CN114167851A - 机器人以及机器人行进方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人以及机器人行进方法。所述机器人包括控制处理器和行驶组件，控制处理器集成信息处理单元和行驶组件控制单元；信息处理单元配置为，确定机器人在工作区域的行驶路径；以及依据机器人在行驶路径上行进时在行进两侧行进占用宽度，确定位于行驶路径两侧的第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线，得到机器人的可行进区域；行驶组件控制单元配置为，控制机器人的行驶组件按照行驶路径在可行进区域内行进，且使机器人行进时与第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线未产生交叠。本申请方案能将机器人行进过程中两侧摇摆位置限定在可行进区域，避免大幅度行进偏差导致与附近机器人或物体出现碰撞或摩擦，增强了机器人行进安全性。

Description

机器人以及机器人行进方法

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人以及机器人行进方法。

背景技术

随着机器人技术的高速发展，机器人逐渐被应用到仓储物流行业，来替代人工在工作区域进行作业。通常，机器人可根据规划的行驶路线在工作区域中行驶并进行作业。但是，由于机器人在行进过程中仍会发生行进偏差，因此在一些特定场景下导致机器人的安全性降低；比如，在多机器人场景下，一旦机器人在按照行驶路线行进的过程中出现偏差，很可能会造成机器人与附近的机器人或者其他物体出现碰撞或摩擦，出现安全隐患，且会降低机器人运行效率。

发明内容

本发明实施例中提供了一种机器人以及机器人行进方法，以实现增强机器人行进的安全性，保证机器人运行效率。

第一方面，本发明实施例中提供了一种机器人，包括：控制处理器和行驶组件，所述控制处理器集成信息处理单元和行驶组件控制单元；其中：

所述信息处理单元配置为，确定机器人在工作区域的行驶路径；以及依据机器人在所述行驶路径上行进时在行进两侧行进占用宽度，确定位于所述行驶路径两侧的第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线，得到机器人的可行进区域；

所述行驶组件控制单元配置为，控制机器人的行驶组件，按照所述行驶路径在所述可行进区域内行进，且使机器人行进时与第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线未产生交叠。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种机器人行进方法，所述方法包括：

确定机器人在工作区域的行驶路径；以及依据机器人在所述行驶路径上行进时在行进两侧行进占用宽度，确定位于所述行驶路径两侧的第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线，得到机器人的可行进区域；

控制机器人的行驶组件按照所述行驶路径在所述可行进区域内行进，且使机器人行进时与第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线未产生交叠。

可选地，依据机器人在所述行驶路径上行进时在行进两侧行进占用宽度，确定位于所述行驶路径两侧的第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线，包括：

针对行驶路径中的每一个行驶路径节点，依据机器人行进于所述行驶路径节点时在行进两侧行进占用宽度，从所述行驶路径节点的两侧的工作区域选取与所述行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍点；

将各个行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点串连得到所述第一侧行进障碍线，以及将各个行驶路径节点对应的第二侧行进障碍点串连得到所述第二侧行进障碍线，以构成所述可行进区域；

其中，所述行驶路径节点与行进障碍点之间的障碍距离大于机器人行进于所述行驶路径节点时在同一行进障碍点侧的行进占用宽度，且所述障碍距离与所述行进占用宽度之间的差值小于预设值。

可选地，所述机器人运行的工作区域网格化为多个逐行逐列排布的栅格；从所述行驶路径节点的两侧的工作区域选取与所述行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍点，包括：

基于栅格的代价地图技术，将从所述行驶路径节点的第一侧工作区域中选择的栅格作为第一侧行进障碍点，并对第一侧行进障碍点增加障碍禁行标记；

将从所述行驶路径节点的第二侧工作区域中选择的栅格作为所述第二侧行进障碍点，并对该第二侧行进障碍点增加障碍禁行标记；

其中，所述第一侧和所述第二侧是依据所述行驶路径指示的行进方向，以所述行驶路径指示的行进路线为参照设定。

可选地，所述机器人行进方法还包括：

若在机器人按照行驶路径行进时检测到机器人行进前方存在目标障碍物，则确定所述目标障碍物在工作区域的位置信息；

依据机器人所在位置和所述目标障碍物的位置信息，控制所述可行进区域的局部区域朝向一侧进行拓宽，得到拓宽后的局部区域；其中所述局部区域为距离所述目标障碍物预设范围的可行进区域；

