BR112019024280B1

BR112019024280B1 - Aparelho de assistência de condução e método de assistência de condução

Info

Publication number: BR112019024280B1
Application number: BR112019024280-5A
Authority: BR
Inventors: Motonobu Aoki; Naoki Kojo; Takura Yanagi
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2017-05-19
Filing date: 2017-05-19
Publication date: 2023-12-12
Also published as: EP3626569B1; JPWO2018211708A1; WO2018211708A1; CN110662683A; MX2019013695A; US20200231151A1; BR112019024280A2; EP3626569A4; CA3064166A1; EP3626569A1; RU2738228C1; JP6885462B2; KR20190138312A; CN110662683B; US10787172B2

Abstract

A presente revelação inclui: determinar se um veículo precedente está ou não se deslocando fora de uma área incluindo um cruzamento e arredores do cruzamento; quando o veículo precedente está se deslocando fora da área, determinando se um indicador de direção do veículo precedente em um lado do acostamento da rua está acendendo; e quando o indicador de direção estiver acendendo, realizando uma segunda assistência de direção diferente da primeira assistência de direção para seguir o veículo precedente.

Description

[Campo Técnico]

[001] A presente invenção refere-se a um aparelho de assistência de condução e a um método de assistência de condução que auxiliam a condução de um veículo.

[Antecedentes da Invenção]

[002] Técnicas conhecidas para esse tipo de aparelho incluem um aparelho de reconhecimento de imagem que permite que o motorista de um carro em questão reconheça uma ação de desaceleração dos carros precedentes (Documento de Patente 1: JP2012-118795A). Os carros precedentes incluem um primeiro carro precedente deslocando-se logo à frente do carro em questão e um segundo carro precedente deslocando-se à frente do primeiro carro precedente. O aparelho de reconhecimento de imagem opera de forma a reconhecer o primeiro ou segundo carro acendendo as luzes de freio ou as luzes do pisca-alerta, e, dessa forma, possibilitar que o motorista do carro em questão reconheça a ação de desaceleração do segundo carro precedente.

[Documento da Técnica Anterior] [Documento de Patente] [Documento de Patente 1] JP2012-118795A [Sumário da Invenção] [Problemas a serem resolvidos pela Invenção]

[003] Na técnica anterior, quando o indicador de direção de um veículo precedente está piscando, não é possível distinguir se a luz é para virar à direita ou esquerda em um cruzamento ou para parar em um acostamento. Portanto, surge o problema de que, quando o veículo precedente para enquanto acendendo o indicador de direção, não é possível realizar assistência de condução apropriada para o veículo em questão, podendo gerar uma sensação de desconforto para os ocupantes do veículo em questão.

[004] Um problema a ser resolvido pela presente invenção é realizar a assistência de condução apropriada e aliviar uma sensação de desconforto para os ocupantes do veículo em questão mesmo quando um veículo precedente para enquanto acendendo o indicador de direção.

[Meios para solucionar os problemas]

[005] A presente invenção soluciona o problema acima da seguinte maneira: determinando se um veículo precedente está ou não se deslocando fora de uma área incluindo um cruzamento e as imediações do cruzamento; quando o veículo precedente está se deslocando fora da área, determinando se um indicador de direção do veículo precedente em um lado do acostamento da rua está acendendo; e quando o indicador de direção estiver acendendo, realizando uma segunda assistência de condução diferente da primeira assistência de condução para seguir o veículo precedente.

[Efeito da Invenção]

[006] De acordo com a presente invenção, é possível realizar assistência de condução apropriada de acordo com a situação do veículo precedente, e aliviar uma sensação de desconforto transmitida aos ocupantes do veículo em questão.

[Breve Descrição dos Desenhos]

[007] A FIG. 1 é um diagrama de configuração de bloco de um sistema de assistência de condução de acordo com uma primeira modalidade da presente invenção.

[008] A FIG. 2 é um diagrama para descrever um exemplo de um processo de assistência de condução na primeira modalidade.

[009] A FIG. 3 é um fluxograma ilustrando um procedimento de controle executado pelo sistema de assistência de condução da primeira modalidade.

[010] A FIG. 4 é um diagrama para descrever um exemplo do processo de assistência de condução em uma segunda modalidade da presente invenção.

[011] A FIG. 5 é um diagrama para descrever outro exemplo do processo de assistência de condução na segunda modalidade.

[012] A FIG. 6 é um diagrama para descrever outro exemplo do processo de assistência de condução na segunda modalidade.

[013] A FIG. 7A é um fluxograma ilustrando um procedimento de controle executado pelo sistema de assistência de condução da segunda modalidade.

[014] A FIG. 7B é um fluxograma ilustrando um procedimento de controle executado pelo sistema de assistência de condução da segunda modalidade. [Modo(s) para Realização da Invenção]

[015] Daqui em diante, as modalidades da presente invenção serão descritas com referência aos desenhos.

Primeira Modalidade

[016] Na presente modalidade, será descrito um caso ilustrativo em que o aparelho de assistência de condução de acordo com a presente invenção é aplicado a um sistema de assistência de condução configurado de modo que o aparelho de assistência de condução coopere com um aparelho integrado 200 equipado em um veículo.

[017] A FIG. 1 é um diagrama ilustrando a configuração de bloco de um sistema de assistência de condução 1. O sistema de assistência de condução 1 da presente modalidade inclui um aparelho de assistência de condução 100 e um aparelho integrado 200. As modalidades do aparelho de assistência de condução 100 da presente invenção não estão limitadas, e o aparelho de assistência de condução pode ser equipado em um veículo ou também pode ser aplicado a um dispositivo de terminal portátil capaz de trocar informações com o aparelho integrado 200. Exemplos de tal dispositivo de terminal incluem equipamentos, tal como um smartphone ou um PDA. Cada um dentre o sistema de assistência de condução 1, o aparelho de assistência de condução 100, o aparelho integrado 200, e diversos dispositivos incluídos no mesmo pode ser um computador que inclui uma unidade de processamento aritmético, tal como uma ou mais CPUs, e executa processamento aritmético.

[018] O aparelho integrado 200 será descrito primeiro.

[019] O aparelho integrado 200 da presente modalidade inclui um controlador do veículo 210, um dispositivo de navegação 220, um dispositivo de detecção de objetos 230, e um dispositivo de saída 240. Esses dispositivos que constituem o aparelho integrado 200 são conectados uns aos outros através de uma rede CAN (controller area network) ou outra LAN integrada para troca mútua de informações. O aparelho integrado 200 pode trocar informações com o aparelho de assistência de condução 100 por meio da LAN a bordo. O controlador do veículo 210 opera o dispositivo de saída 240, um dispositivo de acionamento 260, e um dispositivo de direção 270.

[020] O controlador do veículo 210 da presente modalidade é provido de um dispositivo de detecção 250. O dispositivo de detecção 250 possui um sensor de ângulo de direção 251, um sensor de velocidade do veículo 252, e um sensor de atitude 253. O sensor de ângulo de direção 251 detecta informações sobre uma quantidade de direção, uma velocidade de direção, aceleração da direção, entre outros, e transmite os resultados de detecção ao controlador do veículo 210. O sensor de velocidade do veículo 252 detecta uma velocidade e/ou aceleração do veículo e transmite os resultados de detecção ao controlador do veículo 210. O sensor de atitude 253 detecta uma posição do veículo, um ângulo de arfagem do veículo, um ângulo de guinada do veículo, e um ângulo de rolagem do veículo, e transmite os resultados de detecção ao controlador do veículo 210. O sensor de atitude 253 inclui a sensor giroscópio.

[021] O controlador do veículo 210 da presente modalidade, que é um computador de bordo, tal como uma unidade de controle do motor (ECU), controla eletronicamente o acionamento do veículo. O veículo pode ser, por exemplo, um carro elétrico munido de um motor elétrico como a fonte motriz de deslocamento, um carro motorizado possuindo um motor de combustão interna como a fonte motriz de deslocamento, ou um carro híbrido possuindo tanto um motor elétrico quanto um motor de combustão interna como as fontes motrizes de deslocamento. Exemplos do carro elétrico ou do carro híbrido possuindo um motor elétrico como a fonte motriz de deslocamento incluem os de um tipo no qual a fonte de alimentação para o motor elétrico é uma bateria secundária e um tipo no qual a fonte de alimentação para o motor elétrico é uma célula a combustível.

[022] O dispositivo de acionamento 260 da presente modalidade inclui um mecanismo de acionamento de um veículo em questão. O mecanismo de acionamento inclui um motor elétrico e/ou um motor de combustão interna como as fontes motrizes de deslocamento descritas acima, um dispositivo de transmissão de força incluindo um eixo de acionamento e uma transmissão automática que transmite a saída a partir da fonte ou fontes motrizes de deslocamento para as rodas motrizes, e um dispositivo de frenagem 261 que freia as rodas, e outros componentes necessários. O dispositivo de acionamento 260 executa o controle de deslocamento, que inclui aceleração e desaceleração do veículo, através da geração de sinais de controle para esses componentes do mecanismo de acionamento com base nos sinais de entrada por uma operação do acelerador e uma operação do freio e nos sinais de controle obtidos a partir do controlador do veículo 210 ou do aparelho de assistência de condução 100. O controle de deslocamento incluindo aceleração e desaceleração do veículo pode ser realizado de maneira autônoma ou automatizada por meio da transmissão das informações de controle ao dispositivo de acionamento 260. No caso de um carro híbrido, uma relação da saída de torque para o motor elétrico e a saída de torque para o motor de combustão interna de acordo com o estado de deslocamento do veículo também é transmitida ao dispositivo de acionamento 260.

[023] O dispositivo de direção 270 da presente modalidade inclui um atuador de direção. O atuador de direção inclui um motor elétrico e outros componentes afixados ao eixo da coluna de direção. O dispositivo de direção 270 executa o controle de variação da direção de deslocamento do veículo com base nos sinais de controle obtidos a partir do controlador do veículo 210 ou nos sinais de entrada por uma operação de direção. O controlador do veículo 210 transmite as informações de controle, que incluem a quantidade de direção, ao dispositivo de direção 270 para, dessa forma, executar o controle de direção do veículo em questão de modo que o veículo em questão se desloque ao longo da rota de deslocamento. Além disso ou como alternativa, o aparelho de assistência de condução 100 pode executar o controle da direção de deslocamento do veículo por meio do controle da quantidade de frenagem para cada roda do veículo. Neste caso, o controlador do veículo 210 transmite as informações de controle, que incluem a quantidade de frenagem para cada roda, ao dispositivo de frenagem 261 para, dessa forma, executar o controle da direção de deslocamento do veículo. O controle do dispositivo de acionamento 260 e/ou o controle do dispositivo de direção 270 pode ser realizado de maneira completamente automatizada ou autônoma ou em uma forma de assistência com a operação de acionamento (operação de deslocamento) do motorista. O controle do dispositivo de acionamento 260 e o controle do dispositivo de direção 270 podem ser suspensos/cancelados por uma operação de intervenção do motorista. O controlador do veículo 210 controla o acionamento do veículo em questão de acordo com um processo de assistência de condução executado por um processador 11.

