JP4321430B2 - 先行車追従走行制御装置 - Google Patents
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Description
また、低速追従走行モードにおける制御系は高速追従走行モードと共有しているが、低速追従走行モードにおいては、高速追従走行モードに比べて、先行車や障害物への接近時や他車両の割り込み時などに減速する際の応答性が高くなるようにパラメーターが変更される。このような低速追従走行モード特有のパラメーター設定によって、低速時には減速を早めに行うという人間の運転操作に近い設定とすることができる。
さらに、低速追従走行モードの上限車速(40km/h)で走行しているときに運転者がアクセル操作を行うと、40km/h以上の車速になるが、所定の車速(例えば45km/h)以上になると低速追従走行モードが解除される。また、低速追従走行モードの上限車速(40km/h)で走行しているときに高速追従走行モードへ移行する場合は、レジューム/アクセラレートスイッチ4を押せばよい。このとき、レジューム/アクセラレートスイッチ4を一度押すと、高速追従走行モードの設定車速が設定可能であることを示すバーが表示され、さらに押すと、一度押すたびに45km/h、50km/h、・・と5km/hずつ設定車速を上げることができる。
図1は第1の実施の形態の構成を示す図である。車間距離レーダー1は車両前方へレーザービームを走査して先行車を検出するとともに、先行車までの車間距離を検出する。なお、レーザービームの代わりにミリ波を用いたミリ波車間距離レーダーとしてもよい。車速センサー2は自車両の走行速度を検出する。メインスイッチ3は先行車追従走行制御装置を作動させるための操作部材であり、メインスイッチ3がオンされると先行車追従走行制御装置へ電源が投入されて作動状態になる。リジューム/アクセラレートスイッチ4は、先行車追従走行制御中でないときは前回の先行車追従走行制御時の設定車速を読み出して先行車追従走行制御を再開し、先行車追従走行制御中のときは定速走行制御の設定車速を増加する操作部材である。リジューム/アクセラレートスイッチ4はまた、35〜40km/hの車速オーバーラップ領域において低速追従走行モードから高速追従走行モードへ切り換えるためのモード切換用操作部材として用いられる。
なお、本明細書でいう「分岐路のない」とは、自車両前方の所定距離の間に分岐する道路、交差点または信号がない状態のいずれであってもよい。また、ナビゲーション装置で目的地までのルート設定がされており、自車両前方の所定距離の間に設定された以外の走行ルート候補がない状態であってもよい。すなわち、ステップ4では、進行方向前方に長い渋滞があって、その渋滞を通り抜けなければならない状態であることが判断できればよい。
上述した第1の実施の形態では走行道路前方の渋滞状況に応じて低速領域を拡大する例を示したが、低速追従走行モードと高速追従走行モードとの切り換えの頻度に応じて低速領域を拡大する第2の実施の形態を説明する。
なお、この第2の実施の形態の構成は図1に示す構成と同様であるから説明を省略する。
また、渋滞時や追従走行モードが頻繁に切り換わるときの自車両の平均車速に応じて低速領域を拡大するか、あるいは高速領域を拡大するかを決定してもよい。例えば、平均車速が高速領域の車速である場合には高速領域を拡大し、逆に平均車速が低速領域の車速である場合には低速領域を拡大する。
2 車速センサー
3 メインスイッチ
4 リジューム/アクセラレートスイッチ
5 キャンセルスイッチ
6 セット/コーストスイッチ
7 ブレーキスイッチ
10 追従制御コントローラー
10a CPU
10b ROM
10c RAM
11 エンジン制御装置
12 変速機制御装置
13 ブレーキ制御装置
14 ナビゲーション装置
15 VICS受信機
16 表示器
Claims (7)
- 先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
自車速を検出する車速検出手段と、
一定の車間距離を保って先行車に追従走行する追従走行制御手段と、
先行車追従走行制御を行う全車速領域を複数の車速領域に区分し、各車速領域ごとに異なる追従走行モードを有し、自車速に応じて前記追従走行モードを切り換えるモード切換手段とを備えた先行車追従走行制御装置において、
自車両の走行車線における走行道路の渋滞情報を検出する渋滞情報検出手段を備え、
前記領域切換手段は、前記渋滞情報検出手段により走行道路の渋滞情報が検出された場合は、前記複数の追従走行モードの内のいずれかの車速領域を拡大することを特徴とする先行車追従走行制御装置。 - 請求項1に記載の先行車追従走行制御装置において、
前記渋滞情報検出手段は自車両が渋滞区間を走行しているか否かを検出し、
前記モード切換手段は、渋滞区間走行時の自車両の平均車速に応じて拡大する車速領域を決定することを特徴とする先行車追従走行制御装置。 - 先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
自車速を検出する車速検出手段と、
一定の車間距離を保って先行車に追従走行する追従走行制御手段と、
先行車追従走行制御を行う全車速領域を複数の車速領域に区分し、各車速領域ごとに異なる追従走行モードを有し、自車速に応じて前記追従走行モードを切り換えるモード切換手段とを備えた先行車追従走行制御装置において、
前記モード切換手段は、追従走行モードの切り換えが複数回行われたときの切り換え間隔の平均値である平均切り換え時間が予め設定したしきい値よりも短い場合は、前記複数の追従走行モードの内のいずれかの車速領域を拡大することを特徴とする先行車追従走行制御装置。 - 請求項3に記載の先行車追従走行制御装置において、
前記モード切換手段は、車速領域の平均切り換え時間がしきい値よりも短いときの平均車速に応じて拡大する車速領域の追従走行モードを決定することを特徴とする先行車追従走行制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかの項に記載の先行車追従走行制御装置において、
前記モード切換手段は、ナビゲーション装置からの情報に基づいて分岐路のない1車線の道路を走行中の場合に限って車速領域の拡大を行うことを特徴とする先行車追従走行制御装置。 - 請求項1〜5のいずれかの項に記載の先行車追従走行制御装置において、
車速領域の切り換えを指令する操作部材を備え、
前記モード切換手段は、前記操作部材の操作に応じて追従走行モードの切り換えを行う場合には、拡大した追従走行モードの車速領域を初期の車速領域に戻すことを特徴とする先行車追従走行制御装置。 - 請求項1〜6のいずれかの項に記載の先行車追従走行制御装置において、
前記モード切換手段は、車速領域が拡大されている追従走行モードで追従走行制御中に追従走行制御がキャンセルされた場合には、拡大した車速領域を初期の車速領域に戻すことを特徴とする先行車追従走行制御装置。
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