JP7014289B2 - 移動体制御装置、移動体、移動体制御システム、移動体制御方法および移動体制御プログラム - Google Patents
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Description
移動体がセンシングすべき対象エリア内において、当該センシングのために前記移動体の配置を制御する配置制御部と、
前記対象エリアは複数の小エリアから成り、重要度が高い前記小エリアから順にセンシングし、当該センシングが完了した1つ以上の前記小エリアから成るセンシング完了範囲を算出する完了範囲算出部と、
算出される前記センシング完了範囲と前記センシングをすべき基準範囲とを基に、前記対象エリアの内、1つ以上の前記小エリアから成る前記センシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出する未完了範囲算出部と、
算出される前記センシング未完了範囲に対応する1つ以上の前記小エリアの前記重要度が前記センシング完了範囲よりも高くなるように更新する更新部
とを備える。
上記の移動体制御装置を備える移動体を複数備え、
複数の前記移動体制御装置の各々は、無線通信網を介して互いに通信接続可能である。
上記の移動体制御装置と、
前記移動体制御装置からの制御に従い自機の対象エリア内を移動するための駆動部と、
センシングを実行し、実行結果を前記移動体制御装置に送信するセンサ部
とを備える。
移動体がセンシングすべき対象エリア内において、当該センシングのために前記移動体の配置を制御し、重要度が高い前記小エリアから順にセンシングさせ、当該センシングが完了した1つ以上の前記小エリアから成るセンシング完了範囲を算出し、
算出される前記センシング完了範囲と前記センシングをすべき基準範囲とを基に、前記対象エリアの内、1つ以上の前記小エリアから成る前記センシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出し、
算出される前記センシング未完了範囲に対応する1つ以上の前記小エリアの前記重要度が前記センシング完了範囲よりも高くなるように更新する
ことを備える。
移動体がセンシングすべき対象エリア内において、当該センシングのために前記移動体の配置を制御し、重要度が高い前記小エリアから順にセンシングさせ、当該センシングが完了した1つ以上の前記小エリアから成るセンシング完了範囲を算出し、
算出される前記センシング完了範囲と前記センシングをすべき基準範囲とを基に、前記対象エリアの内、1つ以上の前記小エリアから成る前記センシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出し、
算出される前記センシング未完了範囲に対応する1つ以上の前記小エリアの前記重要度が前記センシング完了範囲よりも高くなるように更新する
ことコンピュータに実現させる。
(移動体)
図1に示すように、本発明の第1の実施形態に係る移動体10は、移動体制御部(移動体制御装置)100、駆動部107およびセンサ部108を備えている。
次に、移動体10に搭載される移動体制御装置100による重要度更新の処理について、図5に示すフローチャートを参照して説明する。
本発明の第1の実施形態によると、移動体制御装置100は、対象エリア内において自律的に動作する移動体10のセンシング時にセンシングが不十分な箇所が発生する場合であっても、移動体10を制御し、対象エリア全てを確実かつ迅速にセンシングすることができる。この理由は、更新部104が、センシング未完了範囲の重要度がセンシング完了範囲よりも高くなるように、センシング未完了範囲に対応する1つ以上の小エリアの重要度を更新し、完了範囲算出部101が、重要度が高い小エリアから順にセンシングし、当該センシングが完了した小エリアから成るセンシング完了範囲を算出するからである。これにより、移動体制御装置100は、移動体10がセンシング未完了範囲を再度センシングするように制御することができる。
本発明の第1の実施形態では、1つの移動体が、センシング不足のエリアも再度センシングして対象エリア全体を迅速且つ確実にセンシングした。しかし、この移動体の近傍に存在する他の移動体が当該センシング不足のエリアをセンシングしてもよい。本発明の第2の実施形態においては、複数の移動体によって、対象エリア全体を迅速且つ確実にセンシングする手法について説明する。
図7に示すように、本発明の第2の実施形態に係る移動体制御システム200は、複数の移動体10a、10b、10c(以下、移動体10a~10cとも記載する)を備える。移動体10a~10cは、通信網20を介して通信可能に接続される。通信網20は移動体10a~10cの間での情報のやり取りに使用される経路(ネットワーク)であり、例えば、無線LAN(local area network)、近距離無線通信である。通信網20は、インターネット、イントラネット等を含んでもよい。
次に、移動体制御システム200における移動体10a~10cによる重要度更新の処理について、図8に示すフローチャートを参照して説明する。前提として、移動体制御装置100aのセンサ部108は、完了範囲算出部101からの指示に従い、対象エリアのセンシングを実行しているものとする。
本発明の第2の実施形態によると、移動体制御装置100aは、対象エリア内において自律的に動作する移動体10aのセンシング時にセンシングが不十分な箇所が発生する場合であっても、他の移動体10b、10cを制御し、対象エリア全てを確実かつ迅速にセンシングすることができる。即ち、移動体制御装置100aは、ある移動体のセンシングのカバー領域の抜けを別の移動体が素早く補うように制御することができる。この理由は、移動体10aが自機のセンシング未完了範囲の重要度がセンシング完了範囲よりも高くなるように設定された送信情報を他の移動体10b、10cに送信し、他の移動体10b、10cは当該送信情報を基にセンシング未完了範囲に対応する小エリア(区画)の重要度を更新し、重要度が高い小エリアから順にセンシングするからである。これにより、移動体制御装置100aは、他の移動体10b、10cが移動体10aのセンシング未完了範囲を再度センシングするように制御することができる。
移動体10aの未完了範囲を複数の移動体10b、10cがセンシング可能な場合、移動体10aのより近傍に配置された移動体に優先してセンシングさせてもよい。この場合、移動体10aは、複数の移動体10b、10cからも送信情報を受信し、当該送信情報に含まれる移動体10b、10cの現在位置情報と自機の現在位置情報とを比較し、より近い位置に配置されている移動体にセンシングを依頼するようにする。これにより、移動体10a~10c同士の連携がより取り易くなり、移動体10a~10c全体において無駄な動きを軽減させることができる。
