BR112017002416B1

BR112017002416B1 - Dispositivo de controle de deslocamento e método de controle de deslocamento

Info

Publication number: BR112017002416B1
Application number: BR112017002416-0A
Authority: BR
Inventors: Masahide Nakamura
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2014-08-11
Filing date: 2014-08-11
Publication date: 2021-11-30
Also published as: EP3181419B1; CN106660552B; US20170217422A1; MX358044B; EP3181419A1; EP3181419A4; MX2017001482A; JP6206595B2; RU2660158C1; JPWO2016024317A1; BR112017002416A2; CN106660552A; US9975539B2; WO2016024317A1

Abstract

um dispositivo de controle de deslocamento é provido que compreende: uma unidade de aquisição de informações de objeto (10) que adquire informações de objeto incluindo a posição de um objeto a ser contornado que existe em torno de um veículo em questão; uma unidade de planejamento (10) que planeja uma rota alvo que passa por um lado do objeto a ser contornado com base na posição do veí-culo em questão e na posição do objeto a ser contornado; uma unidade de controle (10) que emite informações de comando para condução do veículo em questão na rota alvo, e uma segunda unidade de configuração (10) que calcula uma distância entre o veículo em questão e o objeto a ser contornado ao longo da direção de lar-gura de veículo quando da condução do veículo em questão na rota alvo e utiliza a distância como a base para definir uma faixa de distância de largura de veículo tole-rável. quando uma distância real do veículo em questão para a posição do objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo está dentro da faixa de distância de largura de veículo tolerável, a unidade de controle (10) conduz o veícu-lo em questão com base na rota alvo definida.

Description

CAMPO TÉCNICO

[001]A presente invenção refere-se a um dispositivo de controle de deslocamento e método de controle de deslocamento que controlam o deslocamento de um veículo.

TÉCNICA ANTERIOR

[002]Em um dispositivo de controle de deslocamento que controla o deslocamento de um veículo, uma técnica é convencionalmente conhecida, em que, quando um veículo que se aproxima é detectado em torno do veículo em questão, o deslocamento do veículo em questão é controlado de modo que a distância entre o veículo que se aproxima e o veículo em questão ao longo da direção de largura de veículo é mantida em uma distância constante ou mais (Documento de Patente 1: JP2013-91401A).

DOCUMENTO DA TÉCNICA ANTERIOR DOCUMENTO DE PATENTE

[003][Documento de Patente 1] JP2013-91401A

SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMAS A SEREM SOLUCIONADOS PELA INVENÇÃO

[004]Na técnica convencional anterior, contudo, quando o veículo que se aproxima se movimenta de um lado para o outro, o veículo em questão também se movimenta de um lado para o outro devido à movimentação do veículo que se aproxima dando uma sensação desagradável aos passageiros porque o deslocamento do veículo em questão é controlado de modo que a distância entre o veículo que se aproxima e o veículo em questão ao longo da direção da largura do veículo seja mantida a uma distância constante ou mais.

[005]Um problema a ser solucionado pela presente invenção é prover um dispositivo de controle de deslocamento que possa mitigar uma sensação desconfortável dada aos passageiros quando se controla o deslocamento de um veículo em questão.

MEIOS PARA SOLUCIONAR OS PROBLEMAS

[006]A presente invenção soluciona o problema acima conforme a seguir. Quando um veículo em questão se desloca em uma rota alvo, a distância entre o veículo em questão e um objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo é calculada como a distância de largura de veículo alvo. A distância de largura de veículo alvo é utilizada como a base para definir uma faixa de distância de largura de veículo tolerável. Quando uma distância real entre o veículo em questão e o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo está dentro da faixa de distância de largura de veículo tolerável, o veículo em questão é conduzido na rota alvo que é preliminarmente definida.

EFEITO DA INVENÇÃO

[007]De acordo com a presente invenção, mesmo se outro veículo como o objeto a ser contornado se movimenta de um lado para o outro, o veículo em questão pode se deslocar na rota alvo preliminarmente planejada quando a distância real entre o veículo em questão e o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo está dentro da faixa de distância de largura de veículo tolerável. Portanto, a movimentação do veículo em questão devido à movimentação do objeto a ser contornado pode ser efetivamente evitada.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008]A FIGURA 1 é um diagrama de blocos de um sistema de controle de deslocamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[009]A FIGURA 2 é uma vista para descrever um processo para definir uma área de objeto.

[010]A FIGURA 3 é uma vista para descrever um método de cálculo de uma distância de largura de veículo alvo.

[011]A FIGURA 4 é uma vista para descrever um método de configuração de uma faixa de distância de largura de veículo tolerável.

[012]A FIGURA 5(A) e a FIGURA 5(B) são vistas para descrever outro método de configuração de uma faixa de distância de largura de veículo tolerável.

[013]A FIGURA 6 é uma vista para descrever ainda outro método de configuração de uma faixa de distância de largura de veículo tolerável.

[014]A FIGURA 7 é uma vista exemplificando uma cena em que um veículo em questão ultrapassa um objeto a ser contornado.

[015]A FIGURA 8(A) é uma vista ilustrando um exemplo de uma faixa de distância de largura de veículo tolerável e distância de largura de veículo real. A FIGURA 8(B) é uma vista ilustrando uma posição lateral na qual o veículo em questão se desloca na cena ilustrada na FIGURA 8(A).

[016]A FIGURA 9 é um fluxograma ilustrando um processo de controle de deslocamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[017]A FIGURA 10 é um fluxograma ilustrando um processo de cálculo de coordenada alvo da etapa S105.

[018]A FIGURA 11 é uma vista para descrever um processo de controle de deslocamento utilizando histerese.

MODO(S) DE REALIZAR A INVENÇÃO

[019]Doravante, uma ou mais modalidades da presente invenção são descritas com referência aos desenhos. Nas modalidades, a presente invenção é descrita por exemplificações em que o dispositivo de controle de deslocamento para um veículo de acordo com a presente invenção é aplicado a um sistema de controle de deslocamento equipado em um veículo. Modalidades do dispositivo de controle de deslocamento de acordo com a presente invenção não são limitadas e podem também ser aplicadas a um dispositivo de terminal portátil que pode trocar informações com o lado de um veículo. O dispositivo de controle de deslocamento, sistema de controle de deslocamento e dispositivo de terminal portátil são, cada um, um computador que executa um processo de cálculo.

[020]A FIGURA 1 é um diagrama ilustrando uma configuração de bloco de um sistema de controle de deslocamento 1 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. O sistema de controle de deslocamento 1 é equipado em um veículo e compreende um dispositivo de controle de deslocamento 100 e um aparelho de bordo 200.

[021]O dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção tem uma função de prevenção de desvio de faixa (função de suporte para se manter na faixa) para reconhecer uma faixa em que o veículo em questão está se deslocando e controlar o deslocamento do veículo em questão de modo a manter uma determinada relação entre a posição de uma marcação de faixa da faixa e a posição do veículo em questão. O dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção controla o deslocamento do veículo em questão de modo que o veículo em questão se desloca ao longo do centro de uma faixa. O dispositivo de controle de deslocamento 100 pode controlar o deslocamento do veículo em questão de modo que a distância da marcação de faixa de uma faixa para o veículo em questão ao longo da direção de largura de estrada esteja dentro de uma faixa predeterminada.

[022]O marcador de faixa de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção não é limitado, desde que tenha uma função para definir uma faixa. O marcador de faixa pode ser um desenho de linha em uma superfície de estrada, um canteiro que existe entre estradas ou uma estrutura de estrada que existe no lado do acostamento de uma estrada, tal como um guarda-corpo, meio-fio, calçada, e estrada exclusiva para duas rodas. O marcador de faixa pode também ser uma estrutura fixa que existe no lado do acostamento de uma estrada, tal como uma pla- ca de publicidade, sinal de trânsito, loja e árvore ao lado da estrada. O esquema de detecção de tais marcadores de faixa não é limitado e vários esquemas, tais como correspondência de padrões podem ser utilizados, os quais são conhecidos no momento de depósito do presente pedido.

[023]O dispositivo de controle de deslocamento 100 e o aparelho de bordo 200 possuem dispositivos de comunicação 20 e 40, respectivamente, e trocam informações entre si através de comunicação a cabo ou sem fio.

[024]O aparelho de bordo 200 será primeiramente descrito.

[025]O aparelho de bordo 200 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção compreende um dispositivo de detecção 50, sensor 60, controlador de veículo 70, dispositivo de acionamento 80, dispositivo de direção 90, dispositivo de saída 110 e dispositivo de navegação 120. Esses dispositivos que constituem o aparelho de bordo 200 são conectados entre si através de uma CAN (Rede de Controle de Área) ou outra LAN a bordo do veículo para trocar mutuamente informações.

[026]Esses dispositivos que constituem o aparelho de bordo 200 serão, cada um, descritos abaixo.

[027]O dispositivo de detecção 50 detecta a existência de um objeto a ser contornado cujo veículo em questão deve evitar e sua posição de existência. O dispositivo de detecção 50 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui, mas sem limitação, uma câmera 51. A câmera 51 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é, por exemplo, uma câmera que compreende um elemento de formação de imagem, tal como CCD. A câmera 51, de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, que é instalada no veículo em questão, captura imagens em torno do veículo em questão e adquire dados de imagens que incluem objetos a serem contornados existentes em torno do veículo em questão. Exemplos específicos e semelhantes dos “objetos a serem contorna- dos” descritos em uma ou mais modalidades da presente invenção são descritos posteriormente.

[028]O dispositivo de detecção 50 processa os dados de imagem adquiridos para calcular a distância do veículo em questão para um objeto a ser contornado com base na posição do objeto a ser contornado em relação ao veículo em questão. O dispositivo de detecção 50 também calcula, como informações de objeto, uma velocidade relativa e aceleração relativa entre o veículo em questão e o objeto a ser contornado a partir da variação ao longo do tempo da posição do objeto a ser contornado. Como um processo para calcular a relação posicional entre o veículo em questão e outro veículo com base nos dados de imagem e um processo para calcular as informações de velocidade com base na quantidade de variação ao longo do tempo da relação posicional, esquemas conhecidos no momento de depósito do presente pedido podem ser apropriadamente usados.

