目標車速自体を嗜好車速や推奨車速とすることが含まれる。
【００２４】
〔第２の実施形態〕
本発明の第２の実施形態に係る車両速度制御装置のブロック図を図２に示す。
この実施形態に係る車両速度制御装置は、図１に示す車両速度制御装置において、ＣＣＤカメラ１００を省略したものである。
従って、本実施形態においては、車両が走行する走行路状態を検出することは行わないことになる。
【００２５】
具体的には、図４に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１４〜Ｓ１９は行はないことになる。
尚、本実施形態においても、図４に示すように、使用頻度の高い道路においては嗜好速度に基づいて、目標車速を補正することができ（ステップ１〜Ｓ８）、また、使用頻度の低い道路においても地図データ３１を利用することにより、高速道路／一般道を判別し、推奨車速ＶI，Ｖhにより、目標車速の上限値を制限する（ステップ９〜Ｓ１３）ことができる点は前述した実施形態と略同様な効果を奏するものである。
また、車両にＣＣＤカメラを設置する必要がないため、製造工程を簡略化することができると共に、コストを低下させることもできる。
尚、上記第１、第２実施形態では、ナビゲーション情報に基づいて現在走行中の道路が高速か否かを判別している（ステップＳ８〜Ｓ１３）が、必ずしも判別が必要という訳ではない。
【００２６】
〔第３の実施形態〕
本発明の第３の実施形態に係る車両速度制御装置のブロック図を図３に示す。
この実施形態に係る車両速度制御装置は、図１に示す車両速度制御装置において、メモリ３０である地図データ記憶手段３１及び走行情報記憶部３２、ＧＰＳセンサ８０及びＩＤカード検出器９０を省略したものである。
従って、本実施形態においては、使用頻度に応じて嗜好速度を設定することは行わず、ＣＣＤカメラ１００により、車両が走行する走行路状態を検出し、その検出結果に基づいて目標車速補正手段１１が目標車速を補正することになる。
【００２７】
具体例としては、前述した図４に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１でＡＣＣ機能がＯＮと判定されれば、ステップＳ１４〜Ｓ１９に示すように、ＣＣＤカメラ１００により道路幅Ｗrの計測し、目標車速補正手段１１と道路幅Ｗrにより、高速道路／一般道の判別し、推奨車速ＶI，Ｖhにより、目標車速の上限値を制限することができる。
本実施形態においては、車両が走行する走行路状態を検出するため、実際の走行路に対応した適切な目標車速に補正できるという効果を奏する。
また、本実施形態においては、ドライバの嗜好車速を記録しないため、また、地図データ３１も不要となるため、使用頻度の低い道路のとき特に有効である。
尚、本発明の上記第１から第３の実施形態例にそれぞれインフラ情報受信器を追加すると共に、豪雨等によりインフラから送られてくる速度規制情報を上記インフラ情報受信器が受信したときは、目標速度補正部１１によって他の入力よりも優先させて目標車速の上限値又は目標車速自体を上記速度規制時の速度（例えば５０Ｋｍ／ｈ）に設定する構成としても良い。
【００２８】
【発明の効果】
以上、実施例に基づいて具体的に説明したように、本発明においては、実際に所定道路を走行した時の走行情報に基づいて、乗員の嗜好速度に対応した目標車速に補正することができる。また、車両が走行する走行路状態を検出する走行路状態検出手段の検出結果に基づいて、目標車速を補正する目標車速補正手段を備えたため、実際の走行路に対応して適切に目標車速を補正することができる。更には、走行情報記憶手段に記憶された記憶データと走行路状態検出手段による検出値とに基づいて、前記目標車速を補正すれば、乗員の嗜好速度及び実際の走行路に対応した適切な目標車速に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両速度制御装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施形態に係る車両速度制御装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の第３の実施形態に係る車両速度制御装置を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る車両速度制御装置による目標速度の自動設定を行うフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 車両制御指令部
