JP2002092795A - 車両誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前方車両の走行状態を判断しつつを安定
に追い越すことにある。 【解決手段】 この車両１は、自身の車両走行速度を
計測する速度計２、車両１の走行を誘導する車両誘導装
置３及び操舵制御装置４が搭載され、そのうち車両誘導
装置３は、車線中央からの横方向位置を計測する横方向
位置計測手段１１、前方車両との車間距離及び前方車両
の右端位置を計測する前方車両計測手段１２、前方車両
の速度と加速度とを推定する前方車両速度推定手段１
３、自車両が前方車両に追突するまでの時間を推定する
追突時間推定手段１４、自車両の横方向移動時間を推定
する横移動時間推定手段１５、自車両が追突の恐れが有
るか否かを判定する追突回避追突回避判定手段１６及び
この判定手段６によって衝突回避と判定されたとき起動
指令を操舵制御装置４に送出する操舵指令手段１７等に
よって構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行を誘導
する車両誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】複数の車両が前後の関係をもって接近走
行中、前方車両が故障等に伴って突然停車を開始したと
き、後続車両は前方車両への追突を回避するために緊急
に減速又は停止操作を行う必要がある。

【０００３】そこで、前方車両の追突を回避するため
に、前方車両の走行状態を計測し、前方車両との車間距
離に応じて走行速度を適切に制御する車間距離制御装置
が既に知られている。この車間距離制御装置は、前方車
両が停車したとき、自車両も自動的に停車するように制
御する方法を採用しているので、前方車両の減速状態
時、運転者自らが判断して車間距離制御装置自身の制御
を解除し前方車両を追い越すなどの対応操作がとられて
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、運転者
が前方車両の減速時に車間距離制御装置を解除し必要な
対応操作をとるのは、運転者にとって大きな負担となる
だけでなく、判断や対応操作が誤まると、事故を発生す
る恐れがある。一例としては、前方車両が緊急停車する
ために急激な減速を開始したとき、後続車両の運転者の
判断が遅れたために急接近した後、追い越しを開始する
こととなるので、前方車両を回避できずに追突すること
が考えられる。

【０００５】また、前方車両が十分減速する前に追い越
しを開始すると、追い越しに時間がかかり過ぎて周りの
車両との接触事故や衝突事故に至ることもある。特に、
車間距離制御装置を搭載する車両では、車間距離制御装
置を解除しなかったために前方車両とともに減速・停止
に至り、その結果、後続車両も追い越しできずに減速・
停止に至り、結果として渋滞を引き起こすこともある。

【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、後続車両が前方車両を安全に追い越しできるように
誘導する車両誘導装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】（１） 上記課題を解決
するために、後続車両である自車両が前方車両を追い越
す際の本発明に係わる車両誘導装置において、前記前方
車両との車間距離及び当該前方車両の端部位置を計測す
る前方車両計測手段と、この計測手段で計測される車間
距離と自車両の速度から前記前方車両の速度及び加速度
を推定する前方車両速度推定手段と、この推定手段で推
定さる前方車両の推定速度と前記車間距離と前記自車両
の速度とを用いて、前記自車両が前方車両に追突するま
での時間を推定する追突時間推定手段と、前記前方車両
の端部位置と自車両の速度とから前記自車両が前記前方
車両に対して通行可能な位置まで横方向に移動するのに
要する横方向移動時間を推定する横移動時間推定手段
と、前記追突時間推定手段で推定される追突までの時間
と前記横方向移動時間とから余裕時間を求め、この余裕
時間と予め定める設定時間との大小関係から操舵開始指
令を出力する追突回避判定手段とを備えた構成である。

【０００８】本発明は以上のような構成とすることによ
り、前方車両速度推定手段にて前方車両が急激な減速に
よる緊急停車の状況が発生した場合、その前方車両の減
速を検知し、追突時間推定手段にて推定された前方車両
の推定速度と車間距離と自車両の速度とを用いて前方車
両に追突するまでの時間を推定し、また横移動時間推定
手段にて前方車両に対して通行可能な位置まで横方向に
移動するのに要す時間を推定し、これら両推定時間から
適切に追い越し可能と判断し、操舵開始指令を出力する
ので、運転者に大きな負担をかけずにスムーズに前方車
両を回避しつつ追い越しの走行を継続することが可能で
ある。

