CN110333727A - 机器人路径规划方法、装置、设备及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种机器人路径规划方法、装置、设备及介质。所述方法包括：依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；其中所述初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到；控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径；控制目标机器人沿所述偏移行驶路径行走。采用本申请方案，能够保证目标机器人在偏移行驶路径上行驶时能避免与相向行走的其他机器人发生冲突，保证目标机器人在遇到相向行走的机器人时不需要现场避障行走，只需要沿着已经得到偏移行驶路径正常行走，即可避免与相向行走的其他机器人产生冲突，提高了机器人的运行效率。

Description

机器人路径规划方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人路径规划方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着机器人的逐渐普及，机器人被越来越广泛的应用在各种场景中，通过机器人可以代替人工执行各种功能操作。
在机器人的实际工作场景中，多个机器人经常同时工作，在工作过程中机器人之间会相向行走，且会同时经过同一区域，从而导致机器人之间会出现碰撞、摩擦等情况。目前，通常采用机器人在等待点等待的方法，指示机器人等待对面的机器人通过某一区域后，再自行通过该区域。
虽然，上述行驶方式能够保证相向行走的机器人之间不出现碰撞、摩擦等情况，但是选择让一方的机器人在等待点进行等待，而让另一方的机器人先行通过，会影响机器人的运行效率。
发明内容
本发明实施例中提供了一种机器人路径规划方法、装置、设备及介质，以实现对机器人的行路径进行调整，提高机器人的运行效率。
第一方面，本发明实施例中提供了一种机器人路径规划方法，包括：
依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；其中所述初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到；
控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径；
控制目标机器人沿所述偏移行驶路径行走，以避免目标机器人与相向行走的其他机器人冲突。
第二方面，本发明实施例中还提供了一种机器人路径规划装置，包括：
初始路径确定模块，用于依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；其中所述初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到；
偏移路径确定模块，用于控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径；
偏移行驶控制模块，用于控制目标机器人沿所述偏移行驶路径行走，以避免目标机器人与相向行走的其他机器人冲突。
第三方面，本发明实施例中还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理装置；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现如本发明任意实施例中提供的所述机器人路径规划方法。
第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明任意实施例中提供的所述机器人路径规划方法。
本发明实施例中提供了一种机器人路径规划方案，当目标机器人规划得到自己的初始行驶路径后，并不会按照规划的初始行驶路径进行行走，而是控制初始行驶路径朝向行驶道路中心线的第一固定侧进行移动，得到偏移行驶路径，从而使得目标机器人的偏移行驶路径与相向行走的机器人的行驶路径，在同一行驶区域是不发生重合的，从而保证目标机器人在偏移行驶路径上行驶时能避免与相向行走的其他机器人发生冲突。此外，由于在与相向行走的机器人还未进入同一区域之前，就已经提前确定好避免冲突的行驶路径，保证目标机器人在遇到相向行走的机器人时不需要现场避障行走，只需要沿着已经得到偏移行驶路径正常行走，即可避免与相向行走的其他机器人产生冲突，提高了机器人的运行效率。
上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本发明实施例中提供的一种机器人路径规划方法的流程图；
图2是本发明实施例中提供的一种目标机器人规划初始行驶路径时的示意图；
图3是本发明实施例中提供的一种相向行走的机器人之间的行驶示意图
图4是本发明实施例中提供的一种对初始行驶路径进行路径偏移的偏移示意图；
