CN109080633A - 一种路口场景下的巡航车速控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能驾驶领域，提出了一种路口场景下的巡航车速控制装置及方法，所述装置包括：路口场景存储模块、前方道路信息获得模块、路口场景判断模块、驾驶员意图判断模块、加速度获得模块和车速控制模块。所述装置还包括路口通行判断模块。在巡航目标丢失且所述路口可以通行时，所述装置通过调用存储的路口场景，或者根据当前车辆状态，获得加速度信息，从而使得在巡航目标丢失后，车速能够得到控制。本发明提出的一种路口场景下的巡航车速控制装置，能够通过历史数据和实时数据，应对复杂的路口场景，在巡航目标丢失后，避免车辆突然加速，提高了行车安全和驾驶体验。

Description

一种路口场景下的巡航车速控制装置及方法

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种路口场景下的巡航车速控制装置及方法。

背景技术

智能驾驶技术是目前汽车行业的一个热点，智能驾驶技术指的是机器帮助人进行驾驶，以及在特殊情况下完全取代人驾驶的技术。由于机器的行为更为精确和程式化，避免了驾驶员长期集中注意力进行驾驶而导致疲劳，因此提高了行车安全。

在智能驾驶技术中，巡航系统为其重要的组成部分之一，其中巡航系统的实现主要依靠毫米波雷达传感器或摄像头、或者两者结合的方式来探测周围的路况信息，巡航系统分为自适应巡航和定速巡航两种。定速巡航能够按照预先设定的速度控制车辆行驶。自适应巡航控制是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。安装在车辆前方的雷达用于检测在本车前进道路上是否存在速度更慢的车辆。若存在速度更慢的车辆，自适应巡航控制会降低车速并控制与前方车辆的间隙或时间间隙。若系统检测到前方车辆并不在本车行驶道路上时将加快本车速度使之回到之前所设定的速度。

在路口场景下，由于前车具有多种选择，前车可能转弯、直行、甚至闯红灯等，从而导致前车目标丢失。因此当自车设定为跟随前车的巡航模式，且前车目标丢失时，由于路口处情况复杂，现有技术下自车难以应变复杂的路口情况。在现有技术中，当巡航目标丢失时，自车会切换到定速巡航模式，在切换时，往往会进行加速，直到加速到预设的定速巡航速度为止。控制模式较为单一，不适用于路口场景。

发明内容

本发明要解决的技术问题是路口场景下巡航目标丢失后车速控制的问题。为了解决上述问题，本发明提出了一种路口场景下的巡航车速控制装置及方法，本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明的第一个方面提出了一种路口场景下的巡航车速控制装置，所述装置包括：路口场景存储模块、前方道路信息获得模块、路口场景判断模块、加速度获得模块和车速控制模块；

所述路口场景存储模块用于存储路口场景下的历史车辆状态信息，所述历史车辆状态信息包括路口场景信息、加速度信息、速度信息和车间距信息；

所述前方道路信息获得模块用于获得前方道路信息，所述前方道路信息包括车辆位置、道路信息和交通信息；

所述路口场景判断模块用于在丢失前方目标后，判断当前是否处于路口场景中；

所述加速度获得模块用于根据历史车辆状态信息，获得加速度；

所述车速控制模块用于根据获得的加速度，控制车辆加速到预设速度。

进一步地，所述装置包括车辆状态获得模块，所述车辆状态获得模块用于获得当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息包括当前路口信息、当前车速信息和当前车间距信息。

进一步地，所述加速度获得模块包括第一加速度获得单元、第二加速度获得单元和加速度对比单元；

所述第一加速度获得单元用于根据驾驶员意图和历史车辆状态信息获得第一加速度；

所述第二加速度获得单元用于根据驾驶员意图和当前车辆状态信息获得第二加速度；

所述加速度对比单元用于对比第一加速度和第二加速度，选择较小值发送到车速控制模块。

进一步地，所述装置包括路口通行判断模块，所述路口通信判断模块用于根据前方道路信息，判断当前路口是否能够通行。当所述路口通行判断模块判断当前路口不能通行时，车速控制模块控制车辆刹车。

