CN114407929B - 无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上。采用本申请方案，在行驶中遇到障碍物时能够根据障碍物信息自主规划合理绕行路线，避免与行驶前方障碍物发生冲突，提高自动驾驶效率，以及保障绕障的快速与高效。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
无人驾驶设备的规划路径上出现障碍物时，一般是控制无人驾驶设备停止运行，等待路径上的障碍物消失或者提醒人工处理。例如，在仓储环境中，室内空间有限且需要搬运货物较多时，无人驾驶设备运行道路上难免会出现货物或者其他障碍物，如果障碍物不能很快消失，常见的处理方式是无人驾驶设备减速停止运行等待障碍物消失，这样很容易造成无人驾驶搬运车辆搬运任务效率不高。尤其是，当室内环境中同时有多台无人驾驶搬运车辆运行时，如果处理不好多个车辆遇到障碍物时的绕行问题，很容易造成车辆拥堵，整体无人驾驶设备利用率下降。
发明内容
本发明实施例中提供了一种无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质，以实现无人驾驶设备在行驶中遇到障碍物时能够根据障碍物信息自主规划合理绕行路线，提高自动驾驶效率。
第一方面，本发明实施例中提供了一种无人驾驶绕障处理方法，应用于当前无人驾驶设备，所述方法包括：
若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；
依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；
控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上。
第二方面，本发明实施例中还提供了一种无人驾驶绕障处理装置，配置于当前无人驾驶设备，所述装置包括：
障碍物确定模块，用于若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；
绕障路线确定模块，用于依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；
绕障行驶控制模块，用于控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上。
第三方面，本发明实施例中还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理装置；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现如本发明任意实施例中提供的所述无人驾驶绕障处理方法。
第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明任意实施例中提供的所述无人驾驶绕障处理方法。
本发明实施例中提供了一种无人驾驶绕障处理方案，当前无人驾驶设备在沿行驶路线行驶检测到障碍物时，自主获取无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息，障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸，依据障碍物属性信息确定目标绕障路线，并控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线。采用本申请方案，在行驶中遇到障碍物时能够根据障碍物信息自主规划合理绕行路线，避免与行驶前方障碍物发生冲突，提高自动驾驶效率，以及保障绕障的快速与高效，避免因绕障产生安全事故。
上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本发明实施例中提供的一种无人驾驶绕障处理方法的流程图；
图2是本发明实施例中提供的一种无人驾驶绕障处理过程中绕障路线的示意图；
图3是本发明实施例中提供的另一种无人驾驶绕障处理方法的流程图；
图4是本发明实施例中提供的又一种无人驾驶绕障处理方法的流程图；
图5是本发明实施例中提供的一种无人驾驶绕障处理过程中障碍物阻挡情况的示意图；
图6是本发明实施例中提供的一种无人驾驶绕障处理过程中的绕障交互示意图；
图7是本发明实施例中提供的一种无人驾驶绕障处理过程中多个无人驾驶设备同时绕障的示意图；
图8是本发明实施例中提供的一种无人驾驶绕障处理装置的结构框图；