图5是本发明实施例中提供的另一种机器人路径规划方法的流程图；
图6是本发明实施例中提供的又一种机器人路径规划方法的流程图；
图7是本发明实施例中提供的一种机器人路径规划装置的结构框图；
图8是本发明实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
为了更好地体现本申请的机器人路径规划方案，下面详细介绍在机器人的实际工作场景中机器人的路径规划情况。在机器人的实际工作场景中，机器人在规划行驶路径时通常沿着道路中心线进行规划。如果相向行走的多个机器人均经过同一区域，那么相向行走的两个机器人在经过该同一区域所使用的行驶路径必然存在部分重合，导致相向行走的机器人之间会出现碰撞和摩擦。
目前，通常采用机器人在等待点进行暂时等待的方法，指示机器人等待对面相向行走的机器人通过该同一区域后，再自行通过该同一区域；或者在相遇位置处两个相向行走的机器人相互错开。对于第一种方式，虽然能够保证机器人之间不出现碰撞和摩擦，但会额外增加机器人的等待时间，降低机器人的运行效率；而对于第二种方式，如果两个机器人的行走速度比较快，在相遇位置处相向行走的机器人可能来不及完全错开，导致两者出现碰撞和摩擦。
此外，本申请的机器人路径规划方案可以被应用在各类型的机器人和自动导引运输车AGV上，由各类型的机器人和自动导引运输车AGV来执行本申请的机器人路径规划流程，以控制各类型的机器人和自动导引运输车AGV自身沿规划的路径进行行走。当然，本申请的机器人路径规划方案还可以被应用在与机器人无线通信连接的服务器上，由服务器来执行本申请的机器人路径规划流程，然后通过发送指令间接控制各类型的机器人和自动导引运输车AGV沿规划的路径进行行走。
为了更好地说明本申请的器人路径规划方案，下面以本申请的机器人路径规划方案被应用在机器人上，尤其是被应用在医疗服务机器人上为例，对本申请的机器人路径规划方法、装置、设备及介质进行详细说明。
图1是本发明实施例中提供的一种机器人路径规划方法的流程图。本发明实施例可适用于对相向行走的机器人进行路径规划的情况，尤其是对通常沿道路中心线规划行驶路径的机器人进行路径规划的情形。该方法可以由机器人路径规划装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在任何具有网络通信功能的设备上。其中，该设备可以为各类型的机器人和自动导引运输车AGV等，当然也可以集成在服务器上。如图1所示，本发明实施例中提供的机器人路径规划方法具体包括以下步骤：
S110、依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；其中初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到。
在本实施例中，目标机器人当前的所在位置为当前点位置，而目标机器人需要最终到达的位置为目标点位置。图2是本发明实施例中提供的一种目标机器人规划初始行驶路径时的示意图。参见图2，在确定触发机器人路径规划操作时，目标机器人210以当前点位置为起点和以目标点位置为终点，规划出一条从当前点位置到目标点位置的初始行驶路径。可选地，目标机器人210可以响应于触发的机器人路径规划操作，采用Dijkstra算法规划得到从当前点位置到目标点位置的初始行驶路径。
在本实施例中，参见图2，为了搜索出最短行驶路径，目标机器人210通常会采用路径规划算法沿着行驶道路的中心线来规划行驶路径。换言之，目标机器人210规划出的初始行驶路径所指示的初始行驶路线与行驶道路中心线重合或接近重合。
在本实施例中，可选地，在确定触发路径规划操作时，路径规划操作可以发生在目标机器人还未开始行驶时，也可以发生在目标机器人按照规划路径的行驶过程中。当发生在目标机器人按照规划路径的行驶过程中时，可以按照预设时间间隔来定时触发路径规划操作，也可以按照预设的行驶距离间隔来定时触发路径规划操作。
S120、控制初始行驶路径朝行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径。
在本实施例中，图3是本发明实施例中提供的一种相向行走的机器人之间的行驶示意图。参见图3，假设控制目标机器人210沿着初始行驶路径行走的话，那么就会使得目标机器人210行走在行驶道路中央。如果行驶通道为单向行驶通道，即不允许机器人逆向行走，那么即使目标机器人210行走在行驶道路的中央，也不会出现与相向行走的机器人发生碰撞的情况。然而，在类似室内行驶通道中，一般是允许机器人双向行驶的，并不会像室外行车道一样划定车道线，来保证同一车道的单向行驶功能。在行驶道路上，一旦有一相向行走的机器人220正面向目标机器人210行驶，由于两者采用路径规划算法规划得到的行驶路径均是沿着行驶通道中心线进行规划得到，那么两者在相遇位置必然会发生碰撞或者摩擦。
