JP5017839B2 - 車両用追い越し走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、追い越し走行時、ドライバーによる目視判断に代え、前方車両の追い越し可否判断を行う車両用追い越し走行支援装置に関する。

車両用走行制御装置として、衝突を回避できる車間距離を維持し且つ違和感のない追従走行制御を可能とすることを目的とし、エンジンブレーキによる減速で不足する場合、ブレーキユニットを作動させて制動力を発生させるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

車両用走行制御装置として、車両追い越し時等に、運転者への負荷の軽減を図ることを目的とし、接近する対向車との相対速度から衝突するまでの時間（衝突時間）と、自車両が対向車から余裕をもって回避するための時間（余裕時間）と、を演算し、運転者に対し対向車の接近を警告すると共に対向車に対して自車両の存在を知らせるものが知られている（例えば、特許文献２参照）。

また、後方接近体のみを警報対象として判定して警報を発生させる後側方警報装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。
特開平９−３２３６２８号公報 特開平１１−３１２９９号公報 特開２００４−３５９０８６号公報

しかしながら、特許文献１は、先行車両との車間距離を維持する技術であり、追い越しの概念は無い。特許文献２は、対面通行路での追い越し時、対向車有無を判断し、衝突を回避する技術である。特許文献３は、複数車線での追い越し時、後方接近物を精度高く確認する技術である。すなわち、いずれも先行車両を追い越す際の走行支援を行う技術ではなく、先行車両を追い越す際、先行車両の前方空きスペースの程度が把握できないと、安全に追い越しを実行することは難しい、という問題があった。

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、先行車両を追い越す際、先行車両の前方空きスペースの程度の把握に基づき、安全かつ確実に追い越しを実行することができる車両用追い越し走行支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明では、自車の前方を走行している先行車両までの距離を検出する車間距離検出手段を備えた車両用追い越し走行支援装置において、
前記先行車両の前方の空きスペースの距離であって、自車が前記先行車両を追い越した後に自車が制動した場合、前記先行車両の速度が高いほど自車の制動距離が長くなることを考慮し、安全に追い越しを完了することができる距離である安全距離を、前記先行車両の速度が高いほど長くなるように設定する追い越し走行支援手段を設けたことを特徴とする。

すなわち、先行車両の追い越しをドライバーによる目視判断により行う場合、例えば、先行車両の遮蔽面積が広くて視界が遮られ、前方の空きスペースを目視により把握できない場合、先行車両の横をすり抜けて視界が開けた時点ではじめて前方の空きスペースが不足していることを認識することになり、加速操作により先行車両の追い越しを開始したにもかかわらず、追い越し途中で減速操作に切り替えて、元の位置まで戻らなくてはならない。
これに対し、本発明では、先行車両を追い越す際、先行車両の前方空きスペースの程度の把握に基づき、安全かつ確実に追い越しを実行することができる。

以下、本発明の車両用追い越し走行支援装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
図１は実施例１の車両用追い越し走行支援装置を示す全体システム図である。
実施例１の車両用追い越し走行支援装置は、図１に示すように、ＣＰＵ101と、ＧＰＳ201と、メモリ202と、ディスプレイ203と、前方用レーザーレーダ204（車間距離検出手段）と、後方用レーザーレーダ205と、車輪速センサ206と、ブレーキアクチュエータ207と、アクセルセンサ301と、シフトセンサ302と、ブレーキセンサ303と、フロント側駆動ユニット401と、リア側駆動ユニット402と、を備えている。

前記ＣＰＵ（Central Processing Unit）101は、通常走行時、ドライバーの指令（ブレーキアクチュエータ207、アクセルセンサ301、シフトセンサ302からの入力値）に応じてフロント側駆動ユニット401とリア側駆動ユニット402へとトルク指令値を送信する。
ここで、「フロント側駆動ユニット401」、「リア側駆動ユニット402」と設定したのは、ハイブリッドシステムのように、駆動ユニットがエンジンだけでなくモータを活用するシステムにおいては、フロントとリアとで対象ユニットを特定することが難しいためである。本提案制御において、ＣＰＵ101は、先行車両の前スペース及び先行車両長、さらに対面走行車両の有無を確認するために前方用レーザーレーダ204を活用して情報収集したり、後方安全を確認するために後方用レーザーレーダ205を活用して情報収集する。
また、前記前スペースが把握できない場合は、コーナー走行時に内径側を走行することにより、積極的に前スペースを確認する。この内径側へと寄る際、フロント側駆動ユニット401やリア側駆動ユニット402へのトルク配分を制御したり、ブレーキアクチュエータ207により制動力配分を制御する。