【０００９】（２） なお、前記（１）の構成要素に新
たに予め記憶される道路形状情報と前記前方車両の端部
位置とに基づき、当該前方車両の端部位置から車線境界
までの距離を余裕幅として算出する余裕幅演算手段と、
この算出された余裕幅と前記自車両の車両幅とを比較し
前記前方車両に対し車線境界から逸脱せずに走行可能か
を判定する走行可否判定手段を設け、さらに前記走行可
否判定手段により走行可能と判定させ、かつ、前記追突
回避判定手段から操舵開始指令を受けたとき、自車両の
操舵制御装置に対して操舵指令を送出する操舵指令手段
と、前記走行可否判定手段により走行不可と判定された
とき、自車両の制動装置に対して減速指令を送出する減
速指令手段とを設けることにより、車線から逸脱せずに
前方車両を安全に追い越し可能となり、また運転者は、
隣接車線の走行状態を確認する必要がなく追い越し可能
であるので、運転者の負担を大幅に低減可能である。

【００１０】（３） また、本発明は、前記（１）およ
び（２）の構成要素において、前記追突回避判定手段か
ら操舵開始指令を受けたとき、前記前方車両に対して追
い越すためのガイド情報を無線通信により送信する手段
を設け、或いは前記走行可否判定手段から走行不可と判
定されたとき、前記前方車両に対して車線端部への移動
を促すガイド情報を無線通信により送信する手段を設け
ることにより、追い越しする前方車両に対して適切な情
報を提供しながら追い越すことが可能である。

【００１１】さらに前方車両との車間距離と前記前方車
両速度推定手段で推定された前記前方車両の速度と前記
自車両の速度とを用いて、前記前方車両の追い越しを完
了するまでの時間を推定する追い越し時間推定手段と、
この推定手段で推定された追い越し時間と予め定める設
定時間とに基づいて追い越し危険の警報を出力する追い
越し警報手段とを設けることにより、自車両の運転手に
追い越し危険を知らせることが可能である。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。

【００１３】（第１の実施の形態）図１は本発明に係わ
る車両誘導装置の一実施の形態を示す構成図である。

【００１４】この車両１は、自身の車両走行速度を計測
する速度計２、車両１の走行を誘導する車両誘導装置３
及び操舵制御装置４が搭載されている。

【００１５】この車両誘導装置３は、車線中央からの横
方向位置を計測する横方向位置計測手段１１、一定周期
ごとに前方車両との車間距離及び前方車両の右端位置を
計測する前方車両計測手段１２、前方車両の速度と加速
度とを推定する前方車両速度推定手段１３、自車両が前
方車両に追突するまでの時間を推定する追突時間推定手
段１４、自車両の横方向移動時間を推定する横移動時間
推定手段１５、自車両が追突の恐れが有るか否かを判定
する追突回避追突回避判定手段１６及びこの判定手段１
６によって衝突回避と判定されたとき起動指令を操舵制
御装置４に送出する操舵指令手段１７等によって構成さ
れている。

【００１６】前記横方向位置計測手段１１は、車線中央
ラインに敷設される例えば永久磁石などのレーンマーカ
を検知し、このレーンマーカと自車両中心位置との距離
である横方向位置を計測する機能をもっている。

【００１７】前記前方車両計測手段１２は、前述した通
りであり、その１つの具体例を上げれば、後続車両から
レーザ光を照射し、前方車両から反射されてくるレーザ
光に基づいて前方車両との車間距離及び前方車両の右端
位置を計測する機能をもっている。なお、前方車両の横
方向位置は、前記横方向位置計測手段１１で計測される
自車両の横方向位置と自車両の車両幅とから得られる自
車両の右端と前方車両の右端との横方向ずれの大きさと
して与えられる。

【００１８】前記前方車両速度推定手段１３は、一定周
期ごとに前方車両計測手段１２で計測される車間距離と
速度計２で測定される自速度とから前方車両の速度及び
加速度を推定する機能をもっている。

【００１９】前記追突時間推定手段１４は、前方車両計
測手段１２で計測された車間距離、前方車両速度推定手
段１３で推定される前方車両の速度・加速度および速度
計２で測定される自車両の速度等から、当該自車両が前
方車両に追突するまでの時間を推定する。

【００２０】前記横移動時間推定手段１５は、前方車両
計測手段１２で計測される前方車両の右端位置と速度計
１で測定される自車両の速度とに基づき、自車両が前方
車両の右側を通行可能な位置まで横方向に移動するに要
する時間を推定する機能をもっている。

