CN112748739A - 移动设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及系统 - Google Patents

移动设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及系统 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种移动设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及系统，涉及人工智能技术领域，在移动设备出现导航路径冲突的情况下，通过控制移动设备沿靠边缓行路径移动，减少了避让花费的时间。该方法包括：在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件；满足靠边缓行条件的情况下，控制第一移动设备沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，且控制第二移动设备沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。

Description

移动设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及系统
技术领域
本申请实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种移动设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及系统。
背景技术
随着人工智能技术的快速发展，机器人的应用越来越广，在一个应用场景中可能会部署多个机器人。这样，就会出现多个机器人的导航路径有冲突的情况。当两个机器人的导航路径出现冲突时，现有的避让方法是，让优先级低的机器人前往预先设置的避让区域停靠，或者就近选择岔路进行避让。
在上述避让方法中，需要避让的机器人要调整导航路径。由原来的沿中轴线行驶的路径调整为前往避让区域的路径，在避让区域停留等待与自身导航路径冲突的机器人通过之后，才能重新启动，导致避让花费的时间过长。
发明内容
本申请提供一种移动设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及系统，在移动设备出现导航路径冲突的情况下，通过控制移动设备沿靠边缓行路径移动，减少了避让花费的时间。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，本申请提供一种移动设备的控制方法，包括：移动设备的控制装置在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件；之后，在满足靠边缓行条件的情况下，移动设备的控制装置控制第一移动设备沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，且控制第二移动设备沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。其中，第一靠边缓行路径位于预设通道区域的中轴线与预设通道区域的第一障碍边界之间，第二靠边缓行路径位于中轴线与预设通道区域的第二障碍边界之间；第一区域与第二区域均属于预设通道区域。
本申请提供的移动设备的控制方法中，在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，不需要第一移动设备或者第二移动设备前往预设的避让区域或者岔路口避让，而是确定第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件。在满足靠边缓行条件的情况下，控制两个移动设备分别沿两个靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。
可以看出，本申请提供的技术方案中，在两个移动设备（第一移动设备和第二移动设备）出现导航路径冲突的情况下，若两个设备在第一区域与第二区域之间满足靠边缓行条件，则可以控制两个移动设备分别沿两个靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。这样，第一移动设备和第二移动设备均不需要前往预设的避让区域或者岔路口避让停留，在第一区域与第二区域之间沿着两个靠边缓行路径相遇即可解决导航路径冲突的问题。所以，本申请提供的技术方案可以减少移动设备因避让产生的时长。
可选的，在一种可能的设计方式中，上述“确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件”可以包括：
将第一区域的两个障碍边界之间的距离与第一移动设备的安全距离进行比较，确定第一比较结果，且将第二区域的两个障碍边界之间的距离与第二移动设备的安全距离进行比较，确定第二比较结果；
根据第一比较结果和第二比较结果确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“第一移动设备的安全距离”可以根据第一移动设备的移动半径和第一移动设备的导航误差确定，上述 “第二移动设备的安全距离”可以根据第二移动设备的移动半径和第二移动设备的导航误差确定。
可选的，在另一种可能的设计方式中，本申请提供的移动设备的控制方法还包括通过如下方式确定第一区域与第二区域的靠边缓行属性；其中，靠边缓行属性用于表征第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件：
为虚拟移动设备规划在第一区域与第二区域之间移动的虚拟导航路径；其中，虚拟移动设备的安全距离为第一移动设备的安全距离与第二移动设备的安全距离之和；
获取虚拟移动设备按照中轴线沿虚拟导航路径移动过程中，虚拟移动设备的第一虚拟边界位置和第二虚拟边界位置；
在第一虚拟边界位置和第二虚拟边界位置位于第一障碍边界和第二障碍边界之间的情况下，确定靠边缓行属性为支持靠边缓行属性。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“第一靠边缓行路径”和“第二靠边缓行路径”可以根据第一距离和第二距离确定。第一距离为第一区域的两个障碍边界之间的距离，第二距离为第二区域的两个障碍边界之间的距离。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“控制第一移动设备沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，且控制第二移动设备沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动”可以包括：