控制机器人的行驶组件，从拓宽后的局部区域中朝向一侧进行拓宽的区域，绕过所述目标障碍物继续行进。

可选地，依据机器人所在位置和所述目标障碍物的位置信息，控制所述可行进区域的局部区域朝向一侧进行拓宽，得到拓宽后的局部区域，包括：

获取调度设备依据所述机器人所在位置和所述目标障碍物的位置信息确定的所述可行进区域的区域拓宽信息；

依据所述区域拓宽信息指示的拓宽宽度，控制所述局部区域的第一侧行进障碍线或者第二侧行进障碍线向远离所述行驶路径一侧进行移动，以拓宽所述局部区域。

可选地，所述机器人行进方法还包括：

对机器人在行进过程中已经使用的可行进区域进行清除，用以解禁已使用的可行进区域中第一侧行进障碍线的第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍线的第二侧行进障碍点。

本发明实施例中提供了一种机器人，机器人控制处理器中集成的信息处理单元可确定机器人在工作区域的行驶路径；以及依据机器人在行驶路径上行进时在行驶路径两侧的行进占用宽度，确定位于所述行驶路径两侧的第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线，得到机器人的可行进区域；进而，机器人控制处理器中集成的行驶组件控制单元可控制机器人的行驶组件在可行进区域内按照行驶路径行进，且使机器人在行进时不会与第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线产生交叠。

采用本申请方案，可将机器人在行进过程中的两侧摇摆幅度进行限制，即将机器人在行进过程中的两侧摇摆位置限定在可行进区域内，避免机器人按照行驶路径行进的过程中，由于出现行进偏差导致机器人与附近其他机器人或者其他物体出现碰撞或摩擦，增强了机器人的行进安全性，避免由于机器人出现安全问题而降低机器人运行效率。

上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例中提供的一种机器人的结构框图；

图2是本发明实施例中提供的一种机器人行进过程中的行进示意图；

图3是本发明实施例中提供的一种机器人在可行进区域行进的行进示意图；

图4是本发明实施例中提供的一种第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线的示意图；

图5是本发明实施例中提供的另一种机器人的结构框图；

图6是本发明实施例中提供的一种可行进区域的区域拓宽示意图；

图7是本发明实施例中提供的一种机器人行进方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

下面通过各实施例及各实施例的可选方案，对本发明实施例中提供的机器人以及机器人行进方法进行详细阐述。

图1是本发明实施例中提供的一种机器人的结构框图。本实施例可适用于保证机器人在工作区域中进行安全行进情况。如图1所示，本申请实施例中提供的机器人100，可以包括以下：控制处理器和行驶组件130，控制处理器可集成信息处理单元110和行驶组件控制单元120。其中：

信息处理单元110配置为，确定机器人在工作区域的行驶路径；以及依据机器人在行驶路径上行进时在行驶路径两侧的行进占用宽度，确定位于行驶路径两侧的第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线，得到机器人的可行进区域。

行驶组件控制单元120配置为，控制机器人的行驶组件130，按照行驶路径在可行进区域内行进，且使机器人行进时与第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线未产生交叠。

在本实施例中，在确定机器人的起始点和目标点的情况下，调度设备可从工作区域中为机器人规划出起始点到目标点的行驶路径，并将规划得到的行驶路径发送给机器人，供机器人使用。例如，可基于概率代价地图，利用输入激光数据或视觉数据，构建机器人工作区域的2D或者3D占用珊格，基于机器人工作区域的占用珊格和用户定义膨胀半径的2D代价地图的膨胀代价，进行全局路径和局部路径规划，得到从起始点到目标点的行驶路径。需要说明的是，对于行驶路径的规划还可采用其他算法进行，而不限于上述概率代价地图算法。