进一步地，所述装置还包括驾驶员意图判断模块，所述驾驶员意图判断模块用于判断驾驶员是否有转向意图。

具体地，若跟随前车行驶，巡航车辆跟随前车以较高车速过路口时，可对巡航车辆进行减速控制，通过路口后加速跟随前车，进行稳定跟车。

若跟随前车行驶，前车转向，巡航车辆并未开启转向指示灯或转方向盘，可知驾驶员直行通过路口，由于此时目标丢失，巡航车辆会出现加速，需要对巡航车辆通过路口时加速度进行限制。

若跟随前车行驶，前车转向，巡航车辆开启转向指示灯或转方向盘，可知驾驶员要跟随前车转向，由于转向会导致目标丢失，巡航车辆会出现加速，需要对巡航车辆通过路口时加速度进行限制，通过后加速跟随前车行驶。

若跟随前车行驶，前车通过路口或转向，此时交通信号发生变化，巡航车辆不能通过路口，巡航车辆刹车。

本发明的第二个方面提出了一种路口场景下的巡航车速控制方法，所述方法包括：

判断目标是否丢失；

当目标丢失时，获得前方道路信息；

根据前方道路信息，判断是否处于路口场景中；

当处于路口场景中时，调用对应的历史车辆状态信息；

根据历史车辆状态信息，获得第一加速度；

根据第一加速度，控制车辆加速到预定速度。

进一步地，获得当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息包括当前路口场景信息、当前速度信息和当前车间距信息；

根据当前车辆状态信息，获得第二加速度。

进一步地，比较第一加速度和第二加速度，选取较小值；

根据较小的加速度控制车辆加速到预定速度。

进一步地，在调用历史车辆状态信息，获得加速度之前，判断当前路口是否能够通行。当所述路口通行判断模块判断当前路口不能通行时，控制车辆刹车。

进一步地，在控制车辆速度之前，判断驾驶员意图，判断车辆是否会转弯，当判断车辆会转弯时，控制车辆速度，使得在执行转弯操作时的车辆速度在限制速度范围内。

具体地，若跟随前车行驶，巡航车辆跟随前车以较高车速过路口时，可对巡航车辆进行减速控制，通过路口后加速跟随前车，进行稳定跟车；

若跟随前车行驶，前车转向，巡航车辆并未开启转向指示灯或转方向盘，可知驾驶员直行通过路口，由于此时目标丢失，巡航车辆会出现加速，需要对巡航车辆通过路口时加速度进行限制；

若跟随前车行驶，前车转向，巡航车辆开启转向指示灯或转方向盘，可知驾驶员要跟随前车转向，由于转向会导致目标丢失，巡航车辆会出现加速，需要对巡航车辆通过路口时加速度进行限制，通过后加速跟随前车行驶。

若跟随前车行驶，前车通过路口或转向，此时交通信号发生变化，巡航车辆不能通过路口，巡航车辆刹车。

采用上述技术方案，本发明所述的一种路口场景下的巡航车速控制装置及方法，具有如下有益效果：

1)本发明提出的一种路口场景下的巡航车速控制装置，能够存储不同的路口场景，并在不同的路口场景中，存储对应的历史车辆状态信息，使得在路口场景下巡航目标丢失时，能够调用历史车辆状态信息做出应对，提高了行车安全和驾驶体验；

2)本发明提出的一种路口场景下的巡航车速控制装置，所述装置具有当前车辆状态获得模块和前方道路信息获得模块，能够获得前方的交通状况等信息，当巡航目标出现较为突发的情况时，能够及时获得相关信息，从而提高了行车安全和驾驶体验；

3)本发明提出的一种路口场景下的巡航车速控制装置，所述装置具有驾驶员意图判断模块，所述驾驶员意图判断模块能够判断驾驶员是否有转向意图，将驾驶员意图作为变量加入到对加速度的计算中，使得结果更为确切，从而提高了行车安全和驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种路口场景下的巡航车速控制装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种路口不能通行时的巡航车速控制装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种路口场景下的巡航车速控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

