JP2006182259A - 走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 追従制御を解除することなく先行車との車間距離を詰めて停車する。
【解決手段】 先行車までの車間距離が目標車間距離となるように先行車に追従走行を行う走行制御装置において、停車するまで先行車に追従走行する第1追従制御モードと、自車速が0より大きい所定車速に低下するまで先行車に追従走行する第2追従制御モードとを備える。
【選択図】 図4
【解決手段】 先行車までの車間距離が目標車間距離となるように先行車に追従走行を行う走行制御装置において、停車するまで先行車に追従走行する第1追従制御モードと、自車速が0より大きい所定車速に低下するまで先行車に追従走行する第2追従制御モードとを備える。
【選択図】 図4
Description
本発明は、車間距離を保って先行車に追従走行する走行制御装置に関する。
予めメインスイッチをオンにしておき、運転者のスイッチ操作により手動で、あるいは先行車の車速が所定速度より低い状態が所定時間続き、かつ運転者によるブレーキ操作がなかった場合に自動で渋滞追従制御を開始し、先行車との車間距離が自車速に応じて決定した目標車間距離を保持するように車両の駆動力と制動力を制御するようにした渋滞追従制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
特開平10−205367号公報
ところで、一般道で先行車の停車にともなって自車が停車したときに、先行車との間に広い車間距離が空いていると、他車両の強引な割り込みがあったり、自転車や歩行者が横断歩道を通らずに先行車との間を通り抜けることがあるため、車間距離を詰めて停車するのが望ましい。
しかしながら、上述した従来の装置では、停車するまで目標車間距離を保って渋滞追従制御を行うようにしているので、停車時に先行車との間に広い車間距離が空いてしまう。そこで、アクセル操作により自車を加速して車間距離を詰めようとすると、渋滞追従制御が働いてブレーキが作動するため、渋滞追従制御を解除して車間距離を詰める必要があり、運転者にとって煩わしい操作が必要であった。
しかしながら、上述した従来の装置では、停車するまで目標車間距離を保って渋滞追従制御を行うようにしているので、停車時に先行車との間に広い車間距離が空いてしまう。そこで、アクセル操作により自車を加速して車間距離を詰めようとすると、渋滞追従制御が働いてブレーキが作動するため、渋滞追従制御を解除して車間距離を詰める必要があり、運転者にとって煩わしい操作が必要であった。
先行車までの車間距離が目標車間距離となるように先行車に追従走行を行う走行制御装置において、停車するまで先行車に追従走行する第1追従制御モードと、自車速が0より大きい所定車速に低下するまで先行車に追従走行する第2追従制御モードとを備える。
本発明によれば、第2追従制御モードにより追従制御を解除することなく車間距離を詰めて停車することができる。
図1は一実施の形態の構成を示す図である。車間距離センサー1はレーザー光、電波、超音波などを用いて先行車との車間距離を検出する。検出した車間距離を1回微分すれば先行車との相対速度を、2回微分すれば先行車との相対加速度を求めることができる。なお、カメラを用いて自車前方の映像を処理し、自車線上の先行車を検出し、自車線上の先行車までの車間距離を検出するようにしてもよい。車速センサー2は自車速を検出する。検出した自車速を1回微分すれば加速度を求めることができる。また、車間距離センサー1の車間距離から求めた先行車との相対速度を自車速に加算し、先行車の車速を求めることができる。ナビゲーション装置3は、衛星航法やビーコン、ETCなどにより現在地を検出し、走行中の道路種別(一般道、自動車専用道路など)と道路の車線幅などの走行環境を検出する。
ここで、一実施の形態の先行車追従走行制御モードについて説明する。この一実施の形態では、自車速を高速域と低速域に分け、高速域では高速域追従制御モードを実行し、低速域では低速域追従制御モードを実行する。高速域追従制御モードは一般にACC(Advanced Cruise Control)モードと呼ばれ、自車速が例えば50〜100km/hの範囲にあるときに、車間距離センサー1により自車前方の先行車が検出されている場合は、予め運転者が設定した車速(以下、設定車速という)を上限として先行車との車間距離が自車速に応じて設定した目標車間距離となるように車間距離制御を行い、先行車が検出されていない場合は、自車速が設定車速となるように車速制御を行うモードである。
一方、低速域追従制御モードには、第1の低速域追従制御モード(以下、単に第1モードという)と第2の低速域追従制御モード(以下、単に第2モードという)とがある。第1モードの実行条件は、自車速が例えば0〜40km/hの範囲にあって、車間距離センサー1で先行車が検出されており、さらにナビゲーション装置3により自動車専用道路または車線幅が所定幅以上の広い一般道を走行中であることが検出された場合であり、この条件が満たされた場合に先行車との車間距離が自車速に応じた目標車間距離となるように車間距離制御を行う。