在本实施例中，图2是本发明实施例中提供的一种机器人行进过程中的行进示意图。参见图2，通常机器人可沿着行驶路径在工作区域中行进，但在一些情况下可能造成机器人的行进轨迹不会始终处于行驶路径上，机器人在按照行驶路径进行行进的过程中会发生左右摇摆行进的情况，可见机器人的行进轨迹相对规划的行驶路径会发生些许偏离，尤其是在行进速度较快的情况下机器人左右摇晃的幅度会更为严重，行进轨迹的偏离会更为显著。这样一来，在机器人快速行进过程中，如果机器人在行进过程发生左右摇摆，很容易会导致机器人行进过程中占用其自身左右两侧的部分工作区域。

在本实施例中，参见图2，如果工作区域中机器人分布比较稀疏或者货架分布比较稀疏，那么即使机器人行进过程中左右摇晃也不会与机器人周围附近的其他机器人与物体发生碰撞。但是，如果工作区域中机器人分布比较密集或者货架分布比较密集，一旦机器人在行进过程中左右摇晃幅度过大，很容易与周围其他机器人与物体发生碰撞或摩擦。为此，需要对机器人按照行驶路径在工作区域行进过程中的左右摇摆进行抑制，尽可能避免其左右摇摆幅度过大导致与周围机器人或物体发生碰撞或摩擦。基于上述分析，本申请方案在行驶路径的基础上，引入了一种虚拟的可行进区域，可行进区域具有一定的可允许通行宽度，通过可行进区域对机器人在行进时的左右摇摆幅度进行限制，减弱机器人行进轨迹的剧烈震荡，避免机器人行进过程中左右摇摆幅度过大。

在本实施例中，图3是本发明实施例中提供的一种机器人在可行进区域行进的行进示意图。参见图3，行驶路径是规划得到一条在工作区域从起始点到目标点的行驶路线。当机器人按照行驶路径在工作区域行进时，由于机器人本体具有一定宽度以及机器人承载物品后也会具有一定宽度。因此，机器人在行驶路径指示的行进路线上行驶时，机器人在行驶路径的左右两侧均会占用一定的宽度，这里记为行进占用宽度。

在本实施例中，行进占用宽度是指机器人在行驶路径指示的行进路线上行进时，机器人在行驶路径的左右两侧分别占用的区域宽度。可选地，机器人在行驶路径指示的行进路线上的行进占用宽度可依据机器人的尺寸大小以及机器人上承载的物品的尺寸大小而确定，由于机器人承载的物品尺寸大小不同，会使得承载不同物品的机器人在行驶路径指示的行进路线上的行进占用宽度不同。

在本实施例中，参见图3，第一侧和第二侧可根据行驶路径指示的行进路线方向为参考方向，并且以行驶路径指示的行进路线为参照物进行设定。例如可将机器人行进方向的左侧作为第一侧，而将机器人行进方向的右侧作为第二侧；或者，可将机器人行进方向的右侧作为第一侧，而将机器人行进方向的左侧作为第二侧，这里对其不做限定，仅用第一侧和第二侧区分。机器人在行驶路径上行进时在行进两侧行进占用宽度可包括：机器人在行驶路径上行进时，机器人在相对行驶路径的第一侧所占用的区域宽度；以及，机器人在行驶路径上行进时，机器人在相对行驶路径的第二侧所占用的区域宽度，为了区分两侧不同的行进占有宽度，这里可记为第一侧行进占用宽度和第二侧行进占用宽度。

在本实施例中，参见图1和图3，机器人控制处理器中信息处理单元110可根据机器人的第一侧行进占用宽度，在行驶路径的第一侧设定一条第一侧行进障碍线；同时，机器人控制处理器中信息处理单元110还可根据机器人的第二侧行进占用宽度，在行驶路径的第二侧设定一条第二侧行进障碍线。这样，通过第一侧行进障碍线与第二侧行进障碍线之间的工作区域，就可构建得到一个虚拟的可行驶区域。

在本实施例中，参见图1和图3，机器人控制处理器中集成的行驶组件控制单元120可控制机器人的行驶组件130沿着行驶路径指示的行进路线行进。其中，行驶组件包括行驶轮组和行驶驱动机构，行驶组件130受行驶组件控制单元120的控制，实现机器人的行进功能。同时，在机器人的行驶组件130进行行进过程中，通过可行驶区域的第一侧行进障碍线能够阻挡机器人第一侧的部位越过第一侧行进障碍线，以及通过第二侧行进障碍线能够阻挡机器人第二侧的部位越过第二侧行进障碍线，保证机器人在行进过程中不会越出可行进区域。这样一来，机器人在行进过程中的左右摇摆幅度就不会出现较大变动，避免机器人摇摆过大与机器人周围的物体出现摩擦或者碰撞。