实施例1：

本发明实施例中提供了一种路口场景下的巡航车速控制装置，如图1所示，所述装置包括：路口场景存储模块、前方道路信息获得模块、路口场景判断模块、驾驶员意图判断模块、加速度获得模块和车速控制模块。所述装置还包括车辆状态获得模块。

所述路口场景存储模块用于存储路口场景下适用的历史车辆状态信息，所述历史车辆状态信息包括路口场景信息、加速度信息、速度信息和车间距信息。所述加速度信息、速度信息和车间距信息等历史车辆状态信息，取在路口场景下的多次实验下的平均值。

所述前方道路信息获得模块用于获得车辆的前方道路信息，所述前方道路信息获得模块可以通过摄像头、雷达或者GPS定位车辆的位置及获得前方道路信息，所述前方道路信息为前方大约100米左右的前方道路信息和交通信息。

所述路口场景判断模块用于在巡航目标丢失时，根据前方道路信息判断车辆是否处于路口场景中，并根据路口场景，调用相应的历史车辆状态信息。当判断巡航目标丢失时，判断车辆是否处于路口场景中，其中所述巡航目标为前方车辆，当由于路口场景下，出现前方车辆转弯的情况，对前方车辆的探测丢失，车辆会从跟随前车的自适应巡航切换到定速巡航。当车辆切换到定速巡航时，车辆会加速到设定的定速巡航速度，此时需要让车辆能够平稳进行过渡。

所述加速度获得模块用于根据调用的历史车辆状态信息或者采集的当前车辆状态信息，获得加速度。并将加速度发送到车速控制模块。

当车辆需要加速时，所述车辆状态获得模块用于获得当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息包括当前路口场景信息、当前速度信息和当前车间距信息。所述加速度获得模块包括第一加速度获得单元、第二加速度获得单元和加速度对比单元，所述第一加速度获得单元能够根据路口场景判断模块调用的历史车辆状态信息，获得或者计算出第一加速度，所述第二加速度获得单元能够根据前方道路信息获得模块获得的前方道路信息，及车辆状态获得模块获得的当前车辆状态信息，计算第二加速度。所述加速度对比单元用于比较第一加速度和第二加速度，选择两个加速度中的较小值发送到车速控制模块，所述车速控制模块执行加速需求。

所述车速控制模块用于根据路口场景、车辆的位置信息、车辆的前方道路信息和车辆的行驶状态，选择合适的加速度，控制车辆的速度，防止车辆从跟随前车的自适应巡航切换到定速巡航时车速过快。

所述驾驶员意图判断模块用于预测车辆的行驶状态，比如说车辆是否要拐弯等。所述驾驶员意图判断模块能够根据驾驶员意图进行判断，便于车速控制模块能够更好地控制车速。所述驾驶员意图判断模块包括行车路线获得单元、转向灯信号获得单元、方向盘力矩获得单元、交通信号获得单元和交通标志获得单元。通过行车路线、车辆上的转向灯信号、方向盘力矩、交通信号及交通标志、判断驾驶员是否要进行转向等操作，使得车速控制模块能够更好地控制车速。

具体地，所述路口场景存储模块中存储着路口场景的数据，所述路口场景包括没有红绿灯的路口、设有红绿灯的路口、铁路路口、十字路口、丁字路口等，根据不同的路口场景，采集不同的车速信息、加速度信息和车间距信息，存储在路口场景存储模块中。

当车辆在道路上行驶时，当判断巡航目标丢失时，也就是前车目标非正常丢失时，车辆会从跟随前车的自适应巡航调整为定速巡航，此时车辆会加速到定速巡航的设定值，为了避免突然加速，需要选用合适的加速度值。

路口场景判断模块在巡航目标丢失时，判断车辆是否处于路口场景中。通过前方道路信息获得模块，可以判断出具体的路口场景。比如说路口是否有红绿灯、是否有限制通行标志。通过GPS定位车辆的位置，从而获得前方道路信息，获得具体的路口场景。