また、第2モードの実行条件は、自車速が例えば5〜40km/hの範囲にあって、車間距離センサー1で先行車が検出されており、さらにナビゲーション装置3により車線幅が所定幅より狭い一般道を走行中であることが検出された場合であり、この条件が満たされた場合に先行車との車間距離が自車速に応じた目標車間距離となるように車間距離制御を行う。
低速域追従制御モードの第1モードと第2モードとの実行条件の違いは、第1モードが、自車速が0、すなわち停車するまで目標車間距離を保って追従制御を行い、停車したら追従制御を解除するのに対し、第2モードは、自車速が低速域の0より大きい所定の低車速、この一実施の形態では5km/hより低くなったら車間距離制御すなわち追従制御を解除する点にある。
また、第1モードが、自動車専用道路または車線幅が所定幅以上の広い一般道で実行可能とするのに対し、第2モードは、車線幅が所定幅より狭い一般道で実行可能とする。
また、第1モードが、自動車専用道路または車線幅が所定幅以上の広い一般道で実行可能とするのに対し、第2モードは、車線幅が所定幅より狭い一般道で実行可能とする。
この明細書では、第2の低速域追従制御モードにおいて、停車するまで追従制御を行わず、自車速が所定の低車速(この一実施の形態では5km/h)より低くなったら追従制御を解除することをローカットといい、所定の低車速を“ローカット車速”と呼ぶ。ローカット車速は、0より大きいが0に近い車速であり、運転者がアクセルペダルとブレーキペダルを操作して先行車との車間距離を最小値まで詰めることが可能な車速よりもわずかに大きい車速とするのが望ましい。
スイッチ4〜9は、上述した高速域追従制御、第1低速域追従制御および第2低速域追従制御を行うための操作スイッチであり、図2に示すように、ステアリングホイール31に設けられる。セット1/リジューム・スイッチ4は、高速域追従制御モードでは、高速域追従制御解除以前の設定車速でふたたび高速域追従制御を開始するためにリジュームスイッチとして機能し、低速域追従制御モードでは、第1モード制御を開始するためのスイッチとして機能する。セット2/ACCセット・スイッチ5は、高速域追従制御モードでは、現在の自車速を設定車速として高速域追従制御を開始するためのスイッチとして機能し、低速域追従制御モードでは、第2モード制御を開始するためのスイッチとして機能する。
キャンセルスイッチ6は、高速域および低速域の追従制御を解除するためのスイッチである。車速上げスイッチ7は、高速域追従制御モードにおける設定車速を例えば5km/hきざみで増加するためのスイッチであり、低速域追従制御モードでは使用しない。車速下げスイッチ8は、高速域追従制御モードにおける設定車速を例えば5km/hきざみで低減するためのスイッチであり、低速域追従制御モードでは使用しない。車間設定スイッチ9は、高速域または低速域の追従制御中の車間時間を長(5秒)→中(4秒)→短(3秒)→長(5秒)の順に切り換えるスイッチであり、設定された車間時間に自車速を乗じて目標車間距離を設定する。
追従制御用コントローラー10は、CPU10a、ROM10b、RAM10c、A/Dコンバーター10dなどを備え、上述した高速域と低速域の先行車追従制御を行う。エンジンコントローラー11はエンジン(不図示)のトルクと回転速度を制御して車両の駆動力を調節する。ブレーキコントローラー12はブレーキ装置(不図示)の液圧を制御して車両の制動力を調節する。
表示装置13は追従制御の状況を表示する。図3は表示装置13の表示画面を示し、(a)が非追従制御中の表示例、(b)が追従制御中の表示例である。「AVAIRABLE MOOD」表示セグメント21は、低速域追従制御モードの第1モードと第2モードの内の上述した実行条件を満たす実行可能なモードを表示する。「ACTIVE MOOD」表示セグメント22は、低速域追従制御モードの第1モードと第2モードの内の現在実行中のモードを表示する。設定車間表示セグメント23は、車間設定スイッチ9により設定された現在の設定車間時間を3段階に表示する。
メッセージ表示セグメント24は、非追従制御中は(a)に示すように実行可能な低速域追従制御モードを文字表示し、第2モードで追従制御中は(b)に示すように“ローカット”状況を「ローカットします」と文字表示し、第1モードで追従制御中は停車状況を「停車します」と文字表示する。追従制御中表示セグメント25は、追従制御中には(b)に示すように先行車マークを表示し、非追従制御中は(a)に示すように先行車マークを表示しない。ローカット車速表示セグメント26は、第2の低速域追従制御モードを実行しているときにローカット車速(この一実施の形態では5km/h)を表示する。
