CN110001647B - 车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents
车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110001647B CN110001647B CN201910355092.8A CN201910355092A CN110001647B CN 110001647 B CN110001647 B CN 110001647B CN 201910355092 A CN201910355092 A CN 201910355092A CN 110001647 B CN110001647 B CN 110001647B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- lane change
- condition
- met
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
Abstract
本发明公开了一种车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：当车辆触发变道系统处于初始化状态，响应于系统接收到自动变道触发信号时，判断系统是否满足激活条件；若不满足激活条件，则系统保持在初始化状态下；若满足激活条件，则判断是否满足变道条件；若满足变道条件，则控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；若不满足变道条件，则判断车辆是否能通过调整速度来满足变道条件；若车辆经过调整速度后能满足变道条件，则自动控制车辆进行速度调整，并在满足变道条件时，控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；若车辆不能通过速度调整后变道，则系统跳回初始化状态。本发明能够保证安全，且提高了触发变道成功率。
Description
技术领域
本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质。
背景技术
在开车过程中，当有超车、靠边停车、进出高速公路匝道等变道需求时，往往希望整个变道过程能够安全、平稳、舒适，所以需要对变道的时机作合理预判，即当变道时机合理，便执行变道，如果变道时机选择不对，则不执行变道。
据统计，大约有5%的交通事故是由于驾驶员在变道时，时机选择不对而执行变道操作造成的，其中主要的因素是没有意识到与其他车辆的距离是否满足安全要求。
为了解决人类驾驶员变道时机选择不精确的问题，开发出了能替代人类变道的车辆触发变道系统。现有触发变道系统能够精确判断出本车与其他车的距离是否为安全变道距离，能够保证车辆在变道过程中的安全。但现有触发变道系统存在以下问题，在进行变道决策时，只有当前状态下的本车和其他车辆状态满足一定条件并由驾驶员触发时才能变道，一旦驾驶员触发时的变道条件不满足，则不会进行变道。虽然可以精确判断安全变道条件，但是当判断条件苛刻时，会出现驾驶员屡次触发仍不能变道的情况，降低了用户体验和交通效率。
因此，有必要开发一种车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质。
发明内容
本发明的目的是提供一种车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质，在保证变道安全的同时能提高触发变道成功率。
本发明所述的车辆触发变道方法，包括以下步骤：
当车辆触发变道系统处于初始化状态，响应于系统接收到自动变道触发信号时，判断系统是否满足激活条件；
若不满足激活条件，则系统保持在初始化状态下；
若满足激活条件，则判断是否满足变道条件；
若满足变道条件，则控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；
若不满足变道条件，则判断车辆是否能通过调整速度来满足变道条件；
若车辆经过调整速度后能满足变道条件，则自动控制车辆进行速度调整，并在满足变道条件时，控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；
若车辆不能通过速度调整后变道，则系统跳回初始化状态。
进一步，若不满足激活条件，则系统通过语音和/或灯光进行提示。
进一步，在变道过程中，检测驾驶员作用在方向盘上的力矩，当力矩大于预设力矩阈值时，则系统跳回初始化状态，并提醒转向已由驾驶员接管。
进一步，若车辆不能通过速度调整后变道，则系统通过语音和/或灯光进行提示。
进一步，在系统控制车辆进行速度调整的过程中，若速度调整的次数达到预设次数后仍未满足变道条件，则车辆触发变道系统跳回初始化状态。
进一步，在判断车辆是否满足激活条件时，检测车辆触发变道系统的当前状态是否为可用状态，检测车门是否关闭，检测本车道和目标车道的车道线是否清晰，检测前方预设距离内是否有路口；
如果车辆触发变道系统的当前状态为不可用状态，或车门未关闭，或本车道和/或目标车道的车道线不清晰，或前方预设距离内有路口，则认为系统不满足激活条件。
进一步，若满足激活条件，且能根据当前车速和道路宽度规划出变道曲线时，则判断车辆按照此变道曲线变道，本车与本车道和目标车道的前后车辆之间的纵向距离是否会发生碰撞，如果不会发生碰撞，则认为满足变道条件，反之则认为不满足变道条件。
本发明所述的一种车辆触发变道系统，包括传感器组、地图模块、控制器、电子驻车制动系统、发动机管理系统和电动助力转向系统，传感器组、地图模块、电子驻车制动系统、发动机管理系统和电动助力转向系统分别与控制器连接；所述传感器组用于探测本车与其他车辆的相对距离和相对速度信息，以及车道线；所述地图模块用于提供交通道路信息；所述控制器根据传感信息向电子驻车制动系统、发动机管理系统和电动助力转向系统分别发出刹车、加速和转向指令；所述控制器被编程以便执行如本发明所述的车辆触发变道方法的步骤。
进一步，所述传感器组包括安装在车辆上的四个角雷达，安装在车辆上的前雷达，以及安装在车辆上的前摄像头，四个角雷达、前雷达和前摄像头分别与控制器连接。