当具有驾驶员意图判断模块时，由于车辆转向和车辆直行所需的加速度不同，因此将驾驶员意图引入加速度获得模块。根据当前所处的场景，调用历史车辆状态信息，根据驾驶员意图和历史车辆状态信息获得第一加速度。或者根据车辆状态获得模块获得的当前车辆状态信息，根据驾驶员意图和当前车辆状态信息获得第二加速度。将第一加速度和第二加速度比较，获得此时适用的加速度和车速，控制车辆的速度，使得车辆不会因为巡航目标非正常丢失而突然加速。

对车辆速度进行控制时，根据不同的场景有不同的控制策略。例如：若跟随前车行驶，巡航车辆跟随前车以较高车速过路口时，可对巡航车辆进行减速控制，通过路口后加速跟随前车，进行稳定跟车；

若跟随前车行驶，前车转向，巡航车辆并未开启转向指示灯或转方向盘，可知驾驶员直行通过路口，由于此时目标丢失，巡航车辆会出现加速，需要对巡航车辆通过路口时加速度进行限制；

若跟随前车行驶，前车转向，巡航车辆开启转向指示灯或转方向盘，可知驾驶员要跟随前车转向，由于转向会导致目标丢失，巡航车辆会出现加速，需要对巡航车辆通过路口时加速度进行限制，通过后加速跟随前车行驶。

若跟随前车行驶，前车通过路口或转向，此时交通信号发生变化，巡航车辆不能通过路口，巡航车辆刹车。

本实施例提出的一种路口场景下的巡航车速控制装置，所述装置能够存储各类路口场景下，车辆所需的加速度、速度或者车距，当处于路口场景下时，所述控制装置按照预先存储的历史车辆状态信息获得加速度或者是根据当前车辆状态信息获得加速度，综合选择较小值作为车辆在切换到定速巡航时的加速度，控制车辆的速度，避免出现当巡航目标突然丢失时，由于切换到定速巡航，导致车辆突然加速，因此提高了车辆的行车安全性，也提高了驾驶员体验。

实施例2：

本发明实施例提供了一种路口不能通行时的巡航车速控制装置，如图2所示，所述装置包括：路口场景存储模块、前方道路信息获得模块、路口场景判断模块、路口通行判断模块、加速度获得模块、驾驶员意图判断模块和车速控制模块。所述装置还包括车辆状态获得模块。

所述路口场景存储模块用于存储路口场景下适用的历史车辆状态信息，所述历史车辆状态信息包括路口信息、加速度信息、速度信息和车间距信息。所述加速度信息、速度信息和车间距信息等历史车辆状态信息，取在该场景下的多次实验下的平均值。

所述前方道路信息获得模块用于获得车辆的前方道路信息，所述前方道路信息获得模块可以通过摄像头、雷达或者GPS定位车辆的位置及获得前方道路信息，所述前方道路信息为前方大约100米左右的前方道路信息和交通信息。所述交通信息包括前方是否存在红绿灯，或者是否存在铁路道口警示信号等等。

所述路口场景判断模块用于在巡航目标丢失时，判断是否处于路口场景中，并通过路口通行判断模块判断在当前路口场景中路口是否可以通行，车辆需要加速到定速巡航设定的速度，还是需要刹车。所述需要刹车时遇到的场景为：前方车辆绿灯通过路口，而巡航车辆因红灯未能通过路口，或者前方车辆闯红灯通过路口，而巡航车辆通过时路口仍然是红灯，或者前方车辆通过铁路道口，而巡航车辆未能通过铁路道口。类似于上述场景时，巡航车辆不需要加速度，巡航车辆应该立刻刹车。当判断车辆需要加速到定速巡航设定的速度时，再通过路口场景存储模块，调用对应的历史车辆状态信息。

所述加速度获得模块用于根据调用的历史车辆状态信息或者采集的当前车辆状态信息，获得加速度。并将加速度发送到车速控制模块。

所述驾驶员意图判断模块用于预测车辆的行驶状态，比如说车辆是否要拐弯等。所述驾驶员意图判断模块能够根据驾驶员意图进行判断，便于车速控制模块能够更好地控制车速。

所述车速控制模块用于根据最终决定的加速度或者路口场景判断模块的判断结果，控制车辆的速度。当判断车辆需要刹车时，不需要再获得加速度，所述车速控制模块控制巡航车辆刹车。