音声出力装置14は追従制御の状況を音声でアナウンスする。非追従制御中は、第1モードと第2モードのどちらのモードが選択されているかを、例えば「ただ今、第1モードが選択されています」とアナウンスする。設定車間時間については、例えば「ただ今の車間距離の設定は長になっています」とアナウンスする。また、追従制御中は、追従制御モードが切り換わったときに例えば「ただ今、第2モードに切り換わりました」とアナウンスし、追従制御をセットしたときに例えば「ただ今、追従制御を開始しました」とアナウンスする。また、追従制御を解除したときに例えば「ただ今、追従制御を解除しました」とアナウンスし、設定車間時間を変更したときに例えば「ただ今、車間距離の設定を短に切り換えました」とアナウンスする。さらに、ローカットを行うときに例えば「ローカットします」とアナウンスし、停車するときに例えば「停車します」とアナウンスする。
図4〜図6は一実施の形態の追従制御プログラムを示すフローチャートである。なお、この一実施の形態では自車速を高速域と低速域とに分けて高速域追従制御と低速域追従制御を行う例を示すが、高速域追従制御についてはすでに公知であるから、先行車追従制御の内の低速域追従走行制御の処理を中心に説明する。追従制御用コントローラー10は、高速域または低速域の先行車追従走行制御を開始するための操作がなされ、セット1/リジューム・スイッチ4またはセット2/ACCセット・スイッチ5がオンすると、図4〜図6に示す追従制御プログラムを繰り返し実行する。
図4のステップ1において車間距離センサー1から車間距離を、車速センサー2から自車速などを読み込み、相対速度や先行車の車速などの車両情報を求めるとともに、ナビゲーション装置3から走行路に関する情報を読み込む。続くステップ2では第1モードと第2モードの作動が可能か否かを判断する。第1モードの実行条件は、上述したように自車速が0〜40km/hの範囲にあること、先行車が検出されていること、および自動車専用道路または所定幅以上の広い一般道を走行していることである。また、第2モードの実行条件は、上述したように自車速が5〜40km/hの範囲にあること、先行車が検出されていること、および所定幅より狭い一般道を走行していることである。
ステップ3でセット1/リジューム・スイッチ4がオンしているか否かを判別し、スイッチ4がオンしているときはステップ4へ進む。第1低速域追従制御モードを実行するためにスイッチ4が操作されているときは、ステップ4で車両情報と走行路情報が第1モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第1モードの実行条件を満たすと判別された場合はステップ5へ進み、図5に示す第1モード制御実行サブルーチンを実行して第1モード制御を実行する。一方、ステップ4で第1モードの実行条件を満たさないと判別された場合はステップ6へ進み、第1モードが作動しないことを表示装置13のメッセージ表示セグメント24に表示する。
ステップ3でセット1/リジューム・スイッチ4がオンしていないと判別された場合はステップ7へ進み、セット2/ACCセット・スイッチ5がオンしているか否かを判別する。第2低速域追従制御モードを実行するためにスイッチ5が操作されているときは、ステップ8で車両情報と走行路情報が第2モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第2モードの実行条件を満たすと判別された場合はステップ9へ進み、図6に示す第2モード制御実行サブルーチンを実行して第2モード制御を実行する。一方、ステップ8で第2モードの実行条件を満たさないと判別された場合はステップ10へ進み、第2モードが作動しないことを表示装置13のメッセージ表示セグメント24に表示する。
一方、第1モードのスイッチ4も第2モードのスイッチ5もオンしていないときはステップ11へ進み、車両情報と走行路情報が第1モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第1モードの実行条件を満たす場合はステップ12へ進み、図5に示す第1モード制御実行サブルーチンを実行して第1モード制御を実行する。すなわち、第1モードの実行を開始するためのスイッチ4の操作がなくても、車両情報と走行路情報が第1モードの実行条件を満たす場合には、自動的に第1モードを実行する。
また、第1モードのスイッチ4も第2モードのスイッチ5もオンしておらず、しかも第1モードの実行条件を満たさない場合は、ステップ13で車両情報と走行路情報が第2モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第2モードの実行条件を満たす場合はステップ14へ進み、図6に示す第2モード制御実行サブルーチンを実行して第2モード制御を実行する。すなわち、第2モードの実行を開始するためのスイッチ5の操作がなくても、車両情報と走行路情報が第2モードの実行条件を満たす場合には、自動的に第2モードを実行する。
