JP7160171B1

JP7160171B1 - 管理システム、地図管理装置、管理方法、および管理プログラム

Info

Publication number: JP7160171B1
Application number: JP2021194198A
Authority: JP
Inventors: 真人高井
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2021-11-30
Filing date: 2021-11-30
Publication date: 2022-10-25
Anticipated expiration: 2041-11-30
Also published as: CN116203939A; JP2023080711A

Abstract

【課題】禁止領域への移動体の意図しない進入を抑えられる管理システム、地図管理装置、管理方法、地図管理プログラム、地図情報のデータ構造、および移動体を提供する。【解決手段】管理システム１は、地図管理装置４と、移動体３と、を備える。地図管理装置４は、第１通信部６を含む。第１通信部６は、施設２の地図情報を配信する。施設２の地図情報は、第１記憶部５に記憶される。移動体３は、第１通信部６から直接または間接的に受信する地図情報に基づいて施設２を移動する。地図情報は、許可領域と、禁止領域と、注意領域と、を含む。許可領域は、移動体３が通常モードで移動できる領域である。禁止領域は、移動体３の進入が禁止される領域である。注意領域は、許可領域および禁止領域の間に配置される。注意領域は、注意モードで移動体３が通行できる領域である。注意モードは、禁止領域への進入の可能性を抑える動作モードである。【選択図】図１

Description

本開示は、管理システム、地図管理装置、管理方法、管理プログラム、地図情報のデータ構造、および移動体に関する。

特許文献１は、アンテナを備える自律移動ロボットを用いて無線タグを読み取る読取システムの例を開示する。読取システムにおいて、自律移動ロボットの進入禁止エリアがユーザによる指定に応じて設定される。

特開２０２０－１８４１４８号公報

特許文献１の読取システムにおいて、店舗などの施設の地図に、ユーザの指定に応じて進入禁止エリアおよび進入禁止エリア以外の二値が設定される。進入禁止エリア以外において、移動体は自由に通行できる。このため、自律移動ロボットなどの移動体が進入禁止エリアの境界付近を通常通り通行するときに、周囲の状況などの影響によって意図せず進入禁止エリアに進入してしまう可能性がある。

本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、禁止領域への移動体の意図しない進入を抑えられる管理システム、地図管理装置、管理方法、地図管理プログラム、地図情報のデータ構造、および移動体を提供する。

本開示に係る管理システムは、記憶手段に記憶された、施設の地図情報を配信する第１通信部、および更新部を含む地図管理装置と、前記第１通信部から直接または間接的に受信する前記地図情報に基づいて前記施設を移動する移動体と、を備え、前記地図情報は、前記移動体が通常モードで移動できる許可領域と、前記移動体の進入が禁止される禁止領域と、前記許可領域および前記禁止領域の間に配置され、前記禁止領域への進入の可能性を抑える注意モードで前記移動体が通行できる注意領域と、を含み、前記更新部は、前記移動体の移動の状況に応じて、前記記憶手段が記憶している前記地図情報の前記注意領域を更新する。

本開示に係る地図管理装置は、施設の地図情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段が記憶する前記地図情報を、前記地図情報に基づいて前記施設を移動する移動体に直接または間接的に配信する第１通信部と、更新部と、を備え、前記地図情報は、前記移動体が通常モードで通行できる許可領域と、前記移動体の進入が禁止される禁止領域と、前記許可領域および前記禁止領域の間に配置され、前記禁止領域への進入の可能性を抑える注意モードで前記移動体が通行できる注意領域と、を含み、前記更新部は、前記移動体の移動の状況に応じて、前記記憶手段が記憶している前記地図情報の前記注意領域を更新する。

本開示に係る管理方法は、施設において移動する移動体が通常モードで通行できる許可領域、前記移動体の進入が禁止される禁止領域、ならびに前記許可領域および前記禁止領域の間に配置され前記禁止領域への進入の可能性を抑える注意モードで前記移動体が通行できる注意領域を含む地図情報を記憶する記憶手段から、前記地図情報を読み込む読込ステップと、前記読込ステップにおいて読み込んだ前記地図情報を、前記地図情報に基づいて前記施設を移動する前記移動体に直接または間接的に配信する配信ステップと、前記移動体の移動の状況に応じて、前記記憶手段が記憶している前記地図情報の前記注意領域を更新する更新ステップと、を備え、前記読込ステップにおいて、前記記憶手段の記憶している前記地図情報が前記更新ステップで更新されている場合に、当該更新された前記地図情報が読み込まれる。

本開示に係る管理プログラムは、コンピュータに、施設において移動する移動体が通常モードで通行できる許可領域、前記移動体の進入が禁止される禁止領域、ならびに前記許可領域および前記禁止領域の間に配置され前記禁止領域への進入の可能性を抑える注意モードで前記移動体が通行できる注意領域を含む地図情報を記憶する記憶手段から、前記地図情報を読み込む読込ステップと、前記読込ステップにおいて読み込んだ前記地図情報を、前記地図情報に基づいて前記施設を移動する前記移動体に直接または間接的に配信する配信ステップと、前記移動体の移動の状況に応じて、前記記憶手段が記憶している前記地図情報の前記注意領域を更新する更新ステップと、を実行させ、前記読込ステップにおいて、前記記憶手段の記憶している前記地図情報が前記更新ステップで更新されている場合に、当該更新された前記地図情報を前記コンピュータに読み込ませる。

本開示に係る管理システム、地図管理装置、管理方法、管理プログラム、地図情報のデータ構造、または移動体によれば、禁止領域への移動体の意図しない進入が抑えられる。

実施の形態１に係る管理システムの構成図である。実施の形態１に係る地図情報の例を示す図である。実施の形態１に係る地図情報の例を示す図である。実施の形態１に係る管理システムの動作の例を示すフローチャートである。実施の形態１に係る管理システムの動作の例を示すフローチャートである。実施の形態１に係る管理システムの動作の他の例を示すフローチャートである。実施の形態１に係る管理システムの主要部のハードウェア構成図である。実施の形態１に係る管理システムの主要部のハードウェア構成図である。

本開示の対象を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。なお、本開示の対象は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態の任意の構成要素の変形、または実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る管理システム１の構成図である。