图9是本发明实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
下面通过下述实施例及其可选方案，对本申请方案中提供的无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质进行详细说明。
图1是本发明实施例中提供的一种无人驾驶绕障处理方法的流程图。本发明实施例可适用于无人驾驶设备对行驶前方的障碍物进行绕障行驶的情况。该方法可以由无人驾驶绕障处理装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在任何具有网络通信功能的电子设备上。如图1所示，本发明实施例中提供的无人驾驶绕障处理方法，可包括以下步骤：
S110、若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸。
其中，无人驾驶设备可为各类型无人驾驶机器人和自动导引运输车AGV等。
无人驾驶设备可以根据需求获取规划的行驶路线，并沿着行驶路线搬运货物等操作。由于需要搬运货物较多，无人驾驶设备沿行驶路线运行时难免会出现货物或者其他障碍物，导致无人驾驶设备搬运任务受阻。为此，可在无人驾驶设备上设置感知模块，通过感知模块可以在当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时对行驶前方进行障碍物检测，避免无法及时发现前方障碍物影响工作效率。
无人驾驶设备的感知模块，通过无人驾驶设备上的传感器(比如激光雷达传感器等)采集无人驾驶设备沿行驶路线行驶时在行驶前方的点云数据。无人驾驶设备可以依据采集的行驶前方的点云数据，确定无人驾驶设备沿行驶路线行驶时在行驶前方的障碍物属性信息。其中，障碍物属性信息可包括障碍物位置(比如障碍物的激光雷达位置坐标)与障碍物尺寸(比如障碍物的三维数据)。
可选地，可对在行驶前方采集的激光点云数据进行聚类分析处理，将距离很近的点聚集到一起并认为是一个障碍物，当一个障碍物形成之后根据点云的坐标信息整合出一个障碍物矩形框，表示障碍物的尺寸大小和位置。
S120、依据障碍物属性信息确定目标绕障路线；目标绕障路线包括从行驶路线上所选取的绕障起点与绕障终点。
参见图2，可以依据障碍物属性信息中包括的行驶前方障碍物的位置与尺寸数据，从当前无人驾驶设备所使用的行驶路线上选取一个绕障起点与一个绕障终点，在确定行驶前方障碍物位置与尺寸的情况下，按照绕障起点与绕障终点采用A*算法规划生成能绕过行驶前方障碍物的目标绕障路线。当然，绕障路线生成不限于上述A*算法，还可以是其他路径规划算法。
S130、控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上继续行驶。
参见图2，从绕障起点开始控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，并在绕过障碍物结束绕障时再从绕障终点回归到原有行驶路线上。
根据本发明实施例中提供的无人驾驶绕障处理方案，在行驶中遇到障碍物时能够根据障碍物信息自主规划合理绕行路线，避免与行驶前方障碍物发生冲突，提高自动驾驶效率，以及保障绕障的快速与高效，避免产生安全事故。
图3是本发明实施例中提供的另一种无人驾驶绕障处理方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行进一步优化，包括但不限于对S120步骤的优化，本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图3所示，本发明实施例中提供的无人驾驶绕障处理方法,可包括以下步骤：
S310、若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸。
S320、确定按照无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息从行驶路线上所选取的绕障起点与绕障终点。
其中，绕障起点与绕障终点分别位于通过障碍物对当前无人驾驶设备沿行驶路线进行行驶造成阻挡前后两侧。