[024] O aparelho integrado 200 da presente modalidade inclui o dispositivo de navegação 220. O dispositivo de navegação 220 calcula uma rota a partir da posição atual do veículo em questão até um destino. O esquema para calcular a rota pode ser um esquema conhecido na ocasião do depósito do presente pedido baseado em um algoritmo de pesquisa de grafos, tal como o algoritmo de Dijkstra ou o algoritmo de pesquisa A*. A rota calculada é transmitida ao controlador do veículo 210 para ser usada para a assistência de condução para o veículo em questão. A rota calculada é também transmitida como informações de orientação de rota por meio do dispositivo de saída 240, que será descrito posteriormente.

[025] O dispositivo de navegação 220 inclui um dispositivo de detecção de posição 221. O dispositivo de detecção de posição 221 é responsável pelo Sistema de Posicionamento Global (GPS) e detecta uma posição de deslocamento (latitude/longitude) do veículo em deslocamento.

[026] O dispositivo de navegação 220 inclui informações de mapa 222 e informações de rua 223 acessíveis. Basta que as informações de mapa 222 e as informações de rua 223 possam ser lidas pelo dispositivo de navegação 220. As informações de mapa 222 e as informações de rua 223 podem ser armazenadas em uma base de dados configurada para ser fisicamente separada do dispositivo de navegação 220 ou também podem ser armazenadas em um servidor a partir do qual as informações armazenadas são legíveis por meio de um dispositivo de comunicação 30 (ou um dispositivo de comunicação provido no aparelho integrado 200).

[027] As informações de mapa 222 são o chamado mapa eletrônico que representa informações em que a latitude e a longitude estão associadas com as informações de mapa. As informações de mapa 222 possuem as informações de rua 223 que estão associadas com cada ponto.

[028] As informações de rua 223 são definidas por nós e ligações fazendo conexão entre os nós. As informações de rua 223 incluem informações para especificar uma rua por uma posição/região da rua, informações sobre o tipo de rua e a largura de rua de cada rua, e informações sobre a forma de uma rua. As informações de rua 223 são armazenadas de modo que as informações de identificação de cada ligação de rua estejam associadas com a posição de um cruzamento, a direção de entrada no cruzamento, o tipo do cruzamento, e outras informações relativas ao cruzamento. Além disso ou como alternativa, as informações de rua 223 podem ser armazenadas de modo que a informação de identificação de cada ligação de rua seja associada com o tipo de rua, a largura de rua, o formato de rua, se o deslocamento sempre em frente é ou não permitido, a relação de prioridade no deslocamento, se a ultrapassagem é ou não permitida (se a mudança de faixa para uma faixa adjacente é permitida), e outras informações relativas à rua. Em uma modalidade, as informações de rua 223 possuem informações quanto a se a ultrapassagem é ou não permitida com base nas regras de trânsito.

[029] O dispositivo de navegação 220 especifica uma rota de deslocamento ao longo da qual o veículo em questão se desloca, com base na posição atual do veículo em questão detectada pelo dispositivo de detecção de posição 221. A rota de deslocamento é uma rota de deslocamento planejada para o veículo em questão e/ou uma rota de deslocamento ao longo da qual o veículo em questão realmente se deslocou. A rota de deslocamento também pode ser uma rota para um destino designado pelo usuário ou uma rota para um destino estimado com base no histórico de deslocamento do veículo/usuário em questão. A rota de deslocamento ao longo da qual o veículo em questão se desloca pode ser especificada para cada rua, especificada para cada rua na qual a direção de entrada/saída é designada, ou especificada para cada faixa única na qual o veículo em questão realmente se desloca. O dispositivo de navegação 220 refere-se às informações de rua 223, que serão descritas posteriormente, para especificar a ligação de rua para cada faixa da rota de deslocamento ao longo da qual o veículo em questão se desloca.

[030] A rota de deslocamento inclui informações de especificação (informações de coordenadas) for um ou mais pontos através dos quais o veículo em questão irá se deslocar no futuro. A rota de deslocamento inclui pelo menos um ponto que sugere a próxima posição de deslocamento na qual o veículo em questão se desloca. A rota de deslocamento pode ser composta de uma linha contínua ou também pode ser composta de pontos distintos. Embora não esteja particularmente limitada, a rota de deslocamento é especificada por um identificador de rua, um identificador de faixa e/ou um identificador de ligação. Esses identificadores de estrada, faixa, e ligação são definidos nas informações de mapa 222 e/ou nas informações de rua 223.

[031] O aparelho integrado 200 inclui o dispositivo de detecção de objetos 230. O dispositivo de detecção de objetos 230 detecta a situação em torno do veículo em questão. O dispositivo de detecção de objetos 230 do veículo em questão detecta a existência e as posições existentes dos objetos, inclusive obstáculos, que podem existir em torno do veículo em questão. Embora não esteja particularmente limitado, o dispositivo de detecção de objetos 230 inclui uma câmera 231. A câmera 231 é, por exemplo, um dispositivo de geração de imagem compreendendo um elemento de geração de imagem, tal como um CCD (dispositivo de cargas acopladas). A câmera 231 também pode ser uma câmera de infravermelho ou uma câmera estéreo. A câmera 231 é disposta em uma certa posição do veículo em questão e captura imagens dos objetos em torno do veículo em questão. O termo “em torno do veículo em questão”, como utilizado aqui, abrange os conceitos de “à frente do veículo em questão”, “atrás do veículo em questão”, “lateralmente ao veículo em questão no lado esquerdo”, e “lateralmente ao veículo em questão no lado direito”. Os objetos incluem símbolos bidimensionais, como linhas de parada ou linhas de limite de faixa pintadas na superfície da rua. Os objetos incluem objetos tridimensionais. Os objetos incluem objetos fixos, como sinais de trânsito. Os objetos incluem objetos em movimento, como pedestres, veículos de duas rodas, e veículos de quatro rodas (outros veículos). Os objetos incluem estruturas de rua, como defensas metálicas, canteiros centrais e meio-fios.

[032] O dispositivo de detecção de objetos 230 pode analisar os dados de imagem e identificar o tipo de um objeto com base no resultado da análise. O dispositivo de detecção de objetos 230 usa uma técnica de correlação de padrões ou outra técnica similar para identificar o objeto incluído nos dados de imagem é ou não um veículo, um pedestre, uma placa de sinalização, ou um símbolo bidimensional pintado na superfície da rua. O dispositivo de detecção de objetos 230 processa os dados de imagem obtidos para obter a distância a partir do veículo em questão para um objeto existente ao redor do veículo em questão com base na posição do objeto. Mais especificamente, o dispositivo de detecção de objetos 230 obtém a relação posicional entre o objeto e o veículo em questão.

[033] O dispositivo de detecção de objetos 230 pode incluir um dispositivo de radar 232. Exemplos do dispositivo de radar 232 incluem aqueles tais como radar de ondas milimétricas, radar a laser, radar ultrassônico, e telêmetro a laser, os quais são de esquemas conhecidos na ocasião do depósito do presente pedido. O dispositivo de detecção de objetos 230 detecta a presença ou ausência de objetos, posições dos objetos, distâncias até os objetos, velocidades relativas dos objetos para o veículo em questão com base nos sinais recebidos a partir do dispositivo de radar 232. O dispositivo de detecção de objetos 230 pode detectar a presença ou ausência de objetos, posições dos objetos, distâncias para os objetos, e velocidades relativas dos objetos para o veículo em questão com base nos resultados de agrupamento das informações de nuvem de pontos que são obtidas usando o radar a laser.

[034] Quando outro veículo e o veículo em questão são capazes de comunicação de veículo para veículo, o dispositivo de detecção de objetos 230 pode obter a velocidade do veículo e a aceleração do outro veículo, que são detectadas pelo sensor de velocidade do outro veículo, e/ou pelo fato de que o outro veículo está presente, como informações de objeto. Além disso ou como alternativa, o dispositivo de detecção de objetos 230 pode obter as informações de objeto, que incluem a posição, velocidade e aceleração de outro veículo, a partir de dispositivo externos dos Sistemas de Transporte Inteligentes (ITS).

[035] O aparelho integrado 200 inclui o dispositivo de saída 240. O dispositivo de saída 240 inclui um meio de exibição 241 e um alto-falante 242. O dispositivo de saída 240 exibe vários itens de informação referentes à assistência de condução para o usuário ou para os ocupantes dos veículos nas imediações. O dispositivo de saída 240 gera informações referentes ao controle de deslocamento. O dispositivo de saída 240 informa preliminarmente os ocupantes do veículo em questão de que a operação de direção e/ou aceleração ou desaceleração será executada, através do meio de exibição 241 e/ou do alto-falante 242, como informações representando as informações de controle para o veículo em questão para deslocar-se na rota de deslocamento (rota alvo). Além disso ou como alternativa, os ocupantes do veículo em questão ou os ocupantes de outros veículos podem ser informados preliminarmente a respeito de tais itens de informação referentes à assistência de condução através de lâmpadas externas e/ou lâmpadas internas. Além disso ou como alternativa, o dispositivo de saída 240 pode emitir vários itens de informação referentes à assistência de condução para dispositivos externos dos Sistemas de Transporte Inteligentes, e similares, por meio de um dispositivo de comunicação (não ilustrado). Quando a rota de deslocamento tiver sido corrigida, o dispositivo de saída pode emitir a informação de que a rota de deslocamento está corrigida e a informação sobre a rota de deslocamento corrigida.

[036] O aparelho de assistência de condução 100 será então descrito.

