JP7145178B2 - 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
ECU20が実行する車両1の自動運転に関わる制御について説明する。ECU20は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ECU24により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両1の走行を自動制御する。自動制御の際、ECU20はECU22および23から車両1の周囲状況に関する情報(外界情報)を取得し、取得した情報に基づきECU21、ECU26および29に指示して、車両1の操舵、加減速を制御する。
上記実施形態の走行制御装置は、車両の走行を制御する走行制御装置であって、車両の外界を認識する認識手段(201、207、208)と、前記認識手段による認識結果に基づいて、前記車両の走行を制御する走行制御手段(200)と、を備え、交差点において前記車両が走行する車線と交差する交差車線へ前記車両が進行する場合、前記走行制御手段は、前記交差点が条件を満たす交差点(図3(b))であれば、該条件を満たさない交差点を進行させる走行制御と異なる走行制御により前記車両の走行を制御する(図7、図8)。
Claims (8)
- 車両の走行を制御する走行制御装置であって、
車両の外界を認識する認識手段と、
前記認識手段による認識結果に基づいて、前記車両の走行を制御する走行制御手段と、を備え、
交差点において前記車両が走行する車線と交差する交差車線へ前記車両が進行する場合、前記走行制御手段は、前記認識手段により認識された前記交差点が条件を満たす交差点であれば、該条件を満たさない交差点を進行させる走行制御と異なる走行制御により前記車両の走行を制御し、
前記条件を満たす交差点内に前記車両が進入し、前記交差車線上を横断する横断歩道を通過して前記交差点外へ進行していく場合、前記走行制御手段は、前記交差点内への進入時、および前記交差点内から前記交差点外への進行時に前記車両を停止させ、それぞれの停止時において、移動体との衝突の可能性を判定し、
前記交差点内への進入時における該判定は、前記交差車線を走行する移動体を対象とし、前記横断歩道に沿って移動する移動体を対象とせず、
前記走行制御手段は、前記交差点内への進入時、前記交差車線を走行する移動体との衝突の可能性がないと判定された場合には、前記横断歩道に沿って移動する移動体の有無に関わらず、前記交差車線を走行する移動体との衝突の可能性がないとの判定の結果をもって前記車両を前記横断歩道の手前まで進行させる、
ことを特徴とする走行制御装置。 - 前記条件は、対向車両が存在しないことであることを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記交差点は、T字路であることを特徴とする請求項1又は2に記載の走行制御装置。
- 前記走行制御手段は、前記交差点内への進入時には、停止線から前記交差車線に差し掛かる地点まで徐行した後、前記車両を停止させることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記走行制御手段は、前記車両が前記交差点外へ進行していくまでの推定経路と、前記交差車線を走行する移動体である交差車両の推定経路との交点におけるTTC(Time To Collision)に基づいて、前記交差車両との衝突の可能性を判定する請求項1乃至4のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記走行制御手段は、前記交差点内への進入を行った後、前記横断歩道の手前で前記車両を停止させることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 車両の走行を制御する走行制御装置において実行される走行制御方法であって、
前記車両の制御部が、前記車両の外界を認識する認識工程と、
前記車両の制御部が、前記認識工程における認識結果に基づいて、前記車両の走行を制御する走行制御工程、を有し、
交差点において前記車両が走行する車線と交差する交差車線へ前記車両が進行する場合、前記走行制御工程では、前記認識工程において認識された前記交差点が条件を満たす交差点であれば、該条件を満たさない交差点を進行させる走行制御と異なる走行制御により前記車両の走行を制御し、
前記条件を満たす交差点内に前記車両が進入し、前記交差車線上を横断する横断歩道を通過して前記交差点外へ進行していく場合、前記走行制御工程では、前記交差点内への進入時、および前記交差点内から前記交差点外への進行時に前記車両を停止させ、それぞれの停止時において、移動体との衝突の可能性を判定し、
前記交差点内への進入時における該判定は、前記交差車線を走行する移動体を対象とし、前記横断歩道に沿って移動する移動体を対象とせず、
前記走行制御工程では、前記交差点内への進入時、前記交差車線を走行する移動体との衝突の可能性がないと判定された場合には、前記横断歩道に沿って移動する移動体の有無に関わらず、前記交差車線を走行する移動体との衝突の可能性がないとの判定の結果をもって前記車両を前記横断歩道の手前まで進行させる、
ことを特徴とする走行制御方法。 - コンピュータを、
車両の外界を認識し、
前記車両の外界の認識結果に基づいて、前記車両の走行を制御し、
交差点において前記車両が走行する車線と交差する交差車線へ前記車両が進行する場合、前記車両の外界として認識された前記交差点が条件を満たす交差点であれば、該条件を満たさない交差点を進行させる走行制御と異なる走行制御により前記車両の走行を制御し、
前記条件を満たす交差点内に前記車両が進入し、前記交差車線上を横断する横断歩道を通過して前記交差点外へ進行していく場合、前記交差点内への進入時、および前記交差点内から前記交差点外への進行時に前記車両を停止させ、それぞれの停止時において、移動体との衝突の可能性を判定し、
前記交差点内への進入時における該判定は、前記交差車線を走行する移動体を対象とし、前記横断歩道に沿って移動する移動体を対象とせず、
前記交差点内への進入時、前記交差車線を走行する移動体との衝突の可能性がないと判定された場合には、前記横断歩道に沿って移動する移動体の有無に関わらず、前記交差車線を走行する移動体との衝突の可能性がないとの判定の結果をもって前記車両を前記横断歩道の手前まで進行させる、
ように機能させるためのプログラム。
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