JPWO2018211708A1 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Abstract

先行車両が交差点及び交差点の周辺を含む範囲の外側を走行しているか否かを判定し、先行車両がこの範囲の外側を走行している場合に、先行車両の路肩側の方向指示器が点灯しているか否かを判定し、この方向指示器が点灯している場合に、先行車両を追従する第１の運転支援と異なる第２の運転支援を行う。

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関する。

この種の装置に関し、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した、直前車又は直前車より前方の先行車を認識することで、先行車の減速行動を自車の運転者に認知させる画像認識装置の技術が知られている（特許文献１）。

特開２０１２−１１８７９５号公報

従来技術では、先行車両の方向指示器が灯火している場合、交差点を右折又は左折するための点灯か、路肩に停車するための灯火かを区別することができない。そのため、先行車両が方向指示器を点灯させて停車する場合に、適切な運転支援を行なえず、自車両の乗員に違和感を与える、という問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、先行車両が方向指示器を点灯させて停車する場合であっても、適切な運転支援を行い、自車両の乗員に違和感を与えることを低減することである。

本発明は、先行車両が交差点及び交差点の周辺を含む範囲の外側を走行しているか否かを判定し、先行車両がこの範囲の外側を走行している場合に、先行車両の路肩側の方向指示器が点灯しているか否かを判定し、この方向指示器が点灯している場合に、先行車両を追従する第１の運転支援と異なる第２の運転支援を行うことにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、先行車両の状況に応じた適切な運転支援を行い、自車両の乗員に違和感を与えることを低減できる。

図１は、第１実施形態に係る運転支援システムのブロック構成図である。 図２は、第１実施形態において、運転支援処理の一例を説明するための図である。 図３は、第１実施形態の運転支援システムの制御手順を示すフローチャートである。 図４は、第２実施形態において、運転支援処理の一例を説明するための図である。 図５は、第２実施形態において、運転支援処理の他の例を説明するための図である。 図６は、第２実施形態において、運転支援処理の他の例を説明するための図である。 図７Ａは、第２実施形態の運転支援システムの制御手順を示すフローチャートである。 図７Ｂは、第２実施形態の運転支援システムの制御手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

≪第１実施形態≫
本実施形態では、本発明に係る運転支援装置を、車両に搭載された車載装置２００と協動する運転支援システムに適用した場合を例にして説明する。

図１は、運転支援システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の運転支援システム１は、運転支援装置１００と車載装置２００を備える。本発明の運転支援装置１００の実施の形態は限定されず、車両に搭載してもよいし、車載装置２００と情報の授受が可能な可搬の端末装置に適用してもよい。端末装置は、スマートフォン、ＰＤＡなどの機器を含む。運転支援システム１、運転支援装置１００、車載装置２００、及びこれらが備える各装置は、ＣＰＵなどの演算処理装置を備え、演算処理を実行するコンピュータである。

まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、車両コントローラ２１０、ナビゲーション装置２２０、対象物検出装置２３０、及び出力装置２４０を備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。車載装置２００は、車載ＬＡＮを介して運転支援装置１００と情報の授受を行うことができる。車両コントローラ２１０は、出力装置２４０、駆動装置２６０、及び操舵装置２７０を動作させる。

本実施形態の車両コントローラ２１０は、検出装置２５０を備える。検出装置２５０は、舵角センサ２５１、車速センサ２５２、姿勢センサ２５３を有する。舵角センサ２５１は、操舵量、操舵速度、操舵加速度などの情報を検出し、車両コントローラ２１０へ出力する。車速センサ２５２は、車両の速度及び／又は加速度を検出し、車両コントローラ２１０へ出力する。姿勢センサ２５３は、車両の位置、車両のピッチ角、車両のヨー角及び車両のロール角を検出し、車両コントローラ２１０へ出力する。姿勢センサ２５３は、ジャイロセンサを含む。

本実施形態の車両コントローラ２１０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU）などの車載コンピュータであり、車両の運転を電子的に制御する。車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

本実施形態の駆動装置２６０は、自車両の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置２６１などが含まれる。駆動装置２６０は、アクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ２１０又は運転支援装置１００から取得した制御信号に基づいて、これら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置２６０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置２６０に送出される。

本実施形態の操舵装置２７０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置２７０は、車両コントローラ２１０から取得した制御信号、又はステアリング操作により入力信号に基づいて車両の進行方向の変更制御を実行する。車両コントローラ２１０は、操舵量を含む制御情報を操舵装置２７０に送出することにより、自車両が走行経路上に沿って走行するように、自車両の操舵制御を実行する。また、運転支援装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより車両の進行方向の制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ２１０は、各輪の制動量を含む制御情報を制動装置２６１へ送出することにより、車両の進行方向の制御を実行する。なお、駆動装置２６０の制御、操舵装置２７０の制御は、完全に自動で行われてもよいし、ドライバの駆動操作（進行操作）を支援する態様で行われてもよい。駆動装置２６０の制御及び操舵装置２７０の制御は、ドライバの介入操作により中断／中止させることができる。車両コントローラ２１０は、プロセッサ１１の運転支援処理に従って自車両の運転を制御する。

本実施形態の車載装置２００は、ナビゲーション装置２２０を備える。ナビゲーション装置２２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出する。経路の算出手法は、ダイキストラ法やＡ＊などのグラフ探索理論に基づく出願時に知られた手法を用いることができる。算出した経路は、自車両の運転支援に用いるために、車両コントローラ２１０へ送出される。算出した経路は、経路案内情報として後述する出力装置２４０を介して出力される。
ナビゲーション装置２２０は、位置検出装置２２１を備える。位置検出装置２２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。

ナビゲーション装置２２０は、アクセス可能な地図情報２２２と、道路情報２２３とを備える。地図情報２２２及び道路情報２２３は、ナビゲーション装置２２０が読み込むことができればよく、ナビゲーション装置２２０とは物理的に別体として構成してもよいし、通信装置３０（又は車載装置２００に設けられた通信装置）を介して読み込みが可能なサーバに格納してもよい。
地図情報２２２は、いわゆる電子地図であり、緯度経度と地図情報が対応づけられた情報である。地図情報２２２は、各地点に対応づけられた道路情報２２３を有する。

道路情報２２３は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報２２３は、道路の位置／領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの道路幅、道路の形状情報とを含む。道路情報２２３は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶する。また、道路情報２２３は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接車線への進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。なお、道路情報２２３は、交通規則に基づいた追い越しの可否に関する情報を有している。

ナビゲーション装置２２０は、位置検出装置２２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する走行経路を特定する。走行経路は、自車両の走行予定経路、及び／又は、自車両の走行実績経路である。走行経路はユーザが指定した目的地に至る経路であってもよいし、自車両／ユーザの走行履歴に基づいて推測された目的地に至る経路であってもよい。自車両が走行する走行経路は、道路ごとに特定してもよいし、上り／下りの方向が特定された道路ごとに特定してもよいし、自車両が実際に走行する単一の車線ごとに特定してもよい。ナビゲーション装置２２０は、後述する道路情報２２３を参照して、自車両が走行する走行経路の車線ごとに道路リンクを特定する。
走行経路は、自車両が将来通過する一つ又は複数の地点の特定情報（座標情報）を含む。走行経路は、自車両が走行する、次の走行位置を示唆する一つの点を少なくとも含む。走行経路は、連続した線により構成されてもよいし、離散的な点により構成されてもよい。特に限定されないが、走行経路は、道路識別子、レーン識別子、リンク識別子により特定される。これらの車線識別子、レーン識別子、リンク識別子は、地図情報２２２、道路情報２２３において定義される。