在本实施例中，当目标机器人210依据当前点位置和目标点位置规划得到初始行驶路径后，并不会直接沿着初始行驶路径行驶，而是选择对初始行驶路径进行偏移处理，以使得偏移后的行驶路径能够远离相向行走的机器人220的行驶路径，这样就能尽可能地减少目标机器人210与相向行走的机器人220在同一行驶道路上发生碰撞或摩擦的情况。
在本实施例中，行驶道路中心线的第一固定侧可以是以初始行驶路径指示的行驶方向为参考方向，且以行驶道路中心线作为参照物所设定的方位。图4是本发明实施例中提供的一种对初始行驶路径进行路径偏移的偏移示意图。参见图4，在目标机器人的当前点位置，目标机器人210在行驶道路上的行驶方向是“自南向北”，在“自南向北”的方向上，可以将行驶道路中心线的左侧设定为第一固定侧，即可将行驶道路中心线以东作为第一固定侧，而将行驶道路中心线的右侧设定为第二固定侧，即可将行驶道路中心线以西作为第二固定侧。可见，行驶道路中心线的第一固定侧的设定，不仅与行驶道路中心线左右有关，而且与初始行驶路径指示的行驶方向有关。行驶道路中心线在行驶道路上可以是虚拟体现在行驶道路上，也可以是实际划在行驶道路上。
需要说明的是，第一固定侧和第二固定侧在设定时，分别是位于行驶道路中心线的不同侧，而不能位于相同侧。同时，为了保证路径偏移的统一性，目标机器人与相向行走的机器人均采用统一设定方式。即，以机器人在行驶道路的行驶方向为参考方向，统一将行驶道路中心线的右侧设定为第一固定侧，而将行驶道路中心线的左侧设定为第二固定侧；或者，以机器人在行驶道路的行驶方向为参考方向，统一将行驶道路中心线的左侧设定为第一固定侧，而将行驶道路中心线的右侧设定为第二固定侧。
在本实施例中，参见图4，在确定初始行驶路径后，可以控制初始行驶路径朝行驶道路中心线的第一固定侧进行移动，并将移动后得到的行驶路径记为偏移行驶路径。与目标机器人210类似，相向行走的机器人220也会按照上述的方式进行行驶路径的偏移，两者的区别在于相向行驶，此时，相向行走的机器人220在确定第一固定侧时，就需要依据相向行走的机器人220在行驶道路上的行驶方向为参考方向，且以行驶道路中心线为参照物来设定。
S130、控制目标机器人沿偏移行驶路径行走，以避免目标机器人与相向行走的其他机器人冲突。
在本实施例中，参照图4，在得到偏移行驶路径后，目标机器人210可以沿着偏移行驶路径行走，同样的，相向行走的机器人220也可以按照其自身确定的偏移行驶路径开始行走，从而保证目标机器人与相向行走的其他机器人只要按照偏移行驶路径进行正常行走，就可以尽可能减少机器人之间碰撞和摩擦情况的发生次数。
在本实施例中，目标机器人在沿着偏移行驶路径行走的过程中，会实时检测是否到达目标点，在未到达目标点的情况下循环执行上述S110～S130，保证目标机器人在每一时间间隔都有最新的偏移行驶路径。
本发明实施例中提供了一种机器人路径规划方案，当目标机器人规划得到自己的初始行驶路径后，并不会按照规划的初始行驶路径进行行走，而是控制初始行驶路径朝向行驶道路中心线的第一固定侧进行移动，得到偏移行驶路径，从而使得目标机器人的偏移行驶路径与相向行走的机器人的行驶路径，在同一行驶区域是不发生重合的，从而保证目标机器人在偏移行驶路径上行驶时能避免与相向行走的其他机器人发生冲突。此外，由于在与相向行走的机器人还未进入同一区域之前，就已经提前确定好避免冲突的行驶路径，保证目标机器人在遇到相向行走的机器人时不需要现场避障行走，只需要沿着已经得到偏移行驶路径正常行走，即可避免与相向行走的其他机器人产生冲突，提高了机器人的运行效率。
图5是本发明实施例中提供的另一种机器人路径规划方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上进行进一步优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图5所示，本发明实施例中提供的机器人路径规划方法,具体包括以下步骤S510～S540：
S510、依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到。
S520、将初始行驶路径中包含的路径节点，向行驶道路中心线的第一固定侧进行移动，得到第一行驶路径；第一固定侧是依据目标机器人在行驶道路的行驶方向，且以行驶道路中心线作为参照物所设定得到。
在本实施例中，行驶路径是由一系列的路径节点组成，在确定从当前点位置到目标点位置的初始行驶路径后，即可确定初始行驶路径中包含的m+1个路径节点，分别记为：(x0,y0)，(x1,y1)，(x2,y2)，…，(xm,ym)。此时，可以将初始行驶路径中包含的m+1个路径节点，向行驶道路中心线的第一固定侧进行偏置移动，从而将移动后的路径节点组成第一行驶路径。
在本实施例中，可选地，针对初始行驶路径中的每一路径节点，将每一路径节点均向行驶道路中心线的第一固定侧移动第一移动距离，得到每一个路径节点对应的第一移动路径节点。进而，可以将每一个路径节点对应的第一移动路径节点组成第一行驶路径。需要说明的是，当对初始行驶路径进行偏移处理得到偏移行驶路径后，偏移行驶路径的起点位置与目标机器人的当前点位置基本一致，保证机器人可以在得到偏移行驶路径后，即可直接就位于偏移行驶路径上，从而实现目标机器人的当前点位置与偏移行驶路径起点的无缝对接。