参见图2，为了保证无人驾驶设备绕过行驶前方的障碍物，且避免再重新规划新的行驶路线造成不必要的计算量，可以从位于通过障碍物阻挡当前无人驾驶设备沿行驶路线所对应行驶方向的障碍物前后两侧，来选取位于行驶路线上的两个行驶路线点，分别作为绕障起点与绕障终点。这样，只需要对障碍物附近的部分行驶路线的行驶过程进行重新规划，而不需要对全局行驶路线重新规划，尽可能减少路径规划资源的浪费。可选地，在障碍物体积大于预设体积的情况下，绕障终点可以为从行驶路线上选择的在距离探测到的障碍物边缘固定距离的一个行驶路线点。
S330、依据选取的绕障起点与绕障终点生成至少一个候选绕障路线，并确定按照预设路线筛选条件从至少一个候选绕障路线所筛选的目标绕障路线。
其中，目标绕障路线包括从行驶路线上所选取的绕障起点与绕障终点；预设路线筛选条件可包括绕障路线相对行驶路线的偏移量限值、绕障路线的曲率变化限值以及绕障路线的绕障长度限值。
采用A*算法规划所生成的能绕过行驶前方障碍物的绕障路线可能不限于一条路线，还有可能包括多条路线，这里记为候选绕障路线。比如，可以沿行驶路线的行驶方向从行驶前方的障碍物左侧或右侧绕行的绕障路线；或者，从行驶前方的障碍物左侧或右侧分别规划多条绕障路线。其中，在路线规划时需要满足以下条件：规划的路线轨迹是否满足成本合理化原则，即成本最小化原则。
为此，在得到多条候选绕障路线的情况下，可以解析各个候选绕障路线相对原有行驶路线的最大偏移量和绕障长度以及候选绕障路线的曲率变化值。通过候选绕障路线相对原有行驶路线的最大偏移量和绕障长度以及绕障路线曲率变化值，分别与预设路线筛选条件指示的绕障路线相对行驶路线的偏移量限值以及绕障路线的绕障长度限值、曲率变化限值进行比较，从各个候选绕障路线中筛选出目标绕障路线。后续，无人驾驶设备按照导航模块重新规划绕障路线进行绕行行驶，直至绕过障碍物运行至原有的规划的行驶路线上，继续行驶。
可选地，判断候选绕障路线的最大偏移量offset值和绕障长度s1以及曲率变化的值是否超过预设路线筛选条件中指示的偏移量限值与绕障长度、曲率变化限值。如果绕障路线中最大偏移量offset值和绕障长度s1的值以及最大曲率变化值均不超过偏移量限值与绕障长度限值和曲率变化限值，则表示无人驾驶设备绕过行驶前方障碍物的绕行路线可靠，不会造成大幅度的运力成本消耗，此时可以将其作为目标绕障路线。如果最大偏移量offset值超过偏移量限值或者绕障长度s1的值超过绕障长度限值或者曲率变化值超过预设曲率变化限值，则表示无人驾驶设备绕过行驶前方障碍物的绕行路线相对原有行驶路线偏移较多，或者绕行长度较长，也或者绕行道路曲率变化较大，为了避免造成大幅度的运力成本消耗，此时可以将该候选绕障路线排除。
可选地，预设路线筛选条件中还可包括绕障路线的方向选择，比如当多条绕障路线均符合原则要求时，可默认优先选择朝向行驶路线的第一侧绕或第二侧绕行方向的绕障路线，比如往左绕等。可选地，预设路线筛选条件中还可包括绕障路线所在区域的拥堵情况和绕障路线对应的道路平整度，比如避开拥堵程度高的区域，以及承载货物比较重时尽量避开爬坡路段、坑洼路段等。
可选地，预设路线筛选条件还可包括行驶路线所在位置(比如单货道区、多货道区、充电区、卸货区、取货区等)，各个筛选条件要素加权综合分析进行绕障路线筛选。行驶路线所在位置对仓储管理进度的影响程度越大，绕障路线筛选时被剔除的可能性越大，否则绕障路线筛选时被剔除的可能性越小。
采用上述可选方案，无人驾驶设备的导航模块规划的绕障路线轨迹中多条路线轨迹均符合基本地路径规划要求，但是为了更好地进行绕障会综合考虑规划轨迹的筛选因素来选择偏移量小、绕行道路总长度小、拥堵程度低以及道路平整度高的绕障路线所在区域的绕障路线，实现选择最优绕障路线，既确保安全性，又能兼顾绕障合理性，尽可能减少绕障运行成本。
在本实施例的一种可选方案中，确定按照障碍物属性信息从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点，可包括以下步骤A1-A2：
步骤A1：在当前无人驾驶设备为障碍物首次阻挡的无人驾驶设备时，依据障碍物属性信息中包括的障碍物位置从行驶路线上选取距离障碍物第一预设距离的绕障起点以及距离障碍物第二预设距离的绕障终点。
参见图2，障碍物可能需要较长的时间才能消除，这样一来障碍物可能会连续阻挡多个无人驾驶设备的行驶，而不仅仅是一台无人驾驶设备。在当前无人驾驶设备是障碍物阻挡的首个无人驾驶设备时，当前无人驾驶设备可以解析障碍物属性信息中包括的障碍物位置，并解析障碍物位置与行驶路线上各个行驶路线点之间的距离。