車載装置２００は、対象物検出装置２３０を備える。対象物検出装置２３０は、自車両の周囲の状況を検出する。自車両の対象物検出装置２３０は、自車両の周囲に存在する障害物を含む対象物の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、対象物検出装置２３０はカメラ２３１を含む。カメラ２３１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備える撮像装置である。カメラ２３１は、赤外線カメラ、ステレオカメラでもよい。カメラ２３１は自車両の所定の位置に設置され、自車両の周囲の対象物を撮像する。自車両の周囲は、自車両の前方、後方、左側方、右側方を含む。対象物は、路面に表記された停止線又は車線境界線などの二次元の標識を含む。対象物は三次元の物体を含む。対象物は、標識などの静止物を含む。対象物は、歩行者、二輪車、四輪車（他車両）などの移動物体を含む。対象物は、ガードレール、中央分離帯、縁石などの道路構造物を含む。

対象物検出装置２３０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて対象物の種別を識別してもよい。対象物検出装置２３０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる対象物が、車両であるか、歩行者であるか、標識であるか、路面に表記された二次元の標識であるか否かを識別する。対象物検出装置２３０は、取得した画像データを処理し、自車両の周囲に存在する対象物の位置に基づいて、自車両から対象物までの距離を取得する。特に、対象物検出装置２３０は、対象物と自車両との位置関係を取得する。

対象物検出装置２３０は、レーダー装置２３２を用いてもよい。レーダー装置２３２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。対象物検出装置２３０は、レーダー装置２３２の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離、自車両に対する対象物の相対的な速度を検出する。対象物検出装置２３０は、レーザーレーダーで取得した点群情報のクラスタリング結果に基づいて、対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離、自車両に対する対象物の相対的な速度を検出する。

他車両と自車両とが車車間通信をすることが可能であれば、対象物検出装置２３０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を、他車両が存在する旨を対象物情報として取得してもよい。また、対象物検出装置２３０は、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ITS）の外部装置から他車両の位置、速度、加速度を含む対象物情報を取得することもできる。

車載装置２００は、出力装置２４０を備える。出力装置２４０は、ディスプレイ２４１、スピーカ２４２を備える。出力装置２４０は、運転支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。出力装置２４０は、走行制御に関する情報を出力する。走行経路（目標経路）上を自車両に走行させる制御情報に応じた情報として、操舵操作や加減速が実行されることをディスプレイ２４１、スピーカ２４２を介して、自車両の乗員に予め知らせる。また、これらの運転支援に関する情報を車室外ランプ、車室内ランプを介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせてもよい。また、出力装置２４０は、通信装置（不図示）を介して、高度道路交通システムなどの外部装置に運転支援に関する各種の情報を出力してもよい。また、走行経路が補正された場合には、出力装置は、走行経路が補正されること、及び、補正された走行経路の情報を出力してもよい。

次に、運転支援装置１００について説明する。
運転支援装置１００は、制御装置１０と、出力装置２０と、通信装置３０を備える。出力装置２０は、先述した車載装置２００の出力装置２４０と同様の機能を有する。ディスプレイ２４１、スピーカ２４２を、出力装置２０の構成として用いる。制御装置１０と、出力装置２０とは、有線又は無線の通信回線を介して互いに情報の授受が可能である。通信装置３０は、車載装置２００との情報授受、運転支援装置１００内部の情報授受、運転支援システム１の外部との情報授受を行う。

まず、制御装置１０について説明する。
制御装置１０は、プロセッサ１１を備える。プロセッサ１１は、運転支援処理を行う演算装置である。具体的に、プロセッサ１１は、運転支援処理を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、運転支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備えるコンピュータである。

本実施形態に係るプロセッサ１１は、以下の処理を実行する。
（１）先行車両の存在を認識する処理（先行車両認識処理）
（２）先行車両を認識した場合に、先行車両との車間距離を一定に保つ処理（車間距離維持処理）
（３）先行車両を認識した場合に、先行車両が交差点及び交差点の周辺を含む範囲の外側を走行しているか否かを判定する処理（走行場所判定処理）
（４）先行車両が交差点及び交差点の周辺を含む範囲の外側を走行している場合に、先行車両の路肩側の方向指示器が点灯しているか否かを判定する処理（方向指示器の点灯検出処理）
（５）路肩側の方向指示器が点灯していると判定した場合に、自車両を減速させる処理（減速処理）

プロセッサ１１は、上記各機能を実現するため、又は各処理を実行するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

まず、先行車両認識処理について説明する。
プロセッサ１１は、対象物検出装置２３０の検出結果に基づいて、自車両の前方を走行している先行車両が存在するか否かを判定する。例えば、プロセッサ１１は、自車両の前方に搭載されたカメラ２３１の撮像画像に対して、画像処理を実行する。プロセッサ１１は、撮像画像に先行車両が含まれている場合、先行車両が存在すると判定する。反対に、プロセッサ１１は、撮像画像に先行車両が含まれていない場合、先行車両が存在しないと判定する。先行車両には、自車両の前方を走行している車両だけでなく、自車両の前方で停車している車両も含む。なお、先行車両が存在するか否かを判定する方法は、上述した方法に限られず、例えば、自車両の前方に搭載されたレーダー装置２３２の検出結果又は車車間通信による対象物情報の取得結果から判定してもよい。

次に、車間距離維持処理について説明する。
プロセッサ１１は、先行車両を認識した場合に、対象物検出装置２３０の検出結果に基づいて、自車両と先行車両の間の距離（車間距離）を一定に保つように自車両の走行を制御する、制御指令を生成する。例えば、プロセッサ１１は、自車両の前方に搭載されたレーダー装置２３２の検出結果を用いる。プロセッサ１１は、先行車両の相対的な位置及び先行車両の相対的な速度から、先行車両との車間距離が一定に保つような制御指令を生成する。制御指令には、駆動装置２６０を制御する指令（例えば、車速、加減速を制御する指令）が含まれる。プロセッサ１１は、生成した制御指令を通信装置３０を介して、車両コントローラ２１０に送出する。車両コントローラ２１０は、運転支援処理に従って、自車両が先行車両との車間距離を一定に保つように、自車両の運転を制御する。

なお、先行車両認識処理及び車間距離維持処理は、上述した方法に限られず、本願出願時に知られた先行車両認識処理又は車間距離維持処理を適宜に用いることができる。

次に、走行場所判定処理について図２を参照しながら説明する。
図２は、本実施形態において、運転支援処理の一例を説明するための図である。自車両Ｖ１は片側一車線の道路（車線Ｌ１）を走行しており、自車両Ｖ１の前方には先行車両Ｖ２が走行している。また、自車両Ｖ１は、上述した車間距離維持処理により、先行車両Ｖ２との車間距離（距離Ｄ２）を一定に保ちながら、先行車両Ｖ２に追従している。また、車線Ｌ１は交差点Ｊ１に通じる道路である。図２は、自車両Ｖ１及び先行車両Ｖ２が、車線Ｌ１を走行し続けると、交差点Ｊ１に到達することを示す。なお、図２の例では、車線Ｌ１は直線的な道路として示されているが、車線Ｌ１の形状は特に限定されない。

まず、プロセッサ１１は、先行車両が存在する場合に、先行車両が右折又は左折する可能性のある交差点を特定する。例えば、プロセッサ１１は、ナビゲーション装置２２０が算出する、自車両の走行予定経路及び自車両の走行位置を用いる。プロセッサ１１は、走行予定経路及び走行位置から、走行予定経路上に存在する交差点のうち、現在の走行位置から最も近い場所に位置する交差点を特定する。具体的には、プロセッサ１１は、地図情報２２２において交差点を示しているノード番号を特定する。なお、交差点の特定方法は、上述した方法に限られず、例えば、自車両の走行位置から所定の範囲内に存在する複数の交差点のうち、走行予定経路上、自車両が最初に通過する又は最初に右左折する交差点を交差点として特定してもよい。図２の例では、プロセッサ１１は、上述した方法により、交差点Ｊ１を特定する。

