JP4775177B2 - 走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の周辺の状況に応じて、車両を所定の走行状態（走行速度や先行車両との車間距離等）とするように制御する走行制御装置に関する。

従来より、先行車両との車間距離や車速を設定すると、先行車両が存在する場合には、先行車両との車間距離を設定された距離に保持し、一方、先行車両が存在しない場合には、設定された車速を保持するように車両のエンジン、変速機、ブレーキを自動制御する、いわゆるＡＣＣ制御（アダプティブ・クルーズ・コントロール）を行う走行制御装置が知られている。

また、このような走行制御装置として、自車両の走行速度が所定値以上か否かを判断して、自車両の走行速度が所定値以上の場合に、ＡＣＣ制御を利用可能であることをユーザに案内するように構成されたものが提案されている（例えば、特許文献１等参照）。
特開２００５−５０２７３号公報

しかしながら、上記提案の走行制御装置においては、自車両の走行速度が所定値か否かを判断してＡＣＣ制御が利用可能か否かを判断し、ユーザに対して案内するけれども、例えば、道路状況や周辺の車両の状況等の車両の周辺の状況によりＡＣＣ制御を利用可能な状況は異なるので、実際には、ユーザは自らＡＣＣ制御を利用可能な状況であるか否かを判断しなければならなかった。このため、特に、ＡＣＣ制御をあまり利用していないユーザにとっては、利用可能な状況を判断することが難しく、ユーザがＡＣＣ制御を適切に利用できないという問題があった。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、車両を所定の走行状態とするように自動制御する走行制御装置において、ユーザがより適切に車両の走行状態の自動制御を利用できるようにすることを目的とする。

かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の走行制御装置は、車両を所定の走行状態とするように自動制御する走行制御装置であり、周辺車両における走行状態の自動制御の実行状況を含む車両の周辺の状況を検出する周辺状況検出手段が設けられている。そして、制御可不可判定手段が、周辺状況検出手段により検出された車両の周辺の状況と、周辺の状況に対して予め設定された判定条件と、に基づいて、車両の走行状態の自動制御が実行可能か否かを判定し、制御可不可判定手段により自動制御が実行可能と判定された場合には、走行制御手段が、周辺状況検出手段によって周辺車両が走行状態の自動制御をしている旨が検出された場合に、該自動制御をしている周辺車両において設定されている走行速度を取得して該走行速度を目標走行速度に設定するとともに、周辺状況検出手段によって周辺車両が走行状態の自動制御をしている旨が検出されなかった場合に、当該走行制御装置が搭載された車両が走行中の道路における法定速度を取得して該法定速度を目標設定速度に設定し、設定した目標設定速度になるように車両を制御する。

このように本発明の走行制御装置においては、車両の走行状態（つまり、走行速度や先行車両との車間距離）の自動制御を実行可能か否かが、車両の周辺の状況と、周辺の状況に対して予め設定された判定条件と、に基づいて判定されるので、ユーザは、判定結果に従い適切に車両の自動制御を利用することができる。

つまり、例えば、車両の周辺の状況として例えば走行中の道路種別が検出され、一方、判定条件として、例えば高速道路及び自動車専用道路等が設定されている場合には、車両が高速道路及び自動車専用道路を走行中のときにのみ車両の自動制御が実行可能であると
判定されるので、国道や県道などの自動制御には適さない道路で自動制御が実行されることがなく、ユーザは、適切に車両の自動制御を利用することができる。
また、周辺車両における走行状態の自動制御の実行状況を含む車両の周辺の状況を検出するので、周辺車両の走行状態の自動制御（いわゆるＡＣＣ制御）の実行状況に応じて、自車両の自動制御が実行可能か否かを判定できる。

次に、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走行制御装置において、車両の危険な運転操作を検出し、危険な運転操作の履歴を記憶手段に格納する操作履歴格納手段がもうけられており、制御可不可判定手段は、車両の周辺の状況に加え、操作履歴格納手段により格納された危険操作履歴を、車両の自動制御が実行可能か否かを判定するためのパラメータとし、各パラメータと、各パラメータ毎に予め設定された判定条件と、に基づいて車両の走行状態の自動制御が実行可能か否かを判定する。

このように請求項２に記載の走行制御装置においては、車両の走行状態の自動制御を実行可能か否かが、車両の周辺の状況に加え、車両の危険な運転操作の履歴に基づいて判定されるので、危険な運転操作の履歴のあるユーザに対して、車両の自動制御を利用させないようにすることができる。例えば、危険操作判定条件として急停車を設定しておき、ユーザが車両を急停車させた場合に、危険な操作の履歴として、急停車した道路の情報を記憶手段に格納するようにすれば、危険な操作の履歴として記憶された道路において、ユーザに車両の自動制御を利用させないようにすることが可能である。

また、請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の走行制御装置において、走行制御手段による自動制御開始後の走行距離を検出する走行距離検出手段が設けられており、制御可不可判定手段は、車両の周辺の状況に加え、走行距離検出手段により検出された走行距離を、車両の自動制御が実行可能か否かを判定するためのパラメータとし、各パラメータと、各パラメータ毎に予め設定された判定条件と、に基づいて車両の走行状態の自動制御が実行可能か否かを判定する。