[029]Em adição ou alternativamente, o dispositivo de detecção 50 pode analisar os dados de imagem e identificar a classificação do objeto a ser contornado com base no resultado da análise. O dispositivo de detecção 50 pode utilizar uma técnica de correspondência de padrões ou semelhantes para identificar se o objeto a ser contornado incluídos nos dados de imagem é um veículo, pedestre ou sinal de trânsito. O dispositivo de detecção 50 pode também extrair a imagem de um objeto dos dados de imagem para identificar uma classificação específica do objeto (carro, veículo de duas rodas, ônibus, caminhão, veículo de construção etc.) e um tipo de veículo (carro pequeno, carro grande) do tamanho e/ou formato da imagem. O dispositivo de detecção 50 pode ainda identificar a classificação e tipo de veículo do veículo a partir de um identificador que é representado por uma placa de licença incluída em um dado de imagem. Tais informações de identificação podem ser utilizadas em um processo para definir uma área de objeto.

[030]Em adição ou alternativamente, o dispositivo de detecção 50 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode usar um dispositivo de radar 52. Exemplos do dispositivo de radar 52 podem ser aqueles, tais como radar de ondas milimétricas, radar a laser e radar ultrassônico, que forem conhecidos no momento de depósito do presente pedido.

[031]A informação de objeto detectada dessa forma, incluindo pelo menos a posição de um objeto a ser contornado, é enviada ao lado do dispositivo de controle de deslocamento 100. O dispositivo de detecção 50 pode incluir vários itens de informação na informação de objeto e enviá-la ao lado do dispositivo de controle de deslocamento 100. Exemplos de tais itens de informação incluem informações de velocidade relativa e informações de aceleração relativa obtidas da variação na posição do objeto a ser contornado, informações sobre o tipo do objeto a ser contornado e informações sobre o tipo de veículo e semelhantes quando o objeto a ser contornado é um veículo.

[032]O “objeto a ser contornado” em uma ou mais modalidades da presente invenção se refere a um objeto cujo o veículo em questão deve evitar o deslocamento (de modo que o veículo em questão não se aproxime demais do objeto). O dispositivo de detecção 50 detecta um objeto tendo uma determinada relação posicional com o veículo em questão como o objeto a ser contornado. Por exemplo, o dispositivo de detecção 50 pode detectar, como o objeto a ser contornado, um objeto ou semelhantes que existe em torno do veículo em questão e dentro de uma distância predeterminada do veículo em questão.

[033]Objetos a serem contornados em uma ou mais modalidades da presente invenção incluem um objeto estacionário e objeto em movimento. Exemplos de um objeto estacionário incluem outros veículos que estão estacionados ou parados; estruturas da estrada, tais como calçadas; divisórias de centro e guarda-corpos; equipamento rodoviário, tal como placas de sinalização rodoviária e postes de energia ou telefone; objetos temporários em uma estrada, tais como objetos caídos e neve removida; e pedestres parados, que podem ser obstáculos para um veículo em deslocamento. Exemplos de um objeto em movimento incluem outros veículos e pedestres. Exemplos de tais outros veículos incluem veículos anteriores, veículos seguintes e veículos que se aproximam para o veículo em questão. Exemplos de veículos incluem veículos de duas rodas, tais como bicicletas e motos; veículos de grande porte, tais como ônibus e caminhões; veículos para fins especiais, tais como reboques e veículos tipo grua. Exemplos de objetos a serem contornados incluem ainda aqueles em que os objetos podem não existir necessariamente, mas cujos o veículo em questão deve evitar, tais como locais de construção, áreas danificadas de estradas e poças d’água.

[034]O sensor 60, de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, compreende um sensor de ângulo de direção 61 e sensor de velocidade do veículo 62. The sensor de ângulo de direção 61 detecta informações de direção em relação à direção, tais como uma quantidade de direção, velocidade de direção e aceleração de direção do veículo em questão, e as envia ao controlador de veículo 70 e dispositivo de controle de deslocamento 100. O sensor de velocidade do veículo 62 detecta uma velocidade e aceleração do veículo em questão e as envia ao controlador de veículo 70 e ao dispositivo de controle de deslocamento 100.

[035]O controlador de veículo 70 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é um computador de bordo, tal como uma unidade de controle de motor (ECU), e eletronicamente controla o estado de condução do veículo. O veículo de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode ser, por exemplo, um carro elétrico tendo um motor elétrico como fonte propulsora de deslocamento, um carro a motor tendo um motor de combustão interna como fonte propulsora de deslocamento ou um carro híbrido tendo tanto o motor elétrico e motor de combustão interna como fontes propulsoras de deslocamento. Exemplos do carro elétrico e carro híbrido tendo um motor elétrico como fonte propulsora de desloca- mento incluem um tipo em que a fonte de energia para o motor é uma bateria se-cundária e um tipo em que a fonte de energia para o motor é uma célula de combustível.

[036]O dispositivo de acionamento 80 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção compreende um mecanismo de acionamento do veículo em questão V1. O mecanismo de acionamento inclui um motor elétrico e/ou motor de combustão interna como a fonte propulsora de deslocamento descrita acima, um dispositivo de transmissão de energia incluindo um eixo motor e transmissão automática que transmitem a saída da fonte propulsora de deslocamento às rodas motrizes, e um dispositivo de frenagem 81 que freia as rodas. O dispositivo de acionamento 80 gera respectivos sinais de controle para esses componentes do mecanismo de acionamento e executa o controle de deslocamento incluindo aceleração e desaceleração do veículo. Esses sinais de controle para os mecanismos de acionamento são gerados com base em sinais de entrada por uma operação de acelerador e operação de freio do condutor e sinais de controle adquiridos do controlador de veículo 70 ou do dispositivo de controle de deslocamento 100. As informações de comando podem ser enviadas ao dispositivo de acionamento 80, que pode, assim, executar automaticamente o controle de deslocamento incluindo aceleração e desaceleração do veículo. No caso de um carro híbrido, o dispositivo de acionamento 80 pode receber uma razão do torque emitido ao motor elétrico e o torque emitido ao motor de combustão interna de acordo com o estado de deslocamento do veículo.

[037]O dispositivo de direção 90 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção possui um atuador de direção. O atuador de direção inclui um motor e outros componentes necessários acoplados ao eixo de coluna de direção. O dispositivo de direção 90 executa o controle de direção para o veículo com base em um sinal de controle adquirido do controlador de veículo 70 ou um sinal de entrada pela operação de direção do condutor. O controlador de veículo 70 envia informa- ções de comando, incluindo uma quantidade de direção, ao dispositivo de direção 90 para assim executar o controle de direção. Em adição ou alternativamente, o dispositivo de controle de deslocamento 100 pode controlar uma quantidade de frenagem para cada roda do veículo para assim executar o controle de direção. Neste caso, o controlador de veículo 70 envia informações de comando, incluindo a quantidade de frenagem para cada roda, a um dispositivo de frenagem 81 provido junto com o dispositivo de acionamento 80, para assim executar o controle de direção para o veículo.

[038]O dispositivo de navegação 120 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção calcula uma rota da posição atual do veículo em questão para um destino e emite informações de orientação de rota através do dispositivo de saída 110 que será descrito posteriormente. O dispositivo de navegação 120 possui um dispositivo de detecção de posição 121, informações da estrada 122 incluindo um tipo de estrada, largura da estrada, formato da estrada e outros, e informações de mapa 123 em que as informações da estrada 122 são associadas a cada ponto. O dispositivo de detecção de posição 121 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é responsável pelo Sistema de Posicionamento Global (GPS) e detecta uma posição (latitude e longitude) em que veículo está se deslocando. O dispositivo de navegação 120 especifica uma ligação rodoviária em que o veículo em questão se desloca, com base na posição atual do veículo em questão detectada pelo dispositivo de detecção de posição 121. As informações da estrada 122 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção são armazenadas tal que as informações de identificação para cada ligação rodoviária são associadas ao tipo de estrada, largura da estrada, formato da estrada, se ultrapassagens são per-mitidas ou não (se a troca de faixa para uma faixa adjacente é permitida), e outras informações relacionadas à estrada. O dispositivo de navegação 120 se refere às informações da estrada 122 para adquirir as informações em relação a uma estrada à qual pertence a ligação rodoviária em que o veículo em questão se desloca, e envia as informações ao dispositivo de controle de deslocamento 100. O tipo de estrada, largura da estrada e formato da estrada de uma estrada em que o veículo em questão se desloca são usadas em um processo de controle de deslocamento para calcular (planejar) uma rota alvo que o veículo em questão deve se deslocar.

[039]O dispositivo de saída 110 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção emite vários itens de informação em relação à assistência de deslocamento ao usuário ou a passageiros de veículos em torno. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de saída 110 emite pelo menos uma das informações de acordo com as informações de objeto, informações de acordo com o local da área de objeto, informações de acordo com o local da rota alvo, e informações de acordo com as informações de comando para condução do veículo em questão na rota alvo. O dispositivo de saída 110 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui um visor 111, alto-falante 112, lâmpada externas 113 e lâmpada internas 114. As lâmpadas externas 113 incluem faróis, lanternas e luzes de freio. As lâmpadas internas 114 incluem displays luminosos de indicadores e displays luminosos do visor 111 bem como lâmpadas providas no volante e lâmpadas providas em torno do volante. O dispositivo de saída 110 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode emiti vários itens de informação em relação à assistência de deslocamento para dispositivos externos, tais como Sistemas de Transporte Inteligente (ITS) através do dispositivo de comunicação 40. Os dispositivos externos, tais como Sistemas de Transporte Inteligente utili-zam as informações em relação à assistência de deslocamento, incluindo a velocidade do veículo, informações de direção, rota de deslocamento etc., para o gerenciamento de tráfego de uma pluralidade de veículos.

[040]Formas específicas de emitir informações serão descritas com referência a um exemplo em que existe um veículo estacionado como o objeto a ser contor- nado no lado esquerdo à frente do veículo em questão.

[041]O dispositivo de saída 110 provê aos passageiros do veículo em questão uma direção e/ou posição em que o veículo estacionado se encontra, como as informações de acordo com as informações de objeto. O visor 111 exibe a direção e/ou posição em que o veículo estacionado se encontra em uma forma que pode ser visualmente reconhecida. O alto-falante 112 faz a leitura de um texto que informa a direção e/ou posição em que o veículo estacionado se encontra, tal como “Atenção a veículo estacionado existente no lado esquerdo à frente”. Dentre as lâmpadas providas como as lâmpadas externas 113 nos retrovisores esquerdo e direito, somente a lâmpada do lado esquerdo pode ser piscada para informar aos passageiros do veículo em questão que existe um veículo estacionado no lado esquerdo à frente. Dentre as lâmpadas providas como as lâmpadas internas 114 à direita e à esquerda ao redor do volante, apenas a lâmpada do lado esquerdo pode ser piscada para informar aos passageiros que existe um veículo estacionado no lado esquerdo à frente.