控制第一移动设备降速至第一预设速度沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，且控制第二移动设备降速至第二预设速度沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“确定第一区域与第二区域的靠边缓行属性”可以包括：
从存储的靠边缓行属性集合中，确定第一区域与第二区域的靠边缓行属性；靠边缓行属性集合中包括有，预设通道区域内至少两个划分区域中的任意两个区域的靠边缓行属性。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件”之前，本申请提供的移动设备的控制方法可以包括：
确定预设通道区域的栅格地图和拓扑地图；
根据栅格地图和拓扑地图，对预设通道区域进行区域的划分，得到至少两个划分区域；至少两个划分区域中至少包括第一区域和第二区域。
可选的，在另一种可能的设计方式中，本申请提供的移动设备的控制方法还可以包括：
根据中轴线惩罚值、第一障碍边界惩罚值、第二障碍边界惩罚值控制第一移动设备和第二移动设备移动；
中轴线惩罚值用于表征移动设备的导航路径与中轴线的远近程度，且中轴线惩罚值越大，导航路径与中轴线距离越远；
第一障碍边界惩罚值用于表征移动设备的导航路径与第一障碍边界的远近程度，且第一障碍边界惩罚值越大，导航路径与第一障碍边界距离越远；
第二障碍边界惩罚值用于表征移动设备的导航路径与第二障碍边界的远近程度，且第二障碍边界惩罚值越大，导航路径与第二障碍边界距离越远。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据中轴线惩罚值、第一障碍边界惩罚值、第二障碍边界惩罚值控制第一移动设备和第二移动设备移动”可以包括：
在满足靠边缓行条件的情况下，执行步骤A、步骤B和步骤C中的至少一个，得到第一靠边缓行路径；步骤A包括：控制第一移动设备的中轴线惩罚值增大；步骤B包括：控制第一移动设备的第一障碍边界惩罚值减小；步骤C包括：控制第一移动设备的第二障碍边界惩罚值增大；
并执行步骤D、步骤E和步骤F中的至少一个，得到第二靠边缓行路径；步骤D包括：控制第二移动设备的中轴线惩罚值增大；步骤E包括：控制第二移动设备的第一障碍边界惩罚值增大；步骤F包括：控制第二移动设备的第二障碍边界惩罚值减小。
在满足靠边缓行条件的情况下，控制第一移动设备的中轴线惩罚值增大、且控制第一移动设备的第一障碍边界惩罚值减小，并控制第一移动设备的第二障碍边界惩罚值增大，得到第一靠边缓行路径；
控制第二移动设备的中轴线惩罚值增大、且控制第二移动设备的第一障碍边界惩罚值增大，并控制第二移动设备的第二障碍边界惩罚值减小，得到第二靠边缓行路径。
第二方面，本申请提供一种移动设备的控制装置，包括：确定模块和控制模块；具体地，确定模块，用于在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件；
控制模块，用于在确定模块确定满足靠边缓行条件的情况下，控制第一移动设备沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，且控制第二移动设备沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动；其中，第一靠边缓行路径位于预设通道区域的中轴线与预设通道区域的第一障碍边界之间，第二靠边缓行路径位于中轴线与预设通道区域的第二障碍边界之间；第一区域与第二区域均属于预设通道区域。
可选的，在一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：将第一区域的两个障碍边界之间的距离与第一移动设备的安全距离进行比较，确定第一比较结果，且将第二区域的两个障碍边界之间的距离与第二移动设备的安全距离进行比较，确定第二比较结果；根据第一比较结果和第二比较结果确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件。
可选的，在另一种可能的设计方式中，第一移动设备的安全距离可以根据第一移动设备的移动半径和第一移动设备的导航误差确定；第二移动设备的安全距离可以根据第二移动设备的移动半径和第二移动设备的导航误差确定。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块还可以用于，通过如下方式确定第一区域与第二区域之间的靠边缓行属性；其中，靠边缓行属性用于表征第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件：
为虚拟移动设备规划在第一区域与第二区域之间移动的虚拟导航路径；其中，虚拟移动设备的安全距离为第一移动设备的安全距离与第二移动设备的安全距离之和；获取虚拟移动设备按照中轴线沿虚拟导航路径移动过程中，虚拟移动设备的第一虚拟边界位置和第二虚拟边界位置；在第一虚拟边界位置和第二虚拟边界位置位于第一障碍边界和第二障碍边界之间的情况下，确定靠边缓行属性为支持靠边缓行属性。
可选的，在另一种可能的设计方式中，第一靠边缓行路径和第二靠边缓行路径可以根据第一距离和第二距离确定；第一距离为第一区域的两个障碍边界之间的距离，第二距离为第二区域的两个障碍边界之间的距离。
可选的，在另一种可能的设计方式中，控制模块具体用于：
控制第一移动设备降速至第一预设速度沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，且控制第二移动设备降速至第二预设速度沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体还用于：
从存储的靠边缓行属性集合中，确定第一区域与第二区域的靠边缓行属性；靠边缓行属性集合中包括有，预设通道区域内至少两个划分区域中的任意两个区域的靠边缓行属性。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体还用于：
确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件之前，确定预设通道区域的栅格地图和拓扑地图，并根据栅格地图和拓扑地图，对预设通道区域进行区域的划分，得到至少两个划分区域；至少两个划分区域中至少包括第一区域和第二区域。
可选的，在另一种可能的设计方式中，控制模块还用于：根据中轴线惩罚值、第一障碍边界惩罚值、第二障碍边界惩罚值控制第一移动设备和第二移动设备移动；
中轴线惩罚值用于表征移动设备的导航路径与中轴线的远近程度，且中轴线惩罚值越大，导航路径与中轴线距离越远；