[037] O aparelho de assistência de condução 100 inclui um dispositivo de controle 10, um dispositivo de saída 20, e um dispositivo de comunicação 30. O dispositivo de saída 20 possui as mesmas funções que as do dispositivo de saída 240 descrito anteriormente do aparelho integrado 200. O meio de exibição 241 e o alto-falante 242 são usados como componentes do dispositivo de saída 20. O dispositivo de controle 10 e o dispositivo de saída 20 podem trocar informações um com o outro por meio de uma linha de comunicação com fio ou sem fio. O dispositivo de comunicação 30 realiza troca de informação com o aparelho integrado 200, troca de informação dentro do aparelho de assistência de condução 100, e troca de informação com o exterior do sistema de assistência de condução 1.

[038] O dispositivo de controle 10 será descrito primeiro.

[039] O dispositivo de controle 10 inclui um processador 11. O processador 11 é um dispositivo de cálculo que realiza um processo de assistência de condução. Especificamente, o processador 11 é um computador compreendendo uma memória somente para leitura (ROM) que armazena programas para executar o processo de assistência de condução, uma Unidade Central de Processamento (CPU) como um circuito de operação que executa os programas armazenados na ROM para servir como o aparelho de assistência de condução 100, e uma memória de acesso aleatório (RAM) que funciona como um dispositivo de armazenamento acessível.

[040] O processador 11 de acordo com a presente modalidade executa os seguintes processos: (1) um processo de reconhecer a presença de um veículo precedente (processo de reconhecimento de veículo precedente); (2) um processo de manter uma distância entre veículos para o veículo precedente constante quando reconhecendo o veículo precedente (processo de manutenção de distância entre veículos); (3) um processo de determinar se o veículo precedente está ou não se deslocando fora de uma área incluindo um cruzamento e imediações do cruzamento, quando reconhecendo o veículo precedente (processo de determinação de localização de deslocamento); (4) um processo de determinar se um indicador de direção do veículo precedente no lado do acostamento da rua está ou não acendendo, quando o veículo precedente está se deslocando fora da área incluindo o cruzamento e as imediações do cruzamento (processo de detecção de acendimento do indicador de direção); e (5) um processo de desacelerar o veículo em questão quando determinando que o indicador de direção no lado do acostamento da rua está acendendo (processo de desaceleração).

[041] O processador 11 executa cada uma das funções acima por cooperação do software para realizar cada função ou para executar cada processo e do hardware descrito acima.

[042] O processo de reconhecimento de veículo precedente será descrito primeiro.

[043] O processador 11 determina se um veículo precedente deslocando-se à frente do veículo em questão está presente, com base no resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230. Por exemplo, o processador 11 efetua processamento de imagem em uma imagem capturada pela câmera 231 que está montada na parte frontal do veículo em questão. Quando a imagem capturada inclui um veículo precedente, o processador 11 determina que um veículo precedente está presente. Por outro lado, quando a imagem capturada não inclui um veículo precedente, o processador 11 determina que um veículo precedente não está presente. Os veículos precedentes incluem não somente veículos deslocando-se à frente do veículo em questão, mas também veículos parando à frente do veículo em questão. O método para determinar se um veículo precedente está ou não presente não se limita ao método descrito acima. Por exemplo, a determinação pode ser feita usando o resultado de detecção do dispositivo de radar 232 montado na parte frontal do veículo em questão ou o resultado de aquisição das informações de objeto obtidas pela comunicação de veículo para veículo.

[044] O processo de manutenção de distância entre veículos será então descrito.

[045] Ao reconhecer um veículo precedente, o processador 11 gera, com base no resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230, um comando de controle para controlar o deslocamento do veículo em questão de modo a manter a distância entre o veículo em questão e o veículo precedente (distância entre veículos) constante. Por exemplo, o processador 11 usa o resultado de detecção do dispositivo de radar 232 montado na parte frontal do veículo em questão. Usando a posição relativa do veículo precedente e a velocidade relativa do veículo precedente, o processador 11 gera um comando de controle de modo que a distância entre veículos para o veículo precedente seja mantida constante. O comando de controle inclui um comando para controlar o dispositivo de acionamento 260 (por exemplo, um comando para controlar a velocidade, aceleração e/ou desaceleração do veículo). O processador 11 envia o comando de controle gerado ao controlador do veículo 210 por meio do dispositivo de comunicação 30. O controlador do veículo 210 controla o acionamento do veículo em questão de acordo com o processo de assistência de condução de modo que o veículo em questão mantenha a distância entre veículos para o veículo precedente constante.

[046] O processo de reconhecimento de veículo precedente e o processo de manutenção de distância entre veículos não se limitam aos métodos descritos acima, e um processo de reconhecimento de veículo precedente ou um processo de manutenção de distância entre veículos conhecido na ocasião do depósito do presente pedido pode ser usado apropriadamente.

[047] O processo de determinação de localização de deslocamento será então descrito com referência à FIG. 2.

[048] A FIG. 2 é um diagrama para descrever um exemplo de um processo de assistência de condução na presente modalidade. O veículo em questão V1 está se deslocando em uma rua com uma faixa em cada direção (faixa L1), e um veículo precedente V2 está se deslocando à frente do veículo em questão V1. O veículo em questão V1 está seguindo o veículo precedente V2 enquanto mantém a distância entre veículos para o veículo precedente V2 (distância D2) constante pelo processo de manutenção de distância entre veículos descrito acima. A faixa L1 está incluída em uma rua que leva a um cruzamento J1. A FIG. 2 ilustra uma situação em que o veículo em questão V1 e o veículo precedente V2 irão chegar ao cruzamento J1 se continuarem a se deslocar na faixa L1. No exemplo da FIG. 2, a faixa L1 é ilustrada como a de uma rua reta, mas a forma da faixa L1 não está particularmente limitada.

[049] Quando um veículo precedente está presente, o processador 11 primeiro especifica um cruzamento no qual o veículo precedente pode virar à direita ou à esquerda. Por exemplo, o processador 11 usa a rota de deslocamento planejada do veículo em questão e a posição de deslocamento do veículo em questão, que são calculadas pelo dispositivo de navegação 220. Usando a rota de deslocamento planejada e posição de deslocamento, o processador 11 especifica um cruzamento localizado mais próximo da posição de deslocamento atual dentre os cruzamentos existentes na rota de deslocamento planejada. Especificamente, o processador 11 especifica um número de nó que representa o cruzamento nas informações de mapa 222. O método para especificar o cruzamento não está limitado ao método descrito acima. Por exemplo, dentre uma pluralidade de cruzamentos existentes dentro de um intervalo predeterminado a partir da posição de deslocamento do veículo em questão, um cruzamento através do qual o veículo em questão irá passar primeiro ou no qual o veículo em questão irá virar primeiro à esquerda ou à direita na rota de deslocamento planejada também pode ser especificado como ao cruzamento. No exemplo da FIG. 2, o processador 11 especifica o cruzamento J1 usando o método descrito acima.

[050] Então, usando o resultado de detecção do dispositivo de detecção de posição 221 e o resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230, o processador 11 calcula a posição de deslocamento (coordenadas) do veículo precedente nas informações de mapa 222. Por exemplo, o processador 11 calcula a posição de deslocamento do veículo precedente refletindo a posição relativa do veículo precedente para o veículo em questão na posição de deslocamento do veículo em questão nas informações de mapa 222. No exemplo da FIG. 2, o processador 11 calcula as coordenadas do veículo precedente V2 nas informações de mapa 222.

[051] Então, o processador 11 calcula a distância a partir do veículo precedente para o cruzamento com base nas informações de mapa 222. Por exemplo, o processador 11 calcula a distância a partir do veículo precedente para o cruzamento nas informações de mapa 222 com base nas coordenadas do veículo precedente, nas coordenadas do cruzamento, e na ligação da faixa. Especificamente, o processador 11 calcula a distância da ligação existente entre as coordenadas do veículo precedente e as coordenadas do cruzamento. A distância calculada é uma distância correspondendo a formato real da rua em vez de a uma distância linear conectando os dois conjuntos de coordenadas. As coordenadas do cruzamento não estão limitadas às coordenadas do nó incluído nas informações de mapa 222, e podem ser, por exemplo, as coordenadas de uma linha de parada proporcionada antes do cruzamento. No exemplo da FIG. 2, o processador 11 calcula uma distância D a partir do veículo precedente V2 para o cruzamento J1 com base nas coordenadas do veículo precedente V2, nas coordenadas do cruzamento J1 e na ligação da faixa L1.

[052] O método para calcular a distância a partir do veículo precedente até o cruzamento não se limita ao método descrito acima. Por exemplo, o processador 11 também pode calcular a distância a partir do veículo em questão para o cruzamento usando as coordenadas do veículo em questão, as coordenadas do cruzamento, e as informações de ligação da faixa. Em seguida, o processador 11 pode calcular a distância a partir do veículo precedente para o cruzamento subtraindo, da distância calculada, a distância entre veículos entre o veículo em questão e o veículo precedente, que é um resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230.

[053] O processador 11 determina se o veículo precedente está ou não se deslocando fora de uma área incluindo o cruzamento e as imediações do cruzamento de acordo com se a distância a partir do veículo precedente para o cruzamento excede ou não um limiar predeterminado. Quando a distância a partir do veículo precedente para o cruzamento excede o limiar predeterminado, o processador 11 determina que o veículo precedente está se deslocando fora da área incluindo o cruzamento e as imediações do cruzamento. Por outro lado, quando a distância calculada não excede o limiar predeterminado, o processador 11 determina que o veículo precedente está se deslocando na área incluindo o cruzamento e as imediações do cruzamento. No exemplo da FIG. 2, quando a distância D1 excede o limiar predeterminado, o processador 11 determina que o veículo precedente V2 está se deslocando fora da área incluindo o cruzamento J1 e as imediações do cruzamento J1.

[054] As imediações de um cruzamento referem-se a uma região antes do cruzamento na qual um indicador de direção pode ser aceso para virar à direita ou à esquerda em um cruzamento. No exemplo da FIG. 2, as imediações do cruzamento J1 incluem uma região (região R1) na qual o motorista opera o indicador do lado esquerdo para acender antes do cruzamento J1 de modo a virar à esquerda no cruzamento J1. As imediações do cruzamento J1 se referem, por exemplo, a uma área de 30 m antes do cruzamento a partir da linha de parada do cruzamento.