在本实施例中，参见图3，行驶路径包括a-b-c等行驶路径节点，第一侧行进障碍线为A-B-C构成的障碍线，第二侧行进障碍线D-E-F构成的障碍线，位于第一侧行进障碍线与第二侧行进障碍线之间的区域为可行进区域。

本发明实施例中提供了一种机器人，采用本申请方案，可将机器人在行进过程中的两侧摇摆幅度进行限制，即将机器人在行进过程中的两侧摇摆位置限定在可行进区域内，避免机器人按照行驶路径行进的过程中，由于出现行进偏差导致机器人与附近其他机器人或者其他物体出现碰撞或摩擦，增强了机器人的行进安全性，避免由于机器人出现安全问题而降低机器人运行效率。

在本实施例的一种可选方案中，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。参见图1，在本申请实施例的机器人中，机器人中控制处理器集成的信息处理单元110进一步配置如下：

针对行驶路径中的每一个行驶路径节点，依据机器人行进于行驶路径节点时在行进两侧行进占用宽度，从行驶路径节点的两侧的工作区域选取与行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍点。

将各个行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点串连得到第一侧行进障碍线，以及将各个行驶路径节点对应的第二侧行进障碍点串连得到第二侧行进障碍线。

其中，行驶路径节点与行进障碍点之间的障碍距离大于机器人行进于行驶路径节点时在同一行进障碍点侧的行进占用宽度，且所述障碍距离与行进占用宽度之间的差值小于预设值。

在本实施例中，图4是本发明实施例中提供的一种第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线的示意图。参见图4，行驶路径中包括一系列的行驶路径节点组成，机器人行进于每一个行驶路径节点处时，机器人在该行驶路径节点相对行驶路径的第一侧和第二侧，分别会占用一定的区域宽度，即在该行驶路径节点处的第一侧行进占用宽度和第二侧行进占用宽度。

在本实施例中，针对行驶路径中的每一个行驶路径节点，可根据机器人在该行驶路径节点处的第一侧行进占用宽度，从行驶路径节点的第一侧的工作区域中选取与该行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点，且使得选择的第一侧行进障碍点与该行驶路径节点之间的第一侧障碍距离大于机器人行进于该行驶路径节点时的第一侧行进占用宽度。同时，还可根据机器人该行驶路径节点处的第二侧行进占用宽度，从行驶路径节点的第二侧工作区域中选取与该行驶路径节点对应的第二侧行进障碍点，且使得选择的第二侧行进障碍点与该行驶路径节点之间的第二侧障碍距离大于机器人行进于该行驶路径节点时的第二侧行进占用宽度。

在本实施例中，通过设定行驶路径节点与行进障碍点之间的障碍距离大于机器人行进于行驶路径节点时在同一行进障碍点侧的行进占用宽度，可保证设定的可行进区域能够容纳机器人，使机器人能正常通过；而，通过设定上述障碍距离与行进占用宽度之间的差值小于预设值，可对机器人在行驶路径两侧的摇摆幅度大小的容忍度进行设定。如果不允许机器人在行驶路径两侧大幅度摇摆行进，可将预设值设置的稍微小一点；如果允许则设置的稍微大一点。

在本实施例中，参见图4，将从各个行驶路径节点的第一侧工作区域选取的与该行驶路径节点对应的一系列第一侧行进障碍点串连，构建得到第一侧行进障碍线；以及，将从各个行驶路径节点的第二侧工作区域选取的与该行驶路径节点对应的一系列第二侧行进障碍点串连，得到第二侧行进障碍线，进而就可得到由第一侧行进障碍线与第二侧行进障碍线组成的可行进区域。

在本实施例的一种可选方式中，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。参见图1和图4，在本实施例的机器人中，在选择第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍点时，机器人中控制处理器集成的信息处理单元110具体可配置如下：