[042]Uma direção e/ou posição em que a área de objeto é definida pode ser emitida através do dispositivo de saída 110 como as informações de acordo com o local da área de objeto. Os passageiros podem ser informados que uma área de objeto é definida no lado esquerdo à frente, de maneira similar à acima, através do visor 111, alto-falante 112, lâmpadas externas 113 e/ou lâmpadas internas 114.

[043]Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a fim de informar previamente aos passageiros de outros veículos sobre o comportamento de movimento do veículo em questão, a direção e/ou posição em que a área de objeto é definida pode ser emitida externamente usando as lâmpadas externas 113. Após a área de objeto ser definida, a direção de deslocamento do veículo em questão é alterada (direção é executada) para passar pelo lado da área de objeto. Ao informar externamente sobre a área de objeto sendo definida, os condutores de outros veículos podem ser preliminarmente notificados que a direção de deslocamento do veícu- lo em questão será alterada para passar pelo lado da área de objeto. Por exemplo, quando a área de objeto é definida no lado esquerdo à frente, as lanternas do lado direito (lâmpada externas 113) podem ser acesas para informar a outros veículos externos e semelhantes que o veículo em questão irá desviar para a direita para passar pelo lado da área de objeto que está definida no lado esquerdo.

[044]Além disso, os passageiros podem ser informados sobre a forma da rota alvo e/ou a posição de um ponto de curva como as informações de acordo com o local da rota alvo pelo visor 111 e/ou alto-falante 112. O visor 111 exibe a forma e semelhantes da rota alvo como uma vista diagramática que pode ser visualmente reconhecida. O alto-falante 112 emite um anúncio, tal como “Passe pelo lado do veículo estacionado à frente, a direção deve ser virada para a direita”.

[045]Além disso, os passageiros do veículo em questão ou passageiros de outros veículos podem ser informados que a operação de desvio e/ou aceleração ou desaceleração é executada como as informações de acordo com as informações de comando para condução do veículo em questão na rota alvo, através do visor 111 e/ou alto-falante 112, lâmpadas externas 113 e/ou lâmpadas internas 114.

[046]Dessa forma, emitindo as informações relativas ao controle de deslocamento ao passar pelo lado da área de objeto, os passageiros do veículo em questão e/ou outros veículos podem ser previamente informados sobre o comportamento do veículo em questão. O dispositivo de saída 110 pode emitir as informações acima descritas a dispositivos externos, tais como os Sistemas de Transporte Inteligente através do dispositivo de comunicação 20. Isso permite que os passageiros do veículo em questão e/ou os passageiros de outros veículos respondam ao comportamento do veículo em questão que está sob o controle de deslocamento.

[047]O dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção será descrito abaixo.

[048]Como ilustrado na Figura 1, o dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção compreende um dispositivo de controle 10, dispositivo de comunicação 20 e dispositivo de saída 30. O dispositivo de comunicação 20 troca informações com o aparelho de bordo 200. O dispositivo de saída 30 possui uma função similar à do dispositivo de saída 110 previamente descrito do aparelho de bordo 200. Quando o dispositivo de controle de deslocamento 100 é um computador que pode ser transportado por um passageiro, o dispositivo de controle de deslocamento 100 pode emitir, a cada dispositivo, informações de comando para controle de piscadas das lâmpadas externas 113 e/ou lâmpadas internas 114 do aparelho de bordo 200.

[049]O dispositivo de controle 10 do dispositivo de controle de deslocamento 100 é um computador compreendendo: uma ROM (Memória Somente de Leitura) 12 que armazena programas para o controle de deslocamento do veículo em questão; uma CPU (Unidade de Processamento Central) 11 como um circuito de operação que executa os programas armazenados na ROM 12 para funcionar como o dispositivo de controle de deslocamento 100; e uma RAM (Memória de Acesso Aleatório) 13 que funciona como um dispositivo de armazenamento acessível.

[050]O dispositivo de controle 10 do dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção possui uma função de aquisição de informações do veículo em questão, função de aquisição de informações de objeto, função de configuração de área de objeto, função de planejamento de rota alvo, função de controle e função de apresentação. O dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção executa cada função por cooperação de software para realização das funções acima e do hardware acima descrito.

[051]Cada função do dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção será descrita abaixo.

[052]Primeiramente, a função de aquisição de informações do veículo em questão do dispositivo de controle 10 será descrita. O dispositivo de controle 10 adquire informações do veículo em questão que incluem a posição do veículo em questão pela função de aquisição de informações do veículo em questão. A posição do veículo em questão pode ser adquirida pelo dispositivo de detecção de posição 121 do dispositivo de navegação 120. As informações do veículo em questão ainda incluem a velocidade do veículo e aceleração do veículo em questão. O dispositivo de controle 10 adquire a velocidade do veículo em questão do sensor de velocidade do veículo 62. A velocidade do veículo em questão pode também ser adquirida com base na variação no tempo da posição do veículo em questão. A aceleração do veículo em questão pode ser obtida da velocidade do veículo em questão.

[053]A função de aquisição de informações de objeto do dispositivo de controle 10 será descrita. O dispositivo de controle 10 adquire informações de objeto que incluem a posição de um objeto a ser contornado cujo veículo em questão deve evitar. O dispositivo de controle 10 adquire as informações de objeto que incluem a posição do objeto a ser contornado detectado pelo dispositivo de detecção 50. As informações de objeto ainda incluem uma posição relativa, velocidade relativa e aceleração relativa do objeto a ser contornado.

[054]Quando o objeto a ser contornado é outro veículo e esse outro veículo e o veículo em questão são capazes de comunicação interveicular, o dispositivo de controle 10 do veículo em questão pode adquirir, como as informações de objeto, a velocidade de veículo e a aceleração do outro veículo detectadas pelo sensor de velocidade do veículo do outro veículo. Como será compreendido, o dispositivo de controle 10 pode também adquirir as informações de objeto que incluem a posição, velocidade e aceleração do outro veículo a partir de dispositivos externos, tais como os Sistemas de Transporte Inteligente (ITS).

[055]O dispositivo de controle 10 define uma área de objeto R com base na relação entre a posição do veículo em questão e a posição do objeto a ser contorna- do pela função de configuração da área de objeto. A FIGURA 2 é uma vista ilustrando um exemplo de um esquema para definir a área de objeto R. Na FIGURA 2, a direção de deslocamento Vd1 do veículo em questão é direção +y na figura. Na FIGURA 2, a direção de extensão de uma faixa de rodagem Ln1 na qual o veículo trafega é também a direção +y na figura.

[056]A FIGURA 2 é uma vista de cima da cena de detecção do outro veículo V2 que está estacionado no acostamento do lado esquerdo da faixa de rodagem Ln1 para o veículo em questão. O outro veículo detectado V2 existe na faixa de rodagem Ln1 para o veículo em questão V1 e é, portanto, um objeto a ser contornado cujo veículo em questão V1 deve evitar porque o outro veículo V2 irá interferir com o veículo em questão V1 se deslocando à frente. O dispositivo de controle 10 define uma região que inclui o outro veículo V2, como a área de objeto R.

[057]Como ilustrado na FIGURA 2, quando a direção de deslocamento Vd1 do veículo em questão é definida como a direção à frente enquanto sua direção inversa é definida como a direção atrás, a área de objeto R possui partes de extremidade longitudinais RL1 e RL2 no lado posterior e lado frontal da área de objeto R, respectivamente. Essas partes de extremidade longitudinais RL1 e RL2 representam linhas de extremidade que definem o comprimento da área de objeto R ao longo da direção de extensão (+y) da faixa de rodagem Ln1 para o veículo em questão. O comprimento da área de objeto R ilustrada na Figura 2 junto com a direção de extensão (+y) da faixa de rodagem Ln1 é L0, que é uma distância entre a parte de extremidade longitudinal RL1 (y1) e a parte de extremidade longitudinal RL2 (y2). Dentre as partes de extremidade longitudinais RL1 e RL2, a parte de extremidade longitudinal localizada no lado próximo (lado a montante) quando visto do veículo em questão V1 se aproximando da área de objeto R0 é definida como uma primeira parte de extremidade RL1. Por outro lado, dentre as partes de extremidade longitudinais RL1 e RL2, a parte de extremidade longitudinal localizada no lado distante (lado a jusante) quando visualizado do veículo em questão V1 se aproximando ou passando pela área de objeto R é definida como uma segunda parte de extremidade RL2. A primeira parte de extremidade RL1 e a segunda parte de extremidade RL2 são localizadas no limite da área de objeto R.

[058]Como ilustrado na Figura 2A, quando a direção de largura de veículo do veículo em questão é definida como Vw1 (direção do eixo X na figura), a área de objeto R possui partes de extremidade laterais RW1 e RW2 no lado direito e lado esquerdo da área de objeto R, respectivamente. Essas partes de extremidade laterais RW1 e RW2 são linhas de extremidade (partes de extremidade) que definem distâncias do veículo em questão V1 ao longo da direção de largura de veículo. Essas partes de extremidade laterais RW1 e RW2 também são linhas de extremidade que definem o comprimento (largura) da área de objeto ao longo da direção da largura de estrada (X) da faixa de rodagem Ln1 para o veículo em questão. O comprimento da área de objeto R ilustrada na Figura 2 ao longo da direção da largura de estrada (X) é W0, que é uma distância entre a parte de extremidade lateral RW1 (x1) e a parte de extremidade lateral RW2 (x2). Quando o veículo em questão se aproxima do objeto a ser contornado V2 ao longo da direção de largura de veículo, dentre as partes de extremidade laterais RW1 e RW2 da área de objeto R, a parte de extremidade lateral localizada no lado do veículo em questão V1 quando vista do veículo em questão V1 é definida como uma primeira parte de extremidade lateral RW1. Por outro lado, dentre as partes de extremidade laterais RW1 e RW2, a parte de ex-tremidade lateral localizada no lado (lado do acostamento) oposto ao lado do veículo em questão V1 quando visto do veículo em questão V1 é definida como uma segunda parte de extremidade lateral RW2. A primeira parte de extremidade lateral RW1 e a segunda parte de extremidade lateral RW2 são localizadas no limite da área de objeto R.