前記ＧＰＳ（Global Positioning System）201は、自車周辺の地形情報を収集し、その情報をＣＰＵ101へと送信する。

前記メモリ202は、自車速度に応じた合流ポイント付近の判断距離マップ（図３参照）、先行車両の遮蔽面積に応じた車両長推定マップ（図４参照）、追い越し時の後方車両有無判断マップ（図５参照）、先行車両前スペース確認時内径走行移行タイミングマップ（図６参照）、前スペース情報適用可能規定時間マップ（図７参照）、先行車両前スペース安全判断距離マップ（図８参照）を格納し、ＣＰＵ101から所望された際に必要情報を出力する。

前記ディスプレイ203は、ＣＰＵ101が自車周辺車両状況や地形情報をもとに算出した追い越し時に必要となる自車加速代、走行距離、所要時間をドライバーへと明示する際に活用する。なお、ナビゲーションシステムのディスプレイと併用でも構わない。また、先行車両の空きスペースを確認している際、車両システムによる蛇行中であることをドライバーへとアナウンスする時にも活用される。

前記前方用レーザーレーダ204は、自車前方を確認する際に活用するレーダである。収集情報はＣＰＵ101へと送信される。確認対象は先行車両及び先行車両の前方車両であり、自車フロント面にレイアウトされる。

前記後方用レーザーレーダ205は、自車後方を確認する際に活用するレーダである。収集情報はＣＰＵ101へと送信される。確認対象は後方車両であり、自車リア面にレイアウトされる。

前記車輪速センサ206は、随時自車速度を検出し、その結果をＣＰＵ101へと送信する。

前記ブレーキアクチュエータ207は、本提案システムにおいて、前方車両の有無を確認する際、コーナー走行時にレーンを逸脱しない範囲で内径側へと寄るために、四輪の制動力配分を行う際にも活用される。

前記アクセルセンサ301は、ドライバーが操作するアクセル開度情報を検出し、これをＣＰＵ101へと送信する。

前記シフトセンサ302は、ドライバーが操作するシフトポジション（例えば、Ｐ，Ｒ，Ｄ）の信号を検出し、これをＣＰＵ101へと送信する。

前記ブレーキセンサ303は、ドライバーが操作するブレーキペダルの開度情報を検出し、これをＣＰＵ101へと送信する。

前記フロント側駆動ユニット401は、フロント輪への出力トルクを発生させるユニットである。エンジンのみと限定せず、モータが付加されることもある。この場合、ＣＰＵ101が両者へのトルク配分や、回生制動トルクなどを演算し、制御することになる。

前記リア側駆動ユニット402は、リア輪への出力トルクを発生させるユニットである。エンジントルクを伝達するトランスミッションや、リアモータなどが設定されることもある。この場合、ＣＰＵ101が、それぞれのユニットに対するトルク配分や、システムとして必要な場合は回生制動トルクなどを演算し、制御することになる。

図２は実施例１のＣＰＵ101にて実行される追い越し走行支援処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する（追い越し走行支援手段）。なお、ステップＳ１〜ステップＳ３は、空きスペース検出手段に相当する。

ステップＳ１では、追い越し可否を判断するために、先行車両の前の空きスペースを確認する。つまり、前方用レーザレーダ204を活用し、先行車両の前の空きスペースが把握不能であるか否かを判断し、Yesの場合（空きスペース把握不能）は、ステップＳ２へ移行する。Noの場合（空きスペースが把握可能）は、空きスペースの距離を測定し、ステップＳ４へ移行する。

ステップＳ２では、ステップＳ１での先行車両の前の空きスペース把握不能であるとの判断に続き、前方にコーナーが有るか否かを判断し、Yesの場合はステップＳ３へ移行し、Noの場合はステップＳ２の判断を繰り返す。
すなわち、前方車両による遮蔽により前の空きスペースが確認できなかったため、コーナー走行時に内径側へと寄ることで、前の空きスペースを把握する。

ステップＳ３では、ステップＳ２での前方にコーナー有りとの判断に続き、自車の横方向移動可能距離と、自車速度を考慮し、コーナー直前より違和感のない程度で内径側へと寄る内径寄り走行を実行し、ステップＳ４へ移行する。
この際、力行中であれば、フロント側駆動ユニット401とリア側駆動ユニット402へのトルク配分により旋回モーメントを発生させる。制動中であれば、ブレーキアクチュエータ207により四輪の制動力配分を制御することで、旋回モーメントを発生させる。内径側へと寄るタイミングについては、図６に示すように、自車の横方向移動可能距離が長いほど、また、自車速度が高いほど、移行開始タイミングを早くする。なお、内径側へと寄って空きスペースが把握できたら、空きスペースの距離を測定しておき、内径側へと寄っても空きスペースの把握できない場合には、空きスペースの距離をゼロに設定する。