示例性地，将每一路径节点均向行驶道路中心线的第一固定侧移动第一移动距离Δl后的第一行驶路径为L′0，第一行驶路径中包括的路径节点的坐标分记为：(x′0,y′0)，(x′1,y′1)，(x′2,y′2)，…，(x′m,y′m)。其中，初始行驶路径中的路径节点在x、y轴方向上的移动变量分别为Δx，Δy，且满足：
S530、根据目标机器人在第一行驶路径上的障碍检测结果，确定偏移行驶路径。
在本实施例中，目标机器人上设置有距离传感器，例如，可以预先设置激光雷达、超声波距离传感器和红外距离传感器等。可选地，可以采用预设的距离传感器，检测当目标机器人按照第一行驶路径上行驶时，是否会与行驶前方的障碍点产生重叠，具体检测方式这里不再具体阐述。可选地，行驶前方的障碍点可以为固定的障碍点，例如行驶道路两侧的边缘线或者在行驶道路两侧固定设置的障碍物；行驶前方的障碍点可以包括移动的障碍点，例如突然出现在行驶道路上的人或物等。
在本实施例中，若检测到当目标机器人按照第一行驶路径进行正常行走时，将不会与目标机器人的行驶前方的障碍点产生重叠，则直接将第一行驶路径直接作为偏移行驶路径。
在本实施例中，若检测到当目标机器人按照第一行驶路径上行驶时，将会与行驶前方的障碍点产生重叠，则控制第一行驶路径朝行驶道路中心线的第二固定侧移动，得到第二行驶路径。进而，可以依据第二行驶路径确定偏移行驶路径。需要特别说明的是，第一固定侧和第二固定侧位于行驶道路中心线的不同侧，即第一固定侧和第二固定侧不能设定为行驶道路中心线的同一侧。可选地，考虑到向行驶道路中心线的第一固定侧移动属于比较大的偏移调节，而向行驶道路中心线的第二固定侧移动属于微调，因此可以设置第一移动距离大于第二移动距离。可选地，第一移动距离为二移动距离的预设倍数。例如，第一移动距离为20厘米，第二移动距离为5厘米。
在本实施例的一种可选方式中，在得到偏移行驶路径之后，还包括：对偏移行驶路径中包含的各个路径节点进行三次样条插值，得到多个插值点，并将得到的多个插值点组成的路径作为最终的偏移行驶路径。
在本实施方式中，偏移行驶路径是由多个路径节点组成，但有这些路径节点组成的行驶路径指示的行驶路线并非是平滑的曲线，而是折线，如果目标机器人按照这样的行驶路线行走，就必须进行多次拐走，从而影响目标机器人的运行效率。为此，需要采用样条插值法，对偏移行驶路径中包含的各个路径节点进行三次样条插值，得到多个插值点，并将得到的多个插值点组成的平滑的路径作为最终的偏移行驶路径。
示例性地，以偏移行驶路径中包含的m+1路径节点为例，m+1路径节点分别记为：(x′0,y′0)，(x′1,y′1)，(x′2,y′2)，…，(x′m,y′m)，此时可以对偏移行驶路径中包含的m+1路径节点进行三次样条插值。具体步骤如下步骤A1～步骤A3：
步骤A1、在m个小区间(x′i-1,x′i)(i＝1,2,…,m)之间插入三次多项式函数fi(x′)，可表示为：
fi(x′)＝ai+bi(x′-x′i)+ci(x′-x′i)2+di(x′-x′i)3 (1)
步骤A2、根据插值条件、插值点连续及边界条件等约束条件求解插值函数。其中，依据f(x′)、f′(x′)、f″(x′)在[x′0,x′m]上连续的条件，可得关系式如下：
f(x′0)＝y′0，…，f(x′m)＝y′m (2)
f-(x′i)＝f+(x′i)＝yi，i＝1,2,…,m-1 (3)
f′-(x′i)＝f′+(x′i)，i＝1,2,…,m-1 (4)
f″-(x′i)＝f″+(x′i)，i＝1,2,…,m-1 (5)
f″(x′0)＝f″(x′m)＝0 (6)
f′(x′0)＝f′(x′m)＝0 (7)
根据上述公式(2)～(7)共4m个方程，可确定m个公式(1)中的待定系数，共4m个，由此可得机器人在偏移行驶路径中由每两个路径节点组成的每一段路径轨迹的三次样条插值函数表达式。
步骤A3、根据得到的三次样条插值函数，在偏移行驶路径指示的当前点到目标点之间进行插值。具体插值方法为：每隔固定Δs的距离进行一次插值，求解插值点坐标，并且Δs满足其中，Δx′和Δy′分别为目标机器人在x、y轴方向上位移量。由此，共可得到n+1个插值点坐标，n+1个插值点坐标分别表示为(x″0,y″0)，(x″1,y″1)，(x″2,y″2)，…，(x″n,y″n)，由n+1个插值点组成目标机器人最终的偏移行驶路径。
在本实施方式中，可选地，在插值完成后，还需要判断插值后的路径是否符合要求，即检测目标机器人在插值后的偏移行驶路径上行驶时是否会与行驶前方的障碍点产生重叠。如果不产生重叠，则认为插值符合要求，直接将插值后的偏移行驶路径作为最终的偏移行驶路径；如果产生重叠，则表明插值点不符合插值，重新进行插值，直至插值后的偏移行驶路径不产生重叠为止。
S540、控制目标机器人沿偏移行驶路径行走，以避免目标机器人与相向行走的其他机器人冲突。