このように請求項３に記載の走行制御装置においては、車両の走行状態の自動制御を実行可能か否かが、車両の周辺の状況に加え、自動制御開始後に走行した走行距離に基づいて判定されるので、ユーザに所定の距離だけ車両の自動制御を利用させることができる。例えば、走行距離に対する判定条件として所定の距離（例えば、１０００ｍ）を設定しておくことにより、ユーザに試験的に所定の距離のみ車両の自動制御を利用させることができる。

次に、請求項１〜請求項３の何れかに記載の走行制御装置は、請求項４に記載のように、制御可不可判定手段が、当該走行制御装置を利用するユーザの当該走行制御装置に対する利用レベルに応じて判定条件を設定し、このように設定した判定条件に基づいて、車両の走行状態の自動制御が実行可能か否かを判定するようにしてもよい。

このようにすれば、例えば、初級者、中級者、上級者等のユーザの利用レベルに応じて判定条件が設定されるので、ユーザは、利用レベルに合わせて適切に車両の自動制御を利用することができる。

つまり、例えば、周辺の状況として走行中の道路種別が検出され、一方、判定条件として、初級者は高速道路、中級者は高速道路と国道、上級者は高速道路と国道と県道等が設定されているような場合には、初級者が、国道、県道等の混雑したような場所でＡＣＣ制御を実行してしまうような状況を防止でき、また、上級者は、自分のレベルにあったＡＣＣ制御を利用することができる。

また、請求項１〜請求項４の何れかに記載の走行制御装置は、請求項５に記載のように、走行制御手段が、制御可不可判定手段により車両の自動制御が実行可能と判定されると、その旨を通知する第１通知手段を備え、第１通知手段による通知後に、外部から自動制御要求が入力されると、予め設定された所定の走行状態とするように車両を制御するようにしてもよい。

このようにすれば、車両の自動制御が実行可能であるときに、その旨が通知されるので、ユーザは、通知によりその時点で車両の自動制御が利用可能であることを判断でき、通知に応じて自動制御要求を入力することで、適切に車両の自動制御を利用することができる。

次に、請求項１〜請求項５の何れかに記載の走行制御装置は、請求項６に記載のように、第２通知手段が、制御可不可判定手段により車両の自動制御が実行不可能と判定されると、実行不可能と判定された判定条件に基づく情報を通知するようにしてもよい。

このようにすれば、車両の自動制御が実行不可能と判定されると、実行不可能と判定された判定条件に基づく情報（例えば、道路種別が判定条件に該当していない旨）が通知されるので、ユーザは通知された情報により、何が原因で車両の自動制御が利用不可能であるのか、また、何を改善すれば自動制御が利用可能となるのかを容易に認識することができる。

また、請求項１〜請求項６の何れかに記載の走行制御装置は、請求項７に記載のように、車両の周辺の状況のうちの少なくとも１つを、車両が走行中の道路種別としてもよく、このようにすれば、道路種別（例えば、高速道路、国道、県道等）に応じて、車両の自動制御が実行可能か否かを判定できる。

一方、請求項１〜請求項７の何れかに記載の走行制御装置は、請求項８に記載のように、車両の周辺の状況のうちの少なくとも１つを、車両が走行中の道路状況としてもよく、このようにすれば、道路状況（例えば、渋滞、事故の発生状況等）に応じて、車両の自動制御が実行可能か否かを判定できる。

また、請求項１〜請求項８の何れかに記載の走行制御装置は、請求項９に記載のように、車両の周辺の状況のうちの少なくとも１つを、自車両と先行車両との間の距離としてもよく、このようにすれば、自車両と先行車両との間の距離に応じて、車両の自動制御が実行可能か否かを判定できる。

以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本実施形態の走行制御装置１の概略構成を示すブロック図である。走行制御装置１は、外部から入力された指令に基づいて、自車両の前方に先行車両が存在するか否かを判断し、先行車両が存在する場合には、先行車両との車間距離を設定された距離に保持し、一方、先行車両が存在しない場合には、車速を設定された目標速度で保持するように車両のエンジン、変速機、ブレーキを制御する、いわゆるＡＣＣ制御（アダプティブ・クルーズ・コントロール）を行う装置である。

走行制御装置１は、車両の走行速度を制御する制御手段としての車間距離制御装置２（以下、ＡＣＣ・ＥＣＵ２ともいう）、液晶ディスプレイ等からなる表示装置２８に地図等を表示して乗員に目的地までの経路を案内するためのナビゲーション制御装置４（以下、ナビＥＣＵ４ともいう）、エンジン制御装置６（以下、エンジンＥＣＵ６ともいう）５、ブレーキ制御装置８（以下、ブレーキＥＣＵ８という）を備え、これらはＬＡＮ通信バスを介して互いに接続されている。

また、各ＥＣＵ２，４，６，８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ回路からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、少なくともＬＡＮ通信バスを介して通信を行うためのバスコントローラを備えている。

ＡＣＣ・ＥＣＵ２は、クルーズコントロールスイッチ１０（以下、ＡＣＣスイッチ１０ともいう）、前方認識センサ１２、路車間通信部１４、車車間通信部１６、走行距離検出部１８、危険操作検出部２０、記憶部２２とも接続されている。