参见图2，依据障碍物位置与行驶路线上各个行驶路线点之间的距离，从行驶路线上选取距离障碍物第一预设距离的行驶路线点作为绕障起点；以及从行驶路线上选取距离障碍物第二预设距离的行驶路线点作为绕障终点，且保证绕障起点与绕障终点分别位于通过障碍物阻挡当前无人驾驶设备沿行驶路线的行驶方向进行行驶的前后两侧。比如，图2中start点为小车距离障碍物第一预设距离d1的点位置，记为绕障起点，预估目标位置end点为按照第一预设距离d1*2+预设安全距离d2得到的绕障终点；预估目标位置end点可以在无人驾驶设备行驶过程中根据障碍物情况进行动态适应性调整。
步骤A2：在当前无人驾驶设备为障碍物非首次阻挡的无人驾驶设备时，从服务器获取由障碍物首次阻挡的无人驾驶设备按照障碍物属性信息中包括的障碍物位置，从行驶路线上选取的分别距离障碍物第一预设距离与第二预设距离的绕障起点与绕障终点。
障碍物阻挡的首个无人驾驶设备按照障碍物属性信息中包括的障碍物位置，从行驶路线上选取的分别距离障碍物第一预设距离与第二预设距离的绕障起点与绕障终点之后，可以将确定的绕障起点与绕障终点上报给服务器。
针对同一障碍物进行绕障规划时，由于之前的无人驾驶设备已经确定绕障起点与绕障终点并上报给服务器进行记录，因此在当前无人驾驶设备不是障碍物阻挡的首个无人驾驶设备时，不再按照障碍物属性信息中包括的障碍物位置重新确定，而是从服务器记录的信息中直接获取针对同一障碍物进行绕障而从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点，这样就可以减少无人驾驶设备筛选绕障起点与绕障终点所要消耗的计算工作量，加快遇到障碍物时的绕障处理效率。
采用上述可选方案，可以保证无人驾驶设备在行驶过程中遇到障碍物时能快速地确定绕行的起点与终点，进而可以快速规划出合理的绕障路线，提高车辆运行中遇到障碍物的准确性及运行效率。
在本实施例的另一种可选方案中，确定按照障碍物属性信息从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点，可包括以下步骤：
依据障碍物属性信息和当前无人驾驶设备的运动状态信息，从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点，以使当前无人驾驶设备在保持预设设备稳定性情况下从绕障起点平稳地开始绕障以及从绕障终点平稳地结束绕障。
其中，运动状态信息包括无人驾驶设备沿行驶路线的行驶速度与无人驾驶设备上承载物属性信息；承载物属性信息包括类别、重量与尺寸。
不同无人驾驶设备对同一障碍物进行绕障时，考虑到无人驾驶设备的运动状态，比如无人驾驶设备沿行驶路线的运动速度，无人驾驶设备承载的货物重量等因素，有的无人驾驶设备运动速度快，而有的无人驾驶设备运动速度比较慢，同样有的无人驾驶设备承载较多的货物，而有的无人驾驶设备仅承载了较少的货物。
这样，不同无人驾驶设备在行驶路线上如果选择相同的绕障起点与绕障终点进行绕障，那么在绕障过程中可能存在稳定性不同的情况；例如，无人驾驶设备的运动速度较快，很难降下速度，如果在绕障时选择的起点距离障碍物太近为了避免与障碍物碰撞就会需要很大的幅度的路线来避开障碍物，导致无人驾驶设备运稳定性差，甚至导致设备侧翻。同样地，如果设置的绕障起点距离障碍物很远，则最终规划的绕障路线的长度会大幅度增加，导致运力成本增加。
为此，在从行驶路线上选择绕障起点与绕障终点时，需要充分考虑无人驾驶设备的运动状态信息，例如无人驾驶设备沿行驶路线的行驶速度与无人驾驶设备上承载物属性信息；其中承载物属性信息包括运载货物类别、重量与尺寸等等，这样选择的绕障起点与绕障终点就可以更加匹配无人驾驶设备，后续无人驾驶设备在进行绕障时可以在保持预设设备稳定性情况下绕障，在保证绕障路线合理的情况下尽可能避免因出现设备稳定问题导致的侧翻风险。
示例性地，多个无人驾驶设备绕行时，后面的无人驾驶设备与当前无人驾驶设备运动状态差别较大，那么无人驾驶设备在选择绕行时，绕障起点和绕障终点或者其他采样点的选择也可以综合自身无人驾驶设备的当前运行速度、承载货物的尺寸、类型等,比如后面的无人驾驶设备在运行至距离绕障减速点第三预设距离位置处的运行速度大于前面的无人驾驶设备，或者承载货物的重量大于前面的无人驾驶设备承载货物重量，为了达到平稳绕障的效果，后面的无人驾驶设备需要在前面无人驾驶设备绕障起点之前开始绕障。
在本实施例的一种可选方案中，当前无人驾驶设备后方的其他无人驾驶设备的绕障起点基于其他无人驾驶设备的运动速度与承载物重量相对当前无人驾驶设备的运动速度与承载物重量的大小变化，对当前无人驾驶设备的绕障起点进行位置前移、位置后移以及原位置保持得到。更具体的，以当前无人驾驶设备的运动速度为1.5m/s，承载物重量为50KG，绕障起点为START点为例，本实施例的技术方案在实施时可建立其他无人驾驶设备相对当前无人驾驶设备的绕障起点映射变化情况，如表1所示。