ステップＳ４では、ステップＳ１での空きスペースの把握、あるいは、ステップＳ３での内径寄り走行の実行による空きスペース距離の測定に続き、測定された空きスペースの距離が安全距離（L1）以上であるか否かを判断し、Yesの場合はステップＳ５へ移行し、Noの場合はステップＳ６へ移行する。
ここで、「安全距離（L1）」は、図８に示すように、先行車両速度が高いほど二次特性により上昇する値による距離（前スペース安全判断距離）に設定される。

ステップＳ５では、ステップＳ４での空きスペースの距離が安全距離（L1）以上であるとの判断に続き、限定した本制御の適用時間を確認するためのタイマーをスタートし、ステップＳ７へ移行する。
すなわち、直進走行後、空きスペースの距離が安全距離（L1）以上である状態が長く続くとは考えにくいため、自車速度と地形情報をベースとして規定される制御適用可能時間内に本制御の適用時間を限定する。タイマー時間として設定される制御適用可能時間は、図７に示すように、空きスペースの確認時自車速度が高いほど制御適用可能時間が短い時間とされ、また、直進時と旋回時とでは、旋回時であるほど制御適用可能時間が短い時間とされる。

ステップＳ６では、ステップＳ４での空きスペースの距離が安全距離（L1）未満であるとの判断に続き、今回は制御適用を禁止し、ステップＳ１へ戻る。
すなわち、空きスペースが把握できない、若しくは、安全距離（L1）が確保できない場合は、追い越し安全性が確保できたとはいえないため、次回、コーナーでの再確認ができるまで、若しくは、先行車両が入れ替わり、空きスペースが把握できるまでは追い越し可否判断を中断する。なお、内径側に寄っている場合は、駆動トルク配分や制動力配分により走行ポイントを元に戻す。

ステップＳ７では、ステップＳ５でのタイマースタートに続き、前方用レーザレーダ204により収集したデータに基づき、先行車両の遮蔽面積を算出し、これをメモリ202に格納されている「先行車両の遮蔽面積に応じた車両長推定マップ（図４）」と照合し、遮蔽面積に対して最大長さによる先行車両の車両長（L2）を推定し、ステップＳ８へ移行する。

ステップＳ８では、ステップＳ７での先行車両の車両長推定に続き、前方用レーザレーダ204により対面車両の有無を確認すると共に、後方用レーザレーダ205により後方車両の有無を確認し、対面車両も後方車両も無いか否かを判断し、Yesの場合はステップＳ１１へ移行し、Noの場合はステップＳ９へ移行する。
ここで、後方車両の有無の判断は、図５に示すように、横軸に追い越し所要時間（＝(L1＋L2)/法規上限車速）を設定し、縦軸に後方車両との相対車速を設定し、後方車両との相対車速が高いほど追い越し所要時間を短くする領域線により後方車両有り判断領域と後方車両無し判断領域とに分け、判断時の運転点が後方車両無し判断領域に属する場合には、後方車両が無しと判断する。

ステップＳ９では、ステップＳ８での対面車両と後方車両の少なくとも一方が有りとの判断に続き、今回は制御適用を禁止し、ステップＳ１０へ移行する。
すなわち、ステップＳ８において、対面車両と後方車両の少なくとも一方が存在すると判断されたため、それらが追い越しに影響が無くなるまで、本制御を中断する。

ステップＳ１０では、ステップＳ９での今回の制御適用を禁止する処理に続き、タイマーが完了しているか否かを判断し、Yesの場合はタイマーをリセットして終了に移行し、Noの場合はステップＳ７へ戻る。

ステップＳ１１では、ステップＳ８での対面車両と後方車両の両方が無しとの判断に続き、周囲の安全確認を行うため、ＧＰＳ201により合流ポイント付近を走行していないか、または、緊急車両が付近を走行していないか否かを判断し、Yesの場合はステップＳ１３へ移行し、Noの場合はステップＳ１２へ移行する。
ここで、合流ポイント付近を走行しているとの判断は、自車速度が高いほど二次特性により長くなる合流ポイント判断距離を設定し（図３）、自車と合流ポイントまでの距離が合流ポイント判断距離以下になることで行う。

ステップＳ１２では、ステップＳ１１での合流ポイント付近での走行、あるいは、緊急車両が付近を走行しているとの判断に続き、合流ポイントを通過するまで、もしくは、緊急車両が自車付近を通過するまで、本制御適用を中断し、中断した後、ステップＳ１３へ移行する。