[055] O processador 11 pode definir o limiar predeterminado descrito acima em unidades de vários metros e pode definir apropriadamente o limiar predeterminado de acordo com o tipo de um cruzamento, o tipo de uma rua, o número de faixas, a quantidade de tráfego, etc. O processador 11 pode definir um limiar predeterminado para cada superfície na qual o veículo em questão se desloca. Preferencialmente, o limiar predeterminado é definido em consideração à distância entre os cruzamentos. Preferencialmente, por exemplo, o valor mínimo do limiar predeterminado é definido como a distância a partir da linha de parada de um cruzamento para uma posição em que o indicador de direção está aceso antes do cruzamento, e o valor máximo do limiar predeterminado é definido como a distância entre cruzamentos. Isso permite que seja feita uma determinação precisa quanto a se o veículo precedente está se deslocando fora da área incluindo um cruzamento e as imediações do cruzamento.

[056] O processo de detecção de acendimento do indicador de direção será então descrito.

[057] Quando o veículo precedente está se deslocando fora da área incluindo um cruzamento e as imediações do cruzamento, o processador 11 determina se o indicador de direção do veículo precedente no lado do acostamento da rua começou a acender, com base no resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230. Por exemplo, o processador 11 detecta o acendimento do indicador de direção no lado do acostamento da rua a partir de uma imagem capturada pela câmera 231 à frente do veículo em questão. Especificamente, o processador 11 pode detectar o acendimento do indicador de direção de acordo com a luminância de um ou mais pixels na imagem capturada que representam o indicador de direção. Quando a quantidade de alteração na luminância excede a limiar predeterminado durante um tempo predeterminado, o processador 11 detecta a iluminação do indicador de direção. O “acendimento” de um indicador de direção inclui o “ato de piscar” o indicador de direção. No exemplo da FIG. 2, o processador 11 detecta que um indicador de direção do lado esquerdo I1 do veículo precedente V2 está acendendo.

[058] No caso do tráfego do lado esquerdo, o acostamento da rua refere-se a uma parte do tipo faixa disposta de forma a ser conectada ao lado esquerdo da faixa L1 em relação à direção de deslocamento. No exemplo da FIG. 2, um acostamento de rua E1 é proporcionado no lado esquerdo da faixa L1 em relação à direção de deslocamento. Consequentemente, o indicador de direção do lado esquerdo I1 do veículo precedente V2 é um indicador de direção proporcionado no lado do acostamento de rua E1 dentre os indicadores de direção proporcionados à esquerda e direita do veículo precedente V2.

[059] O processo de desaceleração será finalmente descrito.

[060] Ao determinar que o indicador de direção do veículo precedente no lado do acostamento da rua está acendendo, o processador 11 gera um comando de controle para desacelerar o veículo em questão. Especificamente, o processador 11 gera um comando de controle para parar o processo de manutenção de distância entre veículos e desacelerar o veículo em questão. O comando de controle inclui um comando para controlar o dispositivo de acionamento 260 (por exemplo, um comando para controlar a velocidade e/ou aceleração do veículo). O processador 11 envia o comando de controle gerado ao controlador do veículo 210 por meio do dispositivo de comunicação 30. O controlador do veículo 210 controla o acionamento do veículo em questão de acordo com o processo de assistência de condução de modo que o veículo em questão se desacelere. No exemplo da FIG. 2, quando o veículo precedente V2 está prestes a parar no acostamento da rua E1 enquanto acendendo o indicador de direção do lado esquerdo I1, o veículo em questão V1 pode ser desacelerado preliminarmente para aumentar a distância entre veículos para o veículo precedente V2.

[061] O processador 11 executa o processo de assistência de condução descrito acima para, dessa forma, determinar se a localização de deslocamento do veículo precedente está dentro de uma área incluindo um cruzamento e as imediações do cruzamento. O processador 11 pode determinar se o veículo precedente está ou não acendendo o indicador de direção para virar à direita ou esquerda no cruzamento. Isso pode impedir que o veículo em questão pare de seguir o veículo precedente, mesmo quando o veículo precedente acende o indicador de direção para parar no acostamento da rua. Ademais, o processador 11 pode estimar preliminarmente o deslocamento do veículo precedente antes de o veículo precedente parar no acostamento da rua. Isto permite que a assistência de condução seja executada com uma margem antes de o veículo precedente desacelerar enquanto muda a direção para a esquerda.

[062] A FIG. 3 é um fluxograma ilustrando um procedimento de controle executado pelo sistema de assistência de condução da presente modalidade. O processo de controle para a assistência de condução da presente modalidade será descrito com referência ao fluxograma da FIG. 3. O processo de controle para a assistência de condução descrito abaixo é executado repetidamente em intervalos de tempo predeterminados.

[063] Na etapa S101, o processador 11 determina se um veículo precedente está ou não presente. Por exemplo, o processador 11 obtém uma imagem capturada à frente do veículo em questão a partir do dispositivo de detecção de objetos 230 do veículo em questão. Então, o processador 11 executa o processamento de imagem na imagem capturada para determinar se um veículo precedente está ou não presente. Quando é feita uma determinação de que um veículo precedente está presente, o processo prossegue para a etapa S102, enquanto que quando é feita uma determinação de que nenhum veículo precedente está presente, o processo de controle para a assistência de condução é terminado.

[064] Na etapa S102, o processador 11 gera um comando de controle para o veículo em questão para seguir o veículo precedente enquanto mantém a distância entre veículos para o veículo precedente constante. O processador 11 obtém a velocidade relativa do veículo precedente a partir do resultado de detecção do dispositivo de radar 232 do veículo em questão. O processador 11 gera um comando de controle para seguir o veículo precedente de modo que a velocidade relativa obtida seja mantida constante, e envia o comando de controle gerado ao controlador do veículo 210.

[065] Na etapa S103, o controlador do veículo 210 executa o comando de controle gerado na etapa S102. Isso permite que o veículo em questão siga o veículo precedente enquanto mantém a distância entre veículos constante.

[066] Na etapa S104, o processador 11 determina se o veículo precedente está ou não se deslocando fora da área incluindo um cruzamento e as imediações do cruzamento. Por exemplo, o processador 11 especifica, nas informações de mapa 222, um cruzamento localizado mais próximo da posição de deslocamento atual do veículo precedente. Então, o processador 11 calcula a distância a partir da posição de deslocamento atual do veículo precedente até o cruzamento especificado. Quando a distância calculada excede um limiar predeterminado, o processador 11 determina que o veículo precedente está se deslocando fora da área incluindo o cruzamento e as imediações do cruzamento. Por outro lado, quando a distância calculada não excede o limiar predeterminado, o processador 11 determina que o veículo precedente está se deslocando na área incluindo o cruzamento e as imediações do cruzamento. Quando o veículo precedente está se deslocando fora da área incluindo o cruzamento e as imediações do cruzamento, o processo prossegue para a etapa S104. Por outro lado, quando o veículo precedente está se deslocando na área incluindo o cruzamento e as imediações do cruzamento, o processo de controle para a assistência de condução é terminado.

[067] Na etapa S105, o processador 11 determina se o indicador de direção do veículo precedente no lado do acostamento da rua está acendendo. Por exemplo, o processador 11 determina se o indicador de direção do veículo precedente no lado do acostamento da rua está acendendo, a partir da imagem capturada à frente do veículo em questão. Quando é feita uma determinação de que o indicador de direção no lado do acostamento da rua está acendendo, o processo prossegue para a etapa S106. Por outro lado, quando é feita uma determinação de que o indicador de direção no lado do acostamento da rua não está acendendo, o processo de controle para a assistência de condução é terminado.

[068] Na etapa S106, o processador 11 gera um comando de controle para desaceleração e envia o comando de controle gerado ao controlador do veículo 210. O processador 11 determina que o veículo precedente em deslocamento está prestes a parar no acostamento da rua, a partir do resultado da determinação da etapa S104 e do resultado da determinação da etapa S105.

[069] Na etapa S107, o controlador do veículo 210 executa o comando de controle gerado na etapa S106. Isso permite que o veículo em questão se desacelere de modo a aumentar a distância entre veículos para o veículo precedente. Após o controlador do veículo 210 controlar o veículo em questão para desacelerar, o processo de controle para a assistência de condução é terminado.

[070] Como descrito acima, o aparelho de assistência de condução 100 de acordo com a presente modalidade inclui o dispositivo de comunicação 30 configurado para obter um resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230 que detecta a situação em torno do veículo em questão e o processador 11 configurado para executar o processo de assistência de condução para o veículo em questão com base no resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230. O processador 11 determina se um veículo precedente está ou não se deslocando fora de uma área incluindo um cruzamento e imediações do cruzamento. Então, quando o veículo precedente está se deslocando fora da área, o processador 11 determina se um indicador de direção do veículo precedente no lado do acostamento da rua está acendendo. Quando o indicador de direção do veículo precedente no lado do acostamento da rua está acendendo, o processador 11 gera um comando de controle para realizar a assistência de condução diferente da assistência de condução para seguir o veículo precedente e transmitir o comando de controle gerado ao controlador do veículo 210. Isso pode impedir que o veículo em questão siga o veículo precedente, mesmo quando o veículo precedente acende o indicador de direção para parar no acostamento da rua, e uma sensação de desconforto transmitida aos ocupantes do veículo em questão pode ser aliviada.

[071] Na presente modalidade, a assistência de condução diferente da assistência de condução para seguir o veículo precedente é a assistência de condução para controlar a velocidade de veículo do veículo em questão. Isso permite que a assistência de condução apropriada seja executada de acordo com a situação do veículo precedente.

[072] Na presente modalidade, a assistência de condução diferente da assistência de condução para seguir o veículo precedente é a assistência de condução para desacelerar o veículo em questão. Isso pode aumentar a distância entre veículos para o veículo precedente antes de o veículo precedente parar no acostamento da rua, e a assistência de condução pode ser executada para reduzir o risco sentido pelos ocupantes.

[073] Na presente modalidade, quando o veículo em questão está seguindo o veículo precedente enquanto mantém a distância entre veículos para o veículo precedente constante, a assistência de condução diferente da assistência de condução para seguir o veículo precedente é a assistência de condução para aumentar a distância entre veículos para o veículo precedente. Isso pode aumentar a distância entre veículos para o veículo precedente mesmo quando o veículo precedente desacelera para parar no acostamento da rua. Como resultado, a assistência de condução pode ser executada com uma margem para as ações subsequentes.

Segunda Modalidade

[074] A seguir, será descrito um aparelho de assistência de condução 110 de acordo com a segunda modalidade. O aparelho de assistência de condução 110 de acordo com a presente modalidade inclui um dispositivo de controle 10, um dispositivo de saída 20, e um dispositivo de comunicação 30. O dispositivo de controle 10 inclui um processador 111. O processador 111 possui a mesma configuração que a do processador 11 de acordo com a modalidade descrita acima, exceto que o processo de assistência de condução é diferente. Consequentemente, a descrição da modalidade descrita acima feita com referência à FIG. 1 será tomada emprestada aqui.