【００２１】前記追突回避判定手段１６は、追突時間推
定手段１４で求めた追突までの時間と前記前記横移動時
間推定手段１５で求めた横移動時間とから追突回避操作
に与えられる余裕時間を求め、この余裕時間と予め定め
る設定時間とに基づいて衝突回避の可能性を判定し、衝
突回避の可能性有りの場合には起動指令を操舵指令手段
１７に送出するものである。

【００２２】次に、以上のような車両誘導装置の動作に
ついて説明する。

【００２３】速度計２は、常時或いは一定周期ごとに車
両１の走行速度を計測している。この状態において、車
両誘導装置３の横方向位置計測手段１１は、車線中央ラ
インに設置されるレーンマーカを検出し、当該レーンマ
ーカと自車両中心位置との距離である横方向位置を計測
し、前方車両計測手段１２に送出する。

【００２４】ここで、前方車両計測手段１２は、一定周
期ごとに前方車両に対して例えばレーザ光を照射し、そ
のレーザ光照射時刻と前方車両から反射されてくるレー
ザ光の受信時刻とから前方車両との車間距離を測定し、
また横方向位置計測手段１１で計測される横方向位置と
自車両幅とから得られる自車両の右端と、例えばレーザ
光源の取付け位置とレーザ光横方向走査位置とから得ら
れる前方車両の右端とに基づき、前方車両の右端位置を
計測し、前方車両速度推定手段１３、追突時間推定手段
１４及び横移動時間推定手段１５に送出する。なお、前
述する前方車両右端位置の計測は、レーザ光を用いた場
合の一例であって、例えば撮像カメラ等を用いれば、画
像メモリに格納される撮像カメラの撮像画像の画素から
容易に前方車両の右端位置を計測でき、その他従来周知
の技術を用いて前方車両との車間距離及び前方車両の右
端位置を計測可能である。

【００２５】前方車両速度推定手段１３は、前記前方車
両計測手段１２で計測される前回計測の車間距離の他、
当該前方車両速度推定手段１３にて推定される前回推定
速度が記憶され、前方車両計測手段１２からの今回の車
間距離データを受け取ると、前回の車間距離Ｌｉ−１と
今回の車間距離Ｌｉとを用いて、次の式から相対速度ｄ
Ｖを計算する。

【００２６】 ｄＶ＝（Ｌｉ−Ｌｉ−１）／ｄＴ （１） ここで、相対速度ｄＶは自車両と前方車両との速度差、
ｄＴは前方車両計測手段１２における車間距離の測定周
期を表す。

【００２７】以上のようにして相対速度ｄＶを計算した
後、次式によって前方車両の速度Ｖ１ｉを計算する。

【００２８】 Ｖ１ｉ＝Ｖ０＋ｄＶ （２） 上式においてＶ０は自車両の速度計２により測定された
自車両の速度である。この（２）式によって前方車両の
速度Ｖ１ｉを推定した後、前方車両速度推定手段１２に
より既に推定記憶された前回の前方車両の速度Ｖ１ｉ−
１を用いて、前方車両の加速度を下式に基づいて推定す
る。

【００２９】 ａ１＝（Ｖ１ｉ−Ｖ１ｉ−１）／ｄＴ （３） 以上のようにして前方車両速度推定手段１３は、前方車
両の速度Ｖ１ｉ及び加速度ａ１を推定した後、これら前
方車両の速度Ｖ１ｉ及び加速度ａ１を追突時間推定手段
１４に送出し、さらに前回の車間距離Ｌｉ−１及び前回
推定の速度Ｖ１ｉ−１をそれぞれ最新の推定値Ｌｉ及び
Ｖ１ｉを用いて更新記憶する。

【００３０】この追突時間推定手段１４は、前方車両計
測手段１２で計測される車間距離Ｌｉと前方車両速度推
定手段１３で推定された前方車両の速度Ｖ１ｉ及び加速
度ａ１と速度計２で計測された自車両の速度Ｖ０とを用
いて、自車両が前方車両に追突するまでの時間を推定す
る。この前方車両に追突するまでの時間は，次式により
計算される。

【００３１】 Ｔａ＝［−（Ｖ１ｉ−Ｖ０）＋ ｛（Ｖ１ｉ−Ｖ０）²＋２×ａ１×Ｌｉ｝^1/2］／ａ１ （４） 一方、前記横移動時間推定手段１５は、前方車両計測手
段１２で計測された前方車両の右端位置と速度計２で測
定された自車両の速度とから、自車両が前方車両の右側
（又は左側）を通行可能な位置まで横方向に移動するの
に要する時間を推定する。