[059]Quando, como ilustrado na Figura 2, existe outro veículo V3 percorren- do a direção oposta em uma faixa contrária Ln2 à faixa de rodagem Ln1 para o veículo em questão V1, o outro veículo V3 é detectado como um objeto a ser contornado. Embora não ilustrado na figura, quando o outro veículo V3 é detectado como um objeto a ser contornado, uma área de objeto é definida dentro de uma região que inclui o outro veículo V3 da mesma maneira. A área de objeto R é definida no momento de detecção de um objeto a ser contornado, ou seja, o momento antes de a operação de desvio do veículo em questão V1 ser executada.

[060]O dispositivo de controle 10 calcula uma rota alvo RT com base no local do limite da área de objeto R que é definida, conforme acima, pela função de planejamento de rota alvo. Aqui, “calcular uma rota alvo RT com base no local da área de objeto R” pode se referir a calcular a rota alvo RT tal que o veículo em questão V1 não entre na área de objeto R, calcular a rota alvo RT tal que uma área na qual a área de objeto R e uma possível área de existência do veículo em questão V1 se sobrepõem seja menor do que um valor predeterminado, calcular uma sequência de posições separadas do limite da área de objeto R por uma distância predeterminada como a rota alvo RT, ou calcular o limite em si da área de objeto R como a rota alvo RT. Como descrito anteriormente, a área de objeto R é definida tal que a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado não se torne menor do que um valor predeterminado ou tal que a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado seja mantida em um limite predeterminado ou tal que a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado seja mantida em um limite predeterminado. Consequentemente, a rota alvo RT é também definida em um local em que a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser con-tornado não se torna menor do que o valor predeterminado ou em um local em que a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado é mantida no limite predeterminado.

[061]O dispositivo de controle 10 emite as informações de comando para condução do veículo em questão V1 na rota alvo RT ao controlador de veículo 70, dispositivo de acionamento 80, e dispositivo de direção 90. Adquirindo as informações de comando do dispositivo de controle 10, o controlador de veículo 70 controla o dispositivo de acionamento 80 e o dispositivo de direção 90 para conduzir o veículo em questão V1 pela rota alvo RT. O controlador de veículo 70 executa controle do dispositivo de direção 90 tal que o veículo em questão se desloque mantendo uma determinada posição lateral à faixa, usando o formato da estrada detectado pelo dispositivo de detecção 50, pelas informações da estrada 122 do dispositivo de navegação 120 e um modelo de marcador de faixa armazenado nas informações de mapa 123. O controlador de veículo 70 calcula uma quantidade de controle de direção com base no ângulo de direção adquirido do sensor de ângulo de direção 61, na velocidade de veículo adquirida do sensor de velocidade do veículo 62, e nas infor-mações atuais para um atuador de direção e envia um comando atual para o atua- dor de direção executar o controle, tal que o veículo em questão se desloque em uma posição lateral alvo.

[062]O método de controle da posição lateral do veículo em questão V1 não é limitado a usar o dispositivo de direção descrito acima 90. Em adição ou alternativamente, o dispositivo de acionamento 80 e/ou o dispositivo de frenagem 81 pode ser usado para controlar a direção de deslocamento (isto é, posição lateral) do veículo em questão V1 com base na diferença de velocidade rotacional entre as rodas motrizes direita e esquerda. Neste sentido, o “desvio” de um veículo pretende englobar os casos de utilização do dispositivo de acionamento 80 e/ou o dispositivo de frenagem 81 além dos casos de utilização do dispositivo de direção 90.

[063]Como descrito acima, em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando um objeto a ser contornado é detectado, uma área de objeto R que inclui o objeto a ser contornado é definida e uma rota alvo RT é planejada de modo a passar pelo lado da área de objeto R. Além disso, em uma ou mais modalidades da presente invenção, a detecção de um objeto a ser contornado, definição de uma área de objeto R, cálculo de uma rota alvo RT e controle de deslocamento com base na rota alvo RT são repetidamente executados em intervalos regulares. Isso permite que o dispositivo de controle 10 planeje sequencialmente a rota alvo RT para o veículo em questão V1 com base nas situações circundantes atualizadas em torno do veículo em questão V1. Portanto, o veículo em questão V1 pode se deslocar em uma rota adequada para as situações circundantes em torno do veículo em questão V1.

[064]Quando a rota alvo RT para o veículo em questão V1 é definida dessa forma, se o objeto a ser contornado for, por exemplo, outro veículo V2 que se desloca lado a lado com o veículo em questão V1 e esse outro veículo V2 se deslocar enquanto se movimenta de um lado a outro, a rota alvo RT é repetidamente planejada em diferentes rotas de acordo com a posição da movimentação do outro veículo V2 e consequentemente o veículo em questão V1 pode também se movimentar de um lado a outro. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, portanto, o dispositivo de controle 10 executa controle de deslocamento para o veículo em questão V1 conforme abaixo a fim de mitigar a movimentação do veículo em questão V1 devido à movimentação do outro veículo V2.

[065]Ou seja, em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 determina se deve conduzir o veículo em questão V1 com base na rota alvo previamente planejada RT ou conduzir o veículo em questão V1 com base na nova rota alvo RT que é recém-definida com base na posição atual do objeto a ser contornado. Essa determinação se baseia na distância entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo.

[066]Especificamente, o dispositivo de controle 10 primeiramente define, como uma faixa de distância de largura de veículo tolerável, uma faixa de distância de flutuação que permite que o veículo em questão V1 se desloque em uma rota alvo previamente definida RT mesmo quando a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo flutue (um método de configuração da faixa de distância de largura de veículo tolerável é descrito posteriormente).

[067]Em seguida, o dispositivo de controle 10 determina se a distância real entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo (referida como uma “distância de largura de veículo real” doravante) está dentro da faixa de distância de largura de veículo tolerável. Quando a distância de largura de veículo real está dentro da faixa de distância de largura de veículo tolerável, o dispositivo de controle 10 não planeja novamente uma rota alvo RT e conduz o veículo em questão V1 na rota alvo preliminarmente planejada RT. Por outro lado, quando a distância de largura de veículo real está fora da faixa de distância de largura de veículo tolerável, o dispositivo de controle 10 planeja novamente uma rota alvo RT com base na posição atual do objeto a ser contornado e conduz o veículo em questão V1 na rota alvo recém-planejada RT.

[068]Em uma cena em que o veículo em questão V1 ultrapassa o objeto a ser contornado como ilustrado na FIGURA 2, o dispositivo de controle 10 controla o veículo em questão V1 de modo que o veículo em questão V1 inicie o desvio para passar pelo lado do objeto a ser contornado e retorna para uma determinada posição lateral (por exemplo, a posição lateral antes de iniciar a ultrapassagem) para se deslocar direto em frente após o veículo em questão V1 ultrapassar o objeto a ser contornado. O período em que esta sequência de processos de controle é executada pode ser considerado um período aplicável de processo, dentro do qual o processo de controle de deslocamento acima descrito pode ser executado. Em outra configuração, o período a partir de quando o veículo em questão V1 inicia o desvio para passar pelo lado do objeto a ser contornado até que passe um tempo predeterminado pode ser considerado um período aplicável de processo, dentro do qual o processo de controle de deslocamento acima descrito pode ser executado. Em ainda outra configuração, também em uma cena em que o veículo em questão V1 passa pelo objeto a ser contornado tal como um veículo que se aproxima V3, o período a partir de quando o veículo em questão V1 inicia o desvio para passar pelo lado do objeto a ser contornado até o veículo em questão V1 passar pelo objeto a ser contornado e retornar para uma determinada posição lateral (por exemplo, posição central da faixa de rodagem) para se deslocar para frente pode ser considerado um período aplicável de processo, dentro do qual o processo de controle de deslocamento pode ser executado.

[069]Um método de configuração da faixa de distância de largura de veículo tolerável será descrito a seguir. A FIGURA 3 é uma vista exemplificando uma cena em que o veículo em questão V1 e outro veículo V2 como o objeto a ser contornado se deslocam lado a lado entre si e o veículo em questão V1 ultrapassa o outro veículo V2. A FIGURA 4 é uma vista para descrever um método de configuração da faixa de distância de largura de veículo tolerável que é definida na cena ilustrada na FIGURA 3. Na FIGURA 4, o tempo t1 é o momento quando o veículo em questão V1 inicia o desvio para passar pelo lado do objeto a ser contornado e o tempo t2 é o momento quando o veículo em questão V1 completou a ultrapassagem do objeto a ser contornado e retorna para uma determinada posição lateral para iniciar o deslocamento para frente ou o momento quando um tempo predeterminado decorreu a partir de quando o desvio foi iniciado. Ou seja, o período do tempo t1 ao tempo t2 na FIGURA 4 é o período aplicável de processo descrito acima (o mesmo se aplica às FIGURAS 5 a 8).

[070]Por exemplo, no exemplo ilustrado na FIGURA 3, o dispositivo de controle 10 repetidamente detecta a posição do outro veículo V2 e repetidamente calcula a rota alvo RT de acordo com a posição do outro veículo V2 de antes do veículo em questão V1 iniciar o desvio para passar pelo lado do outro veículo V2 (por exem- plo de antes do veículo em questão V1 vir para a posição de tempo t1 no exemplo ilustrado na FIGURA 3). Em seguida, quando o veículo em questão V1 inicia o desvio para passar pelo lado do outro veículo V2 (quando o veículo em questão V1 vem para a posição de tempo t1 no exemplo ilustrado na FIGURA 3), o dispositivo de controle 10 calcula cada distância Wt do veículo em questão V1 para a posição atual do objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo como a distância de largura de veículo alvo de modo que, como ilustrado na FIGURA 3, o veículo em questão V1 se desloca na rota alvo RT que é definida quando o desvio é iniciado. Em seguida, como ilustrado na FIGURA 4, o dispositivo de controle 10 utiliza a distância de largura de veículo alvo como a base para definir uma determinada faixa d distância, que inclui a distância de largura de veículo alvo, como a faixa de distância de largura de veículo tolerável.

[071]Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 pode levar em consideração os seguintes fatores para definir a largura de uma faixa de distância de largura de veículo tolerável.