ＡＣＣスイッチ１０は、外部からＡＣＣ制御の開始指令または停止指令を入力するためのスイッチであり、開始指令が入力された後はオン状態となり、停止指令が入力された後はオフ状態となる。

前方認識センサ１２は、超音波、電波、レーザ、赤外線等を利用した公知のレーダセンサまたは近接センサから構成されている。例えば、レーダセンサは、レーザによるスキャニング測距器とマイクロコンピュータとを中心として構成されている。そして、スキャニング測距器が車幅方向の所定角度範囲にレーザ光をスキャン照射し、先行車両からの反射波または反射光に基づいて、自車に対する先行車両の走行方向（走行角度）や、先行車両と自車との実車間距離および相対速度を検出する。また、マイクロコンピュータは、スキャニング測距器の検出した先行車両の走行角度、実車間距離、相対速度と、後述するエンジンＥＣＵ６にて検出され、ＡＣＣ・ＥＣＵ２に送信された自車両の現在の走行速度（以下、現車速ともいう）及びカーブ曲率半径とに基づいて、先行車両の自車線確率を算出する。

そして、前方認識センサ１２は、上記のように算出した先行車両の走行角度、実車間距離、相対速度、先行車両の自車線確率などの情報から成る先行車両情報を、ＡＣＣ・ＥＣＵ２へ出力する。

路車間通信部１４は、無線通信機からなり、通信アンテナを介して道路や交差点等に設置される情報提供用の路側機との路車間通信を行う。そして、道路の法定速度、渋滞状況、工事状況等、路側機に予め設定された情報、または、路側機にて検出された情報を路側機から取得する。

車車間通信部１６は、無線通信機からなり、通信アンテナを介して自車が走行中の道路を走行している周辺車両のうち、通信可能な周辺車両との通信を行う。そして、その車両の位置や走行速度、また、その車両がＡＣＣ制御を行う機能（以下、ＡＣＣ機能ともいう）を有しているか否か、ＡＣＣ制御中であるか否か、さらに、ＡＣＣ制御中である場合にはその設定速度等の各種情報を周辺車両から取得する。

走行距離検出部１８は、ＡＣＣ制御を開始した時点からの車両の走行距離、つまり、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態に切り替えられた後の車両の走行距離を検出する。例えば、ＡＣＣスイッチ１０からＡＣＣ制御の開始指令が入力されて、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態となった場合に、ＡＣＣ・ＥＣＵ２を介して現車速を受信し、受信した現車速に基づいて平均車速を算出する。そして、平均車速と、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態となってから経過した時刻と、からＡＣＣ制御開始後の走行距離を算出する。

危険操作検出部２０は、ＡＣＣ・ＥＣＵ２を介して現車速を受信し、アクセルペダルやブレーキペダルの操作状態を示すペダル状態等に基づいて運転者による危険な運転操作を検出し、危険操作が検出された道路の情報と対応させて、記憶部２２に危険操作履歴として格納する。なお、危険操作としては、例えば、アクセルペダルやブレーキペダルの操作後に、予め設定された値以上の急激な加速度変化があった場合等である。また、道路の情報に関しては、ナビＥＣＵ４を介して地図情報から取得する。

記憶部２２は、書き替え可能な不揮発性のメモリ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ等）からなり、ＡＣＣ制御の利用回数、ＡＣＣ制御を利用した道路種別等のＡＣＣ制御の利用履歴、また、危険操作検出部２０にて検出された危険操作履歴等の各種情報が記憶される。

次に、ナビＥＣＵ４には、車両の現在位置を検出する位置検出器２４、記憶媒体から地図データ等を読み込むための地図データ入力器２６と、地図や経路案内画面等を表示するための液晶ディスプレイ等からなる表示装置２８と、を備えている。

位置検出器２４は、ＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、車速センサ等による検出結果に基づいて、自車両の現在位置を検出する。なお、ＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、車速センサは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、複数のセンサが各々補完し合って位置検出精度を高めるように構成されている。そして、要求される位置検出精度によっては、ＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、車速センサのうちの一部のみで構成してもよく、あるいは、ＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、車速センサの他に、左右操舵輪の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積して方向を求めるセンサや、地磁気センサなどを用いてもよい。

そして、ナビＥＣＵ４は、位置検出器２４にて検出された現在位置に基づいて、地図データ入力器２６を介して記憶媒体から地図情報を読み出し、地図情報に自車両の現在地を重ねた地図画像を生成し、表示装置２８に表示する。なお、地図データ入力器２６が情報を読み出し可能な記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤやメモリカードなどの記録媒体を用いることができ、これらの記憶媒体には、地図情報の一部として、高速道路、自動車専用道路、国道、県道等の各道路の種類を示す道路種別や、各道路の法定速度に関する情報が記憶されている。

次に、エンジンＥＣＵ６は、車速センサ、アクセルペダル開度を検出するアクセルペダル開度センサ、スロットル開度センサからのセンサ信号に基づいて、現車速やアクセルペダルの操作状態を示すペダル状態、エンジンがアイドル状態にあるか否かを示す制御状態をＡＣＣ・ＥＣＵ２へ送信する。