管理システム１は、施設２に適用される。施設２は、例えば、屋内施設もしくは屋外施設、またはこれらを複合した施設などである。施設２は、例えば、１つまたは複数の建物などからなる。施設２は、例えば、建物などの一部であってもよい。管理システム１は、１つまたは複数の移動体３と、地図管理装置４と、を含む。

この例において、管理システム１に複数の移動体３が含まれる。各々の移動体３は、施設２において移動する機器である。移動体３は、例えばロボットまたはモビリティなどの自律移動体である。ここで、移動体３の移動は、例えば、通行および回避行動を含む。移動体３の通行は、移動体３の出発地点から目的地点までの経路上の移動を表す。この例において、移動体３は、予め設定された通行速度に従って施設２を通行する。また、移動体３の回避行動は、施設２における物品もしくは他の移動体３、または人などの障害物との衝突を回避するような移動を表す。この例において、移動体３は、複数の動作モードを切り替えて施設２を移動する。移動体３の動作モードは、通常モードを含む。通常モードは、移動についての管理システム１による制約などを受けない通常時の動作モードである。移動体３は、施設２の地図情報に基づいて施設２を移動する。

施設２の地図情報は、許可領域と、禁止領域と、注意領域と、の情報を含む。許可領域は、施設２において移動体３が通常モードで移動できる領域である。許可領域において、移動体３は、管理システム１による移動についての制約を受けずに通行する。禁止領域は、施設２において移動体３の進入が禁止される領域である。施設２において、移動体３は、禁止領域に進入しないように移動する。注意領域は、許可領域および禁止領域のバッファ領域として、許可領域および禁止領域の間に配置される。注意領域は、施設２において移動体３が注意モードで移動できる領域である。注意モードは、禁止領域への進入の可能性を抑える、移動体３の動作モードの１つである。注意モードにおいて、例えば、移動体３は、許可領域を通行するときの通行速度より低い通行速度で注意領域を通行する。許可領域を通行するときの通行速度および注意領域を通行するときの通行速度は、例えば移動体３ごとに予め設定されている。また、注意モードにおいて、例えば、移動体３は、回避行動の際に禁止領域側への移動より他の行動を優先的に選択してもよい。ここで、移動体３による回避行動の際の禁止領域側への移動の他の行動は、例えば、許可領域側への移動、後方への移動、またはその場での停止などである。注意領域において、移動体３の通常モードでの移動は制限される。この例の注意領域において、移動体３の通常モードでの移動は禁止される。あるいは、注意領域において、移動体３の通常モードでの移動は、例えば一定時間以内または一定距離以内であれば許容されてもよい。

地図管理装置４は、例えば１つまたは複数のサーバコンピュータなどである。地図管理装置４の機能の一部または全部は、施設２の内部または外部に配置された１つまたは複数の装置に搭載されるものであってもよい。あるいは、地図管理装置４の機能の一部または全部は、クラウドサービス上の記憶または処理のリソースなどによって実装されるものであってもよい。地図管理装置４は、施設２の地図情報の管理などを行う。地図管理装置４は、第１記憶部５と、第１通信部６と、第１検知部７と、生成部８と、更新部９と、演算部１０と、を備える。

第１記憶部５は、情報を記憶する機能を搭載する部分である。第１記憶部５は、例えば、地図管理装置４に内蔵される記憶装置、地図管理装置４から取外し可能な記憶装置、もしくは地図管理装置４から取出し可能な記憶媒体、またはこれらの組合せなどによって実装される。第１記憶部５は、施設２の地図情報などを記憶する。第１記憶部５は、施設２の地図情報を記憶する記憶手段の例である。

第１通信部６は、地図管理装置４の外部の機器または装置などとの間で情報の通信を行う機能を搭載する部分である。地図管理装置４の外部の機器は、例えば、各々の移動体３などである。第１通信部６は、有線または無線による通信を行う。第１通信部６は、例えばＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）またはＷＡＮ（ＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）などの通信網に接続して外部の機器などとの通信を行う。第１通信部６は、第１記憶部５から読み込まれた施設２の地図情報を各々の移動体３に配信する。第１通信部６は、例えば、予め設定された定期的もしくは不定期のタイミングで、または移動体３からの要求に応じて、地図情報の配信を行う。

第１検知部７は、施設２における各々の移動体３の位置を検知する機能を搭載する部分である。第１検知部７は、例えば、施設２に配置された施設側センサ１１が取得する情報に基づいて、移動体３の位置を検知する。施設側センサ１１は、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）、音波センサ、もしくは赤外線センサ、またはこれらの組み合わせなどによって構成される。施設側センサ１１は、この他のセンサ類によって構成されていてもよい。第１検知部７は、例えば、第１通信部６を介して施設側センサ１１からの情報を取得する。

生成部８は、施設２の環境地図を生成する機能を搭載する部分である。環境地図は、施設２において移動体３が移動する環境を表す地図である。環境地図は、例えば、施設２の壁、柱、扉などの移動体３による移動の障害となりうるものの位置および形状などの情報を含む。環境地図は、例えば、占有格子地図、２次元点群地図、３次元点群地図、または移動体３が認識しうるその他の形式などによって表される。

生成部８は、例えば、施設２の配置データに基づいて当該施設２の環境地図を生成する。ここで、施設２の配置データは、例えば、施設２の建物のフロアごとの各部の位置関係および内部構造の情報を含むデータである。施設２の配置データは、例えば施設２の建物の構造物および当該施設２内に設置される設備の３次元または２次元の配置などの、施設２における各部分の絶対座標の情報などを含むデータである。施設２の配置データによって、当該施設２の位置ごとに移動体３が移動しうる位置であるか否かが判別できる。生成部８は、例えば、第１通信部６を介して外部の装置などから施設２の配置データを取得する。生成部８は、例えば、施設２の設計などに用いられるパーソナルコンピュータまたはサーバコンピュータなどから当該施設２の配置データを取得する。施設２の配置データは、例えば、施設２の設計に用いられるＢＩＭデータ（ＢＩＭ：ＢｕｉｌｄｉｎｇＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＭｏｄｅｌｉｎｇ）またはその他のＣＡＤデータ（ＣＡＤ：Ｃｏｍｐｕｔｅｒ－ＡｉｄｅｄＤｅｓｉｇｎ）などであってもよい。