本发明实施例中提供了一种机器人路径规划方案，当目标机器人规划得到自己的初始行驶路径后，并不会按照规划的初始行驶路径进行行走，而是控制初始行驶路径朝向行驶道路中心线的第一固定侧进行移动，同时还会检测向第一固定侧进行移动后的路径节点是否符合要求，如果不符合要求则进行微调直至符合要求为止，最终将调整后的所有路径节点组成偏移行驶路径，从而使得目标机器人的偏移行驶路径与相向行走的机器人的行驶路径，在同一行驶区域是不发生重合的，从而保证目标机器人在偏移行驶路径上行驶时能避免与相向行走的其他机器人发生冲突。
图6是本发明实施例中提供的又一种机器人路径规划方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上进行进一步优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图6所示，本发明实施例中提供的机器人路径规划方法,具体包括以下步骤S610～S680：
S610、依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到。
S620、针对初始行驶路径中的每一路径节点，将路径节点向行驶道路中心线的第一固定侧移动第一移动距离，得到第一移动路径节点。
其中，第一固定侧是依据目标机器人在行驶道路的行驶方向，且以行驶道路中心线作为参照物所设定得到。
S630、将第一移动路径节点组成的路径，作为第一行驶路径。
S640、若检测到当目标机器人按照第一行驶路径行驶时，将会与行驶前方的障碍点产生重叠，则确定第一行驶路径中重叠的路径节点。
其中，重叠的路径节点为当目标机器人在第一行驶路径上行驶，且与行驶前方的障碍点产生重叠时，在第一行驶路径中对应的路径节点。
S650、将重叠的路径节点向行驶道路中心线的第二固定侧移动第二移动距离，得到第二移动路径节点，直至目标机器人在第二移动路径节点与行驶前方的障碍点不产生重叠为止。
其中，第一固定侧和第二固定侧位于行驶道路中心线的不同侧，第二移动距离小于第一移动距离。
S660、将第二移动路径节点与第一行驶路径中未重叠的路径节点组成的路径，作为第二行驶路径。
S670、依据第二行驶路径确定偏移行驶路径。
S680、控制目标机器人沿偏移行驶路径行走，以避免目标机器人与相向行走的其他机器人冲突。
图7是本发明实施例中提供的一种机器人路径规划装置的结构框图。本发明实施例可适用于对相向行走的机器人进行路径规划的情况，尤其是对通常沿道路中心线规划行驶路径的机器人进行路径规划的情形。该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在任何具有网络通信功能的设备上。
如图7所示，本实施例中提供的机器人路径规划装置包括：初始路径确定模块710、偏移路径确定模块720和偏移行驶控制模块730。其中：
初始路径确定模块710，用于依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；其中所述初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到；
偏移路径确定模块720，用于控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径；
偏移行驶控制模块730，用于控制目标机器人沿所述偏移行驶路径行走，以避免目标机器人与相向行走的其他机器人冲突。
在上述实施例的基础上，可选地，偏移路径确定模块720包括：
第一行驶路径确定单元，用于将所述初始行驶路径中包含的路径节点，向所述行驶道路中心线的第一固定侧进行移动，得到第一行驶路径；所述第一固定侧是依据目标机器人在行驶道路的行驶方向，且以行驶道路中心线作为参照物所设定得到；
偏移行驶路径确定单元，用于根据目标机器人在所述第一行驶路径上的障碍检测结果，确定所述偏移行驶路径。
在上述实施例的基础上，可选地，所述第一行驶路径确定单元用于：
针对所述初始行驶路径中的每一路径节点，将所述路径节点向所述行驶道路中心线的第一固定侧移动第一移动距离，得到第一移动路径节点；
将所述第一移动路径节点组成的路径，作为所述第一行驶路径。
在上述实施例的基础上，可选地，所述偏移行驶路径确定单元用于：
若检测到当目标机器人按照所述第一行驶路径行驶时，将不会与行驶前方的障碍点产生重叠，则将所述第一行驶路径直接作为所述偏移行驶路径。
在上述实施例的基础上，可选地，所述偏移行驶路径确定单元用于：
第二行驶路径确定子单元，用于若检测到当目标机器人按照所述第一行驶路径行驶时，将会与行驶前方的障碍点产生重叠，则控制所述第一行驶路径朝所述行驶道路中心线的第二固定侧移动，得到第二行驶路径；所述第一固定侧和所述第二固定侧位于所述行驶道路中心线的不同侧；
偏移行驶路径确定子单元，用于依据所述第二行驶路径确定所述偏移行驶路径。
在上述实施例的基础上，可选地，所述第二行驶路径确定子单元用于：