第一障碍边界惩罚值用于表征移动设备的导航路径与第一障碍边界的远近程度，且第一障碍边界惩罚值越大，导航路径与第一障碍边界距离越远；
第二障碍边界惩罚值用于表征移动设备的导航路径与第二障碍边界的远近程度，且第二障碍边界惩罚值越大，导航路径与第二障碍边界距离越远。
可选的，在另一种可能的设计方式中，控制模块具体用于：
在满足靠边缓行条件的情况下，执行步骤A、步骤B和步骤C中的至少一个，得到第一靠边缓行路径；步骤A包括：控制第一移动设备的中轴线惩罚值增大；步骤B包括：控制第一移动设备的第一障碍边界惩罚值减小；步骤C包括：控制第一移动设备的第二障碍边界惩罚值增大；
并执行步骤D、步骤E和步骤F中的至少一个，得到第二靠边缓行路径；步骤D包括：控制第二移动设备的中轴线惩罚值增大；步骤E包括：控制第二移动设备的第一障碍边界惩罚值增大；步骤F包括：控制第二移动设备的第二障碍边界惩罚值减小。
第三方面，本申请提供一种移动设备的控制装置，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当移动设备的控制装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使移动设备的控制装置执行如上述第一方面提供的移动设备的控制方法。
可选的，该移动设备的控制装置还可以包括收发器，该收发器用于在移动设备的控制装置的处理器的控制下，执行收发数据、信令或者信息的步骤，例如，向第一移动设备发送第一控制指令，所述控制指令用于指示第一移动设备沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。
进一步可选的，该移动设备的控制装置可以是用于实现移动设备的控制的物理机，也可以是物理机中的一部分装置，例如可以是物理机中的芯片系统。该芯片系统用于支持移动设备的控制装置实现第一方面中所涉及的功能，例如，接收，发送或处理上述移动设备的控制方法中所涉及的数据和/或信息。该芯片系统包括芯片，也可以包括其他分立器件或电路结构。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行指令时，使得计算机执行如第一方面提供的移动设备的控制方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的移动设备的控制方法。
第六方面，本申请提供一种移动设备的控制系统，包括如第一移动设备、第二移动设备和第二方面提供的移动设备的控制装置。
需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与移动设备的控制装置的处理器封装在一起的，也可以与移动设备的控制装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
本申请中第二方面、第三方面、第四方面、第五方面以及第六方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面、第五方面以及第六方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
在本申请中，上述移动设备的控制装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。
本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种移动设备的控制系统的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种移动设备的控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种移动设备的场景示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种移动设备的场景示意图；
图5为本申请实施例提供的一种拓扑地图的部分示意图；
图6为本申请实施例提供的又一种移动设备的场景示意图；
图7为本申请实施例提供的又一种移动设备的场景示意图；
图8为本申请实施例提供的一种移动设备的控制装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的另一种移动设备的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请实施例提供的移动设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及系统进行详细地描述。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。
此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。
随着人工智能技术的快速发展，机器人的应用越来越广，在一个应用场景中可能会部署多个机器人。这样，就会出现多个机器人的导航路径有冲突的情况。当两个机器人的导航路径出现冲突时，现有的避让方法是，让优先级低的机器人前往预先设置的避让区域停靠，或者就近选择岔路进行避让。
在上述避让方法中，需要避让的机器人要调整导航路径。由原来的沿中轴线行驶的路径调整为前往避让区域的路径，在避让区域停留等待与自身导航路径冲突的机器人通过之后，才能重新启动，导致避让花费的时间过长。
另外，避让的机器人在避让时可能会前往岔路口，而在岔路口避让可能会产生新的导航路径冲突，导致避让时间进一步加长。此外，在现有避让方法中，需要工作人员部署避让区域，并对避让区域进行多次测试，人工成本较高。
针对上述现有技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种移动设备的控制方法，在第一移动设备和第二移动设备出现导航路径冲突时，第一移动设备和第二移动设备均不需要前往预设的避让区域或者岔路口避让停留，在第一区域与第二区域之间沿着两个靠边缓行路径相遇即可解决导航路径冲突的问题。
本申请实施例提供的移动设备的控制方法可以适用于移动设备的控制系统。图1示出了该移动设备的控制系统的一种结构。如图1所示，移动设备的控制系统包括移动设备的控制装置01、第一移动设备02和第二移动设备03。移动设备的控制装置01分别与第一移动设备02和第二移动设备03连接。
移动设备的控制装置01可以为物理机（如服务器），也可以为部署在物理机上的虚拟机（virtual machine，VM）。