ここで、ＢＩＭデータは、ＢＩＭシステムのモデルなどのデータである。ＢＩＭシステムは、対応するＣＡＤソフトウェアを用いた施設２の設計などに適用される。ＢＩＭシステムにおいて、施設２の情報を含むＢＩＭデータは、例えば施設２の設計などに関わる複数の業者に共有される。ＢＩＭデータが含む施設２の情報は、例えば、施設２の建物の構造物および施設２内の設備などの３次元形状のデータ、各部分の部品および材料などの製造仕様のデータ、各部分の重量、強度および機能などの性能のデータ、ならびに施工時期などの業者の間の調整のデータなどを含む。この点において、ＢＩＭデータの構築は、例えばデータ上における施設２の仮想的な建築に対応する。ＢＩＭシステムにおいて、例えば、ＢＩＭデータに基づいて施設２の各部分の関連性および整合性の確認が可能である。

更新部９は、第１記憶部５が記憶している施設２の地図情報を更新する機能を搭載する部分である。更新部９は、例えば、第１検知部７が検知する移動体３の位置などの情報を用いて地図情報の更新を行う。更新部９は、例えば、生成部８が生成する施設２の環境地図に、許可領域、禁止領域、および注意領域の情報を付加することで地図情報を更新する。ここで、禁止領域は、例えば施設２の管理者などの指定に応じて設定される。更新部９は、例えば第１通信部６を介して、管理者が禁止領域の指定を入力するパーソナルコンピュータなどの端末装置から当該指定の情報を取得する。あるいは、更新部９は、例えば施設２の建物の壁または柱などの移動体３の障害物となりうる構造物がある領域を自動的に禁止領域として指定してもよい。更新部９は、例えば、禁止領域の境界の外側に接する領域を自動的に注意領域として指定する。更新部９は、例えば、禁止領域および注意領域のいずれにも指定されなかった施設２における移動体３が移動しうる領域を自動的に許可領域として指定する。なお、許可領域は、例えば施設２の管理者などの指定に応じて設定されてもよい。

演算部１０は、移動体３の位置誤差を算出する機能を搭載する部分である。演算部１０によって算出される移動体３の位置誤差は、例えば、更新部９による地図情報の更新に用いられる。

各々の移動体３は、第２通信部１２と、第２記憶部１３と、移動体側センサ１４と、第２検知部１５と、制御部１６と、を備える。

移動体３の第２通信部１２は、当該移動体３の外部の機器または装置などとの間で情報の通信を行う機能を搭載する部分である。移動体３の外部の装置は、例えば、地図管理装置４などである。第２通信部１２は、無線による通信を行う。第２通信部１２は、例えばＬＡＮまたはＷＡＮなどの通信網に接続して外部の装置などとの通信を行う。第２通信部１２は、地図管理装置４から配信される施設２の地図情報を受信する。

第２記憶部１３は、情報を記憶する機能を搭載する部分である。第２記憶部１３は、例えば、移動体３に内蔵される記憶装置、移動体３から取外し可能な記憶装置、もしくは移動体３から取出し可能な記憶媒体、またはこれらの組合せなどによって実装される。第２記憶部１３は、地図管理装置４から配信される施設２の地図情報などを記憶する。

移動体３の移動体側センサ１４は、当該移動体３の周囲の状況の情報を取得する機器である。移動体側センサ１４は、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、音波センサ、もしくは赤外線センサ、またはこれらの組み合わせなどによって構成される。移動体側センサ１４は、この他のセンサ類によって構成されていてもよい。

移動体３の第２検知部１５は、施設２における当該移動体３の自己位置を検知する機能を搭載する部分である。第２検知部１５は、例えば、第２記憶部１３が記憶する地図情報および移動体側センサ１４が取得する情報に基づいて、移動体３の自己位置を検知する。第２検知部１５は、例えば、ＳＬＡＭ（ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇ）技術または地図マッチング技術などを用いた自己位置推定法によって移動体３の自己位置を検知する。この例において、第２検知部１５が検知する移動体３の自己位置は、第２通信部１２を介して地図管理装置４に通知される。

移動体３の制御部１６は、当該移動体３の動作の制御を行う機能を搭載する部分である。制御部１６は、例えば、施設２における移動体３の移動の制御などを行う。制御部１６は、例えば、移動体３の出発地点から目的地点までの経路の生成、生成された経路上の移動体３の通行、および障害物との衝突を回避する回避行動などの制御を行う。

この例において、管理システム１は、移動体管理装置１７を含む。移動体管理装置１７は、例えば１つまたは複数のサーバコンピュータなどである。移動体管理装置１７の機能の一部または全部は、施設２の内部または外部に配置された１つまたは複数の装置に搭載されるものであってもよい。あるいは、移動体管理装置１７の機能の一部または全部は、クラウドサービス上の記憶または処理のリソースなどによって実装されるものであってもよい。移動体管理装置１７は、複数の移動体３の一部または全部の管理などを行う。移動体管理装置１７は、第３通信部１８と、第３記憶部１９と、を備える。

第３通信部１８は、移動体管理装置１７の外部の装置または機器などとの間で情報の通信を行う機能を搭載する部分である。移動体管理装置１７の外部の装置または機器は、例えば、地図管理装置４、または移動体管理装置１７が管理する移動体３などである。第３通信部１８は、有線または無線による通信を行う。第３通信部１８は、例えばＬＡＮまたはＷＡＮなどの通信網に接続して外部の装置または機器などとの通信を行う。第３通信部１８は、例えば地図管理装置４が配信する施設２の地図情報を受信する。このとき、第３通信部１８は、管理する移動体３に受信した地図情報を送信することで、地図管理装置４および当該移動体３の間で地図情報の通信を中継してもよい。

第３記憶部１９は、情報を記憶する機能を搭載する部分である。第３記憶部１９は、例えば、移動体管理装置１７に内蔵される記憶装置、移動体管理装置１７から取り外し可能な記憶装置、もしくは移動体管理装置１７から取り出し可能な記憶媒体、またはこれらの組合せなどによって実装される。第３記憶部１９は、例えば、地図管理装置４が配信する施設２の地図情報などを記憶する。