【００３２】図２は自車両が前方車両の右側を移動する
ときの走行軌跡の一例を説明する図である。

【００３３】今、車両１ａが前方車両１ｂの右側を通過
するためには、曲率半径Ｒ（図２の２１）の円弧をもっ
て右側にステアリング操作を行いがら右側に移動し、引
き続き、同じ曲率半径Ｒをもって左側にステアリング操
作を行うことにより、車両１ａが車線に平行な向きに戻
す操作を行うことになる。その結果、車両１ａは、曲線
の軌跡２２を辿りながら車両１ｂの右側を通過する。従
って、前記横移動時間推定手段１５では、図２に示すよ
うな軌跡を仮定したときの点２３から点２４に至るまで
に要する時間を算出する。このとき、前方車両１ｂとの
衝突を回避するために、自車両１ａが移動しなければな
らない横方向の移動距離２５をｂとし、前方車両計測手
段１２で計測された前方車両の右端位置２６をＹ、自車
両の車幅２７をＤとすると、横方向移動距離ｂは次式で
表わすことができる。

【００３４】 ｂ＝Ｄ−Ｙ＋ｃ （５） ここで、ｃは自車両が前方車両の右側を通過する際に必
要な横方向の車間距離２８であって、予め前記横移動時
間推定手段１５に設定しておく。

【００３５】自車両の操舵制御装置４で実現可能な横方
向の振れを表すヨーレートをγとしたとき、横方向移動
時間Ｔｂは次式により算出し、追突回避判定手段１６に
送出する。

【００３６】 Ｔｂ＝｛ｂ／（Ｖ０×γ）｝^1/２×２＋ｔｃ （６） ここで、ｔｃは操舵制御装置４が操舵指令を受けてから
実際に車両の向きが変化するまでの立ち上り時間に相当
するものであり、予め横移動時間推定手段１５に設定さ
れている。

【００３７】この追突回避判定手段１６は、前記追突時
間推定手段１４で求めた追突までの時間と前記横移動時
間推定手段１５で求めた横移動時間から追突回避操作に
与えられる余裕時間を求めた後、この余裕時間が予め設
定された設定時間以下であると判断したとき、操舵指令
手段１７に起動要求を行う。

【００３８】すなわち、追突回避判定手段１６は、図３
に示すごとく追突時間推定手段１４で求めた追突までの
時間から横移動時間推定手段１５で求めた横移動時間を
減じて余裕時間を求め（Ｓ１）、この余裕時間と設定時
間Ｔｓｅｔとを比較し（Ｓ２）、余裕時間が設定時間よ
り大きい場合にはまだ横方向への移動操作を行う必要が
ないと判断し処理を終了する。前記余裕時間が設定時間
Ｔｓｅｔに等しいか小さい場合には横方向への移動操作
が必要と判断し、操舵指令手段１７に起動要求を送出す
る（Ｓ３）。

【００３９】ここで、操舵指令手段１７は、衝突回避判
定手段１６から起動要求を受けると、自車両が図２に示
した軌跡２２に沿って走行するように操舵量を算出し、
自車両の操舵制御装置４に送出する。これによって自車
両１ａは前方車両１ｂに追突することなく前方車両１ｂ
の右側を通過していくことが可能となり、追突事故を未
然に防止することができる。

【００４０】従って、以上のような実施の形態によれ
ば、前方車両が急激な減速による緊急停車の状況が発生
した場合、その前方車両の減速を検知し、追突時間推定
手段１４にて推定された前方車両の推定速度と車間距離
と自車両の速度とを用いて前方車両に追突するまでの時
間を推定し、また横移動時間推定手段１５にて前方車両
に対して通行可能な位置まで横方向に移動するのに要す
時間を推定し、追突回避判定手段１６がこれら両推定時
間から適切に追い越し可能と判断したとき、操舵開始指
令を操舵指令手段１７に送出するので、運転者に大きな
負担をかけずにスムーズに前方車両を回避しつつ追い越
し走行を継続することができる。

【００４１】なお、以上の実施の形態は、自車両が前方
車両の右側を通過して追い越す例を説明したが、前方車
両の左側を追い越す場合でも同様に適用できる言うまで
もない。