また、エンジンＥＣＵ６は、ＡＣＣ・ＥＣＵ２から、ＡＣＣ中であるか否かを示す車間制御中フラグ、目標加速度、ブレーキ要求等の制御情報を受信し、車両を受信した情報に基づく目標の運転状態とするように、エンジンのスロットル開度を調整するスロットルアクチュエータ３０や変速機３２等に対して駆動指令を出力する。

ブレーキＥＣＵ８は、車両の操舵角を検出するステアリングセンサ、車両旋回状態を示すヨーレートを検出するヨーレートセンサからの操舵角やヨーレートに加え、ブレーキペダルの踏み込み状態を検出するブレーキペダル踏力センサからのペダル状態をＡＣＣ・ＥＣＵ２に送信する。

また、ブレーキＥＣＵ８は、ＡＣＣ・ＥＣＵ２から、車間制御中フラグ、目標加速度、ブレーキ要求等を受信し、受信した情報に基づく目標の運転状態とするようにブレーキ力を制御するために、ブレーキ油圧回路のＷ／Ｃ圧を制御するブレーキアクチュエータ３４等に対して駆動指令を出力する。

ＡＣＣ・ＥＣＵ２は、エンジンＥＣＵ６から現車速やエンジンの制御状態、アクセルペダル状態を受信し、ブレーキＥＣＵ８から操舵角、ヨーレート、ブレーキペダル状態等を受信する。そして、前方認識センサ１２から受信した先行車両情報に含まれる自車線確率等に基づいてＡＣＣの制御対象とすべき先行車両を決定し、ＡＣＣスイッチ１０を介して外部から入力されたＡＣＣ制御の開始指令に基づき、車間制御中フラグをエンジンＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ８等に送信すると共に、先行車両との車間距離を適切に調節し、また、先行車両が存在しない場合には所定の速度で車両を走行させるための制御指令値として、目標加速度、ブレーキ要求等を送信し、エンジンＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ８を介してエンジン、変速機、ブレーキを制御する周知のＡＣＣ制御を実行する。また、特に本実施形態においては、ＡＣＣ・ＥＣＵ２は、ＡＣＣ制御を実行可能な状況であるか否かを判定し、運転者にその旨を報知する処理を実行する。

以下、本実施形態のＡＣＣ制御処理について図２を用いて説明する。図２は、ＡＣＣ・ＥＣＵ２にて実行されるＡＣＣ制御処理を示すフローチャートである。
ＡＣＣ制御処理は、車両の走行速度が予め設定された所定速度を超えることにより開始される処理であり、処理が開始されると、まず、Ｓ１１０にて、後述する利用レベル判定処理を実行し、ＡＣＣ制御の利用レベルを判定する。なお、本実施形態においては、利用レベルは、その車両におけるＡＣＣ制御の利用回数及びＡＣＣ制御を利用した道路種別に基づいて判定を行う。

そして、利用レベル判定処理が終了すると、続くＳ１２０では、後述する制御可不可判定処理を実行し、利用レベル毎に予め設定された判定条件に基づいて、車両が、ＡＣＣ制御を実行可能な状況であるか否かを判定する。ここで、制御可不可判定処理を終了するとＳ１３０に移行する。

そして、Ｓ１３０では、制御可不可判定処理にてＡＣＣ制御を実行可能な状況であると判定されたか否かを判断し、ＡＣＣ制御が実行可能な状況である場合には（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０に移行して、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態であるか否かを判断する。そして、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態でない、つまり、車両がＡＣＣ制御中でないと判断した場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１５０に移行して、ＡＣＣ制御が利用可能である旨を示す利用可能通知を通知したか否かを判断する。

そして、Ｓ１５０にて、利用可能通知を通知していないと判断した場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｓ１６０に移行して、ＡＣＣ制御が利用可能である旨を示すメッセージ（例えば、「現在ＡＣＣ制御を利用可能です」等）を、表示装置２８に表示し、Ｓ１７０に移行する。次に、Ｓ１７０では、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態であるか否かを判断することにより、外部からＡＣＣ制御の開始指令が入力されたか否かを判断し、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態である場合には（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、Ｓ１８０に移行する。

一方、Ｓ１４０にて、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態であると判断した場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０にて、利用可能通知を既に通知していると判断した場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１８０に移行する。

そして、Ｓ１８０にて、後述する目標値設定処理を実行して車両の制御目標速度を設定し、目標値設定処理が終了すると、Ｓ１９０に移行して、設定した制御目標速度に基づいて、エンジンＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ８に対する各種制御目標値を設定し、制御情報として各ＥＣＵに送信する。なお、制御目標値の設定方法については周知技術であるため、詳細については省略する。

次に、Ｓ２００では、利用履歴更新フラグがセットされているか否かを判断し、利用履歴更新フラグがセットされていないと判断した場合には（Ｓ２００：ＮＯ）、Ｓ２１０に移行して、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態になってからの経過時間が所定時間を超えたか否かを判断する。なお、なお、利用履歴更新フラグは、記憶部２２に記憶された利用履歴が更新されるとセットされるフラグであり、当該処理の終了時にリセットされるフラグである。