図5により、第1モード処理について説明する。ステップ21においてナビゲーション装置1から走行路情報を読み込み、自動車専用道路を走行中か、または所定幅以上の広い車線幅の一般道を走行しているか否かを確認する。自動車専用道路または所定幅以上の広い一般道を走行しているときはステップ22へ進み、先行車が停車するか否かを判別する。この一実施の形態では、先行車の車速が3km/hより低くなった場合、または先行車の車速が7km/hより低く、かつ先行車の加速度が−0.1Gより低い場合には、先行車が停車すると判別する。
先行車が停車する場合はステップ23へ進み、所定の車間距離、例えば4mをおいて停車するようにエンジンコントローラー11により車両の駆動力を制御するとともに、ブレーキコントローラー12により車両の制動力を制御する。続くステップ24において自車速が0km/hになった時点で第1モード制御を解除する。このとき、表示装置13のメッセージ表示セグメント25に「停車します」と文字表示するとともに、音声出力装置14により「停車します」と放送する。
ステップ22で先行車は停車しないと判別されたときはステップ25へ進み、第1モード制御の実行中にセット2/ACCセット・スイッチ5がオンしたか否か、すなわち第1モード制御の実行中に第2モード・スイッチ5が操作されたか否かを確認する。第2モード・スイッチ5が操作されていない場合はステップ29へ進み、車間設定スイッチ9により設定された車間時間と車速センサー2により検出した現在の自車速とに基づいて追従目標車間距離を算出する。続くステップ30で車間距離センサー1により検出される車間距離が目標車間距離となるようにエンジンコントローラー11とブレーキコントローラー12を制御し、車両の制駆動力を調節する。
第1モード制御の実行中に第2モード・スイッチ5が操作された場合はステップ26へ進み、車両情報と走行路情報が第2モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第2モードの実行条件を満たすと判別された場合はステップ27へ進み、図6に示す第2モード制御実行サブルーチンを実行して第2モード制御を実行する。一方、ステップ26で第2モードの実行条件を満たさないと判別された場合はステップ28へ進み、第2モードが作動しないことを表示装置13のメッセージ表示セグメント24に表示する。その後、ステップ29からステップ30へ進み、上述したように車間時間と自車速とに基づいて追従目標車間距離を算出し、先行車との車間距離が目標車間距離となるように車両の制駆動力を調節する。
ステップ21において自動車専用道路または所定幅よりも広い一般道を走行中でないと判別された場合は、第1モードの実行条件を満たさないのでステップ31へ進み、第1モードが作動しないことを表示装置13のメッセージセグメント24に表示する。その後、ステップ32で車両情報と走行路情報が第2モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第2モードの実行条件を満たすと判別された場合はステップ33へ進み、第2モード制御を実行する。一方、第2モードの実行条件も満たさないと判別された場合はステップ34へ進み、第2モードも作動しないことを表示装置13のメッセージ表示セグメント24に表示する。
図6により、第2モード処理を説明する。ステップ41においてナビゲーション装置3から走行路情報を読み込み、所定幅よりも狭い車線幅の一般道を走行しているか否かを確認する。所定幅よりも狭い一般道を走行しているときはステップ42へ進み、自車速がローカット車速(この一実施の形態では5km/h)より低いか否かを確認する。自車速がローカット車速より低い場合はステップ43へ進み、第2モード制御を解除する。このとき、表示装置13のメッセージ表示セグメント25に「第2モードを解除します」と文字表示するとともに、音声出力装置14により「第2モードを解除します」と放送する。
ステップ22で自車速がローカット車速以上であると判別されたときはステップ44へ進み、第2モード制御の実行中にセット1/リジューム・スイッチ4がオンしたか否か、すなわち第2モード制御の実行中に第1モード・スイッチ4が操作されたか否かを確認する。第1モード・スイッチ4が操作されていない場合はステップ48へ進み、車間時間と自車速とに基づいて追従目標車間距離を算出する。続くステップ30で先行車までの車間距離が目標車間距離となるようにエンジンコントローラー11とブレーキコントローラー12を制御し、車両の制駆動力を調節する。
第2モード制御の実行中に第1モード・スイッチ4が操作された場合はステップ45へ進み、車両情報と走行路情報が第1モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第1モードの実行条件を満たすと判別された場合はステップ46へ進み、図5に示す第1モード制御実行サブルーチンを実行して第1モード制御を実行する。一方、ステップ45で第2モードの実行条件を満たさないと判別された場合はステップ47へ進み、第1モードが作動しないことを表示装置13のメッセージ表示セグメント24に表示する。その後、ステップ48からステップ49へ進み、上述したように車間時間と自車速とに基づいて追従目標車間距離を算出し、先行車との車間距離が目標車間距離となるように車両の制駆動力を調節する。