[072]Primeiramente, o dispositivo de controle 10 pode levar em consideração a velocidade de deslocamento do veículo em questão V1 para definir a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável. Especificamente, quando a velocidade de deslocamento do veículo em questão V1 é uma velocidade predeterminada ou superior, o dispositivo de controle 10 pode definir a faixa de distância de largura de veículo tolerável para ter uma largura maior do que uma largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável que é definida quando a velocidade de deslocamento do veículo em questão V1 é menor do que a velocidade predeterminada. Através desta operação, quando a velocidade de deslocamento do veículo em questão V1 é alta, o veículo em questão V1 pode ser mais eficientemente evitada de se movimentar e uma sensação de desconforto provida aos passageiros pode ser assim mitigada.

[073]Em segundo lugar, o dispositivo de controle 10 pode levar em consideração a largura de uma estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca, para definir a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável. Especificamente, quando a largura de uma estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca é um valor predeterminado ou menor, o dispositivo de controle 10 pode definir a faixa de distância de largura de veículo tolerável para ter uma largura maior do que uma largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável que é definida quando a largura da estrada é maior do que o valor predeterminado. Através desta operação, quando a largura de uma estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca é estreita, uma sensação de desconforto provida aos passageiros devido ao veículo em questão V1 se movimentar pode ser mais eficientemente evitada.

[074]Em terceiro lugar, o dispositivo de controle 10 pode levar em consideração o tipo de uma estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca, para definir a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável. Por exemplo, quando o tipo de uma estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca é uma autoestrada, o dispositivo de controle 10 pode definir a faixa de distância de largura de veículo tolerável para ter uma largura maior do que uma largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável que é definida quando o tipo de uma estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca é uma estrada geral. Também neste caso, a movimentação do veículo em questão V1 pode ser efetivamente evitada em um ambiente em que a velocidade de deslocamento do veículo em questão V1 pode ser alta.

[075]Em quarto lugar, quando uma estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca tem uma pluralidade de faixas, o dispositivo de controle 10 pode definir a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável de acordo com a faixa em que o veículo em questão V1 se desloca. Por exemplo, quando a estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca é uma estrada de seis faixas e o veículo em questão V1 se desloca na faixa de ultrapassagem que tem a maior prioridade de ul- trapassagem, a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável pode ser a mais ampla. Também neste caso, a movimentação do veículo em questão V1 pode ser efetivamente evitada em um ambiente em que a velocidade de deslocamento do veículo em questão V1 pode ser alta.

[076]Em adição ou alternativamente, o dispositivo de controle 10 pode definir a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável como abaixo. A FIGURA 5(A) é uma vista para descrever outro exemplo de um método de configuração da faixa de distância de largura de veículo tolerável e a FIGURA 5(B) é uma vista ampliada da parte A ilustrada na FIGURA 5(A). Por exemplo, como ilustrado na FIGURA 5(B), quando uma primeira faixa de distância de largura de veículo é uma parte da faixa de distância de largura de veículo tolerável em que a distância é maior do que a distância de largura de veículo alvo (uma parte da faixa de distância de largura de veículo tolerável fora da distância de largura de veículo alvo) e uma segunda faixa de distância de largura de veículo é uma parte da faixa de distância de largura de veículo tolerável em que a distância é menor do que a distância de largura de veículo alvo (uma parte da faixa de distância de largura de veículo tolerável dentro da distância de largura de veículo alvo), o dispositivo de controle 10 pode definir a faixa de distância de largura de veículo tolerável tal que a segunda faixa de largura de veículo é mais estreita do que a primeira faixa de distância de largura de veículo. Neste caso, quando o veículo em questão V1 se aproxima do objeto a ser contornado, o veículo em questão V1 pode responder sensivelmente ao comportamento de movimento do veículo em questão V1 enquanto quando o veículo em questão V1 se afasta do objeto a ser contornado, o veículo em questão V1 pode evitar de se movimentar ao seguinte comportamento de movimento do objeto a ser contornado. Em outra configuração, a largura da segunda faixa de distância de largura de veículo pode ser zero e apenas a primeira faixa de distância de largura de veículo pode ser definida na direção em que o veículo em questão V1 se afasta do objeto a ser con- tornado. Em ainda outra configuração, o limite superior da primeira faixa de distância de largura de veículo pode não ser provido e quando o veículo em questão V1 se afasta do objeto a ser contornado, o veículo em questão V1 pode ser conduzido ao longo da rota alvo previamente planejada RT independentemente da distância entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo.

[077]Quando o veículo em questão V1 passa pelo lado de um objeto a ser contornado, como ilustrado na FIGURA 6, o dispositivo de controle 10 pode definir a faixa de distância de largura de veículo tolerável para ter diferentes larguras em uma seção A antes de o veículo em questão V1 iniciar a ultrapassagem do objeto a ser contornado, em uma seção B em que o veículo em questão V1 está ultrapassando o objeto a ser contornado, e em uma seção C após o veículo em questão V1 ter concluído a ultrapassagem do objeto a ser contornado.

[078]A FIGURA 7 é uma vista exemplificando uma cena em que o veículo em questão V1 ultrapassa outro veículo V2 como o objeto a ser contornado. A FIGURA 7 ilustra posições do veículo em questão V1 e outro veículo V2 em cada um dos tempos t1, t3 e t4. Por exemplo, no exemplo ilustrado na FIGURA 7, o dispositivo de controle 10 detecta uma posição na qual a distância entre a extremidade frontal do veículo em questão em deslocamento V1 e a área de objeto R se torna menor do que uma distância predeterminada (incluindo zero), como uma posição de início de ultrapassagem PS, e pode definir uma seção a partir de um ponto no qual o veículo em questão V1 inicia o desvio para um ponto no qual o veículo em questão V1 atinge a posição de início de ultrapassagem PS, como a seção A.

[079]No exemplo ilustrado na FIGURA 7, por exemplo, o outro veículo V2 como o objeto a ser contornado se desloca na mesma direção de deslocamento que o veículo em questão V1. Portanto, levando em consideração a velocidade relativa entre o veículo em questão V1 e o outro veículo V2, o dispositivo de controle 10 de- termina que a distância entre a extremidade frontal do veículo em questão V1 (t3) e a extremidade posterior RL1 da área de objeto R (t3) se torna menor do que a distância predeterminada no tempo t3, e pode detectar a posição do veículo em questão V1 no tempo t3 como a posição de início de ultrapassagem PS. A distância entre a extremidade frontal do veículo em questão V1 e a área de objeto R pode ser preferencialmente a distância ao longo da direção de deslocamento do veículo em questão V1, mas pode também ser a distância direta conectando entre a extremidade frontal do veículo em questão V1 e a área de objeto R.

[080]O dispositivo de controle 10 detecta uma posição na qual a distância entre a extremidade posterior do veículo em questão V1 e a área de objeto R diminui e, em seguida, aumenta, como uma posição de conclusão de ultrapassagem PE, e pode definir uma seção a partir de um ponto no qual o veículo em questão V1 atinge a posição de início de ultrapassagem PS para um ponto no qual o veículo em questão V1 atinge a posição de conclusão de ultrapassagem PE, como a seção B. O dispositivo de controle 10 pode definir uma seção a partir de um ponto no qual o veículo em questão V1 concluiu a ultrapassagem do objeto a ser contornado para um ponto no qual o veículo em questão V1 então retorna para uma posição lateral predeterminada, como a seção C.

[081]Aqui, quando o veículo em questão V1 ultrapassa o objeto a ser contornado, a distância entre a extremidade posterior do veículo em questão V1 e a área de objeto R diminui conforme o veículo em questão V1 se aproxima do objeto a ser contornado antes da ultrapassagem do objeto a ser contornado ser concluída, e aumenta conforme o veículo em questão V1 se afasta do objeto a ser contornado após a ultrapassagem do objeto a ser contornado ser concluída. Portanto, a posição na qual a distância entre a extremidade posterior do veículo em questão V1 e a área de objeto R diminui e, em seguida, aumenta é a posição PE na qual a ultrapassagem é concluída. Por exemplo, no exemplo ilustrado na FIGURA 7, levando em considera- ção a velocidade relativa entre o veículo em questão V1 e o outro veículo V2, o dispositivo de controle 10 determina que a distância entre a extremidade posterior do veículo em questão V1 (t4) e a extremidade frontal RL2 da área de objeto R (t4) diminui e, em seguida, aumenta no tempo t4, e pode detectar a posição do veículo em questão V1 no tempo t4 como a posição de conclusão de ultrapassagem PE. A distância entre a extremidade posterior do veículo em questão V1 e a área de objeto R pode preferencialmente ser a distância ao longo da direção de deslocamento do veículo em questão V1, mas pode também ser a distância direta conectando entre a extremidade posterior do veículo em questão V1 e a área de objeto R.

[082]Em seguida, como ilustrado na FIGURA 6, o dispositivo de controle 10 pode definir as larguras da faixa de distância de largura de veículo tolerável correspondentes às seções A e C para serem mais estreitas do que a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável correspondente à seção B. Nas seções A e C, a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de estrada é mais curta do que aquela na seção B. Portanto, a faixa de distância de largura de veículo tolerável é definida mais estreita nas seções A e C para assim permitir que o veículo em questão V1 rapidamente se afaste do objeto a ser contornado quando o objeto a ser contornado se aproxima do veículo em questão V1 ao longo da direção de largura de estrada.

[083]Em outra modalidade, o dispositivo de controle 10 pode ser configurado para definir a faixa de distância de largura de veículo tolerável apenas nas seções A e B dentre as seções A-C ilustradas na FIGURA 6. Em ainda outra modalidade, o dispositivo de controle 10 pode ser configurado para definir a faixa de distância de largura de veículo tolerável apenas na seção B. Em ainda outra modalidade, o dispositivo de controle 10 pode ser configurado para definir a faixa de distância de largura de veículo tolerável apenas em uma parte da seção B. Dessa forma, a faixa de distância de largura de veículo tolerável é definida em uma seção em que a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo é relativamente longo, e é assim possível evitar efetivamente a movimentação do veículo em questão V1 devido à movimentação do objeto a ser contornado quando o objeto a ser contornado e o veículo em questão V1 estão distantes um do outro.