そして、Ｓ２１０にて、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態になってから所定時間を経過した、つまり、ＡＣＣ制御の利用時間が所定時間を経過したと判断した場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、記憶部２２に記憶された利用履歴、つまり、走行中の道路種別における利用回数を更新し、さらに、利用履歴更新フラグをセットして、Ｓ１２０に移行し、Ｓ１２０からの処理を繰り返し実行する。

一方、Ｓ１７０にて、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態でないと判断した場合（Ｓ１７０：ＮＯ）、Ｓ２００にて、利用履歴更新フラグがセットされていると判断した場合（Ｓ２００：ＹＥＳ）、Ｓ２１０にて、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態となってから所定時間を経過していないと判断した場合（Ｓ２１０：ＮＯ）には、Ｓ１２０に移行して、Ｓ１２０からの処理を繰り返し実行する。

また、Ｓ１３０にて、ＡＣＣ制御が実行可能な状況でないと判断した場合には（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ２３０に移行して、後述する不足条件メッセージを既に通知したか否かを判断する。そして、不足条件メッセージを通知していないと判断した場合には（Ｓ２３０：ＮＯ）、Ｓ２４０に移行して、後述する制御可不可判定処理にて判定条件に該当しないと判断され、記憶部２２に記憶された未該当項目に基づいて、この項目に関する不足条件メッセージ（例えば、「先行車両との距離間隔が不足しています」等）を表示装置２８に表示し、Ｓ２５０に移行する。

そして、Ｓ２５０では、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態であるか否かを判断し、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態であると判断した場合には（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、Ｓ１８０に移行して、車両の速度制御、つまり、Ｓ１８０以降の処理を実行する。一方、ＡＣＣスイッチ１０がオン状態でないと判断した場合には（Ｓ２５０：ＮＯ）、Ｓ１２０に移行して、Ｓ１２０からの処理を繰り返し実行する。

また、Ｓ２３０にて、既に不足条件メッセージを通知したと判断した場合には（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、不足条件メッセージを通知したにも関わらず、判定条件に該当しない判定項目が存在するため、Ｓ２６０に移行して、ＡＣＣスイッチ１０をオフ状態（ＡＣＣスイッチ１０が既にオフ状態の場合は、そのままの状態とする）とし当該処理を終了する。

次に、ＡＣＣ制御処理のＳ１１０にて実行される利用レベル判定処理について図３を用いて説明する。図３は、ＡＣＣ・ＥＣＵ２にて実行される利用レベル判定処理を示すフローチャートである。

処理が開始されると、まず、Ｓ３１０にて、記憶部２２に記憶された利用履歴に基づいて、高速道路におけるＡＣＣ制御の利用回数が５回以上であるか否かを判断し、Ｓ３１０にて利用回数が５回以上と判断した場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３２０に移行して、高速道路以外の道路におけるＡＣＣ制御の利用があるか否かを判断する。ここで、高速道路以外の道路における利用があると判断した場合には（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、Ｓ３３０に移行して、利用レベルを上級者と設定し、当該処理を終了する。

一方、Ｓ３１０にて、利用回数が５回未満であると判断した場合には、（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３５０に移行して、利用レベルを初級者と設定し、当該処理を終了する。また、Ｓ３２０にて、高速道路以外の道路におけるＡＣＣ制御の利用がないと判断した場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、Ｓ３４０に移行して、利用レベルを中級者と設定する。

次に、ＡＣＣ制御処理のＳ１２０にて実行される制御可不可判定処理について、図４及び図５を用いて説明する。図４は、ＡＣＣ・ＥＣＵ２にて実行される制御可不可判定処理を示すフローチャートであり、図５は、利用レベル別に設定された判定条件の一覧を示す説明図である。

処理が開始されると、Ｓ４１０にて、ナビＥＣＵ４を介して、車両が現在走行中の道路の道路種別を地図情報から読み出し、走行中の道路種別が、判定条件に該当するか否かを判断する。ここで、図５に示すように、道路種別は、判定項目のうちの１つであり、他の判定項目と同様に利用レベル毎に設定されている。このため、以下に説明するＳ４１０からＳ４６０の各処理においては、ＡＣＣ制御処理のＳ１１０の処理にて設定された利用レベルに基づいて、利用レベルに対応する判定条件にて判断を行う。

例えば、Ｓ１１０にて利用レベルが初級者と設定された場合には、走行中の道路の道路種別が判定条件に該当するか否か、つまり、高速道路または自動車専用道路であるか否かを判断する。なお、本実施形態においては、道路種別の判定条件として、中級者は高速道路、自動車専用道路、及び、国道、上級者は高速道路、自動車専用道路、国道、県道が設定されている。

そして、Ｓ４１０にて、道路種別が判定条件に該当すると判断した場合には（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、Ｓ４２０に移行して、前方認識センサ１２による検出結果に基づいて、先行車両との間隔が判定条件に該当するか否かを判断する。なお、本実施形態においては、先行車両との車間距離の判定条件は、初級者が１００ｍ以上、中級者が８０ｍ以上、上級車６０ｍ以上と設定されている。