【００４２】（第２の実施の形態）図４は本発明に係わ
る車両誘導装置の他の実施形態を示す構成図である。

【００４３】この車両１は、予め道路の形状情報を記憶
する記憶装置５、制動指令のもとに前方車両への衝突を
避けるために自車両の制動を行う制動装置６の他、車両
誘導装置３として、図１に示す車両誘導装置構成全部を
含み、さらに記憶装置５に記憶される道路形状情報を用
いて、前方車両の右端から車線右側境界までの距離を余
裕幅として演算する余裕幅演算手段３１と、この余裕幅
演算手段３１による演算によって求めた余裕幅と当該車
両幅とを比較し、前方車両の右側を車線境界から逸脱す
ることなく走行可能かを判定する走行可否判定手段３２
と、この走行可否判定手段３２の走行可能とする起動要
求と追突回避判定手段１６の追突回避可能な起動要求と
に基づいて前方車両を回避するための操舵量を算出する
操舵指令手段１７ａと、前記走行可否判定手段３２によ
って走行不可と判定されたとき制動指令を制動装置６に
送出する減速指令手段３３とが設けられている。

【００４４】次に、以上のような車両誘導装置の動作に
ついて説明する。なお、図１と同一の構成部分について
は前述する通りであるので、同一部分についてはその説
明に譲り、新たに追加された構成部分の動作について説
明する。

【００４５】すなわち、この車両誘導装置における余裕
幅演算手段３１は、車両の記憶装置５に記憶される道路
形状情報と横方向位置計測手段１１で計測される自車両
の横方向位置と前方車両計測手段１２で計測される前方
車両の右端位置とをもとに、前方車両の右端から車線右
側境界までの距離を余裕幅として演算する。記憶装置５
に記憶された道路形状情報は、レーンマーカの位置から
左右の車線境界までの距離の情報であり、車線上に走行
が規制された区域がある場合にはその走行が規制された
区域を除いた車線境界までの距離となっている。

【００４６】今、前方車両の右端位置から車線右側境界
までの距離を演算する例について図５を参照して説明す
る。

【００４７】横方向位置計測手段１１で計測された自車
両１ａの横方向位置４１は、自車両の中心とレーンマー
カ４２との距離で与えられ、また自車両１ａの中心と右
端との距離は自車両の幅の１／２となる。よって、自車
両１ａの右端とレーンマーカ位置との距離４３は次式で
表すことができる。

【００４８】 自車両右端とレーンマーカ位置との距離４３ ＝自車両横方向位置＋自車両幅／２ （７） ここで、上式の自車両横方向位置は、自車両１ａがレー
ンマーカ４２より右側に位置するときに正とし、左側に
位置するときに負とする。次に、前方車両１ｂの右端位
置のレーンマーカ位置４２からの距離４４は、図５から
自車両１ａの右端とレーンマーカ位置との距離４３から
前方車両１ｂの右端と自車両１ａの右端との距離４５、
すなわち前方車両計測手段１２で計測される前方車両１
ｂの右端位置を減じたものとなる。よって、前方車両１
ｂの右端位置から車線右側境界までの距離４６は、道路
形状情報として与えられる右車線境界４７とレーンマー
カ４２との距離４８から前方車両１ｂの右端位置のレー
ンマーカ位置４２からの距離４４を減じたものとなる。
従って、余裕幅演算手段３１は前方車両１ｂの右端位置
から車線右側境界までの距離４６を余裕幅とし、走行可
否判定手段３２に送出する。

【００４９】この走行可否判定手段３２は、余裕幅演算
手段３１で演算された余裕幅を受けると、この余裕幅と
当該車両の車両幅とを比較し、前方車両の右側を車線境
界から逸脱せずに走行可能かを判定する。

【００５０】図６は走行可能と判定された場合の当該車
両と余裕幅との関係を説明する図である。同図において
走行可能とは、自車両１ａが右側車線境界５１から逸脱
することなく前方車両１ｂの右側を走行できる場合であ
る。すなわち、前方車両１ｂの右端と右側車線境界５１
との距離５２が自車両１ａの車幅５３より大きいときに
走行可能となる。但し、自車両１ａが前方車両１ｂと右
側車線境界５１との間を安全に走行できるためには、自
車両１ａと前方車両１ｂとの間、および自車両１ａと右
側車線境界５１との間にはある程度の余裕距離が必要で
ある。この余裕距離は自車両の速度が高いほど大きくす
ることが安全上要求される。

【００５１】従って、走行可否判定手段３２の判定アル
ゴリズムとしては、図７に示すように、走行可能か否か
を判定するための判定値を演算する（Ｓ１１）。この判
定値は自車両１ａの速度によって決まるものであって、
予めテーブルに設定するものとする。この状態において
余裕幅演算手段３１で演算された余裕幅５２から自車両
１ａの車両幅５３を減じたものを横車間余裕として算出
する（Ｓ１２）。そして、このようにして算出された横
車間余裕とテーブル化された判定値とを比較し（Ｓ１
３）、横車間余裕が判定値より大きい場合には走行可能
と判定し（Ｓ１４）、操舵指令手段１７ａに対して起動
要求を行い、それ以外の場合には走行不可と判定する
（Ｓ１５）。