１１ 目標車速補正部
２０ 目標車速設定手段
２１ セットスイッチ
２２ 車速設定スイッチ
２３ レジュームスイッチ２３
３０ メモリ
４０ 車速センサ
５０ エンジンＥＣＵ
６０ Ａ／ＴＥＣＵ
７０ ブレーキ
８０ ＧＰＳセンサ
９０ ＩＤカード検出器
１００ ＣＣＤカメラ
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両速度制御装置に関する。詳しくは、乗員に応じた適切な目標速度を設定することができるように改良したものである。
【０００２】
【従来の技術】
運転者が目標車速を設定すれば、その目標車速となるようにエンジンの駆動力等を調節するいわゆるクルーズコントロール（Cruise controll:ＣＣ）機能を備えた車両用速度制御装置が知られている（特開平９−２８８７９７号公報）。
このクルーズコントロール機能は、アクセルペダルを踏まずに所定の速度で走行することができ、キャンセルスイッチを操作することにより、或いは、ブレーキペダルを踏むことにより解除することができる。
更に、上記公報に記載の車両用速度制御装置においては、カーナビゲーション機能を利用して、自車両が現在走行している道路に対応する参照速度を地図データから読み出し、該参照速度に基づいて自車両の目標車速を決定し、速度制御を実行することも行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記公報に掲載された技術では、地図データに記憶された参照速度に基づいて一律に目標速度が決定されるため、乗員の嗜好速度に応じて適切な目標速度を設定することができない虞がある。
即ち、同じ道路でも高齢者や初心者等は比較的低速で走行したいと考えるのに対し、車両の運転に慣れた熟練者等は比較的高速で走行したいと考える場合があるため、上記公報に記載の技術では、乗員に応じた適切な目標速度を設定することができない虞がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する本発明の請求項１に係る車両速度制御装置は、車両の実車速を検出する車速検出手段と、前記車両の目標車速を設定する目標車速設定手段とを有し、前記車速検出手段による実車速を前記目標車速設定手段による目標車速に一致させるように車両を制御する車両速度制御装置において、道路地図データを記憶した地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図データ記憶手段と前記現在位置検出手段とに基づいて、前記道路地図上の所定道路を車両が走行した時の走行情報として前記所定道路を走行した頻度及び該所定道路を走行した時の車速を記憶する走行情報記憶手段と、前記走行情報記憶手段の記憶データである前記頻度及び前記車速に基づいて前記目標車速の上限値を設定する目標車速補正手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
上記課題を解決する本発明の請求項２に係る車両速度制御装置は、車両の実車速を検出する車速検出手段と、前記車両の目標車速を設定する目標車速設定手段とを有し、前記車速検出手段による実車速を前記目標車速設定手段による目標車速に一致させるように車両を制御する車両速度制御装置において、道路地図データを記憶した地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図データ記憶手段と前記現在位置検出手段とに基づいて、前記道路地図上の所定道路を車両が走行した時の走行情報として前記所定道路を走行した頻度及び該所定道路を走行した時の車速を記憶する走行情報記憶手段と、車両が走行する走行路状態を検出する走行路状態検出手段を有し、前記走行情報記憶手段に記憶された記憶データである前記頻度及び前記車速と前記走行路状態検出手段による検出値とに基づいて、前記目標車速の上限値を設定する目標車速補正手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明について、図面に示す実施形態を参照して説明する。