移動体管理装置１７は、管理する移動体３の施設２における移動の制御などを行ってもよい。このとき、移動体管理装置１７は、例えば、当該移動体３の出発地点から目的地点までの経路の生成、および生成された経路上の当該移動体３の通行などの制御を行う。このとき、例えば、移動体管理装置１７は、移動体３の第２検知部１５が検知する自己位置を、第３通信部１８を通じて取得する。また、例えば、生成された経路の情報、または移動体３を移動させる制御信号などは、第３通信部１８を通じて移動体３に送信される。このとき、移動体３の制御部１６は、移動体管理装置１７から送信される制御信号に基づいて当該移動体３を移動させる。

続いて、図２および図３を用いて、管理システム１が適用される施設２の地図情報の例を説明する。
図２および図３は、実施の形態１に係る地図情報の例を示す図である。

図２に示されるように、施設２の地図情報は、禁止領域、注意領域、および許可領域を含む。この例において、禁止領域は矩形の領域である。注意領域は、禁止領域の境界の外側に接している。この例において、注意領域は、禁止領域の境界を囲う一定の幅の領域である。注意領域の幅は、例えば更新部９によって更新される。この例において、許可領域は、施設２における移動体３が移動しうる領域のうち、禁止領域および注意領域以外の領域である。この例において、許可領域は、禁止領域の境界に接しない。禁止領域および許可領域の間において、バッファ領域として注意領域が設けられている。

また、図３に示されるように、施設２の地図情報は、互いに分離された複数の禁止領域を含んでもよい。このとき、注意領域は、各々の禁止領域について設定される。注意領域の幅は、禁止領域ごとに異なっていてもよい。

なお、禁止領域は、矩形の領域でなくてもよい。禁止領域は、施設２の建物の壁などを含む領域、または当該壁などに沿う領域であってもよい。

また、禁止領域の境界から外側に向けた方向の注意領域の幅は、当該禁止領域の境界全体において一定でなくてもよい。すなわち、注意方向の幅は、禁止領域の場所ごとに異なっていてもよい。また、複数の禁止領域について設定される注意領域は、互いに重なっていてもよい。

続いて、図４および図５を用いて、管理システム１の動作の例を説明する。
図４および図５は、実施の形態１に係る管理システム１の動作の例を示すフローチャートである。

図４において、各々の移動体３に対して行われる地図管理装置４の処理の例が示される。

ステップＳ１０１において、生成部８は、第１通信部６を通じて、施設２の配置データを取得する。第１記憶部５は、生成部８が取得した配置データを記憶してもよい。この場合に、生成部８は、施設２の配置データが第１記憶部５に既に記憶されているときに、第１記憶部５から読み込むことによって当該配置データを取得してもよい。その後、地図管理装置４は、ステップＳ１０２の処理に進む。

ステップＳ１０２において、生成部８は、取得した配置データに基づいて施設２の環境地図を生成する。環境地図は、例えば、占有格子地図、２次元点群地図、または３次元点群地図などの移動体３が認識しうる形式で生成される。その後、地図管理装置４は、ステップＳ１０３の処理に進む。

ステップＳ１０３において、更新部９は、第１通信部６を通じて、施設２の管理者などによる禁止領域または許可領域の指定の情報を取得する。更新部９は、管理者などによる指定に応じて、生成された環境地図に禁止領域または許可領域などの領域の情報を例えば環境地図上の各場所の属性として付与する。その後、地図管理装置４は、ステップＳ１０４の処理に進む。

ステップＳ１０４において、第１検知部７は、第１通信部６を通じて、施設側センサ１１が取得する情報を収集する。第１検知部７は、収集した情報に基づいて、施設２における移動体３の位置を検知する。演算部１０は、第１検知部７が検知した移動体３の位置の情報を収集する。また、演算部１０は、第１通信部６を通じて、移動体３が第２検知部１５によって検知した当該移動体３の自己位置の情報を収集する。その後、地図管理装置４は、ステップＳ１０５の処理に進む。

ステップＳ１０５において、演算部１０は、第１検知部７が検知する移動体３の位置、および移動体３の第２検知部１５が検知する当該移動体３の自己位置を用いて、移動体３の位置誤差を算出する。移動体３の位置誤差は、第１検知部７による移動体３の位置および第２検知部１５による移動体３の自己位置の間の乖離を表す。その後、地図管理装置４は、ステップＳ１０６の処理に進む。

ステップＳ１０６において、更新部９は、演算部１０が算出する移動体３の位置誤差を用いて、注意領域の広さを決定する。更新部９は、例えば、禁止領域の境界から外側に向けた方向の注意領域の幅を決定することによって、注意領域の広さを決定する。注意領域の幅は、移動体３の位置誤差を用いて決定される。更新部９は、例えば、移動体３の位置誤差が大きいほど、当該移動体３に対する注意領域の幅が大きくなるように決定を行う。その後、地図管理装置４は、ステップＳ１０７の処理に進む。

ステップＳ１０７において、更新部９は、施設２の環境地図に、広さを決定した注意領域の情報を例えば環境地図上の各場所の属性として付与する。更新部９は、注意領域の広さの変化に対応して隣接する許可領域の広さも変化するように、許可領域の情報も合わせて更新する。これにより、施設２の地図情報が更新される。更新された地図情報は、第１記憶部５に記憶される。その後、地図管理装置４は、ステップＳ１０８の処理に進む。

ステップＳ１０８において、第１通信部６は、第１記憶部５から施設２の地図情報を読み込む。施設２の地図情報が更新されているときに、第１通信部６は、更新された地図情報を読み込む。その後、地図管理装置４は、ステップＳ１０９の処理に進む。

ステップＳ１０９において、第１通信部６は、施設２の読み込んだ地図情報を移動体３に配信する。その後、地図管理装置４は、ステップＳ１０４の処理に進む。

移動体３の制御部１６は、地図管理装置４から受信した地図情報を用いて、当該移動体３の出発地点から目的地点までの経路を生成する。制御部１６は、出発地点から目的地点までの経路として、禁止領域を通行しない経路を生成する。制御部１６は、出発地点から目的地点までの経路として、注意領域を通行する経路を生成してもよい。制御部１６は、生成した経路に沿って移動体３を通行させる。