Ｓ４２０にて、先行車両との間隔が判定条件に該当すると判断した場合には（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、Ｓ４３０に移行して、車車間通信部１６を介して、自車両の周辺を走行中の車両との間で通信を行い、周辺車両の位置や走行速度、また、その車両がＡＣＣ機能を有しているか否か、また、ＡＣＣ制御中であるか否かに関する情報を取得し、取得した情報に基づいて、周辺車両の状態が判定条件に該当するか否かを判断する。

なお、本実施形態においては、初級者の周辺車両の状態の判定条件として、周辺車両に危険な運転をしている車両がないこと、且つ、ＡＣＣ機能を有している車両がないかＡＣＣ機能を有している車両においてＡＣＣ制御が行われていること、が設定されている。ここで、危険な運転をしている車両とは、例えば、走行速度の変動が所定値以上の車両等を示す。また、中級者の判定条件としては、ＡＣＣ機能を有している車両がないかＡＣＣ機能を有している車両においてＡＣＣ制御が行われていること、が設定されており、上級者に対しては、本項目についての条件は設定されていない。つまり、上級者は、周辺の車両の状態に関わらず、ＡＣＣ制御の利用が許可されている。

そして、周辺の車両の状態が判定条件に該当していると判断した場合には（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、Ｓ４４０に移行して、路車間通信部１４を介して、走行中の道路付近に設置された路側機と通信を行い、走行中の道路付近の渋滞状況及び工事状況等の道路状況に関する情報を取得し、道路状況が判定条件に該当するか否かを判断する。ここで、本実施形態においては、道路状況の判定条件としては、初級者及び中級者は、渋滞及び工事がないことが設定されており、上級者に対しては設定されていない。

Ｓ４４０にて、道路状況が判定条件に該当すると判断した場合には（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、Ｓ４５０に移行して、過去の操作履歴が判定条件に該当するか否かを判断する。ここで、本実施形態においては、過去の操作履歴の判定条件としては、初級者に対してのみ、走行中の道路にて危険操作履歴がないことが設定されている。このため、Ｓ４５０の処理では、ナビＥＣＵ４を介して取得した現在走行中の道路情報と、危険操作検出部２０にて検出されて記憶部２２に記憶された危険操作履歴と、に基づいて、現在走行中の道路における危険操作履歴があるか否かを判断する。

Ｓ４５０にて、過去の操作履歴が判定条件に該当すると判断した場合には（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、Ｓ４６０に移行して、走行距離検出部１８にて検出されたＡＣＣ制御開始後の車両の走行距離が判定条件に該当するか否かを判断する。ここで、本実施形態においては、ＡＣＣ制御開始後の車両の走行距離の判定条件は、初級者に対してのみ設定されており、これは、初級者に対して試験的にＡＣＣ制御を利用させるためのものである。つまり、判定条件として走行距離が１０００ｍ以内であることが設定されているので、走行距離が１０００ｍを超えた時点で、一度自動的にＡＣＣ制御を解除して運転者の様子を伺うようにしている。このため、走行距離が未該当項目として記憶されている場合には、Ｓ２４０で表示装置２８に表示する不足条件メッセージとしては、例えば、「試験利用であるため、一旦、ＡＣＣ制御を解除します」等を表示させるようにすればよい。なお、走行距離検出部１８にて、走行距離が検出されていない場合には、ＡＣＣ制御開始後の車両の走行距離は０として、判定条件に該当すると判断する。

そして、Ｓ４６０にて、ＡＣＣ制御開始後の車両の走行距離が判定条件に該当すると判断した場合には（Ｓ４６０：ＹＥＳ）、Ｓ４７０に移行して、ＡＣＣ制御が実行可能な状況であると判定し、当該処理を終了する。

一方、道路種別が判定条件に該当しないと判断した場合（Ｓ４１０：ＮＯ）、先行車両との間隔が判定条件に該当しないと判断した場合（Ｓ４２０：ＮＯ）、周辺の車両の状態が判定条件に該当しないと判断した場合（Ｓ４３０：ＮＯ）、道路状況が判定条件に該当しないと判断した場合（Ｓ４４０：ＮＯ）、過去の操作履歴が判定条件に該当しないと判断した場合（Ｓ４５０：ＮＯ）、ＡＣＣ制御開始後の車両の走行距離が判定条件に該当しないと判断した場合（Ｓ４６０：ＮＯ）には、Ｓ４８０に移行して、該当しないと判断した判定項目を未該当項目として記憶部２２に格納し、続くＳ４９０にて、ＡＣＣ制御が実行不可能な状況であると判定し、当該処理を終了する。

次に、ＡＣＣ制御処理のＳ１８０にて実行される目標値設定処理について、図６を用いて説明する。図６は、ＡＣＣ・ＥＣＵ２にて実行される目標値設定処理を示すフローチャートである。

処理が開始されると、まずＳ５１０にて、前方認識センサ１２による検出結果に基づいて、先行車両があるか否かを判断し、先行車両がないと判断した場合には（Ｓ５１０：ＮＯ）、車車間通信部１６を介して取得した周辺の車両の情報に基づいて、周辺にＡＣＣ制御中の車両があるか否かを判断する。そして、周辺にＡＣＣ制御中の車両がないと判断した場合には（Ｓ５２０：ＮＯ）、Ｓ５３０に移行して、路車間通信部１４を介して路側機から走行中の道路の法定速度を取得し、目標走行速度として設定する。また、路側機から情報を取得できない場合には、ナビＥＣＵ４を介して地図情報から走行中の道路の法定速度等を取得し、目標走行速度として設定し、当該処理を終了する。