本发明所述的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明所述的车辆触发变道方法的步骤。
本发明具有以下优点：在驾驶员有变道意图时，向系统发出变道指令，由控制器确认安全之后，能够实现驾驶员触发变道。若当前不满足变道条件时，能够通过加速或减速调整本车与其他车辆的相对速度，进而调整相对距离，在满足变道条件后再进行变道。本发明在保证安全的同时能够提高触发变道成功率，保证了驾乘体验和交通效率。
附图说明
图1为本发明的结构框图；
图2为本发明的流程图；
图中：1、角雷达，2、前雷达，3、前摄像头，4、地图模块，5、控制器，6、电子驻车制动系统，7、电动助力转向系统，8、发动机管理系统。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，本实施例中，一种车辆触发变道方法，包括以下步骤：
当车辆触发变道系统处于初始化状态，响应于系统（即车辆触发变道系统）接收到自动变道触发信号时，判断系统是否满足激活条件；
若系统不满足激活条件，则系统保持在初始化状态下；
若系统满足激活条件，则判断是否满足变道条件；
若系统满足变道条件，则系统控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；
若系统不满足变道条件，则判断车辆是否能通过调整速度来满足变道条件；
若车辆经过调整速度后能满足变道条件，则系统自动控制车辆进行速度调整，并在满足变道条件时，控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；
若车辆不能通过速度调整后变道，则系统跳回初始化状态。
如图2所示，本实施例中，所述车辆触发变道方法的具体流程如下：
步骤1. 车辆触发变道系统默认处于初始化状态，在初始化状态下，车辆触发变道系统不会介入变道。
步骤2.驾驶员触发信号发出后，系统会进行初步的激活条件判断。激活条件包括车辆状态判断和环境条件判断。其中，车辆状态判断包括车辆触发变道系统的传感器（比如：角雷达1、前雷达2和前摄像头3）是否正常，执行机构（比如：电子驻车制动系统6、发动机管理系统8和电动助力转向系统7）是否正常，控制器5是否正常，车门是否关闭。环境条件判断包括本车道和目标车道的车道线是否清晰，前方是否存在路口等。
步骤3.如果系统不满足激活条件，系统会通过语音、灯光等提醒驾驶员当前不满足激活条件并给出具体原因。
步骤4.如果系统满足激活条件，则进入变道条件判断。变道条件判断会根据当前车速和道路宽度规划出平稳的变道曲线，判断车辆按照此变道曲线变道，本车与本车道和目标车道的前后车辆之间的纵向距离是否满足不发生碰撞，若不会发生碰撞，则认为满足变道条件，反之，则认为不满足变道条件。在此阶段将考虑车辆横向动力和纵向运动学。
步骤5.如果系统满足变道条件，系统执行变道，纵向保持当前车速，横向跟踪规划的变道曲线，平稳行驶到目标车道。在此过程中，系统对驾驶员手握方向盘的力矩进行检测。若力矩没超过预设力矩阈值时，由系统控制车辆变道直到变道完成；否则，系统退出，并将驾驶权交给驾驶员并提醒。
步骤6.如果当前系统不满足变道条件，则判断车辆是否能通过调整速度来满足变道条件。
步骤7.如果系统判断不能通过速度调整后变道，则通过语音、灯光等提醒驾驶员当前不满足变道条件，然后系统跳回初始化状态。
步骤8.如果系统判断可以通过速度调整后变道，车辆会先进行速度调整，然后进入步骤4。如果速度调整尝试次数超过预设次数时，系统进入步骤7。
如图1所示，本发明所述的一种车辆触发变道系统，包括传感器组、地图模块4、控制器5、电子驻车制动系统6、发动机管理系统8和电动助力转向系统7，所述传感器组、地图模块4、电子驻车制动系统6、发动机管理系统8和电动助力转向系统7分别与控制器5连接。其中：所述传感器组用于探测本车与其他车辆的相对距离和相对速度信息，以及车道线。所述地图模块4用于提供交通道路信息。所述控制器5根据传感信息向电子驻车制动系统6、发动机管理系统8和电动助力转向系统7分别发出刹车、加速和转向指令。所述控制器5被编程以便执行如本发明所述的车辆触发变道方法的步骤。
本实施例中，所述传感器组包括四个角雷达1、一个前雷达2和一个前摄像头3；四个角雷达1分别安装在车辆的左前角、右前角、左后角和右后角；前雷达2安装在车辆的前方，前摄像头3安装在车辆的前方。四个角雷达1、前雷达2和前摄像头3分别与控制器5连接。其中，四个角雷达1、前雷达2和前摄像头3用于探测本车与其他车辆的相对距离和相对速度信息，并输入给控制器5；前摄像头3用于查看车道线，并处理车道线信息输入至控制器5。
本发明所述的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明所述的车辆触发变道方法的步骤。
Claims (9)
1.一种车辆触发变道方法，其特征在于：包括以下步骤：
当车辆触发变道系统处于初始化状态，响应于系统接收到自动变道触发信号时，判断系统是否满足激活条件；
若不满足激活条件，则系统保持在初始化状态下；
若满足激活条件，则判断是否满足变道条件；
若满足变道条件，则控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；
若不满足变道条件，则判断车辆是否能通过调整速度来满足变道条件；
若车辆经过调整速度后能满足变道条件，则自动控制车辆进行速度调整，并在满足变道条件时，控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；
若车辆不能通过速度调整后变道，则系统跳回初始化状态;
其中：在判断车辆是否满足激活条件时，检测车辆触发变道系统的当前状态是否为可用状态，检测车门是否关闭，检测本车道和目标车道的车道线是否清晰，检测前方预设距离内是否有路口；
如果车辆触发变道系统的当前状态为不可用状态，或车门未关闭，或本车道和/或目标车道的车道线不清晰，或前方预设距离内有路口，则认为系统不满足激活条件。
2.根据权利要求1所述的车辆触发变道方法，其特征在于：若不满足激活条件，则系统通过语音和/或灯光进行提示。