ステップ41において所定幅よりも狭い一般道を走行中でないと判別された場合は、第2モードの実行条件を満たさないのでステップ50へ進み、第2モードが作動しないことを表示装置13のメッセージセグメント24に表示する。その後、ステップ51で車両情報と走行路情報が第1モードの上述した実行条件を満たすか否かを確認する。第1モードの実行条件を満たすと判別された場合はステップ52へ進み、第1モード制御を実行する。一方、第1モードの実行条件も満たさないと判別された場合はステップ53へ進み、第1モードも作動しないことを表示装置13のメッセージ表示セグメント24に表示する。
このように、一実施の形態によれば、先行車を認識し、先行車までの車間距離を検出するとともに、自車速を検出し、先行車までの車間距離が目標車間距離となるように先行車に追従走行を行う走行制御装置において、停車するまで先行車に追従走行する第1低速域追従制御モードと、自車速が0より大きい所定の低車速に低下するまで先行車に追従走行する第2低速域追従制御モードとを備えるようにしたので、第2低速域追従制御モードにより追従制御を解除することなく車間距離を詰めて停車することができる。
一実施の形態によれば、第1低速域追従制御モードまたは第2低速域追従制御モードを手動で選択するための第1モード・スイッチ4と第2モード・スイッチ5とを備え、スイッチ4、5により選択されたモードで先行車追従制御を行うようにしたので、運転者が任意の追従制御モードを選択することができる。
一実施の形態によれば、第1低速域追従制御モードの作動車速域と第2低速域追従制御モードの作動車速域とはオーバーラップしており、オーバーラップした車速域において一方の追従制御モードの実行中にスイッチ4または5により他方の追従制御モードが選択された場合は、追従走行モードを切り換えるようにしたので、実行中の追従制御モードを解除することなく非実行中の追従制御モードへ切り換えることができる。
一実施の形態によれば、走行路に関する情報を入手し、走行路に関する情報に基づいて第1低速域追従制御モードまたは第2低速域追従制御モードを自動的に選択し、先行車追従制御を行うようにしたので、走行路に応じた最適な追従制御モードが自動的に選択され、運転者が手動で追従制御モードを切り換える手間が省かれ、利便性が向上する。
一実施の形態によれば、走行路が自動車専用道路の場合、または走行路の車線幅が所定幅以上の一般道の場合は、第1低速域追従制御モードを選択するようにしたので、他車両の強引な割り込みや自転車、歩行者の通り抜けがない道路では、自車が停車するまで車間距離を保った追従制御が行われ、運転者のアクセル/ブレーキペダル操作が省かれる。
一実施の形態によれば、走行路の車線幅が所定幅より狭い一般道の場合は第2低速域追従制御モードを選択するようにしたので、他車両の強引な割り込みや自転車、歩行者の通り抜けが多い道路では、運転者がアクセル/ブレーキペダル操作により車間距離を詰めて停車することができる。
一実施の形態によれば、第1低速域追従制御モードと第2低速域追従制御モードの内の実行可能なモードと現在実行中のモードを報知するようにしたので、運転者のモード選択がし易くなる。
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車間距離センサー1が車間距離検出手段を、車速センサー2が自車速検出手段を、追従制御コントローラー10が追従制御手段を、ナビゲーション装置3が情報入手手段を、表示装置13および音声出力装置14が報知手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
上述した一実施の形態では自車速を高速域と低速域に分け、高速域では高速域追従制御モードを実行し、低速域では第1または第2の低速域追従制御モードを実行する例を示したが、自車速を高速域と低速域に分けず、低速域から高速域まで連続して追従走行制御を行う装置にも本願発明を適用することができる。この場合には、第1の追従制御モードと第2の追従制御モードとを設定し、例えば、第1の追従制御モードの実行条件を、自車速が例えば0〜100km/hの範囲にあること、先行車が検出されていること、および自動車専用道路または車線幅が所定幅以上の広い一般道を走行中であることとし、第2の追従制御モードの実行条件を、自車速が例えば5〜100km/hの範囲にあること、先行車が検出されていること、および車線幅が所定幅より狭い一般道を走行中であるとする。
また、それぞれの追従制御モードの車速範囲やローカット車速などの条件は上述した一実施の形態の条件に限定されるものではない。
1 車間距離センサー
2 車速センサー