次に、プロセッサ１１は、位置検出装置２２１の検出結果と対象物検出装置２３０の検出結果から、地図情報２２２における先行車両の走行位置（座標）を算出する。例えば、プロセッサ１１は、自車両に対する先行車両の相対的な位置を、地図情報２２２における自車両の走行位置に反映させることで、先行車両の走行位置を算出する。図２の例では、プロセッサ１１は、地図情報２２２における先行車両Ｖ２の座標を算出する。

そして、プロセッサ１１は、地図情報２２２に基づいて、先行車両から交差点までの距離を算出する。例えば、プロセッサ１１は、地図情報２２２において、先行車両の座標と、交差点の座標、及び車線のリンクに基づいて、先行車両から交差点までの距離を算出する。具体的に、プロセッサ１１は、先行車両の座標と交差点の座標の間に存在するリンクの距離を算出する。算出された距離は、２つの座標を結んだ直線距離ではなく、実際の道路形状に対応した距離となる。なお、交差点の座標は、地図情報２２２に含まれるノードの座標に限定されず、例えば、交差点の手前に設けられている停止線の座標であってもよい。図２の例では、プロセッサ１１は、先行車両Ｖ２の座標、交差点Ｊ１の座標、及び車線Ｌ１のリンクに基づいて、先行車両Ｖ２から交差点Ｊ１までの距離Ｄ１を算出する。

なお、先行車両から交差点までの距離を算出する方法は、上述した方法に限られない。例えば、プロセッサ１１は、自車両の座標、交差点の座標、及び車線のリンク情報から、自車両から交差点までの距離を算出してもよい。そして、プロセッサ１１は、算出した距離から、対象物検出装置２３０の検出結果である、自車両と先行車両の車間距離を減算して、先行車両から交差点までの距離を算出してもよい。

プロセッサ１１は、先行車両から交差点までの距離が所定の閾値を超えているか否かに応じて、先行車両が交差点及び交差点の周辺を含む範囲の外側を走行しているか否かを判定する。プロセッサ１１は、先行車両から交差点までの距離が所定の閾値を超えている場合、先行車両は交差点及び交差点の周辺を含む範囲の外側を走行していると判定する。反対に、プロセッサ１１は、算出した距離が所定の閾値以下の場合、先行車両は交差点及び交差点の周辺を含む範囲内を走行していると判定する。図２の例において、距離Ｄ１が所定の閾値を超えている場合、プロセッサ１１は、先行車両Ｖ２は、交差点Ｊ１及び交差点Ｊ１の周辺を含む範囲の外側を走行していると判定する。

交差点の周辺とは、交差点の手前の領域であって、交差点を右折又は左折するために方向指示器が点灯する可能性のある領域である。図２の例では、交差点Ｊ１の周辺には、交差点Ｊ１を左折するために、運転者が交差点Ｊ１の手前で左側方向指示器を点灯させる領域（領域Ｒ１）が含まれる。交差点Ｊ１の周辺には、例えば、交差点の停止線から、交差点の手前３０ｍの範囲である。

また、プロセッサ１１は、上述した所定の閾値を数メートル単位で設定することができるとともに、交差点の種類、道路の種類、車線の数、交通量等に応じて、所定の閾値を適宜に設定できる。プロセッサ１１は、所定の閾値を、自車両が走行する地域ごとに設定してもよい。なお、交差点間の距離を考慮して、所定の閾値を設定することが好ましい。例えば、所定の閾値の最小値を、交差点の停止線から、方向指示器が交差点の手前で点灯する位置までの距離とし、所定の閾値の最大値を、交差点間の距離とすることが好ましい。これにより、先行車両が交差点及び交差点の周辺を含む範囲の外側を走行しているか否かを、精度良く判定することができる。

次に、方向指示器の点灯検出処理について説明する。
プロセッサ１１は、先行車両が交差点及び交差点の周辺を含む範囲の外側を走行している場合に、対象物検出装置２３０の検出結果に基づいて、先行車両の路肩側の方向指示器が点灯したか否かを判定する。例えば、プロセッサ１１は、カメラ２３１により撮像された自車両の前方画像から、路肩側の方向指示器の点灯を検出する。具体的に、プロセッサ１１は、撮像画像のうち方向指示器が位置する画素の輝度に応じて、方向指示器の点灯を検出することができる。プロセッサ１１は、所定の時間の間に、輝度の変化量が所定の閾値を超えている場合に、方向指示器の点灯を検出する。方向指示器の「点灯」には、方向指示器の「点滅」も含まれる。図２の例では、プロセッサ１１は、先行車両Ｖ２の左側方向指示器Ｉ１が点灯していることを検出する。

また、路肩とは、左側通行の場合、車線Ｌ１の進行方向に対して左側に接続して設けられる帯状の部分である。図２の例では、車線Ｌ１の進行方向に対して左側に路肩Ｅ１が設けられている。そのため、先行車両Ｖ２の左側方向指示器Ｉ１は、先行車両Ｖ２の左右に設けられた方向指示器のうち、路肩Ｅ１側に設けられた方向指示器となる。

最後に、減速処理について説明する。
プロセッサ１１は、先行車両の路肩側の方向指示器が点灯していると判定した場合に、自車両を減速させるための制御指令を生成する。具体的に、プロセッサ１１は、上述した車間距離維持処理を停止させて、自車両を減速させるための制御指令を生成する。制御指令には、駆動装置２６０を制御する指令（例えば、車速、加速度を制御する指令）が含まれる。プロセッサ１１は、生成した制御指令を通信装置３０を介して、車両コントローラ２１０に送出する。車両コントローラ２１０は、運転支援処理に従って、自車両が減速するように、自車両の運転を制御する。図２の例において、先行車両Ｖ２が左側方向指示器Ｉ１を点灯させて路肩Ｅ１に停車しようとすると、自車両Ｖ１は予め減速して先行車両Ｖ２との車間距離を広げることができる。

プロセッサ１１は、上述した運転支援処理を実行することで、先行車両の走行場所が交差点及び交差点付近を走行しているか否かを判定する。また、プロセッサ１１は、交差点を右折又は左折するために先行車両が方向指示器を点灯させているか否かを判定することができる。これにより、先行車両が路肩に停車するために方向指示器を点灯させた場合であっても、自車両は先行車両に追従して停車することを防ぐことができる。また、プロセッサ１１は、先行車両が路肩に停車する前に、予め先行車両の走行を予測することができる。これにより、先行車両が左寄りに方向を変えて減速する前に、余裕を持って運転支援を実行することができる。

図３は、本実施形態の運転支援システムの制御手順を示すフローチャートである。図３のフローチャートに基づいて、本実施形態の運転支援の制御処理について説明する。なお、以下に説明する運転支援の制御処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
ステップＳ１０１において、プロセッサ１１は、先行車両が存在するか否かを判定する。例えば、プロセッサ１１は、自車両の対象物検出装置２３０から、自車両の前方の撮像画像を取得する。そして、プロセッサ１１は、画像処理を実行することで、撮像画像から先行車両が存在するか否かを判定する。先行車両が存在すると判定した場合には、ステップＳ１０２に進み、先行車両が存在しないと判定した場合には、運転支援の制御処理を終了する。