移動体３が施設２を移動しているときに、第２検知部１５は、例えば予め設定された周期で自己位置を検知する。第２通信部１２は、第２検知部１５が検知する移動体３の自己位置を、例えば検知の都度、地図管理装置４に通知する。

移動体３の制御部１６は、例えば第２検知部１５が検知する移動体３の自己位置および地図管理装置４から配信された地図情報などを用いて、現在の自己位置が許可領域または注意領域などのいずれの領域にあるかを判定する。

移動体３の制御部１６は、移動体３の自己位置が許可領域にあるときに、移動体３を通常モードで通行させる。このとき、制御部１６は、移動体３を通常モードの通行速度で通行させる。また、制御部１６は、移動している移動体３の回避行動の際に、例えば進行方向の右側への旋回、左側への旋回、後方への移動、またはその場での停止などのいずれかの行動を選択して移動体３を移動させる。このとき、制御部１６は、移動体３の移動効率などに基づいて移動体３の行動を選択する。制御部１６は、移動体３が許可領域から注意領域に進入するときに、移動体３の動作モードを通常モードから注意モードに切り替える。

移動体３の制御部１６は、移動体３の自己位置が注意領域にあるときに、移動体３を注意モードで通行させる。このとき、制御部１６は、移動体３を注意モードの通行速度で通行させる。また、制御部１６は、移動している移動体３の回避行動の際に、例えば進行方向の右側への旋回、左側への旋回、後方への移動、またはその場での停止などのいずれかの行動を選択して移動体３を移動させる。このとき、制御部１６は、禁止領域側への移動より他の行動を優先的に選択する。例えば、移動体３の左側に禁止領域があるように禁止領域の境界に沿って移動体３が移動しているときに、反対方向から移動してくる他の移動体３を回避する場合がある。この場合において、左側に禁止領域があるように移動している移動体３の制御部１６は、左側への旋回より、右側への旋回、後方への移動、またはその場での停止などを優先的に選択する。制御部１６は、移動体３が注意領域から許可領域に進入するときに、動作モードを注意モードから通常モードに切り替える。

図５において、演算部１０による移動体３の位置誤差の算出についての図４のステップＳ１０５における処理の例が示される。

ステップＳ２０１において、演算部１０は、第１検知部７が検知する移動体３の位置および第２検知部１５が検知する当該移動体３の自己位置の差異を算出する。例えば、ある時刻ｔに第１検知部７が検知する移動体３の位置が座標（ｘ_１，ｙ_１）であり、同時刻ｔに第２検知部１５が検知する当該移動体３の自己位置が座標（ｘ_２，ｙ_２）である場合に、演算部１０は、これらの差異ΔＬを次の式（１）によって算出する。差異ΔＬは、第１検知部７が検知する移動体３の位置および第２検知部１５が検知する当該移動体３の自己位置のいずれかが禁止領域および注意領域の境界上にあるときに、位置誤差によって発生しうる移動体３の誤進入の距離に相当する。演算部１０が差異ΔＬを算出した後に、地図管理装置４は、ステップＳ２０２の処理に進む。

ステップＳ２０２において、演算部１０は、各時刻において差異ΔＬを算出する。演算部１０は、各時刻において算出した差異ΔＬの統計情報を算出する。ここで算出される差異ΔＬの統計情報は、移動体３の位置誤差の例である。演算部１０は、例えば、各時刻の差異ΔＬの算術平均値によって移動体３の平均誤進入距離を算出する。あるいは、演算部１０は、例えば、各時刻の差異ΔＬを集計してカーネル密度分布推定などにより誤進入距離に関する確率分布を推定し、移動体３の推定誤進入距離を演算してもよい。演算部１０が算出する移動体３の平均誤進入距離または推定誤進入距離は、例えば更新部９によって注意領域の幅の更新に用いられる。移動体３の平均誤進入距離または推定誤進入距離は、例えば更新部９によって注意領域の幅として採用される。演算部１０が差異ΔＬの統計情報を算出した後に、地図管理装置４は、移動体３の位置誤差の算出についての処理を終了する。

図６は、実施の形態１に係る管理システム１の動作の他の例を示すフローチャートである。
図６において、演算部１０による移動体３の位置誤差の算出についての図４のステップＳ１０５における処理の他の例が示される。

第１検知部７は施設２に設置された施設側センサ１１が取得する情報に基づいて移動体３の位置を検知するので、施設２の場所ごとに移動体３の位置誤差は異なることがある。このため、この例の演算部１０は、１つ以上の禁止領域ごとに移動体３の位置誤差を算出する。また、演算部１０は、いずれの禁止領域からも離れた場所における移動体３の位置誤差として、一般位置誤差を算出する。

ステップＳ３０１において、演算部１０は、第１検知部７が検知する移動体３の位置および第２検知部１５が検知する当該移動体３の自己位置の差異ΔＬを、式（１）などに基づいて算出する。その後、地図管理装置４は、ステップＳ３０２の処理に進む。

ステップＳ３０２において、演算部１０は、禁止領域と移動体３との距離を算出する。地図情報に複数の禁止領域が含まれる場合に、演算部１０は、各々の禁止領域について移動体３との距離を算出する。ここで、禁止領域と移動体３との距離Ｌ_ａｖｇは、禁止領域の中心が座標（ｘ_３，ｙ_３）である場合に、例えば次の式（２）のように平均ユークリッド距離として算出される。演算部１０が禁止領域と移動体３との距離Ｌ_ａｖｇを算出した後に、地図管理装置４は、ステップＳ３０３の処理に進む。

ステップＳ３０３において、演算部１０は、移動体３がいずれかの禁止領域の近傍にあるかを判定する。ここで、禁止領域の近傍は、当該禁止領域からの距離Ｌ_ａｖｇが予め設定された閾値距離Ｌ_ｔｈより短い領域である。演算部１０は、１つ以上の禁止領域のうちから、移動体３との距離Ｌ_ａｖｇが最も短い禁止領域を特定する。特定した禁止領域と移動体３との距離Ｌ_ａｖｇが閾値距離Ｌ_ｔｈより短いときに、演算部１０は、移動体３が当該禁止領域の近傍にあると判定する。このとき、地図管理装置４は、ステップＳ３０４の処理に進む。一方、特定した禁止領域と移動体３との距離Ｌ_ａｖｇが閾値距離Ｌ_ｔｈ以上であるときに、演算部１０は、移動体３がいずれの禁止領域の近傍にもないと判定する。このとき、地図管理装置４は、ステップＳ３０５の処理に進む。