具体地，所述路口场景存储模块中存储着路口场景的数据，所述路口场景包括没有红绿灯的路口、设有红绿灯的路口、铁路路口、十字路口、丁字路口等，根据不同的路口场景，采集不同的车速信息、加速度信息和车间距信息，存储在路口场景存储模块中。

当车辆在道路上行驶时，若跟随前车行驶，巡航车辆跟随前车以较高车速过路口时，可对巡航车辆进行减速控制，通过路口后加速跟随前车，进行稳定跟车。当判断巡航目标丢失时，也就是前车目标丢失时，判断是否处于路口场景中，当处于路口场景中时，根据前方道路信息具体判断该路口是否可以通行，当判断路口不可通行时，所述车速控制模块控制巡航车辆进行刹车。

本实施例提出了一种路口不能通行时的巡航车速控制装置，所述装置能够在前车通行路口后，发现巡航车辆不能通过路口时，控制巡航车辆刹车，因此提高了行车的安全性。

实施例3：

本发明实施例提供了一种路口场景下的巡航车速控制方法，如图3所示，所述方法包括：

S1.判断目标是否丢失；

S2.当目标丢失时，获得前方道路信息；

S3.根据前方道路信息，判断是否处于路口场景中，调用对应的历史车辆状态信息；

S4.根据历史车辆状态信息，获得第一加速度；

S5.根据当前车辆状态信息，获得第二加速度；

S6.比较第一加速度和第二加速度，选取较小值；

S7.根据较小的加速度控制车辆进行加速。

进一步地，在判断处于路口场景中时，判断路口是否能够通行，当判断路口不能够通行时，控制车辆刹车。

具体地，路口场景存储模块用于存储路口场景下适用的历史车辆状态信息，所述历史车辆状态信息包括路口信息、加速度信息、速度信息和车间距信息。所述加速度信息、速度信息和车间距信息等历史车辆状态信息，取在该场景下的多次实验下的平均值。

当车辆在道路上行驶时，当目标丢失判断模块判断前车目标丢失时，车辆会从自适应巡航调整为定速巡航，此时车辆会加速到定速巡航的设定值，为了避免突然加速，需要选用合适的加速度值。

路口场景判断模块在巡航目标丢失时，判断车辆是否处于路口场景中。通过前方道路信息获得模块，可以判断出具体的路口场景。比如说路口是否有红绿灯、是否有限制通行标志。通过GPS定位车辆的位置，从而获得前方道路信息，获得具体的路口场景。

根据具体的路口场景，调用历史车辆状态信息，与前方道路信息和车辆位置相结合，获得第一加速度。或者根据车辆状态获得模块获得的当前车辆状态信息，与前方道路信息和车辆位置相结合，获得第二加速度。将第一加速度和第二加速度比较，获得此时适用的加速度和车速，控制车辆的速度，使得车辆不会因为目标非正常丢失而突然加速。

同时，还可以根据驾驶员意图进行判断，能够更好地控制车速。所述驾驶员意图判断模块包括行车路线获得单元、转向灯信号获得单元、方向盘力矩获得单元、交通信号获得单元和交通标志获得单元。通过行车路线、车辆上的转向灯信号、方向盘力矩、交通信号及交通标志，判断驾驶员是否要进行转向等操作，使得车速控制模块能够更好地控制车速。

对车辆速度进行控制时，根据不同的场景有不同的控制策略。例如：若跟随前车行驶，巡航车辆跟随前车以较高车速过路口时，可对巡航车辆进行减速控制，通过路口后加速跟随前车，进行稳定跟车；

若跟随前车行驶，前车转向，巡航车辆并未开启转向指示灯或转方向盘，可知驾驶员直行通过路口，由于此时目标丢失，巡航车辆会出现加速，需要对巡航车辆通过路口时加速度进行限制；