ステップＳ１３では、ステップＳ１１での周囲の安全確認がとれたとの判断、あるいは、ステップＳ１２での通過により周囲の安全が確認されるまでの待機に続き、安全に追い越しするために必要な情報をディスプレイ203へと表示することで、ドライバーへとアナウンスする。
ここで、安全に追い越しするために必要な情報とは、例えば、「自車加速代：（法規上限車速−現車速）」、「追い越し時走行距離：L1＋L2」、「追い越し所要時間：(L1＋L2)/法規上限車速」をいう。

次に、作用を説明する。
［追い越し走行支援作用］
先行車両を追い越す際、先行車両の前方空きスペースの程度が把握できないと、安全に追い越しを実行することは難しい。
これに対し、実施例１の車両用追い越し走行支援装置では、先行車両の前方の空きスペースの距離が、自車が先行車両を安全に追い越すことができる安全距離L1以上である場合、追い越し可判断情報をドライバーに知らせることで、先行車両を追い越す際、先行車両の前方空きスペースの程度の把握に基づき、安全かつ確実に追い越しを実行することができるようにした。

すなわち、先行車両の追い越しをドライバーによる目視判断により行う場合、例えば、先行車両の遮蔽面積が広くて視界が遮られ、前方の空きスペースを目視により把握できない場合、先行車両の横をすり抜けて視界が開けた時点ではじめて前方の空きスペースが不足していることを認識することになり、加速操作により先行車両の追い越しを開始したにもかかわらず、追い越し途中で減速操作に切り替えて、元の位置まで戻らなくてはならない。これに対し、本発明では、先行車両の前方空きスペースの程度の把握に基づく追い越し可判断情報がドライバーに知らせられることで、目視判断に代え、ドライバーは追い越し可判断情報に基づき先行車両の追い越しを開始するだけで、安全かつ確実に追い越しを実行することができる。

実施例１の車両用追い越し走行支援装置において、追い越し走行支援手段は、先行車両速度に対して二次特性により上昇する値により安全距離L1を設定する。
すなわち、先行車両の速度が高ければ高いほど、制動距離が二乗となることを考慮し、図８の先行車両前スペース安全判断距離マップに示すように、ｙ＝ｘ²をベースとして先行車両前スペース安全距離特性を設定している。
したがって、自車が先行車両を追い越した後に、自車が制動する可能性を考慮し、安全に追い越しを完了することが可能な安全距離L1に設定することができる。

［先行車両の前の空きスペースが把握可能なとき］
先行車両の前の空きスペースが把握可能であって、空きスペースの距離が安全距離L1未満の場合、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ４→ステップＳ６へと進む流れが繰り返され、ステップＳ６では、今回は制御適用が禁止される。
したがって、先行車両の前に、短い車間距離で先行する車両が存在する場合、先行車両の追い越し否と判断され、ドライバーに対し安全に追い越しをするために必要な情報のディスプレイ表示もない。

一方、先行車両の前の空きスペースが把握可能であって、空きスペースの距離が安全距離L1以上、かつ、対面車両／後方車両無しで、かつ、合流ポイント付近を走行していないし、緊急車両が付近を走行していない場合、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ１１→ステップＳ１３へと進む流れとなり、ステップＳ１３において、ドライバーに対し安全に追い越しをするために必要な情報のディスプレイ表示がなされる。

また、空きスペースの距離が安全距離L1以上であるが、規定時間内において対面車両または後方車両が存在すると判断された場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ８からステップＳ９へと進み、ステップＳ９では、今回は制御適用が禁止される。そして、規定時間が経過、つまり、タイマーが完了するまでは、ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ１０へと進む流れが繰り返され、タイマーが完了すると終了へと進む。

また、先行車両の前の空きスペースが把握可能であって、空きスペースの距離が安全距離L1以上であり、かつ、対面車両及び後方車両が無し、あるいは、規定時間内において、対面車両及び後方車両が無しと判断された場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ８からステップＳ１１へと進み、ステップＳ１１では、合流ポイント付近を走行していない、あるいは、緊急車両が付近を走行していないか否かが判断される。
そして、合流ポイント付近を走行している場合、あるいは、緊急車両が付近を走行している場合、ステップＳ１１からステップＳ１２へと進み、合流ポイント付近を自車が通過するまで、あるいは、緊急車両が付近を通過するまで待ってステップＳ１３へと進み、ステップＳ１３では、ドライバーに対し安全に追い越しをするために必要な情報のディスプレイ表示がなされる。