3.根据权利要求1或2所述的车辆触发变道方法，其特征在于：在变道过程中，检测驾驶员作用在方向盘上的力矩，当力矩大于预设力矩阈值时，则系统跳回初始化状态，并提醒转向已由驾驶员接管。
4.根据权利要求3所述的车辆触发变道方法，其特征在于：若车辆不能通过速度调整后变道，则系统通过语音和/或灯光进行提示。
5.根据权利要求1或2或4所述的车辆触发变道方法，其特征在于：在系统控制车辆进行速度调整的过程中，若速度调整的次数达到预设次数后仍未满足变道条件，则车辆触发变道系统跳回初始化状态。
6.根据权利要求5所述的车辆触发变道方法，其特征在于：若满足激活条件，且能根据当前车速和道路宽度规划出变道曲线时，则判断车辆按照此变道曲线变道，本车与本车道和目标车道的前后车辆之间的纵向距离是否会发生碰撞，如果不会发生碰撞，则认为满足变道条件，反之则认为不满足变道条件。
7.一种车辆触发变道系统，包括传感器组、地图模块（4）、控制器（5）、电子驻车制动系统（6）、发动机管理系统（8）和电动助力转向系统（7），传感器组、地图模块（4）、电子驻车制动系统（6）、发动机管理系统（8）和电动助力转向系统（7）分别与控制器（5）连接；所述传感器组用于探测本车与其他车辆的相对距离和相对速度信息，以及车道线；所述地图模块（4）用于提供交通道路信息；所述控制器（5）根据传感信息向电子驻车制动系统（6）、发动机管理系统（8）和电动助力转向系统（7）分别发出刹车、加速和转向指令；其特征在于：所述控制器（5）被编程以便执行如权利要求1至6任一所述的车辆触发变道方法的步骤。
8.根据权利要求7所述的车辆触发变道系统，其特征在于：所述传感器组包括安装在车辆上的四个角雷达（1），安装在车辆上的前雷达（2），以及安装在车辆上的前摄像头（3），四个角雷达（1）、前雷达（2）和前摄像头（3）分别与控制器（5）连接。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一所述的车辆触发变道方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910355092.8A CN110001647B (zh) | 2019-04-29 | 2019-04-29 | 车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910355092.8A CN110001647B (zh) | 2019-04-29 | 2019-04-29 | 车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110001647A CN110001647A (zh) | 2019-07-12 |
| CN110001647B true CN110001647B (zh) | 2020-08-07 |
Family
ID=67174977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910355092.8A Active CN110001647B (zh) | 2019-04-29 | 2019-04-29 | 车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110001647B (zh) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110304063B (zh) * | 2019-07-15 | 2020-11-10 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种车辆自动变道方法及系统、车辆 |
| CN110304064B (zh) * | 2019-07-15 | 2020-09-11 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种车辆变道的控制方法及车辆控制系统、车辆 |
| CN110341787B (zh) * | 2019-07-16 | 2021-08-03 | 上海高爱特汽车电子股份有限公司 | 一种基于eps的汽车驾驶模式的切换方法 |
| CN112991792B (zh) * | 2019-12-12 | 2023-05-26 | 奥迪股份公司 | 车辆的变道方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN114506324B (zh) * | 2020-10-23 | 2024-03-15 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种车道决策方法及相关装置 |
| CN112435482B (zh) * | 2020-11-06 | 2022-06-14 | 福瑞泰克智能系统有限公司 | 一种自动驾驶模式下的停车控制方法、系统、电子设备及车辆 |
| CN114194193B (zh) * | 2021-01-11 | 2023-06-27 | 广东科学技术职业学院 | 一种控制车辆变道的方法 |
| CN112874503B (zh) * | 2021-01-11 | 2022-01-28 | 广东科学技术职业学院 | 一种控制无人驾驶车辆的方法、装置以及无人驾驶车辆 |
| CN112722075B (zh) * | 2021-01-29 | 2022-09-06 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种智能驾驶方向盘的接管方法 |
| CN114454885B (zh) * | 2022-02-28 | 2024-03-08 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种主动创造换道条件的方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3196861B1 (de) * | 2016-01-19 | 2023-08-02 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines fahrspurwechsels bei einem fahrzeug |