〔第１の実施形態〕
本発明の第１の実施形態に係る車両速度制御装置のブロック図を図１に示す。
図１に示すように、この実施形態に係る車両速度制御装置は、電子制御装置（ＥＣＵ）である車両制御指令部１０及び目標車速補正部１１を備えると共に、アダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise controll: ＡＣＣ）機能を発揮するよう、目標車速設定手段２０、メモリ３０、ＣＣＤカメラ１００等を備えるものである。
【０００８】
即ち、目標車速設定手段２０は、車両の目標車速を設定する手段であり、セットスイッチ２１、車速設定スイッチ２２及びレジュームスイッチ２３より構成される。セットスイッチ２１は、現在走行中における車速を目標車速として車両制御指令部１０へ設定するスイッチである。車速設定スイッチ２２は、セットスイッチ２１により車両制御指令部１０へ設定された目標車速を、例えば、時速５ｋｍだけ減速又は加速するスイッチである。レジュームスイッチ２３は、目標車速が解除された後に、解除時点における目標車速をレジュームスイッチ２３操作時の目標車速として再び設定するスイッチである。
【０００９】
ここで、ＡＣＣ制御とは、通常のクルーズコントロールと同様に、運転者が目標車速を設定すれば、車両の実車速がその目標車速となるようにエンジンの駆動力、制動力等を調節する機能を発揮できる他に、ミリ波レーダ又はレーザーレーダ（図示省略）により先行車に追従して走行する機能を付加したものである。
尚、目標車速の解除は、通常のクルーズコントロールと同様にブレーキペダルを踏むことにより行うことができ、或いは、キャンセルスイッチ（図示省略）を操作することにより行うことができる。
【００１０】
車両制御指令部１０には、目標車速設定手段２０から目標車速が設定されると共に、車両の実車速を検出する車速検出手段としての車速センサ４０が接続され、車両の実車速が逐次入力される。
車両制御指令部１０は、車速センサ４０により検出される実車速が、目標車速設定手段２０から設定される目標車速に一致するように、エンジンＥＣＵ５０、Ａ／ＴＥＣＵ６０及びブレーキ７０を制御する。
エンジンＥＣＵ５０は、機関の制動力を制御する電子制御装置であり、また、Ａ／ＴＥＣＵ６０は自動変速機の制動力を制御する電子制御装置である。
尚、上記車両制御指令部１０は、必ずしもエンジンＥＣＵ５０、Ａ／ＴＥＣＵ６０、ブレーキ７０のすべてに接続されている必要はなく、所望の制動力が得られるように、何れか１つに接続されたり、何れか２つに接続されていても良い。
【００１１】
一方、メモリ３０は、地図データ記憶手段３１及び走行情報記憶部３２とから構成される。
走行情報記憶部３２には、上記地図データ記憶手段３１、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段であるＧＰＳセンサ８０が接続されている。ここで、ＧＰＳセンサ８０とは、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の現在位置を検出する装置である。
そして、走行情報記憶部３２は、地図データ記憶手段３１に記憶された道路地図データと、ＧＰＳセンサ８０により検出された車両の現在位置に基づいて、道路地図上の所定道路を車両が走行した時の走行情報を記憶する。
走行情報としては、例えば、後述するフローチャートに示すように、車両が所定道路を走行した頻度及び所定道路を走行した時の車速が挙げられる。
その走行情報が走行情報記憶部３２から目標車速補正手段１１へ出力されると、目標車速補正手段１１は、走行情報である所定道路を走行した頻度及び車速に基づいて、目標車速を補正する。具体的には、後述するフローチャートに示すように、走行情報記憶部３２の走行情報に基づいて目標車速の上限値を設定するものである。
【００１２】