ステップＳ１０２において、プロセッサ１１は、自車両が先行車両との車間距離を一定に保ちながら追従するための制御指令を生成する。プロセッサ１１は、自車両のレーダー装置２３２の検出結果から、先行車両の相対的な速度を取得する。プロセッサ１１は、取得した相対的な速度が一定に保たれるように先行車両を追従する、制御指令を生成し、生成した制御指令を車両コントローラ２１０に送出する。

ステップＳ１０３において、車両コントローラ２１０は、ステップＳ１０２において生成された制御指令を実行する。これにより、自車両は、車間距離を一定に保ちながら先行車両を追従する。

ステップＳ１０４において、プロセッサ１１は、先行車両が交差点及び交差点の周辺を含む範囲の外側を走行しているか否かを判定する。例えば、プロセッサ１１は、地図情報２２２において、現在の先行車両の走行位置に最も近い場所に位置する交差点を特定する。そして、プロセッサ１１は、現在の先行車両の走行位置から特定された交差点までの距離を算出する。プロセッサ１１は、算出した距離が所定の閾値を超えている場合、先行車両は交差点及び交差点の周辺を含む範囲の外側を走行していると判定する。反対に、プロセッサ１１は、算出した距離が所定の閾値以下の場合、先行車両は交差点及び交差点の周辺を含む範囲内を走行していると判定する。先行車両が交差点及び交差点の周辺を含む範囲の外側を走行している場合、ステップＳ１０４に進む。反対に、先行車両が交差点及び交差点の周辺を含む範囲内を走行している場合、運転支援の制御処理を終了する。

ステップＳ１０５において、プロセッサ１１は、先行車両の路肩側の方向指示器が点灯しているか否かを判定する。例えば、プロセッサ１１は、自車両の前方の撮像画像から、先行車両の路肩側の方向指示器が点灯しているか否かを判定する。路肩側の方向指示器が点灯していると判定した場合、ステップＳ１０６に進む。反対に、路肩側の方向指示器が点灯していないと判定した場合、運転支援の制御処理を終了する。

ステップＳ１０６において、プロセッサ１１は、減速するための制御指令を生成し、生成した制御指令を車両コントローラ２１０に送出する。プロセッサ１１は、ステップＳ１０４の判定結果及びステップＳ１０５の判定結果から、走行中の先行車両がこれから路肩に停車すると判断する。

ステップＳ１０７において、車両コントローラ２１０は、ステップＳ１０６において生成された制御指令を実行する。これにより、自車両は、先行車両との車間距離を広げるために減速する。車両コントローラ２１０により、自車両が減速すると、運転支援の制御処理は終了する。

以上のように、本実施形態に運転支援装置１００は、自車両の周囲の状況を検出する対象物検出装置２３０の検出結果を取得する通信装置３０と、対象物検出装置２３０の検出結果に基づいて、自車両の運転支援処理を実行するプロセッサ１１を備える。プロセッサ１１は、先行車両が交差点及び交差点の周辺を含む範囲の外側を走行しているか否かを判定する。そして、プロセッサ１１は、先行車両がこの範囲の外側を走行している場合に、先行車両の路肩側の方向指示器が点灯しているか否かを判定する。プロセッサ１１は、先行車両の路肩側の方向指示器が点灯している場合に、先行車両を追従するための運転支援と異なる運転支援を行うための制御指令を生成し、生成した制御指令を車両コントローラ２１０に送信する。これにより、先行車両が路肩に停車するために方向指示器を点灯させた場合であっても、先行車両に追従することを防ぎ、自車両の乗員に違和感を与えることを低減できる。

また、本実施形態において、先行車両を追従する運転支援と異なる運転支援は、自車両の車速を制御する運転支援である。これにより、先行車両の状況に応じた適切な運転支援を実行できる。

さらに、本実施形態において、先行車両を追従する運転支援と異なる運転支援は、自車両を減速させる運転支援である。これにより、先行車両が路肩に停車する前に、先行車両との車間距離が広がり、乗員が感じるリスクを低減させた運転支援を実行できる。

加えて、本実施形態において、自車両が先行車両との車間距離を一定に保ちながら追従している場合、先行車両を追従するための運転支援と異なる運転支援は、先行車両との車間距離を広げるための運転支援である。これにより、先行車両が路肩に停車するために減速した場合であっても、先行車両との車間距離を広げることができ、その結果、次の行動に対して余裕を持った運転支援を実行できる。

≪第２実施形態≫
次に、第２実施形態に係る運転支援装置１１０について説明する。本実施形態に係る運転支援装置１１０は、制御装置１０と、出力装置２０と、通信装置３０を備える。制御装置１０は、プロセッサ１１１を備える。プロセッサ１１１は、上述の実施形態に係るプロセッサ１１と比べて運転支援処理が異なる以外は、同様の構成であるため、上述の実施形態で図１を用いた説明を援用する。

本実施形態に係るプロセッサ１１１は、以下の処理を実行する。
（１）先行車両の存在を認識する処理（先行車両認識処理）
（２）先行車両を認識した場合に、先行車両の走行経路を追従する処理（走行経路追従処理）
（３）先行車両を認識した場合に、先行車両との車間距離を一定に保つ処理（車間距離維持処理）
（４）先行車両を認識した場合に、先行車両がバスか否かを判定する処理（バス判定処理）
（５）先行車両がバスの場合に、先行車両がバス停留所及びバス停留所の周辺を含む範囲内を走行しているか否かを判定する処理（バス走行場所判定処理）
（６）先行車両がバス停留所及びバス停留所の周辺を含む範囲内を走行している場合に、先行車両の路肩側の方向指示器が点灯しているか否かを判定する処理（方向指示器の点灯検出処理）
（７）路肩側の方向指示器が点灯していると判定した場合に、自車両を減速させる処理（減速処理）
（８）路肩側の方向指示器が点灯していると判定した場合に、先行車両の走行経路に対しての追従を解除する処理（走行経路追従解除処理）
（９）路肩側と反対側に対して所定の距離を維持する走行経路を設定する処理（追い越し準備処理）
（１０）先行車両を追い越しできるか否かを判定する処理（追い越し判定処理）
（１１）先行車両を追い越しできると判定した場合に、先行車両を追い越す処理（追い越し処理）

先行車両認識処理は、上述した実施形態のプロセッサ１１が実行する先行車両認識処理と同様の処理であるため、上述した実施形態での説明を援用する。

次に、走行経路追従処理について説明する。
プロセッサ１１１は、先行車両を認識した場合に、対象物検出装置２３０の検出結果に基づいて、自車両が先行車両の走行経路を追従するための制御指令を生成する。例えば、プロセッサ１１１は、自車両の前方に搭載されたレーダー装置２３２の検出結果を用いる。プロセッサ１１１は、自車両の車幅方向の位置と先行車両の車幅方向の位置との関係が一定となるように、制御指令を生成する。制御指令には、操舵装置２７０又は制動装置２６１を制御する指令（例えば、ステアリングの操舵量、各輪の制動量を制御する指令）が含まれる。車両コントローラ２１０は、運転支援処理に従って、自車両の走行経路が先行車両の走行経路と一致するように、自車両の運転を制御する。

なお、走行経路追従処理は、上述した方法に限られず、本願出願時に知られた走行経路追従処理を適宜に用いることができる。

車間距離維持処理は、上述した実施形態のプロセッサ１１が実行する車間距離維持処理と同様の処理であるため、上述した実施形態での説明を援用する。

次に、バス判定処理について説明する。
プロセッサ１１１は、先行車両を認識した場合に、対象物検出装置２３０の検出結果に基づいて、先行車両がバスか否かを判定する。例えば、プロセッサ１１１は、自車両の前方に搭載されたカメラ２３１の撮像画像に対して、パターンマッチング処理を実行して、先行車両がバスか否かを判定する。バスの大きさ、種類、及び形態は特に限定されない。また、本実施形態のバスを利用する旅客は、公道上に設けられたバス停留所にて乗降する。なお、バスの判定方法は、上述した方法に限られない。