移动设备的控制装置01用于监控第一移动设备02和第二移动设备03，以控制第一移动设备02和第二移动设备03的移动。例如：在满足靠边缓行条件的情况下，控制第一移动设备02沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，且控制第二移动设备03沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。可选地，为了解决移动设备与后台通信信号弱的问题，移动设备的控制装置01还可以选用在第一移动设备02和第二移动设备03本体上安装的通信单元，比如，通信单元可以是无线通信模块。示例性的，第一移动设备02和第二移动设备03本体上均设置有无线通信模块，可以人为事先确定无线通信模块发送载波信号的频率，保证在餐厅等场景中第一移动设备02和第二移动设备03之间的通信信号较好。以第一移动设备02为例，第一移动设备02可以通过无线通信模块与第二移动设备03交互，获取第二移动设备03的导航路径，并跟第二移动设备03的导航路径和第一移动设备02的导航路径确定第二移动设备03的和第一移动设备02之间是否出现导航路径冲突。
移动设备的控制装置01，还用于向第一移动设备02发送用于指示第一移动设备02沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动的第一控制指令，向第二移动设备03发送用于指示第二移动设备03沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动的第一控制指令。
第一移动设备02，用于在接收到第一控制指令的情况下，沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。
第二移动设备03，用于在接收到第二控制指令的情况下，沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。
其中，第一移动设备02和第二移动设备03可以为机器人。当然，在实际应用中，第一移动设备02和第二移动设备03还可以为其他可移动的人工智能设备。
本申请实施例中，移动设备的控制装置01是一个独立的物理机或虚拟机，也可以是物理机群或虚拟机群。比如，物理机为服务器时，移动设备的控制装置01可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，本公开对此不做限定。
可以理解的是，在实际应用中，移动设备的控制系统中还包括其他移动设备，移动设备的控制装置01对其他移动设备的处理过程与对第一移动设备02和第二移动设备03的处理过程相同。本申请实施例的以下描述中，以移动设备的控制装置01对第一移动设备02和第二移动设备03的处理过程为例展开说明。
下面结合上述图1示出的移动设备的控制系统对本申请提供的移动设备的控制方法进行说明。
参照图2，本申请实施例提供的移动设备的控制方法包括S201-S202：
S201、移动设备的控制装置在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件。
在一种可能的实现方式中，第一区域与第二区域可以为：第一移动设备从第一移动设备当前所在区域移动至第二移动设备当前所在区域的过程中经过的两个区域，且第二移动设备从第二移动设备当前所在区域移动至第一移动设备当前所在区域的过程中也经过的两个区域。示例性的，参照图3所示，区域A为第一移动设备当前所在区域，第一移动设备的箭头的指向即为第一移动设备的运动方向。区域B为第二移动设备当前所在区域，第二移动设备的箭头的指向即为第二移动设备的运动方向。第一移动设备从区域A移动至区域B经过第一区域与第二区域，第二移动设备从区域B移动至区域A也经过第一区域与第二区域。
在另一种可能的实现方式中，第一区域可以为第一移动设备当前所在区域，第二区域可以为第二移动设备当前所在区域，此时，第一区域和第二区域为两个相邻区域。示例性的，参照图4所示，第一移动设备当前所在区域为区域A，第二移动设备当前所在区域为区域B，区域A和区域B为两个相邻区域。
在一种可能的实现方式中，第一区域和第二区域的划分可以基于第一移动设备和第二移动设备所在应用场景的拓扑地图和栅格地图实现。移动设备的控制装置在确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件之前，可以确定预设通道区域的栅格地图和拓扑地图，之后根据栅格地图和拓扑地图，对预设通道区域进行区域的划分，得到至少两个划分区域。其中，至少两个划分区域中至少包括第一区域和第二区域。
示例性的，移动设备的控制装置可以控制第一移动设备（或第二移动设备）在应用场景中移动，第一移动设备每到达一块区域，可以采用传感器记录应用场景中的障碍物信息，建立栅格地图。栅格地图中可以添加虚拟墙和障碍物。之后，移动设备的控制装置可以根据分块算法将栅格地图转换为拓扑地图。当然，在实际应用中，移动设备的控制装置也可以先建立拓扑地图，之后通过算法将拓扑地图转换为栅格地图。
移动设备的控制装置在获取到栅格地图和拓扑地图之后，可以将栅格地图与拓扑地图叠加。具体划分得到的区域是：区域的顶点与拓扑地图顶点一一对应，也即是，对于拓扑地图的顶点A，若栅格地图中的点a到顶点A的距离比到拓扑地图中其他所有顶点都小，则将点a确定为区域A中的点。示例性的，参照图5，提供了一种拓扑地图的部分示意图，拓扑地图有四个顶点，分别为图5中的点A、点B、点C以及点D，对于图5中的点a，分别确定点a到点A、点B、点C以及点D之间的四个距离，确定出四个距离中的最小距离为点a到点A的距离，则确定点a属于区域A。按照这种方式，可以将拓扑地图划分为图5中的四个区域，分别为区域A、区域B、区域C以及区域D。在实际应用中，点A、点B、点C以及点D可以是区域A、区域B、区域C以及区域D的物理中心。
可以理解的是，在实际应用中，还可以采用其他方法在应用场景中实现区域的划分，本申请提供的划分方法仅作为示例，并不构成对应用场景中实现区域的划分的限定。
需要说明的是，第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，是否产生导航路径冲突的确定方法可以参照现有技术中的相关描述，此处不再赘述。
可选的，在一种可能的实现方式中，在确定在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，移动设备的控制装置可以将第一区域的两个障碍边界之间的距离与第一移动设备的安全距离进行比较，确定第一比较结果，且将第二区域的两个障碍边界之间的距离与第二移动设备的安全距离进行比较，确定第二比较结果；之后，移动设备的控制装置可以根据第一比较结果和第二比较结果确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件。