3 ナビゲーション装置
4 セット1/リジューム・スイッチ
5 セット2/ACCセット・スイッチ
6 キャンセルスイッチ
7 車速上げスイッチ
8 車速下げスイッチ
9 車間設定スイッチ
10 追従制御用コントローラー
11 エンジンコントローラー
12 ブレーキコントローラー
13 表示装置
14 音声出力装置
21〜26 表示セグメント
2 車速センサー
3 ナビゲーション装置
4 セット1/リジューム・スイッチ
5 セット2/ACCセット・スイッチ
6 キャンセルスイッチ
7 車速上げスイッチ
8 車速下げスイッチ
9 車間設定スイッチ
10 追従制御用コントローラー
11 エンジンコントローラー
12 ブレーキコントローラー
13 表示装置
14 音声出力装置
21〜26 表示セグメント
Claims (8)
- 先行車を認識し、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、
自車速を検出する自車速検出手段と、
先行車までの車間距離が目標車間距離となるように先行車に追従走行を行う追従制御手段とを備えた走行制御装置において、
前記追従制御手段は、停車するまで先行車に追従走行する第1追従制御モードと、自車速が0より大きい所定の低車速に低下するまで先行車に追従走行する第2追従制御モードとを備えることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
前記第1追従制御モードまたは前記第2追従制御モードを手動で選択するための操作部材を備え、
前記追従制御手段は、前記操作部材により選択されたモードで先行車追従制御を行うことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項2に記載の走行制御装置において、
前記第1追従制御モードの作動車速域と前記第2追従制御モードの作動車速域とはオーバーラップしており、
前記追従制御手段は、オーバーラップした車速域において一方の追従制御モードの実行中に前記操作部材により他方の追従制御モードが選択された場合は、追従走行モードを切り換えることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
走行路に関する情報を入手する情報入手手段を備え、
前記追従制御手段は、前記走行路に関する情報に基づいて前記第1追従制御モードまたは前記第2追従制御モードを自動的に選択し、先行車追従制御を行うことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項4に記載の走行制御装置において、
前記走行路に関する情報には道路の種別と道路の車線幅が含まれており、
前記追従制御手段は、走行路が自動車専用道路の場合、または走行路の車線幅が所定幅以上の広い一般道の場合は、前記第1追従制御モードを選択することを特徴とする走行制御装置。 - 請求項4に記載の走行制御装置において、
前記走行路に関する情報には道路の車線幅が含まれており、
前記追従制御手段は、走行路の車線幅が所定幅より狭い一般道の場合は前記第2追従制御モードを選択することを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1〜6のいずれかの項に記載の走行制御装置において、
前記第1追従制御モードと前記第2追従制御モードの内の実行可能なモードを報知する報知手段を備えることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項7に記載の走行制御装置において、
前記報知手段は、前記第1追従制御モードと前記第2追従制御モードの内の現在実行中のモードを報知することを特徴とする走行制御装置。
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008049888A (ja) * | 2006-08-25 | 2008-03-06 | Denso Corp | 走行制御装置 |
JP2010058546A (ja) * | 2008-09-01 | 2010-03-18 | Toyota Motor Corp | 車間距離制御装置 |
JP2013166450A (ja) * | 2012-02-15 | 2013-08-29 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2015089789A (ja) * | 2013-11-07 | 2015-05-11 | 富士重工業株式会社 | 車両制御装置 |
-
2004
- 2004-12-28 JP JP2004379752A patent/JP2006182259A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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