ステップＳ３０４において、演算部１０は、特定した禁止領域についての位置誤差として、移動体３が当該禁止領域の近傍を移動している時刻における差異ΔＬの統計情報を算出する。当該禁止領域について演算部１０が算出した位置誤差は、例えば更新部９によって当該禁止領域に接する注意領域の更新に用いられる。演算部１０が差異ΔＬの統計情報を算出した後に、地図管理装置４は、移動体３の位置誤差の算出についての処理を終了する。

ステップＳ３０５において、演算部１０は、一般位置誤差として、各時刻における差異ΔＬの統計情報を算出する。演算部１０が算出した一般位置誤差は、例えば、更新部９によって、これまでに移動体３がその近傍に入っていない禁止領域に接する注意領域の更新に用いられる。演算部１０が差異ΔＬの統計情報を算出した後に、地図管理装置４は、移動体３の位置誤差の算出についての処理を終了する。

以上に説明したように、実施の形態１に係る管理システム１は、地図管理装置４と、移動体３と、を備える。地図管理装置４は、第１通信部６を含む。第１通信部６は、施設２の地図情報を配信する。施設２の地図情報は、第１記憶部５に記憶される。移動体３は、第１通信部６から直接または間接的に受信する地図情報に基づいて施設２を移動する。地図情報は、許可領域と、禁止領域と、注意領域と、を含む。許可領域は、移動体３が通常モードで移動できる領域である。禁止領域は、移動体３の進入が禁止される領域である。注意領域は、許可領域および禁止領域の間に配置される。注意領域は、注意モードで移動体３が通行できる領域である。注意モードは、禁止領域への進入の可能性を抑える動作モードである。
また、実施の形態１に係る地図管理装置４は、第１記憶部５と、第１通信部６と、を備える。第１記憶部５は、施設２の地図情報を記憶する。第１通信部６は、第１記憶部５が記憶する地図情報を、移動体３に直接または間接的に配信する。
また、実施の形態１に係る移動体３は、施設２において移動する。移動体３は、第２通信部１２と、制御部１６と、を備える。第２通信部１２は、施設２の地図情報を管理する地図管理装置４から、地図情報を直接または間接的に受信する。制御部１６は、第２通信部１２が受信する地図情報に基づいて、移動体３に許可領域を通常モードで通行させ、移動体３に注意領域を注意モードで通行させる。
また、実施の形態１に係る管理方法は、読込ステップと、配信ステップと、を備える。読込ステップは、施設２の地図情報を記憶する第１記憶部５から、当該地図情報を読み込むステップである。配信ステップは、読込ステップにおいて読み込んだ地図情報を、地図情報に基づいて施設２を移動する移動体３に直接または間接的に配信するステップである。
また、実施の形態１に係る管理プログラムは、コンピュータに、読込ステップと、配信ステップと、を実行させる。
また、実施の形態１に係る地図情報のデータ構造は、施設２の地図情報に基づいて施設２を移動する移動体３に直接または間接的に配信される地図情報のデータ構造である。地図情報のデータ構造は、許可領域と、禁止領域と、注意領域と、を含む。

このような構成により、移動体３は禁止領域に隣接して設けられる注意領域を注意モードで通行するので、移動体３の位置誤差または制御誤差などによって移動体３が禁止領域に意図せず進入することが抑えられる。ここで、移動体３が意図しない進入とは、移動体３が禁止領域に進入する計画または予定がなかったにも関わらず、位置誤差または制御誤差などによって移動体３が禁止領域に進入してしまうこと、すなわち禁止領域への誤進入などを表す。移動体３の計画または予定は、例えば、移動体３の出発地点から目的地点までの間に生成された経路などによって表される。

また、移動体３は、注意モードにおいて、許可領域を通行するときの通行速度より低い通行速度で注意領域を通行する。

このような構成により、注意領域において移動体３は停止しやすくなる。これにより、例えば障害物などの移動体３の周囲の状況が急に変化する場合においても、移動体３は、停止または回避などの行動を取りやすくなる。これにより、不測の事態などによって移動体３が意図せず禁止領域に進入することが抑えられる。また、移動体３の移動速度が遅くなるので、移動体３の位置の検知誤差が抑えられやすくなる。このため、位置誤差などによる禁止領域への誤進入が抑えられる。

また、移動体３は、注意モードにおいて、回避行動の際に禁止領域側への移動より他の行動を優先的に選択する。

このような構成により、注意領域において、移動体３は禁止領域に接近しにくくなるので、回避行動の際にも移動体３の意図しない禁止領域への進入が抑えられる。

また、地図管理装置４は、更新部９を備える。更新部９は、移動体３の移動の状況に応じて、第１記憶部５が記憶している地図情報の注意領域を更新する。

このような構成により、移動体３の移動の状況に適合するような注意領域が設定されるので、移動体３の意図しない禁止領域への進入がより効果的に抑えられる。

また、更新部９は、禁止領域の近傍を移動体３が移動したときに、移動体３の位置に対応する場所について地図情報の注意領域を更新する。更新部９は、当該場所における移動体３の移動の状況に応じて更新を行う。ここで、禁止領域の近傍は、当該禁止領域との距離が予め設定された閾値距離より短い領域である。

このような構成により、移動体３が移動している場所の状況に適合するような注意領域が設定されるので、移動体３の意図しない禁止領域への進入がより効果的に抑えられる。

また、地図管理装置４は、第１検知部７と、演算部１０と、を備える。第１検知部７は、施設２に配置された施設側センサ１１が取得する情報に基づいて、施設２における移動体３の位置を検知する。演算部１０は、移動体３の位置誤差を算出する。移動体３は、第２検知部１５と、第２通信部１２と、を備える。第２検知部１５は、施設２における移動体３の自己位置を検知する。第２通信部１２は、第２検知部１５が検知する移動体３の自己位置を地図管理装置４に直接または間接的に送信する。演算部１０は、第２通信部１２から受信する移動体３の自己位置、および第１検知部７が検知する移動体３の位置に基づいて、移動体３の位置誤差を算出する。更新部９は、演算部１０が算出する移動体３の位置誤差に基づいて、地図情報の注意領域を更新する。