次に、バス走行場所判定処理について図４を参照しながら説明する。
図４は、本実施形態において、運転支援処理の一例を説明するための図である。自車両Ｖ３は片側一車線の道路（車線Ｌ２）を走行しており、自車両Ｖ３の前方には先行車両としてバスＢ１が走行している。また、自車両Ｖ３は、上述した車間距離維持処理により、バスＢ１との車間距離（距離Ｄ４）を一定に保ちながら、先行車両を追従している。同時に、自車両Ｖ３は、上述した走行経路追従処理により、バスＢ１が走行した走行経路（走行経路Ｐ１）を追従している。バスＢ１の進行方向に対して左側前方には、バス停留所Ｓ１が設けられている。図４は、自車両Ｖ３及びバスＢ１が車線Ｌ２を走行し続けると、バス停留所Ｓ１に到達することを示す。なお、図４の例では、車線Ｌ３は直線的な道路として示されているが、車線Ｌ３の形状は特に限定されない。

まず、プロセッサ１１１は、先行車両がバスの場合に、先行車両が停車する可能性のあるバス停留所を特定する。例えば、プロセッサ１１１は、ナビゲーション装置２２０が算出する、自車両の走行予定経路及び自車両の走行位置を用いる。プロセッサ１１１は、走行予定経路及び走行位置から、走行経路予定上に存在するバス停留所のうち、現在の走行位置からも最も近い場所に位置するバス停留所を特定する。具体的には、プロセッサ１１１は、地図情報２２２においてバス停留所を示している座標を特定する。なお、バス停留所の特定方法は、上述した方法に限定されず、例えば、自車両の走行位置から所定の範囲内に存在する複数のバス停留所のうち、走行予定経路上、自車両が最初に通過するバス停留所をバス停留所として特定してもよい。図４の例では、プロセッサ１１１は、上述した方法により、バス停留所Ｓ１を特定する。

次に、プロセッサ１１１は、位置検出装置２２１の検出結果と対象物検出装置２３０の検出結果から、地図情報２２２における先行車両の走行位置（座標）を算出する。算出方法は、上述した実施形態に係るプロセッサ１１が実行する走行場所判定処理と同様であるため、上述した実施形態での説明を援用する。

そして、プロセッサ１１１は、地図情報２２２に基づいて、先行車両からバス停留所までの距離を算出する。例えば、プロセッサ１１１は、地図情報２２２において、先行車両の座標、バス停留所の座標、及び車線のリンクに基づいて、先行車両からバス停留所までの距離を算出する。具体的に、プロセッサ１１１は、先行車両の座標とバス停留所の座標の間に存在するリンクの距離を算出する。算出された距離は、２つの座標を結んだ直線距離ではなく、実際の道路形状に対応した距離となる。図４の例では、プロセッサ１１１は、バスＢ１からバス停留所Ｓ１までの距離Ｄ３を算出する。

なお、先行車両からバス停留所までの距離を算出する方法は、上述した方法に限られない。例えば、プロセッサ１１１は、自車両の座標、バス停留所の座標、及び車線のリンク情報から、自車両からバス停留所までの距離を算出してもよい。そして、プロセッサ１１１は、算出した距離から、対象物検出装置２３０の検出結果である、自車両と先行車両の車間距離を減算して、先行車両からバス停留所までの距離を算出してもよい。

プロセッサ１１１は、先行車両からバス停留所までの距離が所定の閾値以内であるか否かに応じて、先行車両がバス停留所及びバス停留所の周辺を含む範囲内を走行しているか否かを判定する。プロセッサ１１１は、先行車両からバス停留所までの距離が所定の閾値以下の場合、先行車両はバス停留所及びバス停留所の周辺を含む範囲内を走行していると判定する。反対に、プロセッサ１１１は、算出した距離が所定の閾値を超えている場合、先行車両はバス停留所及びバス停留所の周辺を含む範囲の外側を走行していると判定する。図４の例において、距離Ｄ３が所定の閾値以下の場合、プロセッサ１１１は、バスＢ１はバス停留所Ｓ１及びバス停留所Ｓ１の周辺の範囲内を走行していると判定する。

バス停留所の周辺とは、バス停留所の手前の領域であって、バス停留所に停車するために方向指示器が点灯する可能性のある領域である。図４の例では、バス停留所の周辺には、バス停留所Ｓ１に停車するために、運転者がバス停留所Ｓ１の手前で左側方向指示器を点灯させる領域が含まれる。バス停留所Ｓ１の周辺は、例えば、バス停留所を示す標識の位置から、バス停留所の手前３０ｍの範囲である。

また、プロセッサ１１１は、上述した所定の閾値を数メートル単位で設定することができるとともに、道路の種類、車線の数、交通量等に応じて、所定の閾値を適宜に設定できる。また、プロセッサ１１１は、所定の閾値を、自車両が走行する地域ごとに設定してもよい。なお、バス停留所間の距離を考慮して、所定の閾値を設定することが好ましい。例えば、所定の閾値の最小値を、バス停留所を示す標識の位置から、バス停留所手前で方向指示器が点灯する位置までの距離とし、所定の閾値の最大値を、バス停留所間の距離とすることが好ましい。これにより、先行車両がバス停留所及びバス停留所の周辺を含む範囲内を走行しているか否かを、精度良く判定することができる。

本実施形態では、先行車両はバスであるため、先行車両はバス停留所に停車するために方向指示器を点灯させる可能性がある。このため、プロセッサ１１１は、先行車両からバス停留所までの距離に応じて、先行車両が交差点及び交差点を含む領域の外側で方向指示器を点灯させるか否かを判定する。例えば、先行車両からバス停留所までの距離が所定の閾値以下の場合、先行車両はバス停留所の周辺を走行している。一般的に、バス停留所は交差点の周辺には設けられていないため、プロセッサ１１１は、先行車両は交差点及び交差点の周辺を含む領域の外側を走行していると判定することができる。

次に、方向指示器の点灯検出処理について説明する。
プロセッサ１１１は、先行車両がバス停留所及びバス停留所の周辺を含む範囲内を走行している場合に、対象物検出装置２３０の検出結果に基づいて、先行車両の路肩側の方向指示器が点灯したか否かを判定する。方向指示器の点灯を検出する方法は、上述した実施形態に係るプロセッサ１１が実行する点灯検出処理と同様であるため、上述した実施形態での説明を援用する。図４の例では、バスＢ１の左側方向指示器Ｉ２は、路肩Ｅ２側の方向指示器となる。プロセッサ１１１は、バスＢ１の左側方向指示器Ｉ２が点灯していることを検出する。

減速処理は、上述した実施形態のプロセッサ１１が実行する減速処理と同様の処理であるため、上述した実施形態での説明を援用する。

次に、走行経路追従解除処理について説明する。
プロセッサ１１１は、先行車両の路肩側の方向指示器が点灯していると判定した場合に、先行車両の走行経路に対しての追従を解除するための制御指令を生成する。例えば、プロセッサ１１１は、先行車両の車幅方向の位置に影響されずに、自車両が走行するための制御指令を生成する。制御指令には、操舵装置２７０又は制動装置２６１を制御する政令が含まれる。プロセッサ１１１は、生成した制御指令を通信装置３０を介して、車両コントローラ２１０に送出する。車両コントローラ２１０は、運転支援処理に従って、自車両が先行車両の車幅方向の位置に関係なく走行するように、自車両の運転を制御する。図４の例では、プロセッサ１１１の走行経路追従解除処理により、自車両Ｖ３は、バスＢ１が走行した走行経路Ｐ１と異なる走行経路を走行することが可能となる。