示例性的，若移动设备的控制装置确定第一区域的两个障碍边界之间的距离大于第一移动设备的安全距离，且第二区域的两个障碍边界之间的距离大于第二移动设备的安全距离，则可以确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间满足靠边缓行条件。否则，移动设备的控制装置确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间不满足靠边缓行条件。
其中，第一区域的两个障碍边界可以为第一区域内阻碍移动设备移动的障碍体的边界，比如可以是第一区域的两个墙体。第二区域的两个障碍边界可以为第二区域内阻碍移动设备移动的障碍体的边界，比如可以是第二区域的两个墙体。示例性的，在图4所示的场景示意图中，第一区域的两个障碍边界可以为图4中的第一边界和第二边界，第二区域的两个障碍边界可以为图4中的第三边界和第四边界。
可选的，在一种可能的实现方式中，第一移动设备的安全距离可以根据第一移动设备的移动半径和第一移动设备的导航误差确定，第二移动设备的安全距离可以根据第二移动设备的移动半径和第二移动设备的导航误差确定。示例性的，第一移动设备的安全距离可以是第一移动设备的控制直径和第一移动设备的导航误差之和，第二移动设备的安全距离可以是第二移动设备的控制直径和第二移动设备的导航误差之和。
可选的，在另一种可能的实现方式中，移动设备的控制装置还可通过如下方式确定第一区域与第二区域之间的靠边缓行属性；其中，靠边缓行属性用于表征第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件：
为虚拟移动设备规划在第一区域与第二区域之间移动的虚拟导航路径；其中，虚拟移动设备的安全距离为第一移动设备的安全距离与第二移动设备的安全距离之和；获取虚拟移动设备按照中轴线沿虚拟导航路径移动过程中，虚拟移动设备的第一虚拟边界位置和第二虚拟边界位置；在第一虚拟边界位置和第二虚拟边界位置位于第一障碍边界和第二障碍边界之间的情况下，确定靠边缓行属性为支持靠边缓行属性。
其中，第一障碍边界和第二障碍边界分别为预设通道区域的两个障碍边界。示例性的，当预设通道区域为餐厅或酒店的走廊时，第一障碍边界和第二障碍边界分别为走廊的两个墙体形成的边界。
可以看出，虚拟移动设备的半径也即是第一移动设备和第二移动设备的半径之和。示例性的，参照图6，提供了一种可能的场景示意图，虚线r也即是虚拟移动设备的第一虚拟边界位置，虚线s也即是虚拟移动设备的第二虚拟边界位置，可以看出第一虚拟边界位置和第二虚拟边界位置位于第一障碍边界和第二障碍边界之间，此时可以确定靠边缓行属性为支持靠边缓行属性。
在实际应用中，移动设备的半径一般均相同，导航误差也相同。则移动设备的控制装置可以根据移动设备的常规半径和常规导航误差，对拓扑地图中已划分的所有区域（也即是本申请实施例中的至少两个划分区域）两两之间确定靠边缓行属性，并将各个区域之间的靠边缓行属性存储在靠边缓行属性集合中。在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，移动设备的控制装置可以从存储的靠边缓行属性集合中获取第一区域与第二区域之间的靠边缓行属性。
S202、在满足靠边缓行条件的情况下，移动设备的控制装置控制第一移动设备沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，且控制第二移动设备沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。
其中，第一靠边缓行路径位于预设通道区域的中轴线与预设通道区域的第一障碍边界之间，第二靠边缓行路径位于中轴线与预设通道区域的第二障碍边界之间；第一区域与第二区域均属于预设通道区域。示例性的，参照图4，箭头M的走向也即是第一靠边缓行路径，箭头N的走向也即是第二靠边缓行路径。第一障碍边界，也即是图4中的第一边界和第三边界组成的边界，第二障碍边界，也即是图4中的第二边界和第四边界组成的边界。
可选的，在一种可能的实现方式中，第一靠边缓行路径和第二靠边缓行路径根据第一距离和第二距离确定。其中，第一距离为第一区域的两个障碍边界之间的距离，第二距离为第二区域的两个障碍边界之间的距离。示例性的，如图7所示的场景示意图中，第一距离和第二距离均为1米，第一移动设备的安全距离为0.4米，则可以确定第一靠边缓行路径为距离第一障碍边界0.05米的路径，图7中的虚线r也即是第一靠边缓行路径。类似的，可以确定出距离第二障碍边界0.05米的路径为第二靠边缓行路径，也即是图7中的虚线s为第二靠边缓行路径。
可选的，在一种可能的实现方式中，移动设备的控制装置可以根据中轴线惩罚值、第一障碍边界惩罚值、第二障碍边界惩罚值控制第一移动设备和第二移动设备移动。
其中，移动设备内部算法可以根据各边界的惩罚值计算最优路径，通常，中轴线惩罚值用于表征移动设备的导航路径与中轴线的远近程度，且中轴线惩罚值越大，导航路径与中轴线距离越远；第一障碍边界惩罚值用于表征移动设备的导航路径与第一障碍边界的远近程度，且第一障碍边界惩罚值越大，导航路径与第一障碍边界距离越远；第二障碍边界惩罚值用于表征移动设备的导航路径与第二障碍边界的远近程度，且第二障碍边界惩罚值越大，导航路径与第二障碍边界距离越远。
可选的，在满足靠边缓行条件的情况下，移动设备的控制装置执行步骤A、步骤B和步骤C中的至少一个，得到第一靠边缓行路径；步骤A包括：控制第一移动设备的中轴线惩罚值增大；步骤B包括：控制第一移动设备的第一障碍边界惩罚值减小；步骤C包括：控制第一移动设备的第二障碍边界惩罚值增大；并执行步骤D、步骤E和步骤F中的至少一个，得到第二靠边缓行路径；步骤D包括：控制第二移动设备的中轴线惩罚值增大；步骤E包括：控制第二移动设备的第一障碍边界惩罚值增大；步骤F包括：控制第二移动设备的第二障碍边界惩罚值减小。
示例性的，中轴线惩罚值最大值为5，最小值为0；第一障碍边界惩罚值和第二障碍边界惩罚值的最大值为10，最小值为0.1；第一移动设备和第二移动设备在出现导航冲突之前，第一移动设备和第二移动设备的中轴线惩罚值可以为0，第一障碍边界惩罚值和第二障碍边界惩罚值均为5。此时，第一移动设备和第二移动设备均可以沿着中轴线行驶。在第一移动设备和第二移动设备产生导航路径冲突，且第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域满足靠边缓行条件的情况下，移动设备的控制装置可以控制第一移动设备的中轴线惩罚值为最大值5、且控制第一移动设备的第一障碍边界惩罚值为0.1，并控制第一移动设备的第二障碍边界惩罚值为10，得到第一靠边缓行路径；同时，移动设备的控制装置可以控制第二移动设备的中轴线惩罚值为最大值5、且控制第二移动设备的第一障碍边界惩罚值为10，并控制第二移动设备的第二障碍边界惩罚值为0.1，得到第二靠边缓行路径。优选地，为了统一移动设备运行规则，可以将移动设备前进方向左边的惩罚值增大，比如移动设备所在区域的中轴线惩罚值增大，且移动设备右侧边界的惩罚值减小，使得移动设备靠右行驶且不碰撞右侧边界。