【００５２】ここで、操舵指令手段１７ａは、走行可否
判定手段３２からの起動要求と追突回避判定手段１６か
らの起動要求とを受けたとき、前方車両１ｂを回避する
ための操舵指令値を算出し、自車両１ａの操舵制御装置
４に送出する。なお、この操舵指令値は、自車両１ａの
速度と前方車両との車間距離に依存して決定するよう予
めテーブル等に設定されている。

【００５３】一方、走行不可と判定されたとき、走行可
否判定手段３２は、減速指令手段３３に対し起動要求を
送出する。この減速指令手段３３は、走行不可による起
動要求を受けると、前方車両への追突を避けるための制
動指令を出力する。制動装置６は、制動指令を受けて自
車両１ａを減速させる。

【００５４】従って、以上のような実施の形態では、前
方車両の右側を車線から逸脱することなく走行可能と判
断したとき、車両の操舵制御を行わせる一方、走行不可
と判定した場合には車両を減速させることにより、前方
車両への追突を回避させることが可能である。

【００５５】なお、以上の実施の形態は、自車両が前方
車両の右側を通過して追い越す例を説明したが、前方車
両の左側を追い越す場合でも同様に適用できる言うまで
もない。

【００５６】（第３の実施の形態）この誘導車両装置
は、図示していないが、図４に示す追突回避判定手段１
６の出力側に前方車両追い越し時にガイド情報を作成す
るガイド送信手段と、このガイド送信手段で作成される
ガイド情報に基づいて車両間の通信を行う車車間通信手
段とが設けられている。

【００５７】ガイド送信手段は、追突回避判定手段１６
において前方車両を回避するために横方向への移動操作
が必要と判定されたとき、前方車両に対して追い越しを
行うことを通知するガイド情報を作成し出力する。車車
間通信手段は、車両間の通信を行うものであって、ガイ
ド送信手段からガイド情報を受けると、無線伝送信号に
変換し前方車両に伝送する。

【００５８】これによって、前方車両は、後続車両が追
い越しを行おうとしていることを知ることができ、後続
車両の追い越しが安全に行えるように対応させることが
できる。

【００５９】さらに、図８は本発明に係わる車両誘導装
置の他の実施形態を示す構成図である。

【００６０】この車両誘導装置は、図４に示す車両誘導
装置全体の構成部分を含み、そのうち走行可否判定手段
３２ａとして追突回避判定手段１６の出力を用いて走行
可否を判定するようにし、さらに前方車両追い越し時に
ガイド情報を作成するガイド送信手段６１と、このガイ
ド送信手段６１で作成されるガイド情報に基づいて車両
間の通信を行う車車間通信手段６２とが設けられてい
る。

【００６１】次に、以上のような車両誘導装置の動作に
ついて説明する。なお、図１，図４と同一の構成部分に
ついては前述する通りであるので、同一部分については
その説明に譲り、新たに追加された構成部分の動作につ
いて説明する。

【００６２】この車両誘導装置においては、走行可否判
定手段３２ａにおいて前方車両の右側を車線から逸脱す
ることなく走行することが不可能であると判定したと
き、ガイド送信手段６１が走行可否判定手段３２ａから
走行不可の信号を受け取ると、前方車両に対し車線左側
への移動を促すガイド情報を作成し、車車間通信手段６
２に送出する。この車車間通信手段６２は、ガイド送信
手段６１から受け取ったガイド情報を無線伝送信号に変
換して前方車両に伝送する。

【００６３】従って、この車両誘導装置によれば、前方
車両は後続車両が追い越しを行おうとしていることを知
ることができ、左側に速やかに移動して後方車両の追い
越しを安全に行わせることが可能となる。

【００６４】（第４の実施の形態）図９は本発明に係わ
る車両誘導装置の他の実施形態を示す構成図である。

【００６５】この車両誘導装置は、図４または図８に示
す車両誘導装置全体の構成部分を含み、さらに追い越し
時間を推定する追い越し時間推定手段７１と、この推定
された追い越し時間から追い越しに時間がかかりそうな
場合に追い越し警報情報を出力する追い越し警報手段７
２とを設け、この追い越し警報手段７２の出力である追
い越し警報情報を表示する表示装置７が設けられてい
る。