[075] O processador 111 de acordo com a presente modalidade executa os seguintes processos: (1) um processo de reconhecer a presença de um veículo precedente (processo de reconhecimento de veículo precedente); (2) um processo de seguir a rota de deslocamento do veículo precedente quando reconhecendo o veículo precedente (processo de seguimento de rota de deslocamento); (3) um processo de manter a distância entre veículos para o veículo precedente constante quando reconhecendo o veículo precedente (processo de manutenção de distância entre veículos); (4) um processo de determinar se o veículo precedente é ou não um ônibus, quando reconhecendo o veículo precedente (processo de determinação de ônibus); (5) um processo de determinar se o veículo precedente está ou não se deslocando em uma área incluindo um ponto de ônibus e imediações do ponto de ônibus, quando o veículo precedente for um ônibus (processo de determinação de localização de deslocamento de ônibus); (6) um processo de determinar se um indicador de direção do veículo precedente no lado do acostamento da rua está ou não acendendo, quando o veículo precedente está se deslocando na área incluindo o ponto de ônibus e as imediações do ponto de ônibus (processo de detecção de acendimento do indicador de direção); (7) um processo de desacelerar o veículo em questão quando é feita uma determinação de que o indicador de direção no lado do acostamento da rua está acendendo (processo de desaceleração); (8) um processo de cancelar o seguimento até a rota de deslocamento do veículo precedente quando é feita uma determinação de que o indicador de direção no lado do acostamento da rua está acendendo (processo de cancelamento de seguimento da rota de deslocamento); (9) um processo de definir uma rota de deslocamento para manter uma distância predeterminada em relação ao lado oposto ao lado do acostamento da rua (processo de preparação para ultrapassagem); (10) um processo de determinar se é ou não é possível ultrapassar o veículo precedente (processo de determinação de ultrapassagem); e (11) um processo de ultrapassar o veículo precedente quando determinando que é possível ultrapassar o veículo precedente (processo de ultrapassagem).

[076] O processo de reconhecimento de veículo precedente é o mesmo processo que o processo de reconhecimento de veículo precedente executado pelo processador 11 da modalidade descrita acima; logo, a descrição na modalidade descrita acima será tomada emprestada aqui.

[077] O processo de seguimento de rota de deslocamento será então descrito.

[078] Quando reconhecendo um veículo precedente, o processador 111 gera, com base no resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230, um comando de controle para o veículo em questão para seguir a rota de deslocamento do veículo precedente. Por exemplo, o processador 111 usa o resultado de detecção do dispositivo de radar 232 montado na parte frontal do veículo em questão. O processador 111 gera um comando de controle de modo que a relação entre a posição do veículo em questão na direção da largura do veículo e a posição do veículo precedente na direção da largura do veículo seja fixa. O comando de controle inclui um comando para controlar o dispositivo de direção 270 ou o dispositivo de frenagem 261 (por exemplo, um comando para controlar a quantidade de direção da direção e/ou a quantidade de frenagem para cada roda). O controlador do veículo 210 controla o acionamento do veículo em questão de acordo com o processo de assistência de condução de modo que a rota de deslocamento do veículo em questão coincida com a rota de deslocamento do veículo precedente.

[079] O processo de seguimento de rota de deslocamento não se limita ao método descrito acima, e um processo de seguimento de rota de deslocamento conhecido na ocasião do depósito do presente pedido pode ser usado apropriadamente.

[080] O processo de manutenção entre veículos é o mesmo processo que o processo de manutenção de distância entre veículos executado pelo processador 11 da modalidade descrita acima; logo, a descrição na modalidade descrita acima será tomada emprestada aqui.

[081] O processo de determinação de ônibus será então descrito.

[082] Ao reconhecer um veículo precedente, o processador 111 determina se o veículo precedente é ou não um ônibus, com base no resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230. Por exemplo, o processador 111 executa um processo de correlação de padrões em uma imagem capturada pela câmera 231 montada na parte frontal do veículo em questão para, dessa forma, determinar se o veículo precedente é ou não um ônibus. O tamanho, tipo, e forma de um ônibus não estão particularmente limitados. Os passageiros que utilizam um ônibus na presente modalidade entram e saem do ônibus em pontos de ônibus presentes em uma via pública. O método de determinação de ônibus não se limita ao método descrito acima.

[083] O processo de determinação de localização de deslocamento de ônibus será então descrito com referência à FIG. 4.

[084] A FIG. 4 é um diagrama para descrever um exemplo de um processo de assistência de condução na presente modalidade. O veículo em questão V3 está se deslocando em uma rua com uma faixa em cada direção (faixa L2), e um ônibus B1 está se deslocando como um veículo precedente à frente do veículo em questão V3. O veículo em questão V3 está seguindo o veículo precedente enquanto mantém a distância entre veículos para o ônibus B1 (distância D4) constante pelo processo de manutenção de distância entre veículos descrito acima. Ao mesmo tempo, o veículo em questão V3 está seguindo a rota de deslocamento (rota de deslocamento P1) ao longo da qual o ônibus B1 se deslocou, pelo processo de seguimento de rota de deslocamento descrito acima. Um ponto de ônibus S1 está presente à frente do ônibus B1 no lado esquerdo em relação à direção de deslocamento do ônibus B1. A FIG. 4 ilustra uma situação em que o veículo em questão V3 e o ônibus B1 irão chegar ao ponto de ônibus S1 se continuarem a se deslocar na faixa L2. No exemplo da FIG. 4, a faixa L2 é ilustrada como uma rua reta, mas a forma da faixa L2 não está particularmente limitada.

[085] Quando o veículo precedente é um ônibus, o processador 111 primeiro especifica um ponto de ônibus em que o veículo precedente pode parar. Por exemplo, o processador 111 usa a rota de deslocamento planejada do veículo em questão e a posição de deslocamento do veículo em questão, que são calculadas pelo dispositivo de navegação 220. Usando a rota de deslocamento planejada e posição de deslocamento, o processador 111 especifica um ponto de ônibus localizado mais próximo da posição de deslocamento atual dentre os pontos de ônibus existentes na rota de deslocamento planejada. Especificamente, o processador 111 especifica coordenadas que representam um ponto de ônibus nas informações de mapa 222. O método para especificar o ponto de ônibus não está limitado ao método descrito acima. Por exemplo, dentre uma pluralidade de pontos de ônibus existentes dentro de um intervalo predeterminado a partir da posição de deslocamento do veículo em questão, um ponto de ônibus pelo qual o veículo em questão irá passar primeiro na rota de deslocamento planejada também pode ser especificado como o ponto de ônibus. No exemplo da FIG. 4, o processador 111 especifica o ponto de ônibus S1 usando o método descrito acima.

[086] O processador 111 então calcula a posição de deslocamento (coordenadas) do veículo precedente nas informações de mapa 222 usando o resultado de detecção do dispositivo de detecção de posição 221 e o resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230. O método de cálculo é o mesmo que o processo de determinação de localização de deslocamento executado pelo processador 11 de acordo com a modalidade descrita acima, portanto, a descrição na modalidade descrita acima será tomada emprestada aqui.

[087] Então, o processador 111 calcula a distância a partir do veículo precedente para o ponto de ônibus com base nas informações de mapa 222. Por exemplo, o processador 111 calcula a distância a partir do veículo precedente para o ponto de ônibus nas informações de mapa 222 com base nas coordenadas do veículo precedente, nas coordenadas do ponto de ônibus, e na ligação da faixa. Especificamente, o processador 111 calcula a distância da ligação existente entre as coordenadas do veículo precedente e as coordenadas do ponto de ônibus. A distância calculada é uma distância correspondendo a formato real da rua em vez de a uma distância linear conectando os dois conjuntos de coordenadas. No exemplo da FIG. 4, o processador 111 calcula uma distância D3 a partir do ônibus B1 até o ponto de ônibus S1.

[088] O método para calcular a distância a partir do veículo precedente até o ponto de ônibus não se limita ao método descrito acima. Por exemplo, o processador 111 também pode calcular a distância a partir do veículo em questão para o ponto de ônibus a partir das coordenadas do veículo em questão, as coordenadas do ponto de ônibus, e as informações de ligação da faixa. Então, o processador 111 pode calcular a distância a partir do veículo precedente para o ponto de ônibus subtraindo, da distância calculada, a distância entre veículos entre o veículo em questão e o veículo precedente, que é um resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230.

[089] O processador 111 determina se o veículo precedente está ou não se deslocando em uma área incluindo o ponto de ônibus e as imediações do ponto de ônibus de acordo com se a distância a partir do veículo precedente para o ponto de ônibus excede ou não um limiar predeterminado. Quando a distância a partir do veículo precedente para o ponto de ônibus não é maior do que o limiar predeterminado, o processador 111 determina que o veículo precedente está se deslocando na área incluindo o ponto de ônibus e as imediações do ponto de ônibus. Por outro lado, quando a distância calculada excede o limiar predeterminado, o processador 111 determina que o veículo precedente está se deslocando fora da área incluindo o ponto de ônibus e as imediações do ponto de ônibus. No exemplo da FIG. 4, quando a distância D3 não é maior do que o limite predeterminado, o processador 111 determina que o ônibus B1 está se deslocando na área incluindo o ponto de ônibus S1 e as imediações do ponto de ônibus S1.

[090] As imediações de um ponto de ônibus se referem a uma região antes do ponto de ônibus na qual um indicador de direção pode ser aceso para parar no ponto de ônibus. No exemplo da FIG. 4, as imediações do ponto de ônibus incluem uma região na qual o motorista opera o indicador de direção do lado esquerdo para acender antes do ponto de ônibus S1 de modo a parar no ponto de ônibus S1. As imediações do ponto de ônibus S1 se referem, por exemplo, a uma área de 30 m antes do ponto de ônibus a partir da placa de sinalização que indica o ponto de ônibus.

[091] O processador 111 pode definir o limiar predeterminado descrito acima em unidades de vários metros e pode definir apropriadamente o limiar predeterminado de acordo com o tipo de uma rua, o número de faixas, a quantidade de tráfego, etc. O processador 111 pode definir um limiar predeterminado para cada superfície na qual o veículo em questão se desloca. Preferencialmente, o limiar predeterminado é definido em consideração à distância entre os pontos de ônibus. Preferencialmente, por exemplo, o valor mínimo do limiar predeterminado é definido como a distância a partir da placa de sinalização indicado o ponto de ônibus para uma posição em que o indicador de direção está aceso antes do ponto de ônibus, e o valor máximo do limiar predeterminado é definido como a distância entre pontos de ônibus. Isso permite que seja feita uma determinação precisa quanto a se o veículo precedente está ou não se deslocando na área incluindo um ponto de ônibus e as imediações do ponto de ônibus.