[084]O exemplo acima descrito exemplifica uma cena em que o veículo em questão V1 ultrapassa o objeto a ser contornado que se desloca lado a lado com o veículo em questão V1, mas também em uma cena em que o veículo em questão V1 ultrapassa um objeto a ser contornado que está parado, as seções A-C podem ser definidas de maneira similar e a largura da faixa de distância interveicular tolerável pode ser definida para cada uma das seções A-C. Também em uma cena em que o veículo em questão V1 passa por um veículo que se aproxima V3 como o objeto a ser contornado, as seções A-C podem ser definidas de maneira similar e a largura da faixa de distância interveicular tolerável pode ser definida para cada uma das seções A-C. Ou seja, uma posição na qual a distância entre a extremidade frontal do veículo em questão V1 e a área de objeto R incluindo o veículo que se aproxima V3 se torna menor do que uma distância predeterminada (incluindo zero) pode ser detectada como uma posição de início de passagem PS, e uma posição na qual a distância entre a extremidade posterior do veículo em questão V1 e a área de objeto R incluindo o veículo que se aproxima V3 diminui e, em seguida, aumenta pode ser detectada como uma posição de conclusão de ultrapassagem PE. As seções A-C podem assim ser definidas.

[085]Após configurar a faixa de distância de largura de veículo tolerável como ilustrado nas FIGURA 4 a 6, o dispositivo de controle 10 repetidamente calcula uma distância real entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo (distância de largura de veículo real) e repetidamente determina se distância de largura de veículo real está ou não fora da faixa de distância de largura de veículo tolerável. Quando a distância de largura de veículo real está dentro da faixa de distância de largura de veículo tolerável, o dispositivo de controle 10 conduz o veículo em questão V1 na rota alvo RT que é preliminarmente planejada. Por outro lado, quando a distância de largura de veículo real está fora da faixa de distância de largura de veículo tolerável, o dispositivo de controle 10 planeja novamente a rota alvo RT com base na posição atual do objeto a ser contornado e conduz o veículo em questão V1 na rota alvo recém-planejada RT. Também quando a rota alvo RT é novamente planejada, a rota alvo RT é calculada dentro da faixa em que o veículo em questão V1 se desloca.

[086]A FIGURA 8(A) é uma vista ilustrando um exemplo da faixa de distância de largura de veículo tolerável e a distância de largura de veículo real ilustrada na FIGURA 4. A FIGURA 8(B) é uma vista ilustrando uma posição lateral na qual o veículo em questão se desloca na cena ilustrada na FIGURA 8(A). No exemplo ilustrado na FIGURA 8(A), a distância de largura de veículo real muda dentro da faixa de distância de largura de veículo tolerável. Portanto, no exemplo ilustrado na FIGURA 8(A), o veículo em questão V1 deve se deslocar, como ilustrado na FIGURA 8(B), na posição lateral correspondente à rota alvo RT que é preliminarmente planejada. Como resultado, mesmo quando o objeto a ser contornado se movimenta da direita para a esquerda, o veículo em questão V1 pode se deslocar sem se movimentar.

[087]Finalmente, a função de apresentação do dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é descrita. O dispositivo de controle 10 calcula informações de acordo com as informações de objeto, informações de acordo com o local da área de objeto R, informações de acordo com o local da rota alvo, e informações de acordo com as informações de comando para fazer com que o veículo em questão se desloque na rota alvo e para enviar as informações calculadas ao dispositivo de saída 110, que então as emite externamente na forma acima descrita.

[088]Um processo de controle de deslocamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção será descrito a seguir com referência aos fluxo- gramas das FIGURAS 9 e 10. O conteúdo do processo em cada etapa é como descrito acima e o fluxo do processo é principalmente descrito abaixo.

[089]Primeiramente, o procedimento do controle de deslocamento como um todo é descrito com referência à FIGURA 9. Como descrito acima, em uma ou mais modalidades da presente invenção, o processo de controle de deslocamento ilustrado na FIGURA 9 é repetidamente executado em intervalos regulares.

[090]Na etapa S101, o dispositivo de controle 10 adquire informações do veículo em questão que incluem pelo menos a posição do veículo em questão V1. As informações do veículo em questão podem ainda incluir a velocidade de veículo e/ou aceleração do veículo em questão V1. Na etapa S102, o dispositivo de controle 10 adquire informações de objeto que incluem a posição de um objeto a ser contornado cujo veículo em questão V1 deve evitar. As informações de objeto podem ainda incluir a velocidade e/ou aceleração do objeto a ser contornado.

[091]Na etapa S103, o dispositivo de controle 10 adquire o resultado de detecção de um objeto a ser contornado a partir do dispositivo de detecção 50. O resultado de detecção de um objeto a ser contornado inclui informações sobre a posição do objeto a ser contornado. Na etapa S104, o dispositivo de controle 10 define uma área de objeto R de acordo com a posição do objeto a ser contornado.

[092]Na etapa S105, o dispositivo de controle 10 calcula uma rota alvo RT que passa pelo lado da área de objeto R. A rota alvo RT inclui uma ou mais coordenadas alvo nas quais o veículo em questão V1 deve se deslocar. Cada coordenada alvo inclui uma posição lateral alvo (coordenada X alvo) e uma posição longitudinal alvo (direção Y alvo). A rota alvo RT é obtida conectando a uma ou mais coordenadas alvo calculadas e a posição atual do veículo em questão V1. Um método de calcular a coordenada ou coordenadas alvo na etapa S105 será descrito posteriormen- te.

[093]Na etapa S106, o dispositivo de controle 10 adquire a posição ou posições laterais alvo da coordenada ou coordenadas alvo calculadas na etapa S105. Na etapa S107, o dispositivo de controle 10 compara a posição lateral atual do veículo em questão V1 com a posição ou posições laterais alvo adquiridas na etapa S106 e calcula um ganho de retorno para a posição lateral com base no resultado da comparação.

[094]Na etapa S108, o dispositivo de controle 10 calcula um valor de controle alvo com base na posição lateral real do veículo em questão V1, a posição lateral alvo correspondente à posição atual e ganho de retorno da etapa S107. O valor de controle alvo refere-se a um ângulo de direção, velocidade angular de direção e outros parâmetros necessários para movimentar o veículo em questão V1 na posição lateral alvo. Em seguida, na etapa S112, o dispositivo de controle 10 emite o valor de controle alvo ao aparelho de bordo 200. Isso permite que o veículo em questão V1 percorra a rota alvo RT que é definida pela posição lateral alvo. Quando uma pluralidade de coordenadas alvo é calculada na etapa S105, o processo das etapas S106 a S112 é repetido toda vez que a posição lateral alvo é adquirida, e o valor de controle para cada posição lateral alvo adquirida é emitido ao aparelho de bordo 200.

[095]Na etapa S109, o dispositivo de controle 10 adquire a posição ou posições longitudinais alvo da uma ou mais coordenadas alvo calculadas na etapa S105. Na etapa S110, o dispositivo de controle 10 compares a posição longitudinal atual com a posição longitudinal alvo correspondente à posição longitudinal atual, compara a velocidade de veículo na posição atual do veículo em questão V1 com a velocidade de veículo na posição longitudinal alvo, compara a aceleração na posição atual do veículo em questão V1 com a aceleração na posição longitudinal alvo, e calcula um ganho de retorno para a posição longitudinal com base no resultado da compa- ração. Na etapa S111, o dispositivo de controle 10 calcula um valor de controle alvo para a posição longitudinal com base na velocidade e aceleração do veículo correspondentes à posição longitudinal alvo e o ganho de retorno para a posição longitudinal calculada na etapa S110. Como nas etapas descritas previamente S106 a S108 e S112, o processo das etapas S109 a S112 são repetidos toda vez que a posição longitudinal alvo é adquirida, e o valor de controle para cada posição longitudinal alvo adquirida é emitido ao aparelho de bordo 200.

[096]Aqui, o valor de controle alvo para a direção longitudinal se refere a um valor de controle para cada operação de mecanismo de acionamento (que inclui a operação de um motor de combustão interna no caso de um carro de motor e a operação de um motor elétrico no caso de um carro elétrico e ainda inclui a distribuição de torque para um motor de combustão interna e motor elétrico no caso de um carro híbrido) e a operação de frenagem para alcançar a aceleração, desaceleração e velocidade de veículo correspondentes à posição longitudinal alvo. Por exemplo, em um carro a motor, o dispositivo de controle 10 calcula uma quantidade alvo de admissão de ar (grau de abertura alvo da válvula de estrangulamento) e uma quantidade alvo de injeção de combustível com base nos valores calculados da aceleração, desaceleração e velocidade alvo e atual do veículo e enviá-las ao dispositivo de acionamento 80. Alternativamente, o dispositivo de controle 10 pode calcular a aceleração, desaceleração e velocidade de veículo e enviá-las ao controlador de veículo 70, que pode calcular um valor de controle para cada operação de mecanismo de acionamento (que inclui a operação de um motor de combustão interna no caso de um carro a motor e a operação de um motor elétrico no caso de um carro elétrico e ainda inclui a distribuição de torque para um motor de combustão interna e motor elétrico no caso de um carro híbrido) e um valor de controle para a operação de fre- nagem para alcançar a aceleração, desaceleração e velocidade do veículo.

[097]A rotina então prossegue para a etapa S112 em que o dispositivo de controle 10 emite o valor de controle alvo para a direção longitudinal calculada na etapa S111 ao aparelho de bordo 200. O controlador de veículo 70 executa o controle de desvio e controle de acionamento para conduzir o veículo em questão na rota alvo RT que é definida pela posição lateral alvo e posição longitudinal alvo.

[098]Na etapa S113, o dispositivo de controle 10 controla o dispositivo de saída 110 para apresentar informações. As informações apresentadas pelo dispositivo de saída 110 podem ser o local/velocidade da área de objeto calculada na etapa S104, o formato da rota alvo calculada na etapa S105, ou o valor de controle alvo emitido ao aparelho de bordo 200 na etapa S112.

[099]Na etapa S114, o dispositivo de controle 10 determina se o condutor intervém na operação, tal como se o condutor executa a operação de direção. Quando a operação pelo condutor não é detectada, a rotina retorna para a etapa S101, e a configuração de uma nova área de objeto, cálculo da rota alvo e controle de deslocamento são repetidos. Por outro lado, quando a operação pelo condutor é detectada, a rotina prossegue para a etapa S115, em que o controle de deslocamento é suspenso. A etapa S115 é seguida pela etapa S116, em que a apresentação de informações é feita tal que o controle de deslocamento é suspenso.

[0100]Referindo-se agora ao fluxograma da FIGURA 10, um processo de cálculo de coordenada alvo da etapa S105 é ilustrado. Esse processo é descrito abaixo.