【００６６】以下、新たに追加された構成部分の動作に
ついて説明する。

【００６７】追い越し時間推定手段７１は、走行可否判
定手段３２ａによる走行可能判定時または操舵指令手段
１７ａによる操舵指定出力を受け、前方車両計測手段１
２で計測される前方車両との車間距離と前方車両速度推
定手段１３で推定される前方車両の速度と速度計２で測
定される自車両の速度とを用いて、前方車両の追い越し
を完了するまでの時間を次式により推定する。

【００６８】 追い越し時間＝（車間距離＋前方車両の車長＋必要車間距離） ／（自車両の速度−前方車両の速度） （８） ここで、前方車両の車長は前方車両の車種によって異な
るが、例えば常時，余裕をもって大型車両の車長を用い
ることが可能である。必要車間距離は、前方車両の速度
によって決まる値であって、予めテーブルに設定してお
く。

【００６９】追い越し警報手段７２は、追い越し時間推
定手段７１で推定される追い越し時間と予め定める設定
時間とを比較し、追い越し時間が大きいとき場合に警報
情報を作成し、この作成される警報情報を表示装置７に
表示する。

【００７０】なお、追い越し警報手段７２から追い越し
危険の音声またはブザー音を出力する構成であってもよ
い。

【００７１】従って、以上のような実施の形態によれ
ば、必要以上に追い越しに時間がかかる時、表示装置７
に警報情報を表示するので、運転者はその表示された警
報情報から前方車両を追い越し場合に時間がかかり過ぎ
るため危険であることを知ることができ、運転者に追い
越しを中止させることが可能である。

【００７２】なお、本願発明は、上記実施の形態に限定
されるものでなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変
形して実施できる。また、各実施の形態は可能な限り組
み合わせて実施することが可能であり、その場合には組
み合わせによる効果が得られる。さらに、上記各実施の
形態には種々の上位，下位段階の発明が含まれており、
開示された複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種
々の発明が抽出され得るものである。例えば問題点を解
決するための手段に記載される全構成要件から幾つかの
構成要件が省略されうることで発明が抽出された場合に
は、その抽出された発明を実施する場合には省略部分が
周知慣用技術で適宜補われるものである。

【００７３】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、前
方車両が急激な減速による緊急停車の状況が発生した場
合、後続車両は、前方車両の減速を検知して適切な時期
に追い越し開始することになり、運転者に大きな負担を
かけずにスムーズに前方車両を回避して走行を継続させ
ることができる。

【００７４】また、本発明は、車線から逸脱せずに前方
車両の追い越しが可能な場合にのみ追い越しを行うこと
から、隣接車線の走行状態に拘わらず安全に追い越しを
行うことができる。また、運転者は、隣接車線の走行状
態を確認する必要がなくなり、運転者の負担を大幅に低
減できる。

【００７５】また、前方車両の追い越しに先立って前方
車両に対して追い越しに係わる情報を提供することによ
り、前方車両と強調して追い越しをスムーズに行うこと
が可能となり、追い越しをより安全に行うことができ
る。

【００７６】さらに、本発明は、前方車両の追い越しに
かかる時間を事前に把握でき、追い越しに時間がかかり
過ぎると判断したときに追い越しを中止させることによ
り、運転の安全を確保できる。

【００７７】さらに、本発明は、追い越しを安全、か
つ、スムーズに行うことから、不要な減速、停止を低減
でき、これにより渋滞を減らして効率的な道路運用を行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係わる車両誘導装置の一実施の形態
を示す構成図。