このような構成により、移動体３の移動の状況として位置誤差に基づいて注意領域が更新される。例えば位置誤差がより大きい場合にはより広い注意領域が設定されるなど、注意領域の広さが位置誤差に応じたものとなるので、位置誤差などによる禁止領域への誤進入がより効果的に抑えられる。また、施設側センサ１１の配置などにより、移動体３の位置誤差は、施設２の場所ごとに異なることがある。このため、移動体３がいる場所の位置誤差に応じてその場所の注意領域が設定されるので、位置誤差などによる禁止領域への誤進入がより効果的に抑えられる。また、無用に広い注意領域が設定されにくくなるので、移動体３の移動効率が低下しにくくなる。

また、演算部１０は、禁止領域への移動体３の平均誤進入距離を算出する。更新部９は、演算部１０が算出する移動体３の平均誤進入距離に基づいて、地図情報の注意領域を更新する。
また、演算部１０は、第１検知部７が検知する移動体３の位置、および第２検知部１５が検知する移動体３の自己位置の差異の確率分布を算出する。更新部９は、演算部１０が算出する確率分布に基づいて、地図情報の注意領域を更新する。

このような構成により、移動体３の移動の状況として平均誤進入距離、または第１検知部７による位置および第２検知部１５による自己位置の差異の確率分布に基づいて注意領域が更新される。移動体３の移動の統計的性質に応じて注意領域が設定されるので、禁止領域への誤進入がより効果的に抑えられる。

また、地図管理装置４は、生成部８を備える。生成部８は、施設２の配置データに基づいて施設２の環境地図を生成する。更新部９は、生成部８が生成する施設２の環境地図に、許可領域、禁止領域、および注意領域の情報を付加することで地図情報を更新する。

このような構成により、配置データに基づいて施設２における各部分の絶対座標の情報などが正確に地図情報に反映されるので、地図情報が現実の状況と異なることによる禁止領域への誤進入が抑えられる。

なお、更新部９は、禁止領域の近傍を禁止領域の境界に沿って移動体３が移動したときに、移動体３の軌跡に対応する場所について地図情報の注意領域を更新してもよい。ここで、移動体３の軌跡は、移動体３の位置を複数繋げて生成される。例えば、演算部１０は、移動体３との距離Ｌａｖｇが最も短いものとして特定した禁止領域について、移動体３が当該禁止領域の近傍にあるかを判定する。移動体３が当該禁止領域の近傍にあるときに、演算部１０は、移動体３が当該禁止領域の境界に沿って移動しているかを判定する。演算部１０は、例えば、禁止領域が多角形状の領域であるときに、移動体３の軌跡に基づく移動方向が当該禁止領域の辺のうち移動体３に最も近い辺に沿っているか否かによって、移動体３の移動が境界に沿っているかを判定する。移動外の移動が禁止領域の境界のいずれかの辺に沿っているときに、更新部９は、当該禁止領域に対応する注意領域のうち当該辺に接する部分の幅を更新する。

なお、禁止領域と移動体３との距離は、禁止領域の中心との距離でなくてもよい。禁止領域と移動体３との距離は、例えば、当該禁止領域に含まれる任意の位置と移動体３との距離の最小値などであってもよい。

続いて、図７および図８を用いて、管理システム１のハードウェア構成の例について説明する。
図７および図８は、実施の形態１に係る管理システム１の主要部のハードウェア構成図である。

図７において、地図管理装置４の主要部のハードウェア構成の例が示される。

地図管理装置４は、ハードウェア資源として、プロセッサ１１０ａと、メモリ１２０ａと、を含む処理回路１００ａを備える。処理回路１００ａに、複数のプロセッサ１１０ａが含まれていてもよい。処理回路１００ａに、複数のメモリ１２０ａが含まれていてもよい。

地図管理装置４における各部の機能は、プログラムとして記述されたソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組合せによって実装される。当該プログラムは、メモリ１２０ａに記憶される。地図管理装置４は、例えば、メモリ１２０ａに記憶されたプログラムをプロセッサ１１０ａによって実行することにより、各部の機能を実現する。

プロセッサ１１０ａは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰなどと呼ばれることもある。メモリ１２０ａとして、半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、またはＤＶＤが採用されてもよい。採用可能な半導体メモリには、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、およびＥＥＰＲＯＭなどが含まれる。

図８において、地図管理装置４の主要部のハードウェア構成の他の例が示される。

地図管理装置４は、ハードウェア資源として、プロセッサ１１０ｂと、メモリ１２０ｂと、専用ハードウェア１３０ｂと、を含む処理回路１００ｂを備える。地図管理装置４における各部の機能の一部または全部は、専用ハードウェア１３０ｂによって実装されてもよい。専用ハードウェア１３０ｂとして、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組合せなどが採用できる。

なお、移動体３のハードウェア資源は、図７または図８に示される例と同様である。例えば、移動体３は、ハードウェア資源として、プロセッサと、メモリと、を含む処理回路を備える。移動体３は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、各部の機能を実現する。移動体３は、ハードウェア資源として、プロセッサと、メモリと、専用ハードウェアと、を含む処理回路を備えてもよい。移動体３における各部の機能の一部または全部は、専用ハードウェアによって実装されてもよい。

また、移動体管理装置１７のハードウェア資源は、図７または図８に示される例と同様である。例えば、移動体管理装置１７は、ハードウェア資源として、プロセッサと、メモリと、を含む処理回路を備える。移動体管理装置１７は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、各部の機能を実現する。移動体管理装置１７は、ハードウェア資源として、プロセッサと、メモリと、専用ハードウェアと、を含む処理回路を備えてもよい。移動体管理装置１７における各部の機能の一部または全部は、専用ハードウェアによって実装されてもよい。

また、施設側センサ１１または移動体側センサ１４などのセンサのハードウェア資源は、図７または図８に示される例と同様である。例えば、センサは、ハードウェア資源として、プロセッサと、メモリと、を含む処理回路を備える。センサは、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、各部の機能を実現する。センサは、ハードウェア資源として、プロセッサと、メモリと、専用ハードウェアと、を含む処理回路を備えてもよい。センサにおける各部の機能の一部または全部は、専用ハードウェアによって実装されてもよい。