上記のように、実施例１の車両用追い越し走行支援装置において、追い越し走行支援手段は、空きスペースの距離が安全距離L1以上で、かつ、空きスペース情報を適用可能な規定時間内に、対面車両や後方車両が無い場合、追い越し可判断情報をドライバーに知らせる。
したがって、先行車両を追い越す途中で、対面車両や後方車両が自車に接近し、追い越し走行の中断を余儀なくされるようなことがなく、ドライバーは追い越し可判断情報に基づき、安全かつ確実に追い越しを実行することができる。

実施例１の車両用追い越し走行支援装置において、追い越し走行支援手段は、空きスペース情報を適用可能な規定時間を、空きスペース確認時の自車速度が高いほど短い時間で、走行路状況が旋回路であるほど短い時間に設定する（図７）。
すなわち、図７の前スペース情報適用可能規定時間マップに示すように、旋回中の空きスペース確認は、直進時と比較すると精度が高くないため、制御適用可能時間を短く設定する。また、空きスペース確認時の自車速度が高いほど、レーザレーダの読みとり誤差は拡大するため、制御適用可能時間（＝タイマー設定時間）を短くしている。
したがって、空きスペース確認時の自車速度と走行路状況に対応し、空きスペース情報を適用可能な規定時間を適正な時間に設定することができる。

実施例１の車両用追い越し走行支援装置において、追い越し走行支援手段は、自車が先行車両を追い越す所要時間を推定し、この追い越し所要時間中に後方車両が自車に所定距離以上近づかない場合、後方車両が無いと判断する（図５）。
すなわち、図５の追い越し時の後方車両有無判断マップに示すように、追い越し所要時間が短くても、後方車両との相対車速が大きい（負）の場合は、追い越しを実行することにより後方車両との接触可能性があるため、後方車両有りを判断することになる。
したがって、追い越し所要時間と後方車両との相対車速に応じて、追い越し時の後方車両有無を精度良く判断することができる。

実施例１の車両用追い越し走行支援装置において、追い越し走行支援手段は、合流ポイント付近を走行している場合、あるいは、緊急車両が付近を走行している場合、合流ポイントを通過するまで、あるいは、緊急車両が付近を通過するまで追い越し可判断情報をドライバーに知らせることを中断する。
したがって、追い越しに際して道路状況が急変する合流ポイント付近の走行時や追い越しに際して途中で追い越しを中断する必要性が高まる緊急車両の付近走行時には、追い越し可判断情報をドライバーに知らせることを中断することで、追い越しの安全性や確実性を確保することができる。

実施例１の車両用追い越し走行支援装置において、追い越し走行支援手段は、自車速度が高いほど二次特性により長くなる合流ポイント判断距離を設定し、自車と合流ポイントまでの距離が合流ポイント判断距離以下になると、自車が合流ポイント付近を走行していると判断する（図３）。
すなわち、図３の自車速度に応じた合流ポイント付近の判断距離マップに示すように、自車速度が高くなるほど、制動距離が二乗となることを考慮して特性（マップはｙ＝ｘ²をベースとする）を設定している。
したがって、合流ポイントで自車が先行車両を追い越した後に、自車が制動する可能性を考慮し、安全に合流ポイント付近にて追い越しを完了することが可能な合流ポイント判断距離に設定することができる。

実施例１の車両用追い越し走行支援装置において、追い越し走行支援手段は、追い越し可能条件が成立した場合、安全に追い越しするために必要な情報として、自車加速代、追い越し時走行距離、追い越し所要時間をドライバーに知らせる。
したがって、ドライバーは追い越し操作に入る前に、自車加速代、追い越し時走行距離、追い越し所要時間という安全に追い越しするために必要な情報を知った上で、安全に追い越しを実行することができる。

実施例１の車両用追い越し走行支援装置において、追い越し走行支援手段は、先行車両の遮蔽面積に基づき遮蔽面積に対し最大長さの車両長L2を推定し、安全距離をL1としたとき、（L1＋L2）の式により追い越し時走行距離を算出し、（L1＋L2）/法規上限車速の式により追い越し所要時間を算出する（図４）。
すなわち、図４の先行車両の遮蔽面積に応じた車両長推定マップに示すように、法規上定められている車両長さと、遮蔽面積とを照合する。この際、車両長さが最大となるよう、配慮してマップを設定するようにしている。
したがって、追い越し時に必要情報をドライバーに提供するにあたって、安全サイドに推定した車両長L2に基づき、追い越し時走行距離と追い越し所要時間を算出することができる。