[092] Na presente modalidade, o veículo precedente pode acender o indicador de direção para parar em um ponto de ônibus, uma vez que o veículo precedente é um ônibus. O processador 111, portanto, determina se o veículo precedente acende ou não o indicador de direção fora de uma região incluindo um cruzamento e as imediações do cruzamento, de acordo com a distância a partir do veículo precedente até o ponto de ônibus. Por exemplo, quando a distância a partir do veículo precedente até o ponto de ônibus não é maior do que um limiar predeterminado, o veículo precedente está se deslocando nas imediações do ponto de ônibus. Em geral, uma vez que nenhum ponto de ônibus está presente nas imediações de um cruzamento, o processador 111 pode determinar que o veículo precedente está se deslocando fora da região incluindo um cruzamento e as imediações do cruzamento.

[093] O processo de detecção de acendimento do indicador de direção será então descrito.

[094] Quando o veículo precedente está se deslocando na área incluindo um ponto de ônibus e as imediações do ponto de ônibus, o processador 111 determina se o indicador de direção do veículo precedente no lado do acostamento da rua começou a acender, com base no resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230. O método de detecção do acendimento do indicador de direção é o mesmo que o processo de detecção de acendimento executado pelo processador 11 de acordo com a modalidade descrita acima, logo, a descrição na modalidade descrita acima será tomada emprestada aqui. No exemplo da FIG. 4, um indicador de direção do lado esquerdo I2 do ônibus B1 é o indicador de direção em um lado do acostamento da rua E2. O processador 111 detecta que o indicador de direção no lado esquerdo I2 do ônibus B1 está acendendo.

[095] O processo de desaceleração é o mesmo processo que o processo de desaceleração executado pelo processador 11 da modalidade descrita acima; logo, a descrição na modalidade descrita acima será tomada emprestada aqui.

[096] O processo de cancelamento de seguimento da rota de deslocamento será então descrito.

[097] Ao determinar que o indicador de direção do veículo precedente no lado do acostamento da rua está acendendo, o processador 111 gera um comando de controle para cancelar o seguimento para a rota de deslocamento do veículo precedente. Por exemplo, o processador 111 gera um comando de controle para o veículo em questão para se deslocar sem ser afetado pela posição do veículo precedente na direção da largura do veículo. O comando de controle inclui um comando para controlar o dispositivo de direção 270 ou o dispositivo de frenagem 261. O processador 111 envia o comando de controle gerado ao controlador do veículo 210 por meio do dispositivo de comunicação 30. O controlador do veículo 210 controla o acionamento do veículo em questão de acordo com o processo de assistência de condução de modo que o veículo em questão se desloque, independentemente da posição do veículo precedente na direção de largura do veículo. No exemplo da FIG. 4, o processo de cancelamento de seguimento da rota de deslocamento executado pelo processador 111 permite que o veículo em questão V3 se desloque ao longo de uma rota de deslocamento diferente da rota de deslocamento P1 ao longo da qual o ônibus B1 se deslocou.

[098] O processo de preparação para ultrapassagem será então descrito.

[099] O processador 111 gera um comando de controle para o veículo em questão para se deslocar próximo à linha branca no lado direito em relação à direção de deslocamento do veículo do veículo em questão, com base no resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230. Por exemplo, o processador 111 executa um processo de detecção de linha branca em uma imagem capturada pela câmera 231. Quando o processador 111 detecta as linhas brancas proporcionadas em ambos os lados da faixa para deslocamento, o processador 111 gera um comando de controle para variar as distâncias a partir do veículo em questão até as linhas brancas. Especificamente, o processador 111 gera um comando de controle para o veículo em questão para se deslocar em um estado de manutenção de uma distância predeterminada em relação à linha branca no lado direito. A distância predeterminada é preferencialmente uma distância que permite que o veículo em questão se desloque próximo à linha branca no lado direito. O comando de controle inclui um comando para controlar o dispositivo de direção 270 ou o dispositivo de frenagem 261. O processador 111 envia o comando de controle gerado ao controlador do veículo 210 por meio do dispositivo de comunicação 30. O controlador do veículo 210 controla o acionamento do veículo em questão de acordo com o processo de assistência de condução de modo que o veículo em questão se desloque em um estado de manutenção da distância predeterminada em relação à linha branca no lado direito. O método para deslocamento no lado direito de uma faixa não se limita ao método descrito acima. Por exemplo, quando a linha central é proporcionada para uma faixa, o processador 111 também pode gerar a comando de controle para se deslocar em um estado de manutenção de uma distância predeterminada no lado direito a partir da linha central.

[0100] O processo de determinação de ultrapassagem será então descrito com referência à FIG. 5.

[0101] A FIG. 5 é um diagrama para descrever outro exemplo do processo de assistência de condução na presente modalidade. A FIG. 5 ilustra uma cena em que um certo intervalo decorreu a partir da cena ilustrada na FIG. 4. O ônibus B1 desacelera enquanto acende o indicador de direção do lado esquerdo I2 e está prestes a parar no ponto de ônibus S1. O veículo em questão V3 é desacelerado pelo processo de desaceleração descrito acima. Ao mesmo tempo, o veículo em questão V3 está em um estado capaz de se deslocar ao longo de uma rota de deslocamento diferente a partir da rota de deslocamento (rota de deslocamento P1) ao longo do qual o ônibus B1 se deslocou, pelo processo de cancelamento de seguimento da rota de deslocamento descrito acima. Adicionalmente, o veículo em questão V3 está se deslocando próximo à linha branca do lado direito WL1 em um estado de manutenção de uma distância predeterminada W3 em relação ao linha branca do lado direito WL1 pelo processo de preparação para ultrapassagem descrito acima.

[0102] O processador 111 determina se é ou não possível ultrapassar o veículo precedente, com base em resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230. Por exemplo, o processador 111 calcula a distância a partir do veículo precedente até a linha branca do lado direito usando uma imagem capturada pela câmera 231 montada na parte frontal do veículo em questão. Quando a distância calculada é mais longa do que a largura de veículo do veículo em questão, que é armazenada preliminarmente em um dispositivo de armazenamento, tal como uma ROM, o processador 111 determina que o veículo em questão pode ultrapassar o veículo precedente. Por outro lado, quando a distância calculada não é mais longa do que a largura de veículo do veículo em questão, o processador 111 determina que o veículo em questão não pode ultrapassar o veículo precedente. No exemplo da FIG. 5, o processador 111 compare uma distância W1 a partir do ônibus B1 até a linha branca do lado direito WL1 com uma largura de veículo W2 do veículo em questão V3. No exemplo da FIG. 5, quando a distância W1 é mais longa do que a largura de veículo W2 do veículo em questão V3, o processador 111 determina que o veículo em questão V3 pode passar através de um espaço entre o ônibus B1 e a linha branca do lado direito WL1 para ultrapassar o ônibus B1.

[0103] O processador 111 pode levar em consideração a velocidade do veículo ou aceleração/desaceleração do veículo precedente para determinar se é ou não possível ultrapassar o veículo precedente. Por exemplo, quando a distância a partir do veículo precedente para a linha branca do lado direito é mais longa do que a largura de veículo do veículo em questão, o processador 111 pode obter a velocidade ou aceleração do veículo precedente a partir do dispositivo de detecção de objetos 230. Então, quando a velocidade de veículo do veículo precedente não for maior do que uma velocidade predeterminada, o processador 111 pode determinar que é possível ultrapassar o veículo precedente. Neste caso, o veículo em questão ultrapassa o veículo precedente pelo processo de ultrapassagem, que será descrito abaixo, em um estado em que o veículo precedente desacelerou, e é possível, portanto, evitar uma sensação de desconforto para os ocupantes do veículo em questão com respeito ao deslocamento do veículo em questão.

[0104] O processo de ultrapassagem será finalmente descrito com referência à FIG. 6.

[0105] A FIG. 6 é um diagrama para descrever outro exemplo do processo de assistência de condução na presente modalidade. A FIG. 6 ilustra uma cena em que um certo intervalo decorreu a partir da cena ilustrada na FIG. 5. O ônibus B1 para no ponto de ônibus S1 enquanto acende o indicador de direção do lado esquerdo I2. O processador 111 determina que é possível ultrapassar o ônibus B1, pelo processo de determinação de ultrapassagem descrito acima. A FIG. 6 ilustra uma cena na qual o veículo em questão V3 ultrapassa o ônibus B1.

[0106] Quando se determina que é possível ultrapassar o veículo precedente, pelo processo de determinação de ultrapassagem, o processador 111 gera um comando de controle para ultrapassar o veículo precedente. O comando de controle inclui um comando para controlar o dispositivo de direção 270, o dispositivo de frenagem 261, ou o dispositivo de acionamento 260.

[0107] Especificamente, o processador 111 define uma rota de deslocamento para ultrapassar o veículo precedente com base na linha branca detectada. Por exemplo, o processador 111 define uma rota de deslocamento para se deslocar em um estado de manutenção de uma distância predeterminada a partir da linha branca do lado direito como a rota de deslocamento usada ao passar o veículo precedente. A distância predeterminada é preferencialmente a metade da distância a partir do veículo precedente para a linha branca no lado direito. A distância predeterminada não está particularmente limitada, e o processador 111 pode definir apropriadamente a distância predeterminada com base na situação do tráfego e/ou no estado de deslocamento do veículo precedente (tal como uma direção de deslocamento, uma velocidade do veículo, ou aceleração/desaceleração).

[0108] Então, o processador 111 define uma rota de deslocamento usada após passar o veículo precedente. Por exemplo, o processador 111 define uma rota de deslocamento para se deslocar em um estado de manutenção do centro da faixa como a rota de deslocamento usada após passar o veículo precedente. O processador 111 não somente define a rota de deslocamento, mas também define a velocidade do veículo e/ou a aceleração/desaceleração do veículo em questão. Por exemplo, o processador 111 define a velocidade do veículo ou aceleração/desaceleração do veículo em questão de modo a desacelerar ao passar o veículo precedente e acelerar após passar o veículo precedente.