[0101]Primeiramente, na etapa S201, o dispositivo de controle 10 calcula posições longitudinais alvo pela função de planejamento de rota alvo. Por exemplo, o dispositivo de controle 10 define as posições longitudinais alvo em intervalos regulares à frente do veículo em questão V1 em sua direção de deslocamento.

[0102]Na etapa S202, o dispositivo de controle 10 determina se um objeto a ser contornado é detectado ou não, com base em um resultado de detecção do objeto a ser contornado adquirido na etapa S103. Quando um objeto a ser contornado é detectado, a rotina prossegue para a etapa S203, enquanto um objeto a ser contornado não é detectado, a rotina prossegue para a etapa S215.

[0103]Na etapa S215, uma determinação é feita quanto a um objeto a ser contornado não é detectado e, portanto, o dispositivo de controle 10 calcula cada posição lateral alvo correspondente a cada posição longitudinal alvo calculada na etapa S201 tal que o veículo em questão V1 se desloca à frente em determinadas posições laterais (por exemplo, posições centrais da faixa de rodagem para o veículo em questão V1). Em seguida, na etapa S216, o dispositivo de controle 10 armazena uma rota alvo RT na RAM 13 do dispositivo de controle 10. A rota alvo RT compreende as posições longitudinais alvo calculadas na etapa S201 e as posições laterais alvo calculadas na etapa S215.

[0104]Por outro lado, quando uma determinação é feita na etapa S202 que um objeto a ser contornado é detectado, a rotina prossegue para a etapa S203. Na etapa S203, o dispositivo de controle 10 determina se está ou não dentro de um período aplicável de processo. Aqui, o período aplicável de processo se refere a um período em que o controle de deslocamento é executado utilizando a faixa de distância de largura de veículo tolerável. Por exemplo, o período aplicável de processo pode ser um período a partir de quando o veículo em questão V1 inicia o desvio para passar pelo lado de um objeto a ser contornado até quando o veículo em questão V1 retorna para uma determinada posição lateral (por exemplo posição central da faixa de rodagem) e inicia o deslocamento para frente após ultrapassar o objeto a ser contornado. Alternativamente, o período aplicável de processo pode ser um período a partir de quando o veículo em questão V1 inicia o desvio para passar pelo lado de um objeto a ser contornado até passar um tempo fixo. Quando é determinado estar dentro do período aplicável de processo, a rotina prossegue para a etapa S204, enquanto quando é determinado estar dentro do período aplicável de processo, a rotina prossegue para a etapa S213.

[0105]Na etapa S213, foi determinado não estar dentro do período aplicável de processo e, portanto, o dispositivo de controle 10 calcula cada posição lateral alvo em associação com cada posição longitudinal alvo calculada na etapa S201, tal que o veículo em questão V1 passa pelo lado da área de objeto R definida na etapa S104. Em seguida, na etapa S214, o dispositivo de controle 10 armazena uma rota alvo RT na RAM 13 do dispositivo de controle 10. A rota alvo RT compreende as posições longitudinais alvo calculadas na etapa S201 e as posições laterais alvo calculadas na etapa S213.

[0106]Por outro lado, quando é determinado estar dentro do período aplicável de processo na etapa S203, a rotina prossegue para a etapa S204. Na etapa S204, o dispositivo de controle 10 determina se a faixa de distância de largura de veículo tolerável já foi ou não definida. Por exemplo, quando o processo da etapa S204 é executado pela primeira vez após o processo de controle de deslocamento da FIGURA 9 ter iniciado, ou quando a configuração da faixa de distância de largura de veículo tolerável é cancelada na etapa S212 que é descrita posteriormente, é determinado que a faixa de distância de largura de veículo tolerável não é definida. Quando é determinado que a faixa de distância de largura de veículo tolerável não é definida, a rotina prossegue para a etapa S205, enquanto quando é determinado que a faixa de distância de largura de veículo tolerável já foi definida, a rotina prossegue para a etapa S207.

[0107]Na etapa S205, o dispositivo de controle 10 calcula a distância de largura de veículo alvo com base na rota alvo RT que é preliminarmente planejada. Especificamente, o dispositivo de controle 10 adquire a rota alvo RT que é armazenada na RAM 13. Em seguida, o dispositivo de controle 10 calcula cada distância Wt do veículo em questão V1 para o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo como a distância de largura de veículo alvo quando o veículo em questão V1 se desloca na rota alvo RT como ilustrado na FIGURA 3. Em seguida, na etapa S206, o dispositivo de controle 10 utiliza a distância de largura de veículo alvo calculada na etapa S205 como a base para definir a faixa de distância de largura de veículo tolerável, como ilustrado nas FIGURAS 4 a 6.

[0108]Como descrito acima, quando definindo uma faixa de distância de largura de veículo tolerável, o dispositivo de controle 10 apropriadamente varia a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável com base na velocidade de veículo, largura da estrada, tipo da estrada e atributo da faixa em que o veículo em questão V1 se desloca. Por exemplo, o dispositivo de controle 10 determina se a velocidade de veículo do veículo em questão V1 é ou não uma velocidade predeterminada ou superior. Quando a velocidade de veículo do veículo em questão V1 é a velocidade predeterminada ou superior, a faixa de distância de largura de veículo tolerável é definida para ser ampla, enquanto quando a velocidade de veículo do veículo em questão V1 é menor do que a velocidade predeterminada, em seguida, o dispositivo de controle 10 determines se a largura da estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca é ou não um valor predeterminado ou menor. Quando a largura da estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca é um valor predeterminado ou menor, a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável é aumentada, enquanto quando a largura da estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca é maior do que o valor predeterminado, em seguida, o tipo de a estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca é determinado. Quando o tipo da estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca é uma autoestrada, a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável é aumentada, enquanto quando o tipo da estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca é uma estrada geral, em seguida, o dispositivo de controle 10 determina se a faixa em que o veículo em questão V1 se desloca é ou não uma faixa de ultrapassagem. Quando a faixa em que o veículo em questão V1 se desloca é uma faixa de ultrapassagem, a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável é aumentada, enquanto quando a faixa em que o veículo em questão V1 se desloca não é uma faixa de ultrapassagem, a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável pode ser mantida sem variação.

[0109]O exemplo acima descrito exemplifica uma configuração em que uma determinação é feita para a velocidade de veículo, largura da estrada, tipo da estrada, e faixa de rodagem nesta ordem para definir a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável, mas a presente modalidade não é limitada a esta configuração e outra configuração pode ser empregada em que, por exemplo, a velocidade de veículo, largura da estrada, tipo da estrada, e faixa de rodagem são compreensivamente consideradas para definir a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável.

[0110]Na etapa S207, o dispositivo de controle 10 calcula uma distância real entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado na direção de largura de veículo (distância de largura de veículo real). Em seguida, na etapa S208, o dispositivo de controle 10 determina se distância de largura de veículo real calculada na etapa S207 está ou não fora da faixa de distância de largura de veículo tolerável definida na etapa S206. Quando a distância de largura de veículo real está dentro da faixa de distância de largura de veículo tolerável, a rotina prossegue para a etapa S209, enquanto quando a distância de largura de veículo real está fora da faixa de distância de largura de veículo tolerável, a rotina prossegue para a etapa S210.

[0111]Na etapa S209, foi determinado que a distância de largura de veículo real está dentro da faixa de distância de largura de veículo tolerável e, portanto, as posições laterais alvo são calculadas com base na rota alvo RT, que é armazenada na RAM 13, sem configurar uma nova rota alvo RT. Ou seja, cada posição lateral alvo é calculada em associação com cada posição longitudinal alvo definida na etapa S201 tal que o veículo em questão V1 se desloca na rota alvo RT que é preliminarmente determinada.

[0112]Por outro lado, na etapa S210, foi determinado que a distância de largura de veículo real está fora da faixa de distância de largura de veículo tolerável, e, portanto, as posições laterais alvo são novamente calculadas com base na posição atual do objeto a ser contornado. Ou seja, cada posição lateral alvo em associação com cada posição longitudinal alvo definida na etapa S201 é calculada tal que o veículo em questão V1 passa pelo lado da área de objeto R que é definida com base na posição atual do objeto a ser contornado. Em seguida, na etapa S211, o dispositivo de controle 10 armazena a rota alvo RT, que compreende as posições longitudinais alvo calculadas na etapa S201 e as posições laterais alvo calculadas na etapa S210, na RAM 13 do dispositivo de controle 10. Na etapa S212, o dispositivo de controle 10 cancela a configuração da faixa de distância de largura de veículo tolerável que é definida na etapa S206. Através desta operação, no processo de controle de deslocamento seguinte, a faixa de distância de largura de veículo tolerável deve ser definida com base na rota alvo RT que é planejada no processo de controle de deslo-camento deste tempo.

[0113]O dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é configurado e opera como acima e, portanto, tem os seguintes efeitos.

[0114]De acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, quando a distância real entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo (distância de largura de veículo real) está dentro da faixa de distância de largura de veículo tolerável, o veículo em questão V1 é conduzido na rota alvo RT que é preliminarmente planejada. Através desta operação, mesmo em uma cena em que o objeto a ser contornado se movimenta da direita para a esquerda e a distância de largura de veículo real varia repetidamente, quando a distância de largura de veículo real está dentro da faixa de distância de largura de veículo tolerável, o veículo em questão V1 se desloca na rota alvo RT que é preliminarmente definida, e é, portanto, possível efetivamente evitar a movimentação do veículo em questão V1 devido à movimentação do objeto a ser contornado. Em particular, em uma ou mais modalidades da presente invenção, o objeto a ser contornado pode ser um objeto em movimento, tal como um veículo em deslocamento. Quando o objeto a ser contornado é um objeto em movimento, tal como um veículo em deslocamento, supõe-se que o veículo em deslocamento como o objeto a ser contornado se desloca enquanto se movimenta da direita para a esquerda na direção de largura de veículo de acordo com a condição de deslocamento do veículo em deslocamento, habilidade do condutor do veículo em deslocamento, e desempenho do veículo em deslocamento. Portanto, quando o objeto a ser contornado é um objeto em movimento, tal como um veículo em deslocamento, um efeito particularmente significativo pode ser obtido.

[0115]Além disso, de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, quando a distância de largura de veículo real está fora da faixa de distância de largura de veículo tolerável, uma nova rota alvo RT é planejada com base na posição atual do objeto a ser contornado. Portanto, mesmo se o objeto a ser contornado se aproxima do veículo em questão V1, é possível garantir uma distância apropriada entre o objeto a ser contornado e o veículo em questão V1 ao longo da direção de largura de veículo.