［先行車両の前の空きスペースが把握不能なとき］
先行車両の前の空きスペースが把握不能なときには、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２へと進み、ステップＳ２において、自車の前方のコーナーが出現するまで待たれる。そして、自車の前方のコーナーが出現すると、ステップＳ２からステップＳ３へと進み、ステップＳ３では、自車の横方向移動可能距離と、自車速度を考慮し、コーナー直前より違和感のない程度で内径側へと寄る内径寄り走行が実行される。
この際、力行中であれば、フロント側駆動ユニット401とリア側駆動ユニット402へのトルク配分により旋回モーメントを発生させる。制動中であれば、ブレーキアクチュエータ207により四輪の制動力配分を制御することで、旋回モーメントを発生させる。
そして、内径側へと寄って空きスペースが把握できたら、空きスペースの距離を測定しておき、内径側へと寄っても空きスペースの把握できない場合には、空きスペースの距離をゼロに設定し、その後の流れは、上記した先行車両の前の空きスペースが把握可能なときと同様となる。

このように、実施例１の車両用追い越し走行支援装置において、空きスペース検出手段は、先行車両により前の空きスペースを把握することが不能である場合、前方にコーナーが有ることを検出し、コーナーの内径寄り走行を実行する。
したがって、先行車両による前方遮蔽により前方用レーザレーダ204での先行車両の前の車両までの車間距離の検出が不能となった場合でも、自車にてコーナーの内径寄り走行を実行することで、先行車両の前の空きスペースを確認することができる。

実施例１の車両用追い越し走行支援装置において、空きスペース検出手段は、前方にコーナーが有ることを検出した場合、横方向移動可能距離が長いほど、また、自車速度が高いほど、コーナーの内径寄りへの移行開始タイミングを早くする（図６）。
すなわち、図６の先行車両前スペース確認時内径走行移行タイミングマップに示すように、安全上、移動を急激に行わないために、移動可能距離が大きくなると所要時間が長くなる。また、自車速度が高くなると安全を考慮するために移動程度を抑制する必要があり、所要時間が長くなる。
したがって、横方向移動可能距離が長いほど、また、自車速度が高いほど、コーナーの内径寄りへの移行開始タイミングを早くすることで、横方向移動可能距離と自車速度に応じて高い安全性を保つコーナーの内径寄りへの移行開始タイミングを得ることができる。

次に、効果を説明する。
実施例１の車両用追い越し走行支援装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。

(1) 自車の前方を走行している先行車両までの距離を検出する車間距離検出手段を備えた車両用追い越し走行支援装置において、前記先行車両の前方の空きスペースを検出する空きスペース検出手段と、前記空きスペースの距離が、自車が先行車両を安全に追い越すことができる安全距離以上である場合、追い越し可判断情報をドライバーに知らせる追い越し走行支援手段と、を設けたため、先行車両を追い越す際、先行車両の前方空きスペースの程度の把握に基づき、安全かつ確実に追い越しを実行することができる。

(2) 追い越し走行支援手段は、先行車両速度に対して二次特性により上昇する値により安全距離L1を設定するため、自車が先行車両を追い越した後に、自車が制動する可能性を考慮し、安全に追い越しを完了することが可能な安全距離L1に設定することができる。

(3) 前記追い越し走行支援手段は、空きスペースの距離が安全距離L1以上で、かつ、空きスペース情報を適用可能な規定時間内に、対面車両や後方車両が無い場合、追い越し可判断情報をドライバーに知らせるため、先行車両を追い越す途中で、対面車両や後方車両が自車に接近し、追い越し走行の中断を余儀なくされるようなことがなく、ドライバーは追い越し可判断情報に基づき、安全かつ確実に追い越しを実行することができる。

(4) 前記追い越し走行支援手段は、空きスペース情報を適用可能な規定時間を、空きスペース確認時の自車速度が高いほど短い時間で、走行路状況が旋回路であるほど短い時間に設定するため、空きスペース確認時の自車速度と走行路状況に対応し、空きスペース情報を適用可能な規定時間を適正な時間に設定することができる。

(5) 前記追い越し走行支援手段は、自車が先行車両を追い越す所要時間を推定し、この追い越し所要時間中に後方車両が自車に所定距離以上近づかない場合、後方車両が無いと判断するため、追い越し所要時間と後方車両との相対車速に応じて、追い越し時の後方車両有無を精度良く判断することができる。

(6) 前記追い越し走行支援手段は、合流ポイント付近を走行している場合、あるいは、緊急車両が付近を走行している場合、合流ポイントを通過するまで、あるいは、緊急車両が付近を通過するまで追い越し可判断情報をドライバーに知らせることを中断するため、追い越しに際して道路状況が急変する場合（合流ポイント付近走行）や、追い越しに際して途中で追い越しを中断する必要性が高まる場合（緊急車両の付近走行）に、追い越し可判断情報をドライバーに知らせることを中断することで、追い越しの安全性や確実性を確保することができる。