[0109] Então, o processador 111 envia o comando de controle, que inclui a rota de deslocamento e a velocidade do veículo, entre outros, do veículo em questão, ao controlador do veículo 210 por meio do dispositivo de comunicação 30. O controlador do veículo 210 controla o acionamento do veículo em questão de modo que o veículo em questão ultrapasse o veículo precedente, de acordo com o processo de assistência de condução.

[0110] No exemplo da FIG. 6, a rota de deslocamento P2 é uma rota de deslocamento definida pelo processador 111. O veículo em questão V3 se desloca para passar através de um espaço entre o ônibus B1 e a linha branca do lado direito WL1 ao longo da rota de deslocamento P2 pelo processo de ultrapassagem para ultrapassar o veículo precedente. Ao ultrapassar o ônibus B1, o veículo em questão V3 está se deslocando em um estado de manutenção de uma distância W4 a partir da linha branca do lado direito WL1. A distância W4 é uma metade da distância W1 a partir do ônibus B1 para a linha branca do lado direito WL1.

[0111] O processo de ultrapassagem para ultrapassar um veículo precedente não se limita ao processo descrito acima. Por exemplo, o processador 111 pode considerar o veículo precedente como um obstáculo quando o veículo precedente para. Neste caso, o processador 111 gera um comando de controle para ultrapassagem enquanto passar por uma linha divisória de faixa de acordo com as situações em torno do veículo em questão. Informações sobre a linha divisória de faixa são incluídas nas informações de rua 223 do dispositivo de navegação 220 do veículo em questão, e o processador 111, portanto, obtém as informações sobre a linha divisória de faixa a partir das informações de rua 223. As situações em torno do veículo em questão incluem não somente a situação do trânsito na faixa na qual o veículo em questão está se deslocando, mas também a situação do trânsito na faixa oposta. Exemplos da linha divisória de faixa incluem uma linha branca sólida e uma linha branca pontilhada.

[0112] Para perceber as situações em torno do veículo em questão, por exemplo, o processador 111 obtém o resultado de detecção do dispositivo de detecção de objetos 230. Usando o resultado de detecção obtido, o processador 111 determina se um veículo seguinte está ou não presente e/ou se um veículo que se aproxima está ou não presente. Então, quando o processador 111 determina, a partir da situação em torno do veículo em questão e das informações sobre a linha divisória de faixa, uma situação apropriada em que não é problemático passar sobre uma linha divisória de faixa com base no regras de trânsito, o processador 111 gera um comando de controle para ultrapassar o veículo precedente enquanto passa sobre a linha divisória de faixa. O processador 111 envia o comando de controle gerado ao controlador do veículo 210 por meio do dispositivo de comunicação 30. O controlador do veículo 210 controla o acionamento do veículo em questão de modo que o veículo em questão ultrapasse o veículo precedente enquanto passa sobre a linha divisória de faixa, de acordo com o processo de assistência de condução.

[0113] As FIGS. 7A e 7B são fluxogramas ilustrando um procedimento de controle executado pelo sistema de assistência de condução da presente modalidade. O processo de controle para a assistência de condução da presente modalidade será descrito com referência aos fluxogramas das FIGS. 7A e 7B. O processo de controle para a assistência de condução descrito abaixo é executado repetidamente em intervalos de tempo predeterminados.

[0114] A etapa S201 é uma etapa correspondendo à etapa S101 na modalidade descrita acima, de modo que a descrição na modalidade descrita acima será tomada emprestada aqui. Ou seja, quando é feita uma determinação de que um veículo precedente está presente à frente do veículo em questão, o processo prossegue para a etapa S202, enquanto que quando é feita uma determinação de que nenhum veículo precedente está presente à frente do veículo em questão, o processo de controle para a assistência de condução é terminado.

[0115] Na etapa S202, o processador 111 gera um comando de controle para seguir a rota de deslocamento do veículo precedente. O processador 111 obtém a posição relativa do veículo precedente na direção de largura do veículo a partir do resultado de detecção do dispositivo de radar 232 do veículo em questão. O processador 111 gera um comando de controle para seguir o veículo precedente de modo que a posição relativa do veículo precedente na direção de largura do veículo seja mantida constante, e envia o comando de controle gerado ao controlador do veículo 210.

[0116] Na etapa S203, o controlador do veículo 210 executa o comando de controle gerado na etapa S202. Isso permite que o veículo em questão siga a rota de deslocamento do veículo precedente.

[0117] As etapas S204 e S205 são etapas correspondendo, respectivamente, às etapas S102 e S103 na modalidade descrita acima, de modo que a descrição na modalidade descrita acima será tomada emprestada aqui. Ou seja, na etapa S204, o processador 111 gera um comando de controle para manter a distância entre veículos para o veículo precedente constante e envia o comando de controle gerado ao controlador do veículo 210. Na etapa S205, o controlador do veículo 210 executa o comando de controle gerado na etapa S204. O veículo em questão segue o veículo precedente enquanto mantém a distância entre veículos constante.

[0118] Na etapa S206, o processador 111 determina se o veículo precedente é ou não um ônibus. O processador 111 obtém uma imagem capturada à frente do veículo em questão a partir do dispositivo de detecção de objetos 230 do veículo em questão. Então, o processador 111 executa o processamento de imagem para, dessa forma, determinar se o veículo precedente é ou não um ônibus. Quando é feita uma determinação de que o veículo precedente é um ônibus, o processo prossegue para a etapa S207, enquanto que quando é feita uma determinação de que o veículo precedente não é um ônibus, o processo de controle para a assistência de condução é terminado.

[0119] Na etapa S207, o processador 111 determina se o veículo precedente está ou não se deslocando na área incluindo um ponto de ônibus e as imediações do ponto de ônibus. Por exemplo, o processador 111 especifica, nas informações de mapa 222, um ponto de ônibus localizado mais próximo da posição de deslocamento atual do veículo precedente. Então, o processador 111 calcula a distância a partir da posição de deslocamento atual do veículo precedente até o ponto de ônibus especificado. Quando a distância calculada não excede um limiar predeterminado, o processador 111 determina que o veículo precedente está se deslocando na área incluindo o ponto de ônibus e as imediações do ponto de ônibus. Por outro lado, quando a distância calculada excede o limiar predeterminado, o processador 111 determina que o veículo precedente está se deslocando fora da área incluindo o ponto de ônibus e as imediações do ponto de ônibus. Quando o veículo precedente está se deslocando na área incluindo o ponto de ônibus e as imediações do ponto de ônibus, o processo prossegue para a etapa S208. Por outro lado, quando o veículo precedente está se deslocando fora da área incluindo o ponto de ônibus e as imediações do ponto de ônibus ou quando o veículo precedente está se deslocando em uma área incluindo um cruzamento e as imediações do cruzamento, o processo de controle para a assistência de condução é terminado.

[0120] A etapa S208 é uma etapa correspondendo à etapa S105 na modalidade descrita acima, de modo que a descrição na modalidade descrita acima será tomada emprestada aqui. Ou seja, quando é feita uma determinação de que o indicador de direção do veículo precedente no lado do acostamento da rua está acendendo, o processo prossegue para a etapa S209. Por outro lado, quando é feita uma determinação de que o indicador de direção no lado do acostamento da rua não está acendendo, o processo de controle para a assistência de condução é terminado.

[0121] As etapas S209 e S210 são etapas correspondendo, respectivamente, às etapas S106 e S107 na modalidade descrita acima, de modo que a descrição na modalidade descrita acima será tomada emprestada aqui. Ou seja, na etapa S209, o processador 111 gera um comando de controle para desaceleração e envia o comando de controle gerado ao controlador do veículo 210. Na etapa S210, o controlador do veículo 210 executa o comando de controle gerado na etapa S209. A distância entre veículos para o veículo precedente aumenta, pois o veículo em questão desacelera.

[0122] Na etapa S211, o processador 111 gera um comando de controle para cancelar o seguimento para a rota de deslocamento do veículo precedente. O processador 111 gera um comando de controle para parar o seguimento da rota de deslocamento do veículo precedente e envia o comando de controle gerado ao controlador do veículo 210.

[0123] Na etapa S212, o controlador do veículo 210 executa o comando de controle gerado na etapa S211. Isso permite que o veículo em questão se desloque ao longo de uma rota de deslocamento diferente da rota de deslocamento do veículo precedente.

[0124] Na etapa S213, o processador 111 gera a comando de controle para deslocamento próximo à linha branca no lado direito em relação à direção de deslocamento do veículo do veículo em questão. O processador 111 detecta linhas brancas providas em ambos os lados da faixa a partir de imagem capturada à frente do veículo em questão. O processador 111 gera um comando de controle para o veículo em questão para se deslocar em um estado de manutenção de uma distância predeterminada em relação à linha branca no lado direito e envia o comando de controle gerado ao controlador do veículo 210.

[0125] Na etapa S214, o controlador do veículo 210 executa o comando de controle gerado na etapa S213. O veículo em questão se desloca próximo ao lado direito da faixa enquanto mantém a distância predeterminada a partir da linha branca do lado direito.

[0126] Na etapa S215, o processador 111 determina se é ou não possível ultrapassar o veículo precedente. Por exemplo, o processador 111 calcula a distância a partir do veículo precedente para a linha branca no lado direito usando uma imagem capturada à frente do veículo em questão e determina se a distância calculada é ou não mais longa do que a da de do veículo do veículo em questão. Quando a distância calculada é mais longa do que a largura de veículo do veículo em questão, o processador 111 determina que é possível ultrapassar o veículo precedente. Por outro lado, quando a distância calculada não é mais longa do que a largura de veículo do veículo em questão, o processador 111 determina que não é possível ultrapassar o veículo precedente. Quando é possível ultrapassar o veículo precedente, o processo prossegue para a etapa S216, enquanto que quando não é possível ultrapassar o veículo precedente, o processo de controle para a assistência de condução é terminado.

[0127] Na etapa S216, o processador 111 gera um comando de controle para ultrapassar o veículo precedente. Por exemplo, o processador 111 define uma rota de deslocamento para se deslocar no centro de um espaço entre o veículo precedente e a linha branca do lado direito como a rota de deslocamento usada ao passar o veículo precedente. O processador 111 também define uma rota de deslocamento para se deslocar no centro da faixa como a rota de deslocamento usada após passar o veículo precedente. O processador 111 não apenas define a rota de deslocamento, mas também define uma velocidade de veículo ou aceleração/desaceleração apropriada para ultrapassagem. O processador 111 envia o comando de controle, que inclui a rota de deslocamento e a velocidade do veículo, entre outros, do veículo em questão, ao controlador do veículo 210.