次に、追い越し準備処理について説明する。
プロセッサ１１１は、対象物検出装置２３０の検出結果に基づいて、自車両の進行方向に対して右側の白線寄りを走行するための制御指令を生成する。例えば、プロセッサ１１１は、カメラ２３１の撮像画像に対して、白線検出処理を実行する。プロセッサ１１１は、走行中の車線の両側に設けられた白線を検出すると、白線に対する自車両の距離を変更する制御指令を生成する。具体的に、プロセッサ１１１は、自車両が右側の白線に対して所定の距離を維持した状態で走行するための制御指令を生成する。所定の距離は、自車両が右側の白線寄りを走行できる距離が好ましい。制御指令には、操舵装置２７０又は制動装置２６１を制御する指令が含まれる。プロセッサ１１１は、生成した制御指令を通信装置３０を介して、車両コントローラ２１０に送出する。車両コントローラ２１０は、運転支援処理に従って、自車両が右側の白線に対して所定の距離を維持した状態で走行するように、自車両の運転を制御する。なお、車線の右側を走行するための方法は、上述した方法に限られず、例えば、車線に中央線が存在する場合、プロセッサ１１１は、中央線から右側に所定の距離を維持した状態で走行するための制御指令を生成してもよい。

次に、追い越し判定処理について図５を参照しながら説明する。
図５は、本実施形態において、運転支援処理の他の例を説明するための図である。図５は、図４に示す場面から所定の時間が経過した場面を示す。バスＢ１は、左側方向指示器Ｉ２を点灯させながら減速して、バス停留所Ｓ１に停車しようとしている。また、自車両Ｖ３は、上述した減速処理により、減速している。同時に、自車両Ｖ３は、上述した走行経路追従解除処理により、バスＢ１が走行した走行経路（走行経路Ｐ１）と異なる走行経路を走行可能な状態である。さらに、自車両Ｖ３は、上述した追い越し準備処理により、右側の白線ＷＬ１に対して所定の距離Ｗ３を維持した状態で、右側の白線ＷＬ１寄りを走行している。

プロセッサ１１１は、対象物検出装置２３０の検出結果に基づいて、先行車両を追い越すことができるか否かを判定する。例えば、プロセッサ１１１は、自車両の前方に搭載されたカメラ２３１の撮像画像から、先行車両から右側の白線までの距離を算出する。プロセッサ１１１は、算出した距離が予めＲＯＭ等の記憶装置に記憶されている自車両の車幅よりも長い場合、自車両は先行車両を追い越すことができると判定する。反対に、プロセッサ１１１は、算出した距離が自車両の車幅以下の場合、自車両は先行車両を追い越すことができないと判定する。図５の例では、プロセッサ１１１は、バスＢ１から右側の白線ＷＬ１までの距離Ｗ１と、自車両Ｖ３の車幅Ｗ２との比較を行う。図５の例において、距離Ｗ１が自車両Ｖ３の車幅Ｗ２よりも長い場合、プロセッサ１１１は、自車両Ｖ３はバスＢ１と右側の白線ＷＬ１の間を通過してバスＢ１を追い越すことができると判定する。

なお、プロセッサ１１１は、先行車両の車速又は加減速を加味して、先行車両を追い超すことができるか否かを判定してもよい。例えば、プロセッサ１１１は、先行車両から右側の白線までの距離が自車両の車幅よりも長い場合、対象物検出装置２３０から、先行車両の速度又は加速度を取得してもよい。そして、プロセッサ１１１は、先行車両の車速が所定の速度以下の場合、先行車両を追い越すことができると判定してもよい。この場合、先行車両が減速した状態において、自車両は後述する追い越し処理により先行車両を追い越すため、自車両の進行に対して自車両の乗員に違和感を与えることを防ぐことができる。

最後に、追い越し処理について図６を参照しながら説明する。
図６は、本実施形態において、運転支援処理の他の例を説明するための図である。図６は、図５に示す場面から所定の時間が経過した場面を示す。バスＢ１は、左側方向指示器Ｉ２を点灯させながらバス停留所Ｓ１に停車している。また、プロセッサ１１１は、上述した追い越し判定処理により、バスＢ１を追い越すことができると判定している。図６は、自車両Ｖ３がバスＢ１を追い越す場面を示す。

プロセッサ１１１は、追い越し判定処理により、先行車両を追い越すことができると判定した場合、先行車両を追い越すための制御指令を生成する。制御指令には、操舵装置２７０、制動装置２６１、又は駆動装置２６０を制御する指令が含まれる。

具体的には、プロセッサ１１１は、先行車両を追い越すための走行経路を、検出した白線に基づいて設定する。例えば、プロセッサ１１１は、右側の白線から所定の距離を維持した状態で走行する走行経路を、先行車両を通過する時の走行経路として設定する。所定の距離としては、先行車両から右側の白線までの距離の１／２の距離が好ましい。なお、所定の距離は特に限定されず、プロセッサ１１１は、交通状況又は／及び先行車両の走行状態（進行方向、車速、加減速など）に基づいて、適宜所定の距離を設定できる。

次に、プロセッサ１１１は、先行車両を通過した後の走行経路を設定する。例えば、プロセッサ１１１は、車線の中央を維持した状態で走行する走行経路を、先行車両を通過した後の走行経路として設定する。また、プロセッサ１１１は、走行経路を設定するともに、自車両の車速、加減速についても設定する。例えば、プロセッサ１１１は、先行車両を通過する際には減速し、先行車両を通過した後に加速するように、自車両の車速又は加減速を設定する。

そして、プロセッサ１１１は、走行経路及び自車両の車速等を含む制御指令を通信装置３０を介して、車両コントローラ２１０に送出する。車両コントローラ２１０は、運転支援処理に従って、自車両が先行車両を追い越すように、自車両の運転を制御する。

図６の例において、走行経路Ｐ２は、プロセッサ１１１により設定された走行経路である。自車両Ｖ３は、先行車両の追い越し処理により、走行経路Ｐ２に従って、バスＢ１と右側の白線ＷＬ１の間を通過しようと走行する。自車両Ｖ３は、バスＢ１を追い越す際に、右側の白線ＷＬ１から距離Ｗ４を維持した状態で走行している。なお、距離Ｗ４は、バスＢ１から右側の白線ＷＬ１までの距離Ｗ１の１／２の距離とする。

なお、先行車両の追い越し処理は、上述した処理に限られない。例えば、プロセッサ１１１は、先行車両が停車している場合、先行車両を障害物とみなしてもよい。この場合、プロセッサ１１１は、自車両の周囲の状況に応じて、車線境界線からはみ出して追い越すための制御指令を生成する。車線境界線に関する情報は、自車両のナビゲーション装置２２０の道路情報２２３に含まれているため、プロセッサ１１１は、道路情報２２３から車線境界線の情報を取得する。自車両の周囲の状況には、自車両が走行している車線の交通状況だけでなく、反対側車線の交通状況が含まれる。車線境界線には、実線の白線、点線の白線等が含まれる。