本発明の第3の実施形態に係る移動体制御装置300は、図12に示すように、配置制御部301、完了範囲算出部302、未完了範囲算出部303および更新部304を備える。
上述した本発明の各実施形態において、図1、7,12等に示す移動体制御装置における各構成要素の一部又は全部は、例えば図13に示すような情報処理装置500とプログラムとの任意の組み合わせを用いて実現することも可能である。情報処理装置500は、一例として、以下のような構成を含む。
・ROM(Read Only Memory)502
・RAM(Random Access Memory)503
・各構成要素の機能を実現するためのプログラム504
・プログラム504および他のデータを格納する記憶装置505
・通信ネットワーク509と接続する通信インターフェース508
・データの入出力を行う入出力インターフェース510
・各構成要素を接続するバス511
本願の各実施形態における移動体制御装置の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム504をCPU501が取得して実行することで実現される。移動体制御装置の各構成要素の機能を実現するプログラム504は、例えば、予め記憶装置505やRAM503に格納されており、必要に応じてCPU501が読み出す。なお、プログラム504は、通信ネットワーク509を介してCPU501に供給されてもよい。
20 通信網
100、100a 移動体制御装置
101 完了範囲算出部
102 未完了範囲算出部
103 センシング基準形状記憶部
104 更新部
105 重要度記憶部
106 配置制御部
107 駆動部
108 センサ部
109 通信部
110 通信制御部
200 移動体制御システム
300 移動体制御装置
301 配置制御部
302 完了範囲算出部
303 未完了範囲算出部
304 更新部
500 情報処理装置
501 CPU
503 RAM
504 プログラム
505 記憶装置
508 通信インターフェース
509 通信ネットワーク
510 入出力インターフェース
511 バス
Claims (9)
- 移動体がセンシングすべき対象エリア内において、当該センシングのために前記移動体の配置を制御する配置制御部と、
前記対象エリアは複数の小エリアから成り、重要度が高い前記小エリアから順にセンシングし、当該センシングが完了した1つ以上の前記小エリアから成るセンシング完了範囲を算出する完了範囲算出部と、
算出される前記センシング完了範囲と前記センシングをすべき基準範囲とを基に、前記対象エリアの内、1つ以上の前記小エリアから成る前記センシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出する未完了範囲算出部と、
算出される前記センシング未完了範囲に対応する1つ以上の前記小エリアの前記重要度が前記センシング完了範囲よりも高くなるように更新する更新部
とを備える移動体制御装置。 - 前記小エリアとは、前記対象エリアをグリッドで区切った区画であり、
前記未完了範囲算出部は、
前記センシング完了範囲と前記基準範囲とのそれぞれに対応する区画を割当て、前記基準範囲内の区画であるが前記センシング完了範囲には含まれていない区画を抽出することで前記センシング未完了範囲を算出する
請求項1に記載の移動体制御装置。 - 前記更新部は、
前記センシング未完了範囲の位置情報と自機の位置情報とを基に、前記重要度を更新すべき1つ以上の前記小エリアの位置を決定する
請求項1または請求項2に記載の移動体制御装置。 - 前記センシング未完了範囲の位置に関する情報と自機の位置情報とを、外部装置に向けて送信することを制御する通信制御部
を更に備える請求項1乃至3のいずれかに記載の移動体制御装置。 - 前記通信制御部は、前記外部装置からセンシング未完了範囲の位置情報および前記外部装置の位置情報を受信し、
前記更新部は、受信される前記センシング未完了範囲の位置情報および前記外部装置の位置情報を基に、自機の複数の小エリアの重要度を更新する
請求項4に記載の移動体制御装置。 - 請求項1乃至5のいずれかに記載の移動体制御装置を備える移動体を複数備え、
複数の前記移動体制御装置の各々は、無線通信網を介して互いに通信接続可能である
移動体制御システム。 - 請求項1乃至5のいずれかに記載の移動体制御装置と、
前記移動体制御装置からの制御に従い自機の対象エリア内を移動するための駆動部と、
センシングを実行し、実行結果を前記移動体制御装置に送信するセンサ部
とを備える移動体。 - 移動体がセンシングすべき対象エリア内において、当該センシングのために前記移動体の配置を制御し、
前記対象エリアは複数の小エリアから成り、重要度が高い前記小エリアから順にセンシングさせ、当該センシングが完了した1つ以上の前記小エリアから成るセンシング完了範囲を算出し、
算出される前記センシング完了範囲と前記センシングをすべき基準範囲とを基に、前記対象エリアの内、1つ以上の前記小エリアから成る前記センシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出し、
算出される前記センシング未完了範囲に対応する1つ以上の前記小エリアの前記重要度が前記センシング完了範囲よりも高くなるように更新する
ことを備える移動体制御方法。 - 移動体がセンシングすべき対象エリア内において、当該センシングのために前記移動体の配置を制御し、
前記対象エリアは複数の小エリアから成り、重要度が高い前記小エリアから順にセンシングさせ、当該センシングが完了した1つ以上の前記小エリアから成るセンシング完了範囲を算出し、
算出される前記センシング完了範囲と前記センシングをすべき基準範囲とを基に、前記対象エリアの内、1つ以上の前記小エリアから成る前記センシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出し、
算出される前記センシング未完了範囲に対応する1つ以上の前記小エリアの前記重要度が前記センシング完了範囲よりも高くなるように更新する
ことをコンピュータに実現させるための移動体制御プログラム。
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