一方、Ｓ５１０にて、先行車両があると判断した場合には（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、Ｓ５５０に移行して、利用レベル毎に予め設定された車間距離を保持する速度を目標走行速度として設定し、当該処理を終了する。また、Ｓ５２０にて、周辺にＡＣＣ制御中の車両があると判断した場合には（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、Ｓ５４０に移行して、車車間通信部１６を介してＡＣＣ制御中の車両にて設定されている走行速度を取得し、目標走行速度として設定し、当該処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態の走行制御装置１においては、ＡＣＣ・ＥＣＵ２が、車両の走行状態（つまり、走行速度や先行車両との車間距離）の自動制御（いわゆる、ＡＣＣ制御）が実行可能か否かを、複数種類の車両の周辺の状況、危険な運転操作の履歴、及び、自動制御開始後の走行距離等の判定項目と、各判定項目毎に予め設定された判定条件と、に基づいて判定する。そして、ＡＣＣ制御が実行可能であると判定すると、その旨を示すメッセージを表示装置２８に表示し、この表示に応じて運転者によりＡＣＣスイッチ１０を介してＡＣＣ制御の開始指令が入力されると、所定の走行状態とするように車両を制御する。

従って、本実施形態の走行制御装置１によれば、運転者は、表示装置２８に表示されたメッセージによりその時点でＡＣＣ制御が利用可能であることを判断でき、メッセージに応じてＡＣＣスイッチ１０を介してＡＣＣ制御の開始指令を入力することで、適切にＡＣＣ制御を利用することができる。

また、利用レベル判定処理により、運転者の利用レベル（初級者、中級者、上級者）を判定し、判定した利用レベルに基づいて各判定項目毎に設定された判定条件を選択するので、運転者は、利用レベルに合わせて適切にＡＣＣ制御を利用することができる。このため、例えば、初級者が、県道等の混雑したような場所でＡＣＣ制御を実行してしまうような状況を防止でき、一方、上級者は、自分のレベルにあったＡＣＣ制御を利用することができる。

また、ＡＣＣ制御が実行可能か否かを、車両の周辺の状況に加え、車両の危険な運転操作の履歴に基づいて判定するので、危険な運転操作の履歴のある運転者に対し、その履歴が格納された道路において、ＡＣＣ制御を利用させないようにすることができる。そして、特に本実施形態では、初級者にのみ危険な運転操作に対する判定条件が設定されているので、特にＡＣＣ制御の利用に慣れていない運転者に対し、ＡＣＣ制御の利用を制限することができる。

一方、ＡＣＣ制御が実行可能か否かを、車両の周辺の状況に加え、自動制御開始後に走行した走行距離に基づいて判定するので、運転者に所定の距離だけ車両の自動制御を利用させることができる。そして、特に本実施形態では、初級者のみに走行距離に対する判定条件が設定されているので、初級者に判定条件に該当する間（所定の距離の間）のみ試験的にＡＣＣ制御を利用させることができる。

また、ＡＣＣ制御が実行不可能と判定すると、実行不可能と判定された判定項目に関するメッセージを、表示装置２８に表示するので、運転者は表示されたメッセージにより、どうすればＡＣＣ制御が利用可能となるのかを容易に認識することができる。

さらに、目標値設定処理により、車両の周辺の状況に基づいて目標走行速度を設定し、設定した目標走行速度となるように、車両を制御するので、車両を周辺の状況に適した走行状態とすることができる。

なお、本実施形態において、前方認識センサ１２、路車間通信部１４、車車間通信部１６、ナビＥＣＵ４、位置検出器２４、地図データ入力器２６は本発明の周辺状況検出手段に相当し、制御可不可判定処理は本発明の制御可不可判定手段に相当し、Ｓ１３０〜Ｓ１９０の処理は本発明の走行制御手段に相当し、危険操作検出部２０は本発明の操作履歴格納手段に相当し、記憶部２２は本発明の記憶手段に相当し、走行距離検出部１８は本発明の走行距離検出手段に相当し、Ｓ１６０の処理は本発明の第１通知手段に相当し、Ｓ２４０の処理は本発明の第２通知手段に相当する。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
上記実施形態においては、運転者の利用レベルを、Ｓ１１０の利用レベル判定処理により、運転者のＡＣＣ制御の利用回数及びＡＣＣ制御を利用した道路種別に基づく利用履歴により判定したが、例えば、運転者自ら操作スイッチ等を介して入力するようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、車両の走行速度が予め設定された所定速度を超えたときにＡＣＣ制御処理を実行し、制御可不可判定処理によりＡＣＣ制御が実行可能か否かを判断したが、運転者により、ＡＣＣスイッチ１０を介してＡＣＣ制御の開始指令が入力された場合に、制御可不可判定処理を実行し、ＡＣＣ制御が実行可能か否かを示すメッセージを表示装置２８に表示するようにしてもよい。