例えば、プロセッサ１１１は、自車両の周囲の状況を把握するために、対象物検出装置２３０の検出結果を取得する。プロセッサ１１１は、取得した検出結果から、後続車両が存在するか否か、及び／又は対向車が存在するか否かを判定する。そして、プロセッサ１１１は、自車両の周囲の状況及び車線境界線の情報から、交通規則に基づいて車線境界線からはみ出して問題ない適切な状況であると判定した場合、車線境界線からはみ出して先行車両を追い越すための制御指令を生成する。プロセッサ１１１は、生成した制御指令を通信装置３０を介して、車両コントローラ２１０に送出する。車両コントローラ２１０は、運転支援処理に従って、車線境界線からはみ出して先行車両を追い越すように、自車両の運転を制御する。

図７Ａ、図７Ｂは、本実施形態の運転支援システムの制御手順を示すフローチャートである。図７Ａ、図７Ｂのフローチャートに基づいて、本実施形態の運転支援の制御処理について説明する。なお、以下に説明する運転支援の制御処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
ステップＳ２０１は、上述した実施形態におけるステップＳ１０１に対応するステップであるため、上述した実施形態の説明を援用する。すなわち、自車両の前方に先行車両が存在すると判定されると、ステップＳ２０２に進み、自車両の前方に先行車両が存在しないと判定されると、運転支援の制御処理を終了する。

ステップＳ２０２において、プロセッサ１１１は、先行車両の走行経路を追従するための制御指令を生成する。プロセッサ１１１は、自車両のレーダー装置２３２の検出結果から、先行車両の車幅方向の相対的な位置を取得する。プロセッサ１１１は、先行車両の車幅方向の相対的な位置が一定に保たれるように先行車両を追従する、制御指令を生成し、生成した制御指令を車両コントローラ２１０に送出する。

ステップＳ２０３において、車両コントローラ２１０は、ステップＳ２０２において生成された制御指令を実行する。これにより、自車両は、先行車両の走行経路を追従する。

ステップＳ２０４及びステップＳ２０５は、上述した実施形態におけるステップＳ１０２及びステップＳ１０３にそれぞれ対応するステップであるため、上述した実施形態の説明を援用する。すなわち、ステップＳ２０４において、プロセッサ１１１は、先行車両との車間距離が一定に保つための制御指令を生成し、生成した制御指令を車両コントローラ２１０に送出する。ステップＳ２０５において、車両コントローラ２１０は、ステップＳ２０４において生成された制御指令を実行する。自車両は、車間距離を一定に保ちながら先行車両を追従する。

ステップＳ２０６において、プロセッサ１１１は、先行車両がバスか否かを判定する。プロセッサ１１１は、自車両の対象物検出装置２３０から、自車両の前方の撮像画像を取得する。そして、プロセッサ１１１は、画像処理を実行することで、先行車両がバスか否かを判定する。先行車両がバスと判定されると、ステップＳ２０７に進み、反対に、先行車両がバスでないと判定されると、運転支援の制御処理を終了する。

ステップＳ２０７において、プロセッサ１１１は、先行車両がバス停留所及びバス停留所の範囲内を走行しているか否かを判定する。例えば、プロセッサ１１１は、地図情報２２２において、現在の先行車両の走行位置に最も近い場所に位置するバス停留所を特定する。そして、プロセッサ１１１は、現在の先行車両の走行位置から特定されたバス停留所までの距離を算出する。プロセッサ１１１は、算出した距離が所定の閾値以下の場合、先行車両はバス停留所及びバス停留所の周辺を含む範囲内を走行していると判定する。反対に、プロセッサ１１１は、算出した距離が所定の閾値を超えている場合、先行車両はバス停留所及びバス停留所の周辺を含む範囲の外側を走行していると判定する。先行車両がバス停留所及びバス停留所の周辺を含む範囲内を走行している場合、ステップＳ２０８に進む。反対に、先行車両が交差点及び交差点の周辺を含む範囲内を走行している場合、運転支援の制御処理を終了する。

ステップＳ２０８は、上述した実施形態におけるステップＳ１０５に対応するステップであるため、上述した実施形態の説明を援用する。すなわち、先行車両の路肩側の方向指示器が点灯していると判定した場合、ステップＳ２０９に進む。反対に、路肩側の方向指示器が点灯していないと判定した場合、運転支援の制御処理を終了する。

ステップＳ２０９及びステップＳ２１０は、上述した実施形態におけるステップＳ１０６及びステップＳ１０７にそれぞれ対応するステップであるため、上述した実施形態の説明を援用する。すなわち、ステップＳ２０９において、プロセッサ１１１は、減速するための制御指令を生成し、生成した制御指令を車両コントローラ２１０に送出する。ステップＳ２１０において、車両コントローラ２１０は、ステップＳ２１０において生成された制御指令を実行する。自車両は減速するため、先行車両との車間距離は広がる。

ステップＳ２１１において、プロセッサ１１１は、先行車両の走行経路に対する追従を解除するための制御指令を生成する。プロセッサ１１１は、先行車両の走行経路の追従を停止するための制御指令を生成し、生成した制御指令を車両コントローラ２１０に送出する。

ステップＳ２１２において、車両コントローラ２１０は、ステップＳ２１１において生成された制御指令を実行する。これにより、自車両は先行車両の走行経路と異なる走行経路を走行することが可能となる。

ステップＳ２１３において、プロセッサ１１１は、自車両の進行方向に対して右側の白線寄りを走行するための制御指令を生成する。プロセッサ１１１は、自車両の前方が写る撮像画像から、車線の両側に設けられている白線を検出する。プロセッサ１１１は、自車両が右側の白線に対して所定の距離を維持した状態で走行するための制御指令を生成し、生成した制御指令を、車両コントローラ２１０に送出する。

ステップＳ２１４において、車両コントローラ２１０は、ステップＳ２１３において生成された制御指令を実行する。自車両は、右側の白線から所定の距離を維持しながら車線の右側寄りを走行する。

ステップＳ２１５において、プロセッサ１１１は、先行車両を追い越すことができるか否かを判定する。例えば、プロセッサ１１１は、自車両の前方を示す撮像画像から、先行車両から右側の白線までの距離を算出し、算出した距離が自車両の車幅よりも長いか否かを判定する。プロセッサ１１１は、算出した距離が自車両の車幅よりも長い場合、先行車両を追い越すことができると判定し、反対に、算出した距離が自車両の車幅以下の場合、先行車両を追い越すことができないと判定する。先行車両を追い越すことができる場合、ステップＳ２１６に進み、先行車両を追い越すことができない場合、運転支援の制御処理は終了する。

ステップＳ２１６において、プロセッサ１１１は、先行車両を追い越すための制御指令を生成する。例えば、プロセッサ１１１は、先行車両を通過する時の走行経路として、先行車両から右側の白線までの間に対して中央を走行する走行経路を設定する。また、プロセッサ１１１は、先行車両を通過した後の走行経路として、車線の中央を走行する走行経路を設定する。プロセッサ１１１は、走行経路を設定するとともに、追い越しに適切な車速又は加減速を設定する。プロセッサ１１１は、走行経路及び自車両の車速等を含む制御指令を、車両コントローラ２１０に送出する。

ステップＳ２１７において、車両コントローラ２１０は、ステップＳ２１６において生成された制御指令を実行する。自車両は、バス停留所で停車している又はバス停留所付近で減速している先行車両を追い越す。

以上のように、本実施形態において、先行車両を追従するための運転支援と異なる運転支援は、自車両の操舵を制御する運転支援である。これにより、先行車両の状況に応じた適切な運転支援を実行できる。

また、本実施形態において、先行車両を追従する運転支援と異なる運転支援は、右側の白線に対して所定の距離を維持した状態で走行する運転支援である。これにより、先行車両を追い越す前に、追い越しのための適切な位置取りをすることができ、周囲の状況に応じた適切な運転支援を実行できる。