尚、目標車速補正手段１１による目標車速の補正は、法定速度以上には目標車速を補正することは行わないように予め設定されている。
また、ＧＰＳセンサ８０に代えて、車速を検出するセンサ及び車両の進行方向を検出する方位センサの検出結果からの自律航法によって、車両の現在位置を検出する装置を用いても良く、更には、これらを併用してもよい。
【００１３】
更に、走行情報記憶部３２には、ＩＤカード検出器９０が接続されている。
ＩＤカード検出器９０は、ＩＤカードから運転者毎に異なる走行情報を読み出すことにより、走行情報記憶部３２に対し、複数のドライバそれぞれに対応した走行情報を記憶させることが可能である。
更に、目標車速補正手段１１には、ＣＣＤカメラ１００が接続されている。
このＣＣＤカメラ１００は、車両が走行する走行路状態を検出する走行路状態検出手段である。具体例としては、後述するフローチャートに示すように、撮像された走行車線に基づいて道路幅Ｗrの計測を行うものである。
ＣＣＤカメラ１００により計測された道路幅Ｗrが目標車速補正手段１１へ出力されると、目標車速補正手段１１は、道路幅Ｗrに基づいて、目標車速を補正する。具体的には、後述するフローチャートに示すように、道路幅Ｗrにより、高速道路／一般道の判別を行い、目標車速の上限値を設定する。
ここで、自動車専用道路は、通常、高速道路には含まれないが、本発明においては、自動車専用道路をも含めて高速道路相当というものとする。
【００１４】
上述した車両速度制御装置による目標速度の自動設定を行うフローチャートを図４に示す。
先ず、ＡＣＣ機能がＯＮとされているか否か判定する（ステップＳ１）。
ＡＣＣ機能は、図示しないメインスイッチによりＯＮ／ＯＦＦできる。
ＡＣＣ機能がＯＦＦのときには、ＧＰＳセンサ８０により検出された地図データ３１上の現在位置と、車速センサ４０により検出される車速を走行情報記憶部３２へ記録する（ステップＳ２）。
即ち、地図データ３１に記憶された道路は所定道路毎（例えば１０ｋｍ毎）に該地図データ３１上で区分されており、車両が区分された所定道路のうちの１区間（例えば第１区）を通過した場合に、第１区における平均車速が算出される。
そして、該平均車速が第１区に関連づけられて走行情報として走行情報記憶部３２に記憶される。
【００１５】
次に、所定道路として区分された範囲毎に走行情報として記録された数がある閾値を越えるか否か、つまり、使用頻度の高い道路か否かを判定する（ステップＳ３）。
走行情報として記録された数がある閾値を越えるとき、即ち、使用頻度の高い道路のときには、記録されている平均車速からさらに平均値を計算し、この速度（＝平均値）をドライバの嗜好車速として走行情報記憶部３２へ記録する（ステップＳ４）。
車速として記録された数がある閾値を越えないとき、即ち、使用頻度の低い道路のときには、ドライバの嗜好車速としては記録されない。
【００１６】
一方、ステップＳ１おいて、ＡＣＣ機能がＯＮとされていると判定されるときには、現在位置に嗜好車速が記録されているか否かを判定する（ステップＳ５）。
現在位置に嗜好車速が記録されているときには、目標車速補正部１１により乗員が設定することのできる目標車速の上限値として、記録されている嗜好車速を設定する（ステップＳ６）。
従って、乗員により設定された目標車速が上記嗜好車速を越えるときは、嗜好車速を目標車速としてＡＣＣ制御を行うと共に、設定された目標車速が嗜好車速を越えないときは設定された目標車速に従ってＡＣＣ制御を行う（ステップＳ７）。
【００１７】
更に、ステップＳ５において、現在位置に嗜好車速が記録されていないと判定されるときは、現在走行位置が地図データ（いわゆるカーナビゲーション地図）３１の道路上を走行しているか否かを判定する（ステップＳ８）。
現在位置に嗜好車速が記録されていないときでも、地図データ３１を利用して目標車速を補正するためである。
引き続き、現在走行位置が地図データ３１の道路上を走行していると判定されるときには、地図データ３１の情報に基づいて高速道路を走行中か否かを判定する（ステップＳ９）。
高速道路を走行中と判定されるときには、設定された目標車速の上限値としてＶhを設定し（ステップＳ１１）、高速道路以外、つまり、一般道を走行中と判定されるときには、設定された目標車速の上限値としてＶIを設定する（ステップＳ１０）。