确定所述第一行驶路径中重叠的路径节点；所述重叠的路径节点为当目标机器人在所述第一行驶路径上行驶，且与行驶前方的障碍点产生重叠时，在所述第一行驶路径中对应的路径节点；
将所述重叠的路径节点向所述行驶道路中心线的第二固定侧移动第二移动距离，得到第二移动路径节点，直至目标机器人在所述第二移动路径节点与行驶前方的障碍点不产生重叠为止；
将所述第二移动路径节点与所述第一行驶路径中未重叠的路径节点组成的路径，作为所述第二行驶路径。
在上述实施例的基础上，可选地，所述偏移行驶路径确定单元还包括：
障碍检测子单元，用于采用预设的距离传感器，检测当目标机器人按照所述第一行驶路径上行驶时，是否会与行驶前方的障碍点产生重叠。
在上述实施例的基础上，可选地，所述装置还包括：
插值模块740，用于对所述偏移行驶路径中包含的各个路径节点进行三次样条插值，得到多个插值点，并将得到的多个插值点组成的路径作为最终的偏移行驶路径。
本发明实施例中所提供的机器人路径规划装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的机器人路径规划方法，具备执行该机器人路径规划方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中机器人路径规划方法的相关操作。
图8是本发明实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。如图8所示结构，本发明实施例中提供的电子设备包括：一个或多个处理器810和存储装置820；该电子设备中的处理器810可以是一个或多个，图8中以一个处理器810为例；存储装置820用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器810执行，使得所述一个或多个处理器810实现如本发明实施例中任一项所述的机器人路径规划方法。
该电子设备还可以包括：输入装置830和输出装置840。
该电子设备中的处理器810、存储装置820、输入装置830和输出装置840可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
该电子设备中的存储装置820作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中所提供的机器人路径规划方法对应的程序指令/模块。处理器810通过运行存储在存储装置820中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中机器人路径规划方法。
存储装置820可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储装置820可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置820可进一步包括相对于处理器810远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置830可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置840可包括显示屏等显示设备。
并且，当上述电子设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器810执行时，程序进行如下操作：
依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；其中所述初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到；
控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径；
控制目标机器人沿所述偏移行驶路径行走，以避免目标机器人与相向行走的其他机器人冲突。
当然，本领域技术人员可以理解，当上述电子设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器810执行时，程序还可以进行本发明任意实施例中所提供的机器人路径规划方法中的相关操作。
本发明实施例中提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行机器人路径规划方法，该方法包括：
依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；其中所述初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到；
控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径；
控制目标机器人沿所述偏移行驶路径行走，以避免目标机器人与相向行走的其他机器人冲突。