基于栅格的代价地图技术，将从行驶路径节点的第一侧工作区域中选择的栅格作为第一侧行进障碍点，并对第一侧行进障碍点增加障碍禁行标记。

将从行驶路径节点的第二侧工作区域中选择的栅格作为第二侧行进障碍点，并对该第二侧行进障碍点增加障碍禁行标记。

在本实施例中，机器人运行的工作区域网格化为多个逐行逐列排布的栅格。此时，机器人中控制处理器集成的信息处理单元110，可依据机器人行进于行驶路径节点时在第一侧的第一侧行进占用宽度，基于栅格的代价地图技术，将从行驶路径节点的第一侧工作区域中选择合适的栅格作为第一侧行进障碍点。同时，对第一侧行进障碍点增加障碍禁行标记，告知机器人不能与该第一侧行进障碍点产生交叠。

在本实施例中，机器人中控制处理器的信息处理单元110，还可依据机器人行进于行驶路径节点时在第二侧的第二侧行进占用宽度，基于栅格的代价地图技术，将从行驶路径节点的第二侧工作区域中选择合适的栅格作为第二侧行进障碍点，并对该第二侧行进障碍点增加障碍禁行标记。其中，第一侧和第二侧是依据行驶路径指示的行进方向，以行驶路径指示的行进路线为参照设定。

图5是本发明实施例中提供的另一种机器人的结构框图。本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。参见图5，在本申请实施例的机器人中，机器人100还可包括：障碍检测组件140。其中：

障碍检测组件140配置为，若在机器人按照行驶路径行进时检测到机器人行进前方存在目标障碍物，则确定目标障碍物在工作区域的位置信息。

信息处理单元110还配置为，依据机器人所在位置和目标障碍物在工作区域的位置信息，控制可行进区域中的局部区域朝向一侧进行拓宽，得到拓宽后的局部区域；其中局部区域为距离目标障碍物预设范围的可行进区域。

行驶组件控制单元120还配置为，控制机器人的行驶组件130从拓宽后的局部区域中朝向一侧进行拓宽的区域，绕过目标障碍物继续行进。

在本实施例中，图6是本发明实施例中提供的一种可行进区域的区域拓宽示意图。参见图6，当机器人按照行驶路径在可行进区域行进时，会通过机器人上设置的障碍检测组件140朝向机器人行进前方进行障碍物检测，若检测到的机器人行进前方存在目标障碍物，则确定机器人行进前方的目标障碍物在工作区域中的位置。可选地，障碍检测组件140可包括激光雷达传感器，通过激光雷达传感器采集的点云数据可判断机器人行进前方是否存在障碍物。其中障碍检测组件140的采集视场朝向机器人行驶前方的行驶路径所在区域。

在本实施例中，目标障碍物可为行驶在本申请机器人的前方，且在本申请机器人行进前方位置处停止行进的人或者行驶缓慢的其他机器人；目标障碍物还可为在本申请机器人行进前方位置处被遗漏的物品。无论上述哪种目标障碍物均会阻挡本申请方案的机器人的正常行进。

在本实施例中，参见图6，在机器人行进前方出现目标障碍物时，机器人中控制处理器集成的信息处理单元110可依据机器人所在位置和目标障碍物的位置信息，控制可行进区域的局部区域朝向一侧进行拓宽，得到拓宽后的局部区域，以使得拓宽后的局部区域可以并行容纳机器人和目标障碍物。局部区域为距离目标障碍物预设范围的可行进区域，因为目标障碍物不会遍布整个可行进区域，因此只对目标障碍物附近的部分可行进区域进行拓宽。这样，可避免由于对整个可行进区域进行拓宽浪费计算资源，同时如果对可行进区域进行拓宽，可能会导致本申请机器人的可行进区域与相向而来的机器人的可行进区域产生大范围交叠，从而增加相向而行的机器人的碰撞机率，引起严重安全隐患。

在本实施例中，参见图5和图6，机器人中控制处理器所集成的行驶组件控制单元120可以控制机器人从当前所在位置驶向拓宽后的局部区域中朝向一侧进行拓宽的所在区域，并在朝向一侧进行拓宽的所在区域中进行行进，这样就可利用朝向一侧进行拓宽的所在区域绕过机器人行进前方存下的目标障碍物，再次回归到行驶路径上进行行进。