一方、上記実施形態においては、ＡＣＣ制御の利用履歴や危険操作履歴を、車両を運転するユーザに関わらず車両における利用履歴や危険操作履歴として記憶部２２に格納するようにしたが、例えば、車両を複数のユーザが利用する場合には、各ユーザ毎に運転時に識別情報を入力させるようにしておき、識別情報毎にＡＣＣ制御の利用履歴や危険操作履歴を格納するようにしてもよい。このようにすれば、各ユーザ毎に、利用レベルや危険操作履歴を判定することができる。

また、上記実施形態においては、６種類の判定項目を用いてＡＣＣ制御が実行可能か否かの判定を行ったが、必ずしも全ての判定項目を用いる必要はなく、また、他の判定項目を加えてもよい。

本実施形態の走行制御装置１の概略構成を示すブロック図である。 本実施形態のＡＣＣ制御処理を示すフローチャートである。 本実施形態の利用レベル判定処理を示すフローチャートである。 本実施形態の制御可不可判定処理を示すフローチャートである。 利用レベル別に設定された判定条件の一覧を示す説明図である。 本実施形態の目標値設定処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１…走行制御装置、２…車間距離制御装置（ＡＣＣ・ＥＣＵ）、４…ナビゲーション制御装置（ナビＥＣＵ）、６…エンジン制御装置（エンジンＥＣＵ）、８…ブレーキ制御装置（ブレーキＥＣＵ）、１０…ＡＣＣスイッチ、１２…前方認識センサ、１４…路車間通信部、１６…車車間通信部、１８…走行距離検出部、２０…危険操作検出部、２２…記憶部、２４…位置検出器、２６…地図データ入力器、２８…表示装置、３０…スロットルアクチュエータ、３２…変速機、３４…ブレーキアクチュエータ

Claims (9)

1. 車両を所定の走行状態とするように自動制御する走行制御装置であって、
   周辺車両における走行状態の自動制御の実行状況を含む車両の周辺の状況を検出する周辺状況検出手段と、
   該周辺状況検出手段により検出された車両の周辺の状況と、該周辺の状況に対して予め設定された判定条件と、に基づいて、車両の走行状態の自動制御が実行可能か否かを判定する制御可不可判定手段と、
   該制御可不可判定手段により自動制御が実行可能と判定された場合において、前記周辺状況検出手段によって周辺車両が走行状態の自動制御をしている旨が検出された場合に、該自動制御をしている周辺車両において設定されている走行速度を取得して該走行速度を目標走行速度に設定するとともに、前記周辺状況検出手段によって周辺車両が走行状態の自動制御をしている旨が検出されなかった場合に、当該走行制御装置が搭載された車両が走行中の道路における法定速度を取得して該法定速度を目標設定速度に設定し、設定した目標設定速度になるように車両を制御する走行制御手段と、
   を備えたことを特徴とする走行制御装置。
2. 車両の危険な運転操作を検出し、危険な運転操作の履歴を記憶手段に格納する操作履歴格納手段を備え、
   前記制御可不可判定手段は、前記車両の周辺の状況に加え、前記操作履歴格納手段により格納された危険操作履歴を、車両の自動制御が実行可能か否かを判定するためのパラメータとし、該各パラメータと、該各パラメータ毎に予め設定された判定条件と、に基づいて車両の走行状態の自動制御が実行可能か否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記走行制御手段による自動制御開始後の走行距離を検出する走行距離検出手段を備え、
   前記制御可不可判定手段は、前記車両の周辺の状況に加え、前記走行距離検出手段により検出された走行距離を、車両の自動制御が実行可能か否かを判定するためのパラメータとし、該各パラメータと、該各パラメータ毎に予め設定された判定条件と、に基づいて車両の走行状態の自動制御が実行可能か否かを判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行制御装置。
4. 前記制御可不可判定手段は、当該走行制御装置を利用するユーザの当該走行制御装置に対する利用レベルに応じて前記判定条件を設定し、該設定した判定条件に基づいて、車両の走行状態の自動制御が実行可能か否かを判定することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の走行制御装置。
5. 前記走行制御手段は、
   前記制御可不可判定手段により車両の自動制御が実行可能と判定されると、その旨を通知する第１通知手段を備え、
   該第１通知手段による通知後に、外部から自動制御要求が入力されると、予め設定された所定の走行状態とするように車両を制御することを特徴とする請求項１〜請求項４の何れかに記載の走行制御装置。
6. 前記制御可不可判定手段により車両の自動制御が実行不可能と判定されると、実行不可能と判定された判定条件に基づく情報を通知する第２通知手段を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載の走行制御装置。
7. 前記車両の周辺の状況のうちの少なくとも１つは、車両が走行中の道路種別であることを特徴とする請求項１〜請求項６の何れかに記載の走行制御装置。
8. 前記車両の周辺の状況のうちの少なくとも１つは、車両が走行中の道路状況であることを特徴とする請求項１〜請求項７の何れかに記載の走行制御装置。
9. 前記車両の周辺の状況のうちの少なくとも１つは、自車両と先行車両との間の距離であることを特徴とする請求項１〜請求項８の何れかに記載の走行制御装置。

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