表1其他无人驾驶设备的绕障起点映射变化
| 其他无人驾驶设备速度 | 其他无人驾驶设备承重 | 其他无人驾驶设备绕障起点 |
| 大于1.5m/s | 大于50KG | 绕障起点在START基础上前移 |
| 大于1.5m/s | 小于50KG | 绕障起点与START点相同 |
| 等于1.5m/s | 大于50KG | 绕障起点在START基础上前移 |
| 等于1.5m/s | 小于50KG | 绕障起点在START基础上后移 |
| 小于1.5m/s | 小于50KG | 绕障起点在START基础上后移 |
| 小于1.5m/s | 大于50KG | 绕障起点与START点相同 |
在本实施例的一种可选方案中，无人驾驶设备可以将生成的候选绕障路线发送给无人驾驶设备关联的服务器，由服务器判断分析候选绕障路线中筛选出目标绕障路线，并将筛选的目标绕障路线反馈给无人驾驶设备，这样就可以减少在无人驾驶设备上进行绕障筛选所要花费的判断分析工作量，避免占用无人驾驶设备过多的计算资源，导致其计算性能不足。
当然，在无人驾驶设备感知生成绕障路线的情况下，可以上报给服务器由服务器根据从行驶路线上所选取的绕障起点与绕障终点，结合障碍物属性信息中包括的行驶前方的障碍物位置与尺寸，采用A*算法等路径规划算法规划生成能绕过行驶前方障碍物的目标绕障路线。
S340、控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上继续行驶。
根据本发明实施例中提供的无人驾驶绕障处理方案，在行驶中遇到障碍物时能够根据障碍物信息自主规划绕障路线，对规划绕障路线做可行性判断选择最优绕障路线，保证在多车运行时能够保障绕行过程，实现既可以避免与前方障碍物发生冲突，提高自动驾驶效率，以及保障绕障的快速与高效，避免产生安全事故；同时兼顾绕障合理性，避免出现其他不良运行问题。
图4是本发明实施例中提供的又一种无人驾驶绕障处理方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上进行进一步优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图4所示，本发明实施例中提供的无人驾驶绕障处理方法,可包括以下步骤：
S410、若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸。
S420、依据障碍物属性信息确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息；行驶阻碍信息用于指示无人驾驶设备沿行驶路线继续行驶时与行驶前方障碍物的碰撞情况。
参见图5中(a)与(b)，虽然均是在无人驾驶设备沿行驶路线的行驶前方遇到障碍物，但是障碍物对无人驾驶设备行驶产生的影响不同，比如图5(a)中的障碍物正好位于行驶路线上，无人驾驶沿着原有的行驶路线很难通过，需要很大的幅度的绕行才可以，这样一来绕行幅度越大对周围无人驾驶设备的行驶阻碍就会产生越大的影响。但图5(b)与(c)中障碍物距离行驶路线有一定距离，尤其是距离越大的情况下，无人驾驶设备不需很大幅度调整绕行就有很大地可能性通过，绕行幅度越小对周围无人驾驶设备的行驶阻碍影响就越小。
可选地，行驶阻碍信息可以采用影响权重值进行表示，影响权重越大，则表明影响较大；影响权重越小，表明影响较小。影响权重值可由以下影响因素内容进行确定，比如障碍物的软硬度、障碍物的动静态或者运行速度、障碍物相对位置、障碍物的边缘距离道路距离、障碍物标识(比如识别障碍物上的标识，比如障碍物标识为坑洼区等)。
可选地，根据障碍物的位置与尺寸判断障碍物是否对无人驾驶设备的正常运行产生影响(具体可以是判断无人驾驶设备运行过程中判断障碍物是否会与无人驾驶设备的边缘相碰，如果相碰就表示会对无人驾驶设备产生影响；如果障碍物不与无人驾驶设备的边缘相碰，则对障碍物周围无人驾驶设备不会产生很大的行驶阻碍影响，尤其是在多车运行时能够保障绕行过程的安全性，提高自动驾驶效率。
在本实施例的另一种可选方案中，依据障碍物属性信息确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息，可包括步骤B1-B2：
步骤B1：依据障碍物属性信息中包括的障碍物位置与尺寸，确定障碍物边缘到行驶路线的最短距离。
步骤B2：依据障碍物边缘到行驶路线的最短距离与当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时的行驶两侧占用宽度，确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息。
障碍物边缘到行驶路线的最短距离相对行驶两侧占用宽度越大，障碍物对沿行驶路线继续行驶时的当前无人驾驶设备的碰撞影响越小，绕障过程对障碍物周围无人驾驶设备的行驶阻碍影响越小。相应地，障碍物边缘到行驶路线的最短距离相对行驶两侧占用宽度越小，障碍物对沿行驶路线继续行驶时的当前无人驾驶设备的碰撞影响越大，绕障过程对障碍物周围无人驾驶设备的行驶阻碍影响越大。
S430、若依据行驶阻碍信息确定需要进行绕障申请操作，则在绕障申请通过后依据障碍物属性信息确定目标绕障路线；目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点。
参见图6，无人驾驶设备可以根据行驶阻碍信息判断无人驾驶设备绕障过程对障碍物周围无人驾驶设备的行驶阻碍影响程度，如果对障碍物周围无人驾驶设备的行驶阻碍影响超过影响阈值，则确定遇到障碍物的当前无人驾驶设备需要先申请绕障。在进行绕障申请时，无人驾驶设备可以向服务器发送绕障起点、绕障终点以及障碍物周围的交管信息；当然也可以由与无人驾驶设备关联的一个单独执行设备来辅助实现。如果服务器检测当前障碍物附近暂不存在其他无人驾驶设备会阻碍当前无人驾驶设备运行，比如说当前障碍物附近暂不存在其他无人驾驶设备与当前无人驾驶设备会产生交叉行驶且当前无人驾驶设备规划路径运行前方预设距离内没有其他停止运行的无人驾驶设备，此时向当前无人驾驶设备返回绕障申请通过的信号；否则向当前无人驾驶设备返回绕障申请未通过的信号，并通知无人驾驶设备原地等待。
如果障碍物对当前无人驾驶设备的行驶阻碍影响未超过影响阈值，则表明无人驾驶设备此时绕障是比较安全可靠的，默认不需要进行绕障申请。若依据行驶阻碍信息确定不需要进行绕障申请操作，则直接依据障碍物属性信息确定目标绕障路线，进行绕障操作即可。
采用上述可选方案，判断障碍物坐标位置和三维数据信息，对障碍物周围无人驾驶设备正常运行不产生影响或影响较小的障碍物，无人驾驶设备不做绕障申请直接进行路线规划，仅对障碍物周围无人驾驶设备正常运行影响较大的障碍物需要服务器综合障碍物此时的交管情况确定是否允许绕行，提高了无人驾驶设备运行中遇到障碍物的准确性及运行效率。
在本实施例的一种可选方案中，参见图6，在当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物时，等待预设时间确定前方障碍物是否会消失，如果仍然未消失则向服务器或其他交管设备发送绕障起点、绕障终点以及障碍物周围的交管信息发起绕障申请。
可选地，在当前无人驾驶设备前方不存在速度小于预设值(比如速度较小或者速度为0)的无人驾驶设备的情况下，若阻挡当前无人驾驶设备对应行驶路线的障碍物处于直线路段时，直接依据障碍物属性信息确定目标绕障路线，不再执行如下操作：依据行驶阻碍信息确定是否进行绕障申请操作。若阻挡当前无人驾驶设备对应行驶路线的障碍物处于交叉路段时，需向服务器发送绕障起点、绕障终点以及障碍物周围的交管信息，以进行绕障申请判断。比如，在交叉路段的路口没有其他方向的无人驾驶设备且前方不存在速度小于预设值的无人驾驶设备时，允许无人驾驶设备的绕障申请。
可选地，判断当前无人驾驶设备前方是否存在速度小于预设值的无人驾驶设备的过程可以由当前无人驾驶设备执行也可以由服务器执行，只需要从服务器处获知各个无人驾驶设备上报的位置与速度信息即可获知当前无人驾驶设备前方是否存在速度小于预设值的无人驾驶设备。
可选地，判断当前无人驾驶设备所处的运动模式，如果当前无人驾驶设备处于自动入库排队等待阶段(比如卸货等待阶段、装货等待阶段等等)，则不再执行如下操作：依据行驶阻碍信息确定是否进行绕障申请操作，而是直接判定不允许绕障。
在本实施例的一种可选方案中，参见图6，在依据障碍物属性信息确定目标绕障路线之后，服务器进行交管控制，锁定障碍物所在的局部行驶路线，通过锁定提醒障碍物附近局部行驶路线将要发生绕障事件，其他无人驾驶设备注意行驶安全，以便当前无人驾驶设备进行安全绕障操作。其中，在锁定时，对障碍物所在的局部行驶路线标记绕障路段标识。在当前无人驾驶