JP4864655B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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を備え、前記クルーズ制御手段は、前記選択手段で選択された前記エンジンモードに対応する前記制御用目標車速を、前記先行車の車速に、該先行車と該自車との車間距離に基づいて該エンジンモード毎に設定した追尾応答速度を加算して設定し、前記制御用目標車速における上限ガード値を前記エンジンモード毎に設定し、設定した該上限ガード値と前記制御用目標車速とを比較し、該制御用目標車速が該上限ガード値よりも高いときは該上限ガード値で前記制御用目標車速を設定することを特徴とする。
ここで、Sαは追尾応答速度[Km/h]であり、先行車間距離Lとクルコン操作スイッチ34でセットした設定車間距離Loとの差分(車間距離偏差)ΔL(=L−Lo)に応じて設定される。すなわち、クルーズ制御時の追従走行において、図9(a)に示すように、設定車間距離Loに対して先行車間距離Lが長い場合(ΔL>0)、自車速Siを加速させて設定車間距離Loを保持させる必要がある。逆に、同図(b)に示すように、設定車間距離Loよりも先行車間距離Lが短い場合(ΔL<0)、自車速Siを減速させて設定車間距離Loを確保する必要がある。従って、Lo=LのときはΔL=0であるため、追尾応答速度Sα=0に設定される。
3j…車間距離警告ランプ、
8…モード選択スイッチ、
31…アクセル開度センサ、
32…スロットル開度センサ、
34…クルコン操作スイッチ、
37…スロットルアクチュエータ、
41…車速検出手段、
51…クルーズ制御ユニット、
53…先行車検出部、
61…目標車速演算部、
62…追従目標車速演算部、
63…追尾フラグ演算部、
64…制御用目標車速演算部、
65…クルコン要求馬力演算部、
66…クルコン要求トルク演算部、
67…アクセル要求トルク演算部、
68…要求トルク選択演算部、
69…目標スロットル開度演算部、
70…疑似アクセル開度演算部、
ΔL…車間距離偏差、
ΔS…速度差、
ΔSg…設定速度、
θαs…目標スロットル開度、
θa…アクセル開度、
θha…疑似アクセル開度、
θtho…目標スロットル開度、
Ffo…追尾フラグ、
L…先行車間距離、
Lo…設定車間距離、
Ne…エンジン回転数、
Sα…追尾応答速度、
Sfo…追従目標車速、
Si…自車速、
Sn…先行車速、
So…制御用目標車速、
Sst…セット車速、
St…目標車速、
Tacs…アクセル要求トルク、
Tcs…クルコン要求トルク、
Ts…要求トルク
Claims (4)
- エンジン運転状態を検出するエンジン運転状態検出手段とアクセル開度とに基づき設定される複数の異なるエンジン出力特性を、外部操作者により選択手段にて選択されるエンジンモード毎に記憶する記憶手段を有し、該選択手段で選択した前記エンジンモードに従いスロットル開度を制御するエンジン制御手段と、
自車前方を走行する先行の車速に基づいて設定される自車を該先行車に追従させるための制御用目標車速と前記自車の車速との偏差に基づいて該自車の車速を前記制御用目標車速に収束させる要求トルクを求め、該要求トルクに基づいて前記エンジン制御手段へ出力するための目標スロットル開度を設定するクルーズ制御手段と
を備え、
前記クルーズ制御手段は、前記選択手段で選択された前記エンジンモードに対応する前記制御用目標車速を、前記先行車の車速に、該先行車と該自車との車間距離に基づいて該エンジンモード毎に設定した追尾応答速度を加算して設定し、前記制御用目標車速における上限ガード値を前記エンジンモード毎に設定し、設定した該上限ガード値と前記制御用目標車速とを比較し、該制御用目標車速が該上限ガード値よりも高いときは該上限ガード値で前記制御用目標車速を設定する
ことを特徴とする走行制御装置。 - エンジン運転状態を検出するエンジン運転状態検出手段とアクセル開度とに基づき設定される複数の異なるエンジン出力特性を、外部操作者により選択手段にて選択されるエンジンモード毎に記憶する記憶手段を有し、該選択手段で選択した前記エンジンモードに従いスロットル開度を制御するエンジン制御手段と、
前記自車前方を走行する先行車の車速に基づいて設定される前記自車を該先行車に追従させるための制御用目標車速と前記自車の車速との偏差に基づいて該自車の車速を前記制御用目標車速に収束させる要求トルクを求め、該要求トルクに基づいて前記エンジン制御手段へ出力するための目標スロットル開度を設定するクルーズ制御手段とを備え、前記クルーズ制御手段は、前記選択手段で選択された前記エンジンモードに対応する前記制御用目標車速を、前記先行車の車速に、該先行車と該自車との車間距離に基づいて該エンジンモード毎に設定した追尾応答速度を加算して設定し、前記御用目標車速の変化量における上限ガード値を前記エンジンモード毎に設定し、設定した上記エンジンモードに対応する該上限ガード値と前記制御用目標車速の変化量とを該エンジンモード毎に比較し、該制御用目標車速の変化量が該上限ガード値よりも高いときは該上限ガード値で前記制御用目標車速の変化量を設定する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 前記クルーズ制御手段は、追従走行制御時に設定する上限ガード値と定速走行制御時に設定する上限ガード値とを有しており、
前記追従走行制御時に設定する上限ガード値と前記定速走行制御時に設定する上限ガード値とは異なる値を有する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の走行制御装置。 - 前記追従走行制御時に設定する上限ガード値は前記定速走行制御時に設定する上限ガード値よりも大きな値を有する
ことを特徴とする請求項3記載の走行制御装置。
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