在本实施例的一种可选方式中，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。参见图5和图6，在本实施例的机器人中，在对可行进区域中的局部区域进行拓宽时，机器人中控制处理器所集成信息处理单元110具体配置如下：

获取调度设备依据机器人所在位置和目标障碍物在工作区域的位置信息确定的可行进区域的区域拓宽信息。以及，依据区域拓宽信息指示的拓宽宽度，控制局部区域的第一侧行进障碍线或者第二侧行进障碍线向远离行驶路径一侧进行移动，以拓宽局部区域。

在本实施例中，机器人的障碍检测组件向调度设备发送机器人所在位置和目标障碍物的位置信息。调度设备可基于工作区域的全局地图，确定需要在可行进区域的目标障碍物位置处进行区域拓宽的区域拓宽信息，并将确定的区域拓宽信息发送给机器人中控制处理器所集成的信息处理单元110。其中，区域拓宽信息用于指示将局部区域一侧的行进障碍线，相对局部区域处的行驶路径进行拓宽的宽度信息。

在本实施例中，参见图6，区域拓宽信息中还包括用于指示朝向局部区域处行驶路径的哪一侧进行拓宽的指示信息，例如，区域拓宽信息可指示朝向局部区域处行驶路径的第一侧进行拓宽，以实现将局部区域处行驶路径的第一侧行进障碍线进行拓宽；或者，区域拓宽信息可指示朝向局部区域处行驶路径的第二侧进行拓宽，以实现将局部区域处行驶路径的第二侧行进障碍线进行拓宽。

在本实施例中，参见图6，机器人中控制处理器所集成的信息处理单元110可依据区域拓宽信息指示的拓宽宽度和拓宽方向，控制局部区域的第一侧行进障碍线或者第二侧行进障碍线向远离行驶路径一侧进行移动，以拓宽局部区域的可行进宽度，这样机器人就可从拓宽的区域绕过前方的目标障碍物，同时通过对可行进区域进行动态拓宽调整可告知其他机器人此处会有机器人经过，以提示其他机器人避开。

本发明实施例中提供了一种机器人，采用本申请方案，可将机器人在行进过程中的两侧摇摆幅度进行限制，即将机器人在行进过程中的两侧摇摆位置限定在可行进区域内，避免机器人按照行驶路径行进的过程中，由于出现行进偏差导致机器人与附近其他机器人或者其他物体出现碰撞或摩擦，增强了机器人的行进安全性，避免由于机器人出现安全问题而降低机器人运行效率。同时还可在行进过程中实时检测行进前方是否出现障碍物，并在出现障碍物的情况下及时对可行进区域的部分区域的宽度进行调整，方便机器人暂时脱离行驶路径向拓宽区域行进，以绕过前方的目标障碍物，避免机器人由于前方障碍物无法通行而导致运行效率较低，同时通过拓宽可行进区域可既能让机器人正常绕过障碍物同时还能对机器人的行进偏离度进行限制，避免在绕行障碍物时与相向或同向的机器人出现碰撞。

在上述实施例的基础上，可选地，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。机器人中控制处理器所集成的信息处理单元110还配置为，对机器人在行进过程中已经使用的可行进区域进行清除，用以解禁已使用的可行进区域中第一侧行进障碍线的第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍线的第二侧行进障碍点。这样做，可以避免自身或者其他机器人经过上述已使用的第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍点时，误认为无法通行而不再通行

图7是本发明实施例中提供的一种机器人行进方法的流程图。本实施例可适用于保证机器人在工作区域中进行安全行进情况。如图7所示，本申请实施例中提供的机器人行进方法，可以包括以下步骤S710-S720：

S710、确定机器人在工作区域的行驶路径；以及依据机器人在所述行驶路径上行进时在行进两侧行进占用宽度，确定位于所述行驶路径两侧的第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线，得到机器人的可行进区域。

在上述实施例的基础上，可选地，依据机器人在所述行驶路径上行进时在行进两侧行进占用宽度，确定位于所述行驶路径两侧的第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线，包括：

针对行驶路径中的每一个行驶路径节点，依据机器人行进于所述行驶路径节点时在行进两侧行进占用宽度，从所述行驶路径节点的两侧的工作区域选取与所述行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍点；