１管理システム、２施設、３移動体、４地図管理装置、５第１記憶部、６第１通信部、７第１検知部、８生成部、９更新部、１０演算部、１１施設側センサ、１２第２通信部、１３第２記憶部、１４移動体側センサ、１５第２検知部、１６制御部、１７移動体管理装置、１８第３通信部、１９第３記憶部、１００ａ、１００ｂ処理回路、１１０ａ、１１０ｂプロセッサ、１２０ａ、１２０ｂメモリ、１３０ｂ専用ハードウェア

Claims

記憶手段に記憶された、施設の地図情報を配信する第１通信部、および更新部を含む地図管理装置と、
前記第１通信部から直接または間接的に受信する前記地図情報に基づいて前記施設を移動する移動体と、
を備え、
前記地図情報は、
前記移動体が通常モードで移動できる許可領域と、
前記移動体の進入が禁止される禁止領域と、
前記許可領域および前記禁止領域の間に配置され、前記禁止領域への進入の可能性を抑える注意モードで前記移動体が通行できる注意領域と、
を含み、
前記更新部は、前記移動体の移動の状況に応じて、前記記憶手段が記憶している前記地図情報の前記注意領域を更新する、
管理システム。
前記移動体は、前記注意モードにおいて、前記許可領域を通行するときの通行速度より低い通行速度で前記注意領域を通行する、
請求項１に記載の管理システム。
前記移動体は、前記注意モードにおいて、回避行動の際に前記禁止領域側への移動より他の行動を優先的に選択する、
請求項１または請求項２に記載の管理システム。
前記更新部は、前記禁止領域との距離が予め設定された閾値距離より短い前記禁止領域の近傍を前記移動体が移動したときに、前記移動体の位置に対応する場所について前記地図情報の前記注意領域を更新する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の管理システム。
前記更新部は、前記禁止領域の前記近傍を前記禁止領域の境界に沿って前記移動体が移動したときに、前記移動体の複数の位置を繋げた軌跡に対応する場所について前記地図情報の前記注意領域を更新する、
請求項４に記載の管理システム。
前記地図管理装置は、
前記施設に配置された施設側センサが取得する情報に基づいて、前記施設における前記移動体の位置を検知する第１検知部と、
前記移動体の位置誤差を算出する演算部と、
を備え、
前記移動体は、
前記施設における自己位置を検知する第２検知部と、
前記第２検知部が検知する自己位置を前記地図管理装置に直接または間接的に送信する第２通信部と、
を備え、
前記演算部は、前記第２通信部から直接または間接的に受信する前記移動体の自己位置、および前記第１検知部が検知する前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の位置誤差を算出し、
前記更新部は、前記演算部が算出する前記移動体の位置誤差を用いて、前記地図情報の前記注意領域を更新する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の管理システム。
前記演算部は、前記禁止領域への前記移動体の平均誤進入距離を算出し、
前記更新部は、前記演算部が算出する前記移動体の平均誤進入距離に基づいて、前記地図情報の前記注意領域を更新する、
請求項６に記載の管理システム。
前記演算部は、前記第１検知部が検知する前記移動体の位置および前記第１検知部が検知する前記移動体の自己位置の差異の確率分布を算出し、
前記更新部は、前記演算部が算出する確率分布に基づいて、前記地図情報の前記注意領域を更新する、
請求項６に記載の管理システム。
前記地図管理装置は、
前記施設の配置データに基づいて前記施設の環境地図を生成する生成部
を備え、
前記更新部は、前記生成部が生成する前記施設の環境地図に、前記許可領域、前記禁止領域、および前記注意領域を付加することで前記地図情報を更新する、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の管理システム。
施設の地図情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段が記憶する前記地図情報を、前記地図情報に基づいて前記施設を移動する移動体に直接または間接的に配信する第１通信部と、
更新部と、
を備え、
前記地図情報は、
前記移動体が通常モードで通行できる許可領域と、
前記移動体の進入が禁止される禁止領域と、
前記許可領域および前記禁止領域の間に配置され、前記禁止領域への進入の可能性を抑える注意モードで前記移動体が通行できる注意領域と、
を含み、
前記更新部は、前記移動体の移動の状況に応じて、前記記憶手段が記憶している前記地図情報の前記注意領域を更新する、
地図管理装置。
施設において移動する移動体が通常モードで通行できる許可領域、前記移動体の進入が禁止される禁止領域、ならびに前記許可領域および前記禁止領域の間に配置され前記禁止領域への進入の可能性を抑える注意モードで前記移動体が通行できる注意領域を含む地図情報を記憶する記憶手段から、前記地図情報を読み込む読込ステップと、
前記読込ステップにおいて読み込んだ前記地図情報を、前記地図情報に基づいて前記施設を移動する前記移動体に直接または間接的に配信する配信ステップと、
前記移動体の移動の状況に応じて、前記記憶手段が記憶している前記地図情報の前記注意領域を更新する更新ステップと、
を備え、
前記読込ステップにおいて、前記記憶手段の記憶している前記地図情報が前記更新ステップで更新されている場合に、当該更新された前記地図情報が読み込まれる、
管理方法。
コンピュータに、
施設において移動する移動体が通常モードで通行できる許可領域、前記移動体の進入が禁止される禁止領域、ならびに前記許可領域および前記禁止領域の間に配置され前記禁止領域への進入の可能性を抑える注意モードで前記移動体が通行できる注意領域を含む地図情報を記憶する記憶手段から、前記地図情報を読み込む読込ステップと、
前記読込ステップにおいて読み込んだ前記地図情報を、前記地図情報に基づいて前記施設を移動する前記移動体に直接または間接的に配信する配信ステップと、
前記移動体の移動の状況に応じて、前記記憶手段が記憶している前記地図情報の前記注意領域を更新する更新ステップと、
を実行させ、
前記読込ステップにおいて、前記記憶手段の記憶している前記地図情報が前記更新ステップで更新されている場合に、当該更新された前記地図情報を前記コンピュータに読み込ませる、
管理プログラム。