さらに、本実施形態において、先行車両を追従する運転支援と異なる運転支援は、先行車両が所定の車速以下の場合、先行車両を追い越す運転支援である。これにより、自車両が先行車両の後ろに留まることを防ぎ、乗員に違和感を与えない運転支援を実行できる。

加えて、本実施形態において、先行車両を追従する運転支援と異なる運転支援は、右側の白線をはみ出して、先行車両を追い越す運転支援である。これにより、周囲の状況、車線幅、及び先行車両の車幅に応じて、適切に先行車両を追い越す運転支援を実行できる。

また、本実施形態において、自車両が先行車両の走行経路を追従している場合、先行車両を追従する運転支援と異なる運転支援は、先行車両の走行経路を追従しない運転支援である。これにより、先行車両に追従して路肩に停車することを防ぎ、乗員に与える違和感を低減できる。

加えて、本実施形態では、プロセッサ１１１は、先行車両がバスか否かを判定し、先行車両がバスの場合、先行車両からバス停留所までの距離に基づいて、先行車両は交差点及び交差点の周辺を含む範囲の外側を走行していると判定する。これにより、方向指示器が点灯した目的が、交差点を右折又は左折するためか、又は路肩に停車するためか、を精度良く判定することができる。

なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

例えば、上述した第２実施形態において、プロセッサ１１１は、追い越し処理として、先行車両と右側の白線の位置関係から走行経路を設定する構成を例示したがこれに限られない。例えば、プロセッサ１１１は、自車両の後続を走行している後続車両が存在する場合に、後続車両の走行経路を利用することができる。プロセッサ１１１は、自車両が先行車両を追い越す前に、後続車両が先行車両を追い越した場合、後続車両が先行車両を追い越した走行経路を、追い越すための走行経路として設定してもよい。この場合、自車両は、プロセッサ１１１による運転支援処理により、後続車両の走行経路を追従して先行車両を追い越す。これにより、乗員に与える違和感を低減した運転支援を実行できる。

また、上述した２つの実施形態において、自車両が片側一車線を走行する場合を例示したが、これに限定されない。例えば、片側二車線の場面、対面通行（中央分離帯がない道路）の場面、その他の道路において、プロセッサ１１又はプロセッサ１１１は、上述した各種の運転支援処理を実行することができる。

また、本明細書では、本発明に係る運転支援装置を、制御装置１０と、出力装置２０と、通信装置３０とを備える運転支援装置１００又は運転支援装置１１０を例に説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

また、本明細書では、本発明に係る通信機器を、通信装置３０を例に説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

１…運転支援システム
１００…運転支援装置
１０…制御装置
１１…プロセッサ
２０…出力装置
３０…通信装置
２００…車載装置
２１０…車両コントローラ
２２０…ナビゲーション装置
２２１…位置検出装置
２２２…地図情報
２２３…道路情報
２３０…対象物検出装置
２３１…カメラ
２３２…レーダー装置
２４０…出力装置
２４１…ディスプレイ
２４２…スピーカ
２５０…検出装置
２５１…舵角センサ
２５２…車速センサ
２５３…姿勢センサ
２６０…駆動装置
２６１…制動装置
２７０…操舵装置

次に、バス走行場所判定処理について図４を参照しながら説明する。
図４は、本実施形態において、運転支援処理の一例を説明するための図である。自車両Ｖ３は片側一車線の道路（車線Ｌ２）を走行しており、自車両Ｖ３の前方には先行車両としてバスＢ１が走行している。また、自車両Ｖ３は、上述した車間距離維持処理により、バスＢ１との車間距離（距離Ｄ４）を一定に保ちながら、先行車両を追従している。同時に、自車両Ｖ３は、上述した走行経路追従処理により、バスＢ１が走行した走行経路（走行経路Ｐ１）を追従している。バスＢ１の進行方向に対して左側前方には、バス停留所Ｓ１が設けられている。図４は、自車両Ｖ３及びバスＢ１が車線Ｌ２を走行し続けると、バス停留所Ｓ１に到達することを示す。なお、図４の例では、車線Ｌ２は直線的な道路として示されているが、車線Ｌ３の形状は特に限定されない。

ステップＳ２０９及びステップＳ２１０は、上述した実施形態におけるステップＳ１０６及びステップＳ１０７にそれぞれ対応するステップであるため、上述した実施形態の説明を援用する。すなわち、ステップＳ２０９において、プロセッサ１１１は、減速するための制御指令を生成し、生成した制御指令を車両コントローラ２１０に送出する。ステップＳ２１０において、車両コントローラ２１０は、ステップＳ２０９において生成された制御指令を実行する。自車両は減速するため、先行車両との車間距離は広がる。

Claims (12)

1. 自車両の周囲の状況を検出するセンサの検出結果を取得する通信機器と、
   前記検出結果に基づいて、前記自車両の運転支援処理を実行するプロセッサを備え、
   前記プロセッサは、
   先行車両が交差点及び前記交差点の周辺を含む範囲の外側を走行しているか否かを判定し、
   前記先行車両が前記範囲の外側を走行している場合に、前記先行車両の路肩側の方向指示器が点灯しているか否かを判定し、
   前記先行車両の前記方向指示器が点灯している場合に、前記先行車両に追従する第１の運転支援と異なる第２の運転支援を行うための制御指令を生成し、
   前記通信機器は、前記制御指令を前記自車両の運転を制御するコントローラに送信する運転支援装置。
2. 前記第２の運転支援は、前記自車両の車速を制御する運転支援である請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記第２の運転支援は、前記自車両の操舵を制御する運転支援である請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記第２の運転支援は、前記自車両を減速させる運転支援である請求項１〜３の何れか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記第２の運転支援は、前記自車両が前記路肩側と反対側に対して所定の距離を維持した状態で走行する運転支援である請求項１〜４の何れか一項に記載の運転支援装置。
6. 前記第２の運転支援は、前記先行車両の車速が所定の車速以下の場合、前記先行車両を追い越す運転支援である請求項１〜５の何れか一項に記載の運転支援装置。
7. 前記第２の運転支援は、所定の車線境界線からはみ出して、前記先行車両を追い越す運転支援である請求項６に記載の運転支援装置。
8. 前記第２の運転支援は、前記自車両が前記第１の運転支援により前記先行車両の走行経路を追従している場合、前記先行車両の走行経路を追従しない運転支援である請求項１〜７の何れか一項に記載の運転支援装置。
9. 前記第２の運転支援は、前記自車両が前記第１の運転支援により前記自車両と前記先行車両の車間距離を維持している場合、前記車間距離を広げる運転支援である請求項１〜８の何れか一項に記載の運転支援装置。
10. 前記プロセッサは、
    前記先行車両がバスか否かを判定し、
    前記先行車両がバスの場合、前記バスとバス停留所との距離に基づいて、前記バスが前記範囲の外側を走行しているか否かを判定する請求項１〜９の何れか一項に記載の運転支援装置。
11. 前記プロセッサは、前記先行車両を追い越す他車両が存在するか否かを判定し、
    前記第２の運転支援は、前記他車両が前記先行車両を追い越した場合、前記他車両が前記先行車両を追い越した走行経路を追従する運転支援である請求項６又は７に記載の運転支援装置。
12. 自車両の運転支援処理に用いられるプロセッサを用いて、
    先行車両が交差点及び前記交差点の周辺を含む範囲の外側を走行しているか否かを判定し、
    前記先行車両が前記範囲の外側を走行している場合に、前記先行車両の路肩側の方向指示器が点灯しているか否かを判定し、
    前記先行車両の前記方向指示器が点灯している場合に、前記先行車両に追従する第１の運転支援を終了して、前記第１の運転支援と異なる第２の運転支援を行う運転支援方法。

Images