可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例中所提供的机器人路径规划方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：
依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；其中，所述初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到；
控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径；
控制目标机器人沿所述偏移行驶路径行走。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径，包括：
将所述初始行驶路径中包含的路径节点，向所述行驶道路中心线的第一固定侧进行移动，得到第一行驶路径；所述第一固定侧依据目标机器人在行驶道路的行驶方向，且以行驶道路中心线作为参照物所设定得到；
根据目标机器人在所述第一行驶路径上的障碍检测结果，确定所述偏移行驶路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述初始行驶路径中包含的路径节点，沿着所述行驶道路中心线的第一固定侧方向进行移动，得到第一行驶路径，包括：
针对所述初始行驶路径中的每一路径节点，将所述路径节点向所述行驶道路中心线的第一固定侧移动第一移动距离，得到第一移动路径节点；
将所述第一移动路径节点组成的路径，作为所述第一行驶路径。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据目标机器人在所述第一行驶路径上的障碍检测结果，确定所述偏移行驶路径，包括：
若检测到当目标机器人按照所述第一行驶路径行驶时，将不会与行驶前方的障碍点产生重叠，则将所述第一行驶路径直接作为所述偏移行驶路径。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据目标机器人在所述第一行驶路径上的障碍检测结果，确定所述偏移行驶路径，包括：
若检测到当目标机器人按照所述第一行驶路径行驶时，将会与行驶前方的障碍点产生重叠，则控制所述第一行驶路径朝所述行驶道路中心线的第二固定侧移动，得到第二行驶路径；所述第一固定侧和所述第二固定侧位于所述行驶道路中心线的不同侧；
依据所述第二行驶路径确定所述偏移行驶路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述第一行驶路径朝所述行驶道路中心线的第二固定侧移动，得到第二行驶路径，包括：
确定所述第一行驶路径中重叠的路径节点；所述重叠的路径节点为当目标机器人在所述第一行驶路径上行驶，且与行驶前方的障碍点产生重叠时，在所述第一行驶路径中对应的路径节点；
将所述重叠的路径节点向所述行驶道路中心线的第二固定侧移动第二移动距离，得到第二移动路径节点，直至目标机器人在所述第二移动路径节点与行驶前方的障碍点不产生重叠为止；
将所述第二移动路径节点与所述第一行驶路径中未重叠的路径节点组成的路径，作为所述第二行驶路径。
7.根据权利要求4或5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
采用预设的距离传感器，检测当目标机器人按照所述第一行驶路径上行驶时，是否会与行驶前方的障碍点产生重叠。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到偏移行驶路径的步骤之后，还包括：
对所述偏移行驶路径中包含的各个路径节点进行三次样条插值，得到多个插值点，并将得到的多个插值点组成的路径作为最终的偏移行驶路径。
9.一种机器人路径规划装置，其特征在于，包括：
初始路径确定模块，用于依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；其中所述初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到；
偏移路径确定模块，用于控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径；
偏移行驶控制模块，用于控制目标机器人沿所述偏移行驶路径行走。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理装置；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现权利要求1-8中任一所述的机器人路径规划方法。
11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现权利要求1-8中任一所述的机器人路径规划方法。
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