[0128] Na etapa S217, o controlador do veículo 210 executa o comando de controle gerado na etapa S216. O veículo em questão ultrapassa o veículo precedente que para no ponto de ônibus ou desacelera próximo ao ponto de ônibus.

[0129] Como descrito acima, na presente modalidade, a assistência de condução diferente da assistência de condução para seguir o veículo precedente é a assistência de condução para controlar a direção do veículo em questão. Isso permite que a assistência de condução apropriada seja executada de acordo com a situação do veículo precedente.

[0130] Na presente modalidade, a assistência de condução diferente da assistência de condução para seguir o veículo precedente é a assistência de condução para se deslocar em um estado de manutenção de uma distância predeterminada em relação à linha branca do lado direito. Isso permite o posicionamento apropriado para ultrapassagem antes de ultrapassar o veículo precedente, e a assistência de condução apropriada pode ser executada de acordo com as situações no entorno.

[0131] Na presente modalidade, a assistência de condução diferente da assistência de condução para seguir o veículo precedente é a assistência de condução para ultrapassar o veículo precedente quando a velocidade de veículo do veículo precedente não é maior do que uma velocidade de veículo predeterminada. Isso pode impedir que o veículo em questão fique atrás do veículo precedente, e a assistência de condução pode ser executada sem transmitir uma sensação de desconforto aos ocupantes.

[0132] Na presente modalidade, a assistência de condução diferente da assistência de condução para seguir o veículo precedente é a assistência de condução para ultrapassar o veículo precedente enquanto passa sobre a linha divisória de faixa do lado direito. Isso permite que a assistência de condução seja executada para ultrapassar apropriadamente o veículo precedente de acordo com as situações no entorno, a largura da faixa, e a largura de veículo do veículo precedente.

[0133] Na presente modalidade, quando o veículo em questão segue a rota de deslocamento do veículo precedente, a assistência de condução diferente da assistência de condução para seguir o veículo precedente é a assistência de condução para não seguir a rota de deslocamento do veículo precedente. Isso pode impedir que o veículo em questão pare em um acostamento da rua para seguir o veículo precedente, e torna-se possível aliviar uma sensação de desconforto transmitida aos ocupantes.

[0134] Na presente modalidade, o processador 111 determina se o veículo precedente é ou não um ônibus, e quando o veículo precedente é um ônibus, o processador 111 determina se o veículo precedente está se deslocando fora da área incluindo um cruzamento e as imediações do cruzamento, com base na distância a partir do veículo precedente para um ponto de ônibus. Isso permite que seja feita uma determinação com grande precisão quanto a se a finalidade de acender o indicador de direção é para virar à direita ou esquerda no cruzamento ou parar no acostamento da rua.

[0135] As modalidades explicadas até então são descritas para facilitar a compreensão da presente invenção e não são descritas de forma a limitar a presente invenção. Portanto, pretende-se que os elementos revelados nas modalidades acima incluam todas as alterações e equivalentes estruturais que se enquadrem no escopo técnico da presente invenção.

[0136] Por exemplo, na segunda modalidade descrita acima, é exemplificada uma configuração em que o processo de ultrapassagem executado pelo processador 111 inclui definir uma rota de deslocamento a partir da relação posicional entre o veículo precedente e a linha branca do lado direito, mas a presente invenção não se limita a isto. Por exemplo, quando há um veículo seguinte que está se deslocando para seguir o veículo em questão, o processador 111 pode utilizar a rota de deslocamento do veículo seguinte. Quando o veículo seguinte tiver ultrapassado o veículo precedente antes de o veículo em questão ultrapassar o veículo precedente, o processador 111 pode definir a rota de deslocamento, ao longo da qual o veículo seguinte ultrapassou o veículo precedente, como a rota de deslocamento para ultrapassagem. Neste caso, o veículo em questão segue a rota de deslocamento do veículo seguinte para ultrapassar o veículo precedente de acordo com o processo de assistência de condução executado pelo processador 111. Isso permite que a assistência de condução seja executada com uma sensação de desconforto amenizada transmitida aos ocupantes.

[0137] Nas duas modalidades descritas acima, exemplificam-se casos em que o veículo em questão se desloca ao longo de uma rua com uma faixa em casa direção, mas a presente invenção não se limita a isto. Por exemplo, em uma cena com duas faixas em cada direção, uma cena com tráfego nos dois sentidos (uma rua sem uma divisória central), e outras ruas, o processador 11 ou 111 pode executar os vários processos de assistência de condução descritos acima.

[0138] Na presente descrição, o aparelho de assistência de condução de acordo com a presente invenção é descrito com referência a um exemplo do aparelho de assistência de condução 100 ou 110 compreendendo o dispositivo de controle 10, o dispositivo de saída 20, e o dispositivo de comunicação 30, mas a presente invenção não se limita a isto.

[0139] Na presente descrição, o equipamento de comunicação de acordo com a presente invenção é descrito com referência a um exemplo do dispositivo de comunicação 30, mas a presente invenção não se limita a isto. [Descrição dos Numerais de Referência] 1 Sistema de assistência de condução 100 Aparelho de assistência de condução 10 Dispositivo de controle 11 Processador 20 Dispositivo de saída 30. Dispositivo de comunicação 200 Aparelho integrado 210 Controlador do veículo 220 Dispositivo de navegação 221 Dispositivo de detecção de posição 222 Informações de mapa 223 Informações de rua 230 Dispositivo de detecção de objetos 231 Câmera 232 Dispositivo de radar 240 Dispositivo de saída 241 Meio de exibição 242 Alto-falante 250 Dispositivo de detecção 251 Sensor de ângulo de direção 252 Sensor de velocidade do veículo 253 Sensor de atitude 260 Dispositivo de acionamento 261 Dispositivo de frenagem 270 Dispositivo de direção

Claims

1. Aparelho de assistência de condução (100) compreendendo um processador (11) que permite a execução de um processo de assistência de condução para um veículo em questão com base em um resultado de detecção a partir de um sensor que detecta uma situação em torno do veículo em questão, o aparelho (100) CARACTERIZADO pelo fato do processador (11) ser configurado para: quando um veículo precedente for reconhecido pelo sensor, executar um primeiro processo de assistência de condução para manter uma distância entre veículos para o veículo precedente constante; e determinar se o veículo precedente está ou não se deslocando fora de uma área incluindo um cruzamento e imediações do cruzamento; quando o veículo precedente estiver se deslocando fora da área, determinar se um indicador de direção do veículo precedente em um lado do acostamento da rua está ou não acendendo; e quando o indicador de direção do veículo precedente estiver acendendo, gerar um comando de controle para interromper o primeiro processo de assistência de condução e realizar um segundo processo de assistência de condução diferente do primeiro processo de assistência de condução, o primeiro processo de assistência de condução sendo para seguir o veículo precedente, o segundo processo de assistência de condução sendo um processo de assistência de condução para aumentar a distância entre veículos para o veículo precedente.

2. Aparelho de assistência de condução (100), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o segundo processo de assistência de condução é um processo de assistência de condução para desacelerar o veículo em questão para, dessa forma, aumentar a distância entre veículos para o veículo precedente.

3. Aparelho de assistência de condução (100), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o segundo processo de assistência de condução inclui um processo de assistência de condução para deslocamento em um estado de manutenção de uma distância predeterminada em relação a uma linha divisória de faixa ou a uma linha central no lado oposto ao lado do acostamento da rua em uma faixa do veículo em questão na qual o veículo em questão está se deslocando.

4. Aparelho de assistência de condução (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que o segundo processo de assistência de condução é um processo de assistência de condução para controlar uma velocidade de veículo do veículo em questão.

5. Aparelho de assistência de condução (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que o segundo processo de assistência de condução é um processo de assistência de condução para controlar a direção do veículo em questão.

6. Aparelho de assistência de condução (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que o segundo processo de assistência de condução é um processo de assistência de condução para o veículo em questão se deslocar em um estado de manutenção de uma distância predeterminada em relação ao lado oposto ao lado do acostamento da rua.

7. Aparelho de assistência de condução (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que o segundo processo de assistência de condução é um processo de assistência de condução para ultrapassar o veículo precedente quando uma velocidade de veículo do veículo precedente não é maior do que uma velocidade de veículo predeterminada.

8. Aparelho de assistência de condução (100), de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o segundo processo de assistência de condução é um processo de assistência de condução para ultrapassar o veículo precedente enquanto passa sobre uma dada linha divisória de faixa.

9. Aparelho de assistência de condução (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o segundo processo de assistência de condução é um processo de assistência de condução para aumentar a distância entre veículos entre o veículo em questão e o veículo precedente quando o veículo em questão mantém a distância entre veículos pelo primeiro processo de assistência de condução.

10. Aparelho de assistência de condução (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o processador (11) é adicionalmente configurado para: determinar se o veículo precedente é ou não um ônibus; e quando o veículo precedente for um ônibus, determinar se o ônibus está ou não se deslocando fora da área, com base em uma distância entre o ônibus e um ponto de ônibus.

11. Aparelho de assistência de condução (100), de acordo com a reivindicação 7 ou 8, CARACTERIZADO pelo fato de que: o processador (11) é adicionalmente configurado para determinar se há ou não outro veículo ultrapassando o veículo precedente, e o segundo processo de assistência de condução é um processo de assistência de condução para, quando o outro veículo tiver ultrapassado o veículo precedente, seguir uma rota de deslocamento ao longo da qual o outro veículo ultrapassou o veículo precedente.

12. Método de assistência de condução realizado usando um processador usado em um processo de assistência de condução (11) para um veículo em questão, o método de assistência de condução sendo CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: quando um veículo precedente é reconhecido por um sensor que detecta uma situação em torno do veículo em questão, executar um primeiro processo de assistência de condução para manter uma distância entre veículos para o veículo precedente constante; e determinar se o veículo precedente está ou não se deslocando fora de uma área incluindo um cruzamento e imediações do cruzamento; quando o veículo precedente estiver se deslocando fora da área, determinar se um indicador de direção do veículo precedente em um lado do acostamento da rua está ou não acendendo; e quando o indicador de direção do veículo precedente estiver acendendo, terminar o primeiro processo de assistência de condução e realizar um segundo processo de assistência de condução diferente do primeiro processo de assistência de condução, o primeiro processo de assistência de condução sendo para seguir o veículo precedente, o segundo processo de assistência de condução sendo um processo de assistência de condução para aumentar a distância entre veículos para o veículo precedente.