若跟随前车行驶，前车转向，巡航车辆开启转向指示灯或转方向盘，可知驾驶员要跟随前车转向，由于转向会导致目标丢失，巡航车辆会出现加速，需要对巡航车辆通过路口时加速度进行限制，通过后加速跟随前车行驶。

若跟随前车行驶，前车通过路口或转向，此时交通信号发生变化，巡航车辆不能通过路口，巡航车辆刹车。

本实施例提出的一种路口场景下的巡航车速控制方法，所述方法能够存储路口场景下，车辆所需的加速度、速度或者车距，当处于路口场景下时，所述控制装置按照预先存储的历史车辆状态信息获得加速度或者是根据当前车辆状态信息获得加速度，综合选择较小值作为车辆在切换到定速巡航时的加速度，控制车辆的速度，避免出现当巡航目标突然丢失时，由于切换到定速巡航，导致车辆突然加速，因此提高了车辆的行车安全性，也提高了驾驶员体验。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种路口场景下的巡航车速控制装置，其特征在于，所述装置包括：路口场景存储模块、前方道路信息获得模块、路口场景判断模块、加速度获得模块和车速控制模块；

所述路口场景存储模块用于存储路口场景下的历史车辆状态信息，所述历史车辆状态信息包括路口场景信息、加速度信息、速度信息和车间距信息；

所述前方道路信息获得模块用于获得前方道路信息，所述前方道路信息包括车辆位置、道路信息和交通信息；

所述路口场景判断模块用于在丢失前方目标后，判断当前是否处于路口场景中；

所述加速度获得模块用于根据历史车辆状态信息，获得加速度；

所述车速控制模块用于根据获得的加速度，控制车辆加速到预设速度。

2.根据权利要求1所述的一种路口场景下的巡航车速控制装置，其特征在于，所述装置包括车辆状态获得模块，所述车辆状态获得模块用于获得当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息包括当前路口信息、当前车速信息和当前车间距信息。

3.根据权利要求2所述的一种路口场景下的巡航车速控制装置，其特征在于，所述加速度获得模块包括第一加速度获得单元、第二加速度获得单元和加速度对比单元；

所述第一加速度获得单元用于根据驾驶员意图和历史车辆状态信息获得第一加速度；

所述第二加速度获得单元用于根据驾驶员意图和当前车辆状态信息获得第二加速度；

所述加速度对比单元用于对比第一加速度和第二加速度，选择较小值发送到车速控制模块。

4.根据权利要求1所述的一种路口场景下的巡航车速控制装置，其特征在于，所述装置包括路口通行判断模块，所述路口通信判断模块用于根据前方道路信息，判断当前路口是否能够通行。

5.根据权利要求1所述的一种路口场景下的巡航车速控制装置，其特征在于，所述装置还包括驾驶员意图判断模块，所述驾驶员意图判断模块用于判断驾驶员是否有转向意图。

6.一种路口场景下的巡航车速控制方法，其特征在于，所述方法包括：

判断目标是否丢失；

当目标丢失时，获得前方道路信息；

根据前方道路信息，判断是否处于路口场景中；

当处于路口场景中时，调用对应的历史车辆状态信息；

根据历史车辆状态信息，获得第一加速度；

根据第一加速度，控制车辆加速到预定速度。

7.根据权利要求6所述的一种路口场景下的巡航车速控制方法，其特征在于，获得当前车辆状态信息；

根据当前车辆状态信息，获得第二加速度。

8.根据权利要求7所述的一种路口场景下的巡航车速控制方法，其特征在于，比较第一加速度和第二加速度，选取较小值；

根据较小的加速度控制车辆加速到预定速度。

9.根据权利要求6所述的一种路口场景下的巡航车速控制方法，其特征在于，在调用历史车辆状态信息，获得加速度之前，判断当前路口是否能够通行，当判断当前路口不能通行时，控制车辆刹车。

10.根据权利要求9所述的一种路口场景下的巡航车速控制方法，其特征在于，在控制车辆速度之前，判断驾驶员意图，判断车辆是否会转弯，当判断车辆会转弯时，控制车辆速度，使得在执行转弯操作时的车辆速度在限制速度范围内。