JP4462078B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
T0=(L−L0)/V ・・・(1)
この車間時間T0が一定になる目標車速V*は、
V*=(L−L0)/T0 ・・・(2)
目標車速V*と自車速Vとの差(V*−V)をΔVとすれば、目標加速度α*は、
α*=kp・ΔV+ki・∫Δvdt+kd・dΔV/dt ・・・(3)
(3)式において、kp、ki、kdは先行車追従走行制御における比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインである。なお、目標車速V*と目標加速度α*の算出方法は上記の方法に限定されない。また、自車線上に先行車を検出できない場合は、目標車速V*に設定車速Vsを設定する。
なお、本実施の形態においては横風やカント路を検出するために横加速度センサーを設けたが、本発明はこれに限らず、例えば左右の車輪速差と操舵角センサーの出力とを用いて横加速度を演算するようにしてもよい。
2 車速センサー
8 舵角センサー
9 横加速度センサー
10 走行制御コントローラー
11 エンジン制御装置
12 変速機制御装置
13 ブレーキ制御装置
Claims (10)
- 自車線上の先行車を検出して車間距離を測定する車間距離測定手段と、
自車速を検出する車速検出手段と、
自車線上に先行車が検出されているときは、前記車間距離が目標車間距離となるように先行車に追従走行し、自車線上に先行車が検出されないときは、前記自車速が予め設定した車速(以下、設定車速という)となるまで目標加速度で加速して前記設定車速で定速走行を行う制御手段とを備えた走行制御装置において、
自車の横方向に発生する横加速度を検出する横加速度検出手段を備え、
前記制御手段は、追従走行中の先行車が前記車間距離測定手段と前記横加速度検出手段の検出結果に基づいて横加速度の方向と逆の方向へ移動して自車線上に検出されなくなり、かつ前記横加速度が予め設定したしきい値を超えた場合に、前記設定車速への加速を抑制することを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記横加速度が前記しきい値を超えた量が大きいほど前記目標加速度を小さい値に制限することを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記横加速度が前記しきい値を超えた量が大きいほど前記設定車速への加速開始を遅くすることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記横加速度が前記しきい値を超えた量が大きいほど、前記目標加速度を小さい値に制限するとともに前記設定車速への加速開始を遅くすることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記横加速度が前記しきい値を超えた量が大きいほど、前記設定車速を低い値に制限することを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、追従走行中の先行車が自車線上に検出されなくなったときの前記自車速を前記設定車速に設定することを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記設定車速による定速走行を解除して手動運転に切り換えることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1〜7のいずれかの項に記載の走行制御装置において、
操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
前記制御手段は、前記操舵角が大きいほど前記しきい値を小さい値にすることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1〜8のいずれかの項に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記しきい値を低い値にするか、または加速の抑制率を高くすることで前記設定車速への加速を抑制することを特徴とする走行制御装置。 - 自車線上に先行車が検出されているときは、先行車までの車間距離が目標車間距離となるように先行車に追従走行し、自車線上に先行車が検出されていないときは、自車速が予め設定した設定車速となるまで加速して前記設定車速で定速走行を行う走行制御装置であって、自車の横方向に発生する横加速度が予め設定したしきい値を超えているときに、追従走行中の先行車が前記車間距離測定手段と前記横加速度検出手段の検出結果に基づいて横加速度の方向と逆の方向へ移動して自車線上に検出されなくなった場合、前記設定車速への加速を抑制することを特徴とする走行制御装置。
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