[0116]Além disso, de acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, informações em relação ao controle de deslocamento para passagem pelo lado da área de objeto R são emitidas para o lado externo, e os passageiros no veículo em questão e/ou outros veículos podem assim ser preliminarmente informados sobre o comportamento do veículo em questão. Isso permite que os passageiros do veículo em questão e/ou outros veículos respondam ao comportamento do veículo em questão.

[0117]As modalidades explicadas acima são descritas para facilitar a com- preensão da presente invenção e não são descritas para limitar a presente invenção. Portanto, os elementos descritos nas modalidades acima devem incluir todas as alterações de projeto e equivalentes para ser englobado dentro do escopo técnico da presente invenção.

[0118]Ou seja, na presente descrição, uma ou mais modalidades do dispositivo de controle de deslocamento de acordo com a presente invenção são descritas através de exemplificação do dispositivo de controle de deslocamento 100 que, junto com o aparelho de bordo 200, constitui o sistema de controle de deslocamento 1, mas a presente invenção não é assim limitada.

[0119]As modalidades acima descritas exemplificam a configuração em que a faixa de distância de largura de veículo tolerável é definida para mitigar a movimentação do veículo em questão V1 devido à movimentação do outro veículo V2, mas a presente modalidade não é limitada a essa configuração. Por exemplo, outra configuração pode ser empregada em que o limite para novamente planejar a rota alvo RT é provida com histerese para assim mitigar a movimentação do veículo em questão V1 devido à movimentação do outro veículo V2. Como ilustrado na FIGURA 11, por exemplo, no caso em que o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado se aproximam um do outro, quando a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo se torna igual ou menor do que uma primeira distância W1, a rota alvo RT é novamente definida tal que o veículo em questão V1 se afasta do objeto a ser contornado. Por outro lado, no caso em que o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado se afastam um do outro, quando a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo se torna igual ou maior do que uma segunda distância W2 que é maior do que a primeira distância W1, a rota alvo RT pode ser novamente planejada, tal que o veículo em questão V1 se aproxima do objeto a ser contornado. Assim, se a rota alvo RT é novamente planejada ou não é de- terminado utilizando a primeira e a segunda distância W1 e W2 como limites diferentes para efetivamente evitar a movimentação do veículo em questão V1 devido à movimentação do objeto a ser contornado. Note que a FIGURA 11 é uma vista para descrever um processo de controle de deslocamento utilizando histerese.

[0120]As modalidades acima descritas exemplificam a configuração para calcular a distância Wt do veículo em questão V1 para o objeto a ser contornado ao longo da direção de largura de veículo como a distância de largura de veículo alvo assumindo que o veículo em questão V1 é conduzido na rota alvo RT, mas a presente invenção não é limitada a essa configuração. Por exemplo, outra configuração pode ser empregada para calcular, como a distância de largura de veículo alvo, uma distância ao longo da direção de largura de veículo do veículo em questão V1 para a faixa ao lado do objeto a ser contornado, ou uma distância ao longo da direção de largura de veículo do veículo em questão V1 para a linha de extremidade da área de objeto R ao lado do veículo em questão V1, ou uma distância ao longo da direção de largura de veículo do veículo em questão V1 para o acostamento ao lado do objeto a ser contornado, de modo que o veículo em questão V1 seja conduzido na rota alvo RT. Nesse caso, em conformidade com a distância de largura de veículo alvo, a distância de largura de veículo real deve também ser uma distância real ao longo da direção de largura de veículo do veículo em questão V1 para a faixa ao lado do objeto a ser contornado, ou uma distância real ao longo da direção de largura de veículo do veículo em questão V1 para a linha de extremidade da área de objeto R ao lado do veículo em questão V1, ou uma distância real ao longo da direção de largura de veículo do veículo em questão V1 para o acostamento ao lado do objeto a ser con-tornado.

[0121]Nas modalidades acima descritas, as informações de função de aquisição de objeto correspondem à unidade de aquisição de informações de objeto da presente invenção, a função de planejamento de rota alvo corresponde à unidade de planejamento e unidade de configuração da presente invenção, a função de controle corresponde à unidade de controle da presente invenção, e a função de apresentação corresponde à unidade de saída da presente invenção. DESCRIÇÃO DOS NÚMEROS DE REFERÊNCIA 1Sistema de controle de deslocamento 100Dispositivo de controle de deslocamento 10Dispositivo de Controle 20Dispositivo de comunicação 30Dispositivo de saída 31Visor 32Alto-falante 200Aparelho de bordo 40Dispositivo de comunicação 50Dispositivo de detecção 60Sensor 70Controlador de veículo 80Dispositivo de acionamento 90Dispositivo de direção 110Dispositivo de saída 120Dispositivo de navegação

Claims

1. Dispositivo de controle de deslocamento (100), compreendendo: uma unidade de aquisição de informações de objeto configurada para adqui-rir informações de objeto incluindo uma posição de um objeto a ser contornado (V2) que existe em torno de um veículo em questão (V1); uma unidade de planejamento configurada para planejar uma rota alvo (RT) que passa por um lado do objeto a ser contornado (V2) com base em uma posição do veículo em questão (V1) e na posição do objeto a ser contornado (V2); uma unidade de controle configurada para emitir informações de comando para condução do veículo em questão (V1) na rota alvo (RT), e uma unidade de configuração configurada para definir uma distância (Wt) entre o veículo em questão (V1) e o objeto a ser contornado (V2) ao longo de uma direção de largura de veículo quando da condução do veículo em questão (V1) na rota alvo (RT), CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de configuração é configurada para usar a distância (Wt) como uma base para definir uma faixa de distância de largura de veículo tolerável, e quando uma distância real do veículo em questão (V1) para a posição do ob-jeto a ser contornado (V2) ao longo da direção de largura de veículo está dentro da faixa de distância de largura de veículo tolerável, a unidade de controle conduz o veículo em questão (V1) com base na rota alvo definida (RT).

2. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com a reivindi-cação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que, quando a distância real do veículo em questão (V1) para a posição do objeto a ser contornado (V2) ao longo da direção de largura de veículo está fora da faixa de distância de largura de veículo tolerável, a unidade de planejamento planeja novamente a rota alvo (RT) com base na posição atual do objeto a ser contornado (V2) e a unidade de controle conduz o veículo em questão (V1) com base na rota alvo recém-definida (RT).

3. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com a reivindi-cação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que, quando uma velocidade de veí-culo do veículo em questão (V1) é uma velocidade predeterminada ou superior, a unidade de configuração define a faixa de distância de largura de veículo tolerável para ter uma largura maior do que uma largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável que é definida quando a velocidade de veículo do veículo em ques-tão (V1) é menor do que a velocidade predeterminada.

4. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que, quando uma largura de uma estrada na qual o veículo em questão (V1) trafega é um valor prede-terminado ou menor, a unidade de configuração define a faixa de distância de largu-ra de veículo tolerável para ter uma largura maior do que uma largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável que é definida quando a largura da estrada é maior do que o valor predeterminado.

5. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de configuração define uma largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável de acordo com um tipo de uma estrada na qual o veículo em questão (v1) trafega.

6. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que, quando uma estrada na qual o veículo em questão (V1) trafega tem uma pluralidade de faixas, a unidade de configuração define uma largura da faixa de distância de largura de veí-culo tolerável de acordo com um atributo de uma faixa na qual o veículo em questão (V1) trafega.

7. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que, quando uma primeira faixa de distância é uma parte da faixa de distância de largura de veículo tolerável fora de uma distância de largura (Wt) de veículo alvo e uma segunda faixa de distância é uma parte da faixa de distância de largura de veículo tolerável dentro da distância de largura (Wt) de veículo alvo, a faixa de distância de largura de veículo tolerável é definida tal que uma largura da segunda faixa de distância é mais estreita do que uma largura da primeira faixa de distância.

8. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que, quando o veículo em questão (V1) passa pelo lado do objeto a ser contornado (V2), a unidade de configuração define uma largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável tal que a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável correspondente a uma seção antes de uma posição de início de passagem e/ou uma seção após uma posição de conclusão de passagem é mais estreita do que a largura da faixa de distância de largura de veículo tolerável correspondente a uma seção entre a posi-ção de início de passagem e a posição de conclusão de passagem, em que a posição de início de passagem é uma posição na qual uma distân-cia de uma extremidade frontal do veículo em questão (V1) para o objeto a ser con-tornado (V2) se torna menor do que uma distância predeterminada e a posição de conclusão de passagem é uma posição na qual uma distância entre uma extremida-de traseira do veículo em questão (V1) e o objeto a ser contornado (V2) diminui e, em seguida, aumenta.

9. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que ainda compreen-de uma unidade de saída configurada para emitir, para o lado externo, um ou mais itens de informação dentre informações de acordo com as informações de objeto, informações de acordo com um local de uma área de objeto que é definida com base no objeto a ser contornado (V2), informações de acordo com um local da rota alvo (RT), e informações de acordo com as informações de comando para condução do veículo em questão (V1) na rota alvo (RT).

10. Método de controle de deslocamento executado por um computador, o computador emitindo informações de comando para o controle de deslocamento de um veículo em questão (V1), o método de controle de deslocamento compreenden-do: uma primeira etapa de aquisição de informações de objeto incluindo uma posição de um objeto a ser contornado (V2) que existe em torno do veículo em ques-tão (V1); uma segunda etapa de planejamento de uma rota alvo (RT) que passa por um lado do objeto a ser contornado (V2) com base na posição de uma posição do veículo em questão (V1) e do objeto a ser contornado (V2); e uma terceira etapa de emissão de informações de comando para condução do veículo em questão (V1) na rota alvo (RT), a terceira etapa compreendendo: calcular uma distância (Wt) entre o veículo em questão (V1) e o objeto a ser contornado (V2) ao longo de uma direção de largura de veículo quando da condução do veículo em questão (V1) na rota alvo (RT); CARACTERIZADO pelo fato de que a terceira etapa compreende ainda: utilizar a distância (Wt) como uma base para definir uma faixa de distância de largura de veículo tolerável; e conduzir o veículo em questão (V1) com base na rota alvo (RT) definida na segunda etapa quando uma distância real do veículo em questão (V1 para a posição do objeto a ser contornado (V2) ao longo da direção de largura de veículo está dentro da faixa de distância de largura de veículo tolerável.