(7) 前記追い越し走行支援手段は、自車速度が高いほど二次特性により長くなる合流ポイント判断距離を設定し、自車と合流ポイントまでの距離が合流ポイント判断距離以下になると、自車が合流ポイント付近を走行していると判断するため、合流ポイントで自車が先行車両を追い越した後に、自車が制動する可能性を考慮し、安全に合流ポイント付近にて追い越しを完了することが可能な合流ポイント判断距離に設定することができる。

(8) 前記追い越し走行支援手段は、追い越し可能条件が成立した場合、安全に追い越しするために必要な情報として、自車加速代、追い越し時走行距離、追い越し所要時間をドライバーに知らせるため、ドライバーは追い越し操作に入る前に、自車加速代、追い越し時走行距離、追い越し所要時間という安全に追い越しするために必要な情報を知った上で、安全に追い越しを実行することができる。

(9) 前記追い越し走行支援手段は、先行車両の遮蔽面積に基づき遮蔽面積に対し最大長さの車両長L2を推定し、安全距離をL1としたとき、（L1＋L2）の式により追い越し時走行距離を算出し、（L1＋L2）/法規上限車速の式により追い越し所要時間を算出するため、追い越し時に必要情報をドライバーに提供するにあたって、安全サイドに推定した車両長L2に基づき、追い越し時走行距離と追い越し所要時間を算出することができる。

(10) 前記空きスペース検出手段は、先行車両により前の空きスペースを把握することが不能である場合、前方にコーナーが有ることを検出し、コーナーの内径寄り走行を実行するため、先行車両による前方遮蔽により前方用レーザレーダ204での先行車両の前の車両までの車間距離の検出が不能となった場合でも、先行車両の前の空きスペースを確認することができる。

(11) 前記空きスペース検出手段は、前方にコーナーが有ることを検出した場合、横方向移動可能距離が長いほど、また、自車速度が高いほど、コーナーの内径寄りへの移行開始タイミングを早くするため、横方向移動可能距離と自車速度に応じて高い安全性を保つコーナーの内径寄りへの移行開始タイミングを得ることができる。

以上、本発明の車両用追い越し走行支援装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１では、追い越し走行支援手段として、空きスペースの距離が安全距離L1以上で、かつ、空きスペース情報を適用可能な規定時間内に、対面車両や後方車両が無い場合、追い越し可判断情報をドライバーに知らせる好ましい例を示したが、対面車両や後方車両の確認はドライバーによる視認に委ねるものであっても良い。要するに、追い越し走行支援手段は、空きスペースの距離が、自車が先行車両を安全に追い越すことができる安全距離以上である場合、追い越し可判断情報をドライバーに知らせるものであれば、実施例１に限られることはない。

実施例１では、フロント側駆動ユニットとリア側駆動ユニットを備えた４輪駆動によるエンジン車やハイブリッド車への適用例を示したが、フロント側駆動ユニットのみ、あるいは、リア側駆動ユニットのみを備えた２輪駆動車（エンジン車、ハイブリッド車、電気自動車、燃料電池車など）へも適用できる。要するに、自車の前方を走行している先行車両までの距離を検出する車間距離検出手段を備えた車両であれば適用できる。

実施例１の車両用追い越し走行支援装置を示す全体システム図である。 実施例１のＣＰＵ101にて実行される追い越し走行支援処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の追い越し走行支援処理にて用いられる自車速度に応じた合流ポイント付近の判断距離マップの一例を示す図である。 実施例１の追い越し走行支援処理にて用いられる先行車両の遮蔽面積に応じた車両長推定マップの一例を示す図である。。 実施例１の追い越し走行支援処理にて用いられる追い越し時の後方車両有無判断マップの一例を示す図である。 実施例１の追い越し走行支援処理にて用いられる先行車両前スペース確認時内径走行移行タイミングマップの一例を示す図である。 実施例１の追い越し走行支援処理にて用いられる前スペース情報適用可能規定時間マップの一例を示す図である。 実施例１の追い越し走行支援処理にて用いられる先行車両前スペース安全判断距離マップの一例を示す図である。

符号の説明

101 ＣＰＵ
201 ＧＰＳ
202 メモリ
203 ディスプレイ
204 前方用レーザーレーダ（車間距離検出手段）
205 後方用レーザーレーダ
206 車輪速センサ
207 ブレーキアクチュエータ
301 アクセルセンサ
302 シフトセンサ
303 ブレーキセンサ
401 フロント側駆動ユニット
402 リア側駆動ユニット

Claims (12)