【図２】 後続車両が前方車両を追い越すときの走行軌
跡を説明する図。

【図３】 図１に示す追突回避判定手段の処理手順を説
明するフローチャート。

【図４】 本発明に係わる車両誘導装置の他の実施形態
を示す構成図。

【図５】 図４に示す余裕幅演算手段による余裕幅の演
算方法を説明する図。

【図６】 図４に示す走行可能可否判定手段により走行
可能と判定される場合の車両位置と余裕幅との関係を説
明する図。

【図７】 図４に示す走行可能可否判定手段の処理手順
を説明する図。

【図８】 本発明に係わる車両誘導装置のさらに他の実
施形態を示す構成図。

【図９】 本発明に係わる車両誘導装置のさらに他の実
施形態を示す構成図。

【符号の説明】

１…車両 ２…速度計 ３…車両誘導装置 ４…操舵制御装置 ５…記憶装置 ６…制動装置 ７…表示装置 １１…横方向位置計測手段 １２…前方車両計測手段 １３…前方車両速度推定手段 １４…追突時間推定手段 １５…横移動時間推定手段 １６…追突回避判定手段 １７，１７ａ…操舵指令手段 ３１…余裕幅演算手段 ３２，３２ａ…走行可否判定手段 ３３…減速指令手段 ６１…ガイド送信手段 ６２…車車間通信手段 ７１…追い越し時間推定手段 ７２…追い越し警報手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｆ ５Ｊ０７０ Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 ５Ｊ０８４ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ 41/14 ３２０ 41/14 ３２０Ｄ Ｇ０１Ｓ 13/42 Ｇ０１Ｓ 13/42 13/93 13/93 Ｚ 17/93 Ｂ６２Ｄ 101:00 // Ｂ６２Ｄ 101:00 137:00 137:00 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA23 DA77 DB20 DC33 EC34 FF01 GG01 3D044 AA24 AA25 AB01 AC00 AC26 AC59 AD00 AD01 AD21 AE01 AE04 AE19 3G093 BA00 BA23 CB10 DB00 DB05 DB16 EA01 EB00 EB04 EC01 EC04 FA02 FA10 FA11 FA12 FB01 FB02 3G301 JA00 JA03 KB02 LA01 LB02 LC03 NA06 NA08 NB03 NB15 NC02 ND01 NE01 NE06 PF01Z 5H180 AA01 CC03 CC04 LL01 LL04 LL08 LL09 5J070 AC02 AC06 AE01 AF03 BD08 BF02 BF03 5J084 AA05 AA07 AB01 AC02 AD01 BA03 BA32 CA03 CA70 EA22

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 後続車両である自車両が前方車両を追い
   越す際の車両誘導装置において、 前記前方車両との車間距離及び当該前方車両の端部位置
   を計測する前方車両計測手段と、 この計測手段で計測される車間距離と自車両の速度とか
   ら前記前方車両の速度及び加速度を推定する前方車両速
   度推定手段と、 この推定手段で推定される前方車両の推定速度と前記車
   間距離と前記自車両の速度とを用いて、前記自車両が前
   方車両に追突するまでの時間を推定する追突時間推定手
   段と、 前記前方車両の端部位置と自車両の速度とから前記自車
   両が前記前方車両に対して通行可能な位置まで横方向に
   移動するのに要する横方向移動時間を推定する横移動時
   間推定手段と、 前記追突時間推定手段で推定される追突までの時間と前
   記横方向移動時間とから余裕時間を求め、この余裕時間
   と予め定める設定時間との大小関係から操舵開始指令を
   出力する追突回避判定手段とを備えたことを特徴とする
   車両誘導装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両誘導装置において、 予め記憶される道路形状情報と前記前方車両の端部位置
   とに基づき、当該前方車両の端部位置から車線境界まで
   の距離を余裕幅として算出する余裕幅演算手段と、この
   算出された余裕幅と前記自車両の車両幅とを比較し前記
   前方車両に対し車線境界から逸脱せずに走行可能かを判
   定する走行可否判定手段とを設けたことを特徴とする車
   両誘導装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の車両誘導装置において、 前記走行可否判定手段により走行可能と判定させ、か
   つ、前記追突回避判定手段から操舵開始指令を受けたと
   き、自車両の操舵制御装置に対して操舵指令を送出する
   操舵指令手段と、前記走行可否判定手段により走行不可
   と判定されたとき、自車両の制動装置に対して減速指令
   を送出する減速指令手段とを設けたことを特徴とする車
   両誘導装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし請求項３の何れか１つに
   記載の車両誘導装置において、 前記追突回避判定手段から操舵開始指令を受けたとき、
   前記前方車両に対して追い越すためのガイド情報を無線
   通信により送信する手段を設けたことを特徴とする車両
   誘導装置。
5. 【請求項５】 請求項２または請求項３に記載の車両誘
   導装置において、 前記走行可否判定手段から走行不可と判定されたとき、
   前記前方車両に対して車線端部への移動を促すガイド情
   報を無線通信により送信する手段を設けたことを特徴と
   する車両誘導装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし請求項３の何れか１つに
   記載の車両誘導装置において、 前記前方車両との車間距離と前記前方車両速度推定手段
   で推定された前記前方車両の速度と前記自車両の速度と
   を用いて、前記前方車両の追い越しを完了するまでの時
   間を推定する追い越し時間推定手段と、この推定手段で
   推定された追い越し時間と予め定める設定時間とに基づ
   いて追い越し危険の警報を出力する追い越し警報手段と
   を設けたことを特徴とする車両誘導装置。