【００１８】
ここで、Ｖhは高速道路で推奨される車速の上限値（以下、推奨車速Ｖh）であり、ＶIは一般道で推奨される車速の上限値（以下、推奨車速ＶI）である。高速道路における推奨車速Ｖh、一般道における推奨車速ＶIとして、例えば、それぞれ１００ｋｍ／ｈ，６０ｋｍ／ｈとすることができる。
従って、高速道路において、乗員により設定された目標車速が推奨車速Ｖhを越えるときは、推奨車速Ｖhを目標車速としてＡＣＣ制御を行うと共に、設定された目標車速が推奨車速Ｖhを越えないときは設定された目標車速に従ってＡＣＣ制御を行う（ステップＳ１２）。
また、一般道において、設定された目標車速が推奨車速ＶIを越えるときは、推奨車速ＶIを目標車速としてＡＣＣ制御を行うと共に、設定された目標車速が推奨車速ＶIを越えないときは設定された目標車速に従ってＡＣＣ制御を行う（ステップＳ１３）。
【００１９】
また、ステップＳ８において、現在走行位置が地図データ３１の道路上を走行していないと判定されるときは、ＣＣＤカメラ１００による道路幅Ｗrの計測を行う（ステップＳ１４）。
尚、現在走行位置が地図データ３１の道路上を走行していないときとは、具体的には、地図情報が古くなっている場合や、位置精度が悪い場合があげられる。
そして、計測された道路幅Ｗrがある閾値を越えるか否かの判定を行う（ステップＳ１５）。
それは、嗜好車速を利用することができず、また、現在走行位置が地図データ３１の道路上を走行していないため、地図データ３１も利用できないときでも、高速道路は一般に車線幅Ｗrが一般道よりも広いことを利用して、高速道路／一般道の判別し、目標車速を補正するためである。
尚、高速道路は車線幅Ｗrが３．８ｍ以上であることから、高速道路／一般道の判別する車線幅Ｗrの閾値としては例えば３．８ｍとすれば良い。
【００２０】
ステップＳ１５において、車線幅Ｗrが３．８ｍ以上（高速道路）であると判定されるときには、設定された目標車速の上限値としてＶhを設定し（ステップＳ１６）、車線幅Ｗrが３．８ｍ以下（一般道）であると判定されるときには、設定された目標車速の上限値としてＶIを設定する（ステップＳ１７）。
従って、車線幅Ｗrが３．８ｍ以上であると判定される場合であって、設定された目標車速が推奨車速Ｖhを越えるときは、推奨車速Ｖhを目標車速としてＡＣＣ制御を行うと共に、設定された目標車速が推奨車速Ｖhを越えないときは設定された目標車速に従ってＡＣＣ制御を行う（ステップＳ１８）。
また、ステップＳ１５において、車線幅Ｗrが３．８ｍ以下であると判定される場合であって、設定された目標車速が推奨車速ＶIを越えるときは、推奨車速ＶIを目標車速としてＡＣＣ制御を行うと共に、設定された目標車速が推奨車速ＶIを越えないときは設定された目標車速に従ってＡＣＣ制御を行う（ステップＳ１９）。
尚、一般道は通常、３．２ｍ以下であることが多いことから、高速道路／一般道の判別する車線幅Ｗrの閾値として、３．２ｍ〜３．８ｍの間で変更しても良い。
【００２１】
このように説明したように上述した車両速度制御装置によれば、実際に所定道路を走行した時の走行情報に基づいて（ステップＳ１〜Ｓ４）、乗員の嗜好速度に対応した目標車速に補正することができる（ステップＳ５〜Ｓ７）。
即ち、走行情報記憶部３２は、車両が所定道路を走行した頻度及び該所定道路を走行した時の車速を記憶すると共に、目標車速補正手段１１により前記頻度及び前記車速に基づいて目標車速を補正したため、つまり、目標車速を嗜好車速で制限したため、乗員の嗜好車速を正確に把握し、目標車速を適切に補正することができるという効果を奏する。
その結果、例えば、同じ道路でも高齢者や初心者等は比較的低速で走行するため嗜好車速は比較的低速となり、また、車両の運転に慣れた熟練者等は比較的高速で走行するため嗜好速度は比較的高速となり、乗員に応じた適切な目標速度としてそれぞれの嗜好車速が設定されることになる。
【００２２】
また、本実施の形態では、嗜好車速で目標車速が制限される結果、ＡＣＣ制御をキャンセルした後に、運転者が誤ってＡＣＣ制御を再開させた時に、急加速を防止することができるという第２の効果を奏する。