将各个行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点串连得到所述第一侧行进障碍线，以及将各个行驶路径节点对应的第二侧行进障碍点串连得到所述第二侧行进障碍线，以构成所述可行进区域；

其中，所述行驶路径节点与行进障碍点之间的障碍距离大于机器人行进于所述行驶路径节点时在同一行进障碍点侧的行进占用宽度，且所述障碍距离与所述行进占用宽度之间的差值小于预设值。

在上述实施例的基础上，可选地，所述机器人运行的工作区域网格化为多个逐行逐列排布的栅格；从所述行驶路径节点的两侧的工作区域选取与所述行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍点，包括：

基于栅格的代价地图技术，将从所述行驶路径节点的第一侧工作区域中选择的栅格作为第一侧行进障碍点，并对第一侧行进障碍点增加障碍禁行标记；

将从所述行驶路径节点的第二侧工作区域中选择的栅格作为所述第二侧行进障碍点，并对该第二侧行进障碍点增加障碍禁行标记；

其中，所述第一侧和所述第二侧是依据所述行驶路径指示的行进方向，以所述行驶路径指示的行进路线为参照设定。

S720、控制机器人的行驶组件，按照所述行驶路径在所述可行进区域内行进，且使机器人行进时与第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线未产生交叠。

在上述实施例的基础上，可选地，本实施例中的机器人行进方法还包括：

若在机器人按照行驶路径行进时检测到机器人行进前方存在目标障碍物，则确定所述目标障碍物在工作区域的位置信息；

依据机器人所在位置和所述目标障碍物的位置信息，控制所述可行进区域的局部区域朝向一侧进行拓宽，得到拓宽后的局部区域；其中所述局部区域为距离所述目标障碍物预设范围的可行进区域；

控制机器人的行驶组件从拓宽后的局部区域中朝向一侧进行拓宽的区域，绕过所述目标障碍物继续行进。

在上述实施例的基础上，可选地，依据机器人所在位置和所述目标障碍物的位置信息，控制所述可行进区域的局部区域朝向一侧进行拓宽，得到拓宽后的局部区域，包括：

获取调度设备依据所述机器人所在位置和所述目标障碍物的位置信息确定的所述可行进区域的区域拓宽信息；

依据所述区域拓宽信息指示的拓宽宽度，控制所述局部区域的第一侧行进障碍线或者第二侧行进障碍线向远离所述行驶路径一侧进行移动，以拓宽所述局部区域。

在上述实施例的基础上，可选地，本实施例中的机器人行进方法还包括：

对机器人在行进过程中已经使用的可行进区域进行清除，用以解禁已使用的可行进区域中第一侧行进障碍线的第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍线的第二侧行进障碍点。

本发明实施例中所提供的机器人行进方法可由上述本发明任意实施例中所提供的机器人执行，具备执行该机器人行进方法的机器人的相应的功能和有益效果，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例中所提供的机器人的运行过程。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：控制处理器和行驶组件，所述控制处理器集成信息处理单元和行驶组件控制单元；其中：

所述信息处理单元配置为，确定机器人在工作区域的行驶路径；以及依据机器人在所述行驶路径上行进时在行进两侧行进占用宽度，确定位于所述行驶路径两侧的第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线，得到机器人的可行进区域；

所述行驶组件控制单元配置为，控制机器人的行驶组件，按照所述行驶路径在所述可行进区域内行进，且使机器人行进时与第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线未产生交叠。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述信息处理单元配置为：

针对行驶路径中的每一个行驶路径节点，依据机器人行进于所述行驶路径节点时在行进两侧行进占用宽度，从所述行驶路径节点的两侧的工作区域选取与所述行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍点；

将各个行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点串连得到所述第一侧行进障碍线，以及将各个行驶路径节点对应的第二侧行进障碍点串连得到所述第二侧行进障碍线，以构成所述可行进区域；

其中，所述行驶路径节点与行进障碍点之间的障碍距离大于机器人行进于所述行驶路径节点时在同一行进障碍点侧的行进占用宽度，且所述障碍距离与所述行进占用宽度之间的差值小于预设值。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机器人运行的工作区域网格化为多个逐行逐列排布的栅格；所述信息处理单元具体用于：