可选的，为了避免第一移动设备和第二移动设备相遇时因其他因素产生的碰撞，在一种可能的实现方式中，移动设备的控制装置可以控制第一移动设备降速至第一预设速度沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，且控制第二移动设备降速至第二预设速度沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。
其中，第一预设速度和第二预设速度可以是人为事先确定的低于移动设备正常移动时的速度，第一预设速度和第二预设速度可以相等也可以不等。
可以看出，本申请实施例提供的技术方案中，在两个移动设备（第一移动设备和第二移动设备）出现导航路径冲突的情况下，若两个设备在第一区域与第二区域之间满足靠边缓行条件，则可以控制两个移动设备分别沿两个靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。这样，第一移动设备和第二移动设备均不需要前往预设的避让区域或者岔路口避让停留，在第一区域与第二区域之间沿着两个靠边缓行路径相遇即可解决导航路径冲突的问题。所以，本申请实施例提供的技术方案可以减少移动设备因避让产生的时长。
另外，在本申请技术方案中，无需设置避让区域，所以也不需要工作人员部署避让区域，可以减少因避让区域需要进行多次测试带来的人工成本。此外，在现有技术中，移动设备在避让时可能会前往岔路口，而在岔路口避让可能会产生新的导航路径冲突，导致避让时间进一步加长。而在本申请提供的技术方案中，两个移动设备出现导航路径冲突时，会在支持靠边缓行属性的区域解决导航路径冲突的问题，可以避免因在岔路口避让导致避让时间进一步加长。
综合以上描述，本申请实施例还提供了一种移动设备的控制方法，包括以下步骤：
S1、移动设备的控制装置确定预设通道区域的栅格地图和拓扑地图，并根据栅格地图和拓扑地图，对预设通道区域进行区域的划分，得到至少两个划分区域；S2、移动设备的控制装置确定至少两个划分区域中的任意两个区域的靠边缓行属性，并存储在靠边缓行属性集合中；S3、在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，移动设备的控制装置从靠边缓行属性集合中确定第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件；S4、在满足靠边缓行条件的情况下，移动设备的控制装置控制第一移动设备的中轴线惩罚值增大、或控制第一移动设备的第一障碍边界惩罚值减小，或控制第一移动设备的第二障碍边界惩罚值增大，得到第一靠边缓行路径；控制第二移动设备的中轴线惩罚值增大、或控制第二移动设备的第一障碍边界惩罚值增大，或控制第二移动设备的第二障碍边界惩罚值减小，得到第二靠边缓行路径；S5、第一移动设备沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，第二移动设备沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。
如图8所示，本申请实施例还提供了一种移动设备的控制装置，该装置可以是上述实施例中图1所涉及的移动设备的控制系统中的移动设备的控制装置01。该装置包括：确定模块11和控制模块12。
其中，确定模块11执行上述方法实施例中的S201，控制模块12执行上述方法实施例中的S202。
具体地，确定模块11，用于在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件。
控制模块12，用于在确定模块11确定满足靠边缓行条件的情况下，控制第一移动设备沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，且控制第二移动设备沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。
其中，第一靠边缓行路径位于预设通道区域的中轴线与预设通道区域的第一障碍边界之间，第二靠边缓行路径位于中轴线与预设通道区域的第二障碍边界之间；第一区域与第二区域均属于预设通道区域。
可选的，在一种可能的实现方式中，确定模块11具体用于：将第一区域的两个障碍边界之间的距离与第一移动设备的安全距离进行比较，确定第一比较结果，且将第二区域的两个障碍边界之间的距离与第二移动设备的安全距离进行比较，确定第二比较结果；根据第一比较结果和第二比较结果确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件。
可选的，在另一种可能的实现方式中，第一移动设备的安全距离可以根据第一移动设备的移动半径和第一移动设备的导航误差确定；第二移动设备的安全距离可以根据第二移动设备的移动半径和第二移动设备的导航误差确定。
可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块11还可以用于，通过如下方式确定第一区域与第二区域之间的靠边缓行属性；其中，靠边缓行属性用于表征第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件：
为虚拟移动设备规划在第一区域与第二区域之间移动的虚拟导航路径；其中，虚拟移动设备的安全距离为第一移动设备的安全距离与第二移动设备的安全距离之和；获取虚拟移动设备按照中轴线沿虚拟导航路径移动过程中，虚拟移动设备的第一虚拟边界位置和第二虚拟边界位置；在第一虚拟边界位置和第二虚拟边界位置位于第一障碍边界和第二障碍边界之间的情况下，确定靠边缓行属性为支持靠边缓行属性。
可选的，在另一种可能的实现方式中，第一靠边缓行路径和第二靠边缓行路径可以根据第一距离和第二距离确定；第一距离为第一区域的两个障碍边界之间的距离，第二距离为第二区域的两个障碍边界之间的距离。
可选的，在另一种可能的实现方式中，控制模块12具体用于：
控制第一移动设备降速至第一预设速度沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，且控制第二移动设备降速至第二预设速度沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。
可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块11具体还用于：
从存储的靠边缓行属性集合中，确定第一区域与第二区域的靠边缓行属性；靠边缓行属性集合中包括有，预设通道区域内至少两个划分区域中的任意两个区域的靠边缓行属性。