例えば、目標車速を１００ｋｍ／ｈにセットしてＡＣＣ制御で高速道路を走行した後、ＡＣＣ制御を解除し、高速道路から一般道へ下りた場合に、仮に、レジュームスイッチ２３を誤操作してＡＣＣ制御を再開すると、直前の目標車速１００ｋｍ／ｈに到達するべく一般道において車両が急加速をする虞があった。
しかし、本実施の形態では、目標車速の上限が嗜好車速で制限されるため（ステップＳ５〜Ｓ７）、嗜好車速以上に急加速されることがなく、運転者の操作ミスを回避して安全運転が可能となる。
【００２３】
また、本実施の形態では、現在位置に嗜好車速が記録されていない場合においても、地図データ３１を利用することにより、更には、地図データが利用できないときでも、ＣＣＤカメラ１００により道路幅Ｗrを計測し、高速道路／一般道を判別し、道路状態に応じて、推奨車速Ｖh，ＶI以下で走行するようにＡＣＣ制御を行うので（ステップＳ８〜Ｓ１３及びＳ１４〜Ｓ１９）、更に安全性を高めることができる。
尚、上記実施形態例では、所定道路に嗜好車速が設定きれている場合に目標車速の上限値を該嗜好車速とする構成としたが、嗜好車速をそのまま目標車速に設定してＡＣＣ制御を行っても良い。また、地図データ３１やＣＣＤカメラ１００により現在走行している道路が高速道路相当の道路や一般道路相当の道路であると判定された場合に、Ｖh、ＶIをそのまま目標車速に設定してＡＣＣ制御を行っても良い。
また、本発明において目標車速を補正するとは、目標車速の上限値を嗜好車速や推奨車速とすることや、目標車速自体を嗜好車速や推奨車速とすることが含まれる。
【００２４】
〔第２の実施形態〕
本発明の第２の実施形態に係る車両速度制御装置のブロック図を図２に示す。
この実施形態に係る車両速度制御装置は、図１に示す車両速度制御装置において、ＣＣＤカメラ１００を省略したものである。
従って、本実施形態においては、車両が走行する走行路状態を検出することは行わないことになる。
【００２５】
具体的には、図４に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１４〜Ｓ１９は行はないことになる。
尚、本実施形態においても、図４に示すように、使用頻度の高い道路においては嗜好速度に基づいて、目標車速を補正することができ（ステップ１〜Ｓ８）、また、使用頻度の低い道路においても地図データ３１を利用することにより、高速道路／一般道を判別し、推奨車速ＶI，Ｖhにより、目標車速の上限値を制限する（ステップ９〜Ｓ１３）ことができる点は前述した実施形態と略同様な効果を奏するものである。
また、車両にＣＣＤカメラを設置する必要がないため、製造工程を簡略化することができると共に、コストを低下させることもできる。
尚、上記第１、第２実施形態では、ナビゲーション情報に基づいて現在走行中の道路が高速か否かを判別している（ステップＳ８〜Ｓ１３）が、必ずしも判別が必要という訳ではない。
【００２６】
〔第３の実施形態〕
本発明の第３の実施形態に係る車両速度制御装置のブロック図を図３に示す。
この実施形態に係る車両速度制御装置は、図１に示す車両速度制御装置において、メモリ３０である地図データ記憶手段３１及び走行情報記憶部３２、ＧＰＳセンサ８０及びＩＤカード検出器９０を省略したものである。
従って、本実施形態においては、使用頻度に応じて嗜好速度を設定することは行わず、ＣＣＤカメラ１００により、車両が走行する走行路状態を検出し、その検出結果に基づいて目標車速補正手段１１が目標車速を補正することになる。
【００２７】
具体例としては、前述した図４に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１でＡＣＣ機能がＯＮと判定されれば、ステップＳ１４〜Ｓ１９に示すように、ＣＣＤカメラ１００により道路幅Ｗrの計測し、目標車速補正手段１１と道路幅Ｗrにより、高速道路／一般道の判別し、推奨車速ＶI，Ｖhにより、目標車速の上限値を制限することができる。
本実施形態においては、車両が走行する走行路状態を検出するため、実際の走行路に対応した適切な目標車速に補正できるという効果を奏する。