| JP6464107B2 (ja) * | 2016-02-22 | 2019-02-06 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援装置 |
| KR20180024414A (ko) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
| JP6572880B2 (ja) * | 2016-12-28 | 2019-09-11 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| CN106997690B (zh) * | 2017-05-15 | 2020-07-24 | 东南大学 | 一种车联网环境下高速公路车辆非强制换道控制方法 |
-
2019
- 2019-04-29 CN CN201910355092.8A patent/CN110001647B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110001647A (zh) | 2019-07-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110001647B (zh) | 车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质 | |
| CN107226089B (zh) | 一种无人驾驶汽车避撞方法 | |
| CN111016902B (zh) | 一种车辆换道时的车速辅助控制方法、系统及汽车 | |
| US10220842B2 (en) | Vehicle control device | |
| CN109664882B (zh) | 一种避免道路车辆二次碰撞的方法、系统及电子设备 | |
| EP2802496B1 (en) | Method and control unit for monitoring traffic | |
| CN106564497B (zh) | 用于控制主体车辆的方法和装置 | |
| EP2102045B1 (en) | Vehicle control apparatus, and vehicle control method | |
| JP5163991B2 (ja) | 複雑な交通状況における車両の速度制御方法 | |
| EP3707046B1 (en) | Adjusting the longitudinal motion control of a host motor vehicle based on the estimation of the travel trajectory of a leading motor vehicle | |
| US20100023226A1 (en) | Vehicle-mounted safety control apparatus | |
| CN101489836A (zh) | 车辆控制设备及其控制方法 | |
| JP5017839B2 (ja) | 車両用追い越し走行支援装置 | |
| CN105339228A (zh) | 静止目标识别的自适应巡航控制 | |
| CN112896157A (zh) | 一种防御性驾驶控制方法、装置、系统、车载终端及存储介质 | |
| CN110040138B (zh) | 一种车辆并行辅助驾驶方法和系统 | |
| EP3683114B1 (en) | Driving assistance apparatus | |
| CN114394095B (zh) | 基于侧前车变道意图识别的acc控制方法及装置 | |
| CN112703134B (zh) | 用于对自身车辆进行紧急制动的方法和紧急制动系统 | |
| CN111152786B (zh) | 驾驶辅助装置 | |
| CN110758391A (zh) | 一种客车用自适应巡航acc系统控制方法 | |
| CN116279341B (zh) | 安全刹车方法和装置、电子设备和存储介质 | |
| WO2021109163A1 (zh) | 用于车辆自动驾驶的数据处理方法 | |
| CN114038238B (zh) | 一种基于前方第二辆车行驶状态的碰撞预警系统及方法 | |
| WO2020020525A1 (en) | Method for performing an overtaking maneuver including considering a safety distance, analyzing component, driver assistance system, as well as vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20190712 Assignee: CHONGQING CHANGAN NEW ENERGY AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co.,Ltd. Assignor: Chongqing Changan Automobile Co.,Ltd. Contract record no.: X2021500000014 Denomination of invention: Vehicle triggering lane change method, system and computer-readable storage medium Granted publication date: 20200807 License type: Common License Record date: 20211014 |