可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块11具体还用于：
确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件之前，确定预设通道区域的栅格地图和拓扑地图，并根据栅格地图和拓扑地图，对预设通道区域进行区域的划分，得到至少两个划分区域；至少两个划分区域中至少包括第一区域和第二区域。
可选的，在另一种可能的实现方式中，控制模块12还用于：根据中轴线惩罚值、第一障碍边界惩罚值、第二障碍边界惩罚值控制第一移动设备和第二移动设备移动；
中轴线惩罚值用于表征移动设备的导航路径与中轴线的远近程度，且中轴线惩罚值越大，导航路径与中轴线距离越远；
第一障碍边界惩罚值用于表征移动设备的导航路径与第一障碍边界的远近程度，且第一障碍边界惩罚值越大，导航路径与第一障碍边界距离越远；
第二障碍边界惩罚值用于表征移动设备的导航路径与第二障碍边界的远近程度，且第二障碍边界惩罚值越大，导航路径与第二障碍边界距离越远。
可选的，在另一种可能的设计方式中，控制模块12具体用于：
在满足靠边缓行条件的情况下，执行步骤A、步骤B和步骤C中的至少一个，得到第一靠边缓行路径；步骤A包括：控制第一移动设备的中轴线惩罚值增大；步骤B包括：控制第一移动设备的第一障碍边界惩罚值减小；步骤C包括：控制第一移动设备的第二障碍边界惩罚值增大；
并执行步骤D、步骤E和步骤F中的至少一个，得到第二靠边缓行路径；步骤D包括：控制第二移动设备的中轴线惩罚值增大；步骤E包括：控制第二移动设备的第一障碍边界惩罚值增大；步骤F包括：控制第二移动设备的第二障碍边界惩罚值减小。
可选的，移动设备的控制装置还可以包括存储模块，存储模块用于存储该移动设备的控制装置的程序代码等。
如图9所示，本申请实施例还提供一种移动设备的控制装置，包括存储器41、处理器42、总线43和通信接口44；存储器41用于存储计算机执行指令，处理器42与存储器41通过总线43连接；当移动设备的控制装置运行时，处理器42执行存储器41存储的计算机执行指令，以使移动设备的控制装置执行如上述实施例提供的移动设备的控制方法。
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器42（42-1和42-2）可以包括一个或多个中央处理器（central processing unit，CPU），例如图9中所示的CPU0和CPU1。且作为一种实施例，移动设备的控制装置可以包括多个处理器42，例如图9中所示的处理器42-1和处理器42-2。这些处理器42中的每一个CPU可以是一个单核处理器（single-CPU），也可以是一个多核处理器（multi-CPU）。这里的处理器42可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据（例如计算机程序指令）的处理核。
存储器41可以是只读存储器41（read-only memory，ROM）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器（random access memory，RAM）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器（electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM）、只读光盘（compactdisc read-only memory，CD-ROM）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器41可以是独立存在，通过总线43与处理器42相连接。存储器41也可以和处理器42集成在一起。
在具体的实现中，存储器41，用于存储本申请中的数据和执行本申请的软件程序对应的计算机执行指令。处理器42可以通过运行或执行存储在存储器41内的软件程序，以及调用存储在存储器41内的数据，移动设备的控制装置的各种功能。
通信接口44，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如控制系统、无线接入网（radio access network，RAN），无线局域网（wireless local areanetworks，WLAN）等。通信接口44可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。
总线43，可以是工业标准体系结构（industry standard architecture，ISA）总线、外部设备互连（peripheral component interconnect，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（extended industry standard architecture，EISA）总线等。该总线43可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
作为一个示例，结合图8，移动设备的控制装置中的确定模块实现的功能与图9中的处理器实现的功能相同，移动设备的控制装置中的存储模块实现的功能与图9中的存储器实现的功能相同。
本实施例中相关内容的解释可参考上述方法实施例，此处不再赘述。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，使得计算机执行上述实施例提供的移动设备的控制方法。
其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路（application specificintegrated circuit，ASIC）中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种移动设备的控制方法，其特征在于，包括：
在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，确定所述第一移动设备和所述第二移动设备在所述第一区域与所述第二区域是否满足靠边缓行条件；
在满足靠边缓行条件的情况下，控制所述第一移动设备沿第一靠边缓行路径在所述第一区域与所述第二区域之间移动，且控制所述第二移动设备沿第二靠边缓行路径在所述第一区域与所述第二区域之间移动；其中，所述第一靠边缓行路径位于预设通道区域的中轴线与所述预设通道区域的第一障碍边界之间，所述第二靠边缓行路径位于所述中轴线与所述预设通道区域的第二障碍边界之间；所述第一区域与所述第二区域均属于所述预设通道区域。