基于栅格的代价地图技术，将从所述行驶路径节点的第一侧工作区域中选择的栅格作为第一侧行进障碍点，并对第一侧行进障碍点增加障碍禁行标记；

将从所述行驶路径节点的第二侧工作区域中选择的栅格作为所述第二侧行进障碍点，并对该第二侧行进障碍点增加障碍禁行标记；

其中，所述第一侧和所述第二侧是依据所述行驶路径指示的行进方向，以所述行驶路径指示的行进路线为参照设定。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：障碍检测组件；

所述障碍检测组件配置为，若在机器人按照行驶路径行进时检测到机器人行进前方存在目标障碍物，则确定所述目标障碍物在工作区域的位置信息；

所述信息处理单元还配置为，依据机器人所在位置和所述目标障碍物的位置信息，控制所述可行进区域的局部区域朝向一侧进行拓宽，得到拓宽后的局部区域；其中所述局部区域为距离所述目标障碍物预设范围的可行进区域；

所述行驶组件控制单元还配置为，控制机器人的行驶组件从拓宽后的局部区域中朝向一侧进行拓宽的区域，绕过所述目标障碍物继续行进。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，信息处理单元还配置为：

获取调度设备依据所述机器人所在位置和所述目标障碍物的位置信息确定的所述可行进区域的区域拓宽信息；

依据所述区域拓宽信息指示的拓宽宽度，控制所述局部区域的第一侧行进障碍线或者第二侧行进障碍线向远离所述行驶路径一侧进行移动，以拓宽所述局部区域。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述信息处理单元还配置为，对机器人在行进过程中已经使用的可行进区域进行清除，用以解禁已使用的可行进区域中第一侧行进障碍线的第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍线的第二侧行进障碍点。

7.一种机器人行进方法，其特征在于，所述方法包括：

确定机器人在工作区域的行驶路径；以及依据机器人在所述行驶路径上行进时在行进两侧行进占用宽度，确定位于所述行驶路径两侧的第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线，得到机器人的可行进区域；

控制机器人的行驶组件，按照所述行驶路径在所述可行进区域内行进，且使机器人行进时与第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线未产生交叠。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，依据机器人在所述行驶路径上行进时在行进两侧行进占用宽度，确定位于所述行驶路径两侧的第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线，包括：

针对行驶路径中的每一个行驶路径节点，依据机器人行进于所述行驶路径节点时在行进两侧行进占用宽度，从所述行驶路径节点的两侧的工作区域选取与所述行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍点；

将各个行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点串连得到所述第一侧行进障碍线，以及将各个行驶路径节点对应的第二侧行进障碍点串连得到所述第二侧行进障碍线，以构成所述可行进区域；

其中，所述行驶路径节点与行进障碍点之间的障碍距离大于机器人行进于所述行驶路径节点时在同一行进障碍点侧的行进占用宽度，且所述障碍距离与所述行进占用宽度之间的差值小于预设值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述机器人运行的工作区域网格化为多个逐行逐列排布的栅格；从所述行驶路径节点的两侧的工作区域选取与所述行驶路径节点对应的第一侧行进障碍点和第二侧行进障碍点，包括：

基于栅格的代价地图技术，将从所述行驶路径节点的第一侧工作区域中选择的栅格作为第一侧行进障碍点，并对第一侧行进障碍点增加障碍禁行标记；

将从所述行驶路径节点的第二侧工作区域中选择的栅格作为所述第二侧行进障碍点，并对该第二侧行进障碍点增加障碍禁行标记；

其中，所述第一侧和所述第二侧是依据所述行驶路径指示的行进方向，以所述行驶路径指示的行进路线为参照设定。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在机器人按照行驶路径行进时检测到机器人行进前方存在目标障碍物，则确定所述目标障碍物在工作区域的位置信息；

依据机器人所在位置和所述目标障碍物的位置信息，控制所述可行进区域的局部区域朝向一侧进行拓宽，得到拓宽后的局部区域；其中所述局部区域为距离所述目标障碍物预设范围的可行进区域；

控制机器人的行驶组件，从拓宽后的局部区域中朝向一侧进行拓宽的区域，绕过所述目标障碍物继续行进。

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