1. 自車の前方を走行している先行車両までの距離を検出する車間距離検出手段を備えた車両用追い越し走行支援装置において、
   前記先行車両の前方の空きスペースの距離であって、自車が前記先行車両を追い越した後に自車が制動した場合、前記先行車両の速度が高いほど自車の制動距離が長くなることを考慮し、安全に追い越しを完了することができる距離である安全距離を、前記先行車両の速度が高いほど長くなるように設定する追い越し走行支援手段を設けたことを特徴とする車両用追い越し走行支援装置。
2. 請求項１に記載された車両用追い越し走行支援装置において、
   前記追い越し走行支援手段は、前記先行車両の速度の二乗に応じて前記安全距離を設定することを特徴とする車両用追い越し走行支援装置。
3. 請求項１または２に記載された車両用追い越し走行支援装置において、
   前記車間距離検出手段は、前記先行車両までの距離および前記先行車両の前方を走行している車両までの距離をそれぞれ検出し、
   前記車間距離検出手段が検出した距離に基づき前記空きスペースの距離を検出する空きスペース検出手段を設け、
   前記追い越し走行支援手段は、前記検出された空きスペースの距離が前記安全距離以上である場合、追い越し可判断情報をドライバーに知らせることを特徴とする車両用追い越し走行支援装置。
4. 請求項３に記載された車両用追い越し走行支援装置において、
   前記追い越し走行支援手段は、前記検出された空きスペースの距離が前記安全距離以上であり、かつ、規定時間内に対面車両や後方車両が無い場合、追い越し可判断情報をドライバーに知らせる手段であり、前記規定時間を、前記空きスペース確認時の自車速度に基づき、または走行路状況が直進路であるか旋回路であるかに基づき設定することを特徴とする車両用追い越し走行支援装置。
5. 請求項４に記載された車両用追い越し走行支援装置において、
   前記追い越し走行支援手段は、前記規定時間を、前記空きスペース確認時の自車速度が高いほど、または走行路状況が旋回路であるほど、短い時間に設定することを特徴とする車両用追い越し走行支援装置。
6. 請求項４または５に記載された車両用追い越し走行支援装置において、
   前記追い越し走行支援手段は、自車が前記先行車両を追い越す所要時間を推定し、この追い越し所要時間中に後方車両が自車に所定距離以上近づかない場合、後方車両が無いと判断することを特徴とする車両用追い越し走行支援装置。
7. 請求項３乃至６の何れか１項に記載された車両用追い越し走行支援装置において、
   前記追い越し走行支援手段は、合流ポイント付近を走行している場合、あるいは、緊急車両が付近を走行している場合、合流ポイントを通過するまで、あるいは、緊急車両が付近を通過するまで追い越し可判断情報をドライバーに知らせることを中断することを特徴とする車両用追い越し走行支援装置。
8. 請求項７に記載された車両用追い越し走行支援装置において、
   前記追い越し走行支援手段は、自車速度の二乗に応じて合流ポイント判断距離を設定し、自車から合流ポイントまでの検出された距離が前記合流ポイント判断距離以下になると、自車が合流ポイント付近を走行していると判断することを特徴とする車両用追い越し走行支援装置。
9. 請求項３乃至８の何れか１項に記載された車両用追い越し走行支援装置において、
   前記追い越し走行支援手段は、追い越し可能条件が成立した場合、安全に追い越しするために必要な情報として、現在の自車速度から法規上限車速までの余裕代である自車加速代、追い越し時走行距離、追い越し所要時間をドライバーに知らせることを特徴とする車両用追い越し走行支援装置。
10. 請求項９に記載された車両用追い越し走行支援装置において、
    前記追い越し走行支援手段は、先行車両の遮蔽面積に基づき遮蔽面積に対し最大長さの車両長を推定し、前記最大長さの車両長と前記安全距離とを加算することにより前記追い越し時走行距離を算出し、前記追い越し時走行距離を法規上限車速で除算することにより前記追い越し所要時間を算出することを特徴とする車両用追い越し走行支援装置。
11. 請求項３乃至１０の何れか１項に記載された車両用追い越し走行支援装置において、
    前記空きスペース検出手段は、先行車両により前の前記空きスペースを把握することが不能である場合、前方にコーナーが有ることを検出し、コーナーの内径寄り走行を実行することを特徴とする車両用追い越し走行支援装置。
12. 請求項１１に記載された車両用追い越し走行支援装置において、
    前記空きスペース検出手段は、前方にコーナーが有ることを検出した場合、そのときの横方向移動可能距離が長いほど、または自車速度が高いほど、前記コーナーの内径寄り走行の実行開始タイミングを早くすることを特徴とする車両用追い越し走行支援装置。

Images