2.根据权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述第一移动设备和所述第二移动设备在所述第一区域与所述第二区域是否满足靠边缓行条件，包括：
将所述第一区域的两个障碍边界之间的距离与所述第一移动设备的安全距离进行比较，确定第一比较结果，且将所述第二区域的两个障碍边界之间的距离与所述第二移动设备的安全距离进行比较，确定第二比较结果；
根据所述第一比较结果和所述第二比较结果确定所述第一移动设备和所述第二移动设备在所述第一区域与所述第二区域是否满足靠边缓行条件。
3.根据权利要求2所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述第一移动设备的安全距离根据所述第一移动设备的移动半径和所述第一移动设备的导航误差确定；所述第二移动设备的安全距离根据所述第二移动设备的移动半径和所述第二移动设备的导航误差确定。
4.根据权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述方法还包括通过如下方式确定所述第一区域与所述第二区域的靠边缓行属性；其中，所述靠边缓行属性用于表征所述第一移动设备和所述第二移动设备在所述第一区域与所述第二区域是否满足靠边缓行条件：
为虚拟移动设备规划在所述第一区域与所述第二区域之间移动的虚拟导航路径；其中，所述虚拟移动设备的安全距离为所述第一移动设备的安全距离与所述第二移动设备的安全距离之和；
获取所述虚拟移动设备按照所述中轴线沿所述虚拟导航路径移动过程中，所述虚拟移动设备的第一虚拟边界位置和第二虚拟边界位置；
在所述第一虚拟边界位置和所述第二虚拟边界位置位于所述第一障碍边界和所述第二障碍边界之间的情况下，确定所述靠边缓行属性为支持靠边缓行属性。
5.根据权利要求4所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述第一区域与所述第二区域的靠边缓行属性，还包括：
从存储的靠边缓行属性集合中，确定所述第一区域与所述第二区域的靠边缓行属性；所述靠边缓行属性集合中包括有，所述预设通道区域内至少两个划分区域中的任意两个区域的靠边缓行属性。
6.根据权利要求5所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述第一移动设备和所述第二移动设备在所述第一区域与所述第二区域是否满足靠边缓行条件之前，所述方法还包括：
确定所述预设通道区域的栅格地图和拓扑地图；
根据所述栅格地图和所述拓扑地图，对所述预设通道区域进行区域的划分，得到所述至少两个划分区域；所述至少两个划分区域中至少包括所述第一区域和所述第二区域。
7.根据权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据中轴线惩罚值、第一障碍边界惩罚值、第二障碍边界惩罚值控制所述第一移动设备和所述第二移动设备移动；
所述中轴线惩罚值用于表征移动设备的导航路径与所述中轴线的远近程度，且所述中轴线惩罚值越大，导航路径与所述中轴线距离越远；
所述第一障碍边界惩罚值用于表征移动设备的导航路径与所述第一障碍边界的远近程度，且所述第一障碍边界惩罚值越大，导航路径与所述第一障碍边界距离越远；
所述第二障碍边界惩罚值用于表征移动设备的导航路径与所述第二障碍边界的远近程度，且所述第二障碍边界惩罚值越大，导航路径与所述第二障碍边界距离越远。
8.根据权利要求7所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据中轴线惩罚值、第一障碍边界惩罚值、第二障碍边界惩罚值控制所述第一移动设备和所述第二移动设备移动，包括：
在满足靠边缓行条件的情况下，执行步骤A、步骤B和步骤C中的至少一个，得到所述第一靠边缓行路径；所述步骤A包括：控制所述第一移动设备的所述中轴线惩罚值增大；所述步骤B包括：控制所述第一移动设备的所述第一障碍边界惩罚值减小；所述步骤C包括：控制所述第一移动设备的所述第二障碍边界惩罚值增大；
并执行步骤D、步骤E和步骤F中的至少一个，得到所述第二靠边缓行路径；所述步骤D包括：控制所述第二移动设备的所述中轴线惩罚值增大；所述步骤E包括：控制所述第二移动设备的所述第一障碍边界惩罚值增大；所述步骤F包括：控制所述第二移动设备的所述第二障碍边界惩罚值减小。
9.根据权利要求1-8任一项所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述第一移动设备沿第一靠边缓行路径在所述第一区域与所述第二区域之间移动，且控制所述第二移动设备沿第二靠边缓行路径在所述第一区域与所述第二区域之间移动，包括：
控制所述第一移动设备降速至第一预设速度沿第一靠边缓行路径在所述第一区域与所述第二区域之间移动，且控制所述第二移动设备降速至第二预设速度沿第二靠边缓行路径在所述第一区域与所述第二区域之间移动。
10.一种移动设备的控制装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，确定所述第一移动设备和所述第二移动设备在所述第一区域与所述第二区域是否满足靠边缓行条件；
控制模块，用于在所述确定模块确定满足靠边缓行条件的情况下，控制所述第一移动设备沿第一靠边缓行路径在所述第一区域与所述第二区域之间移动，且控制所述第二移动设备沿第二靠边缓行路径在所述第一区域与所述第二区域之间移动；其中，所述第一靠边缓行路径位于预设通道区域的中轴线与所述预设通道区域的第一障碍边界之间，所述第二靠边缓行路径位于所述中轴线与所述预设通道区域的第二障碍边界之间；所述第一区域与所述第二区域均属于所述预设通道区域。
11.一种移动设备的控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器、总线和通信接口；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；
当所述移动设备的控制装置运行时，处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述移动设备的控制装置执行如权利要求1-9任意一项所述的移动设备的控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行所述指令时，使得所述计算机执行如权利要求1-9任意一项所述的移动设备的控制方法。
13.一种移动设备的控制系统，其特征在于，包括第一移动设备、第二移动设备以及如权利要求10所述的移动设备的控制装置。
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