また、本実施形態においては、ドライバの嗜好車速を記録しないため、また、地図データ３１も不要となるため、使用頻度の低い道路のとき特に有効である。
尚、本発明の上記第１から第３の実施形態例にそれぞれインフラ情報受信器を追加すると共に、豪雨等によりインフラから送られてくる速度規制情報を上記インフラ情報受信器が受信したときは、目標速度補正部１１によって他の入力よりも優先させて目標車速の上限値又は目標車速自体を上記速度規制時の速度（例えば５０Ｋｍ／ｈ）に設定する構成としても良い。
【００２８】
【発明の効果】
以上、実施例に基づいて具体的に説明したように、本発明においては、実際に所定道路を走行した時の走行情報に基づいて、乗員の嗜好速度に対応した目標車速に補正することができる。また、車両が走行する走行路状態を検出する走行路状態検出手段の検出結果に基づいて、目標車速を補正する目標車速補正手段を備えたため、実際の走行路に対応して適切に目標車速を補正することができる。更には、走行情報記憶手段に記憶された記憶データと走行路状態検出手段による検出値とに基づいて、前記目標車速を補正すれば、乗員の嗜好速度及び実際の走行路に対応した適切な目標車速に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両速度制御装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施形態に係る車両速度制御装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の第３の実施形態に係る車両速度制御装置を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る車両速度制御装置による目標速度の自動設定を行うフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 車両制御指令部
１１ 目標車速補正部
２０ 目標車速設定手段
２１ セットスイッチ
２２ 車速設定スイッチ
２３ レジュームスイッチ２３
３０ メモリ
４０ 車速センサ
５０ エンジンＥＣＵ
６０ Ａ／ＴＥＣＵ
７０ ブレーキ
８０ ＧＰＳセンサ
９０ ＩＤカード検出器
１００ ＣＣＤカメラ
Claims (2)
- 車両の実車速を検出する車速検出手段と、前記車両の目標車速を設定する目標車速設定手段とを有し、前記車速検出手段による実車速を前記目標車速設定手段による目標車速に一致させるように車両を制御する車両速度制御装置において、道路地図データを記憶した地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図データ記憶手段と前記現在位置検出手段とに基づいて、前記道路地図上の所定道路を車両が走行した時の走行情報として前記所定道路を走行した頻度及び該所定道路を走行した時の車速を記憶する走行情報記憶手段と、前記走行情報記憶手段の記憶データである前記頻度及び前記車速に基づいて前記目標車速の上限値を設定する目標車速補正手段とを備えたことを特徴とする車両速度制御装置。
- 車両の実車速を検出する車速検出手段と、前記車両の目標車速を設定する目標車速設定手段とを有し、前記車速検出手段による実車速を前記目標車速設定手段による目標車速に一致させるように車両を制御する車両速度制御装置において、道路地図データを記憶した地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図データ記憶手段と前記現在位置検出手段とに基づいて、前記道路地図上の所定道路を車両が走行した時の走行情報として前記所定道路を走行した頻度及び該所定道路を走行した時の車速を記憶する走行情報記憶手段と、車両が走行する走行路状態を検出する走行路状態検出手段を有し、前記走行情報記憶手段に記憶された記憶データである前記頻度及び前記車速と前記走行路状態検出手段による検出値とに基づいて、前記目標車速の上限値を設定する目標車速補正手段とを備えたことを特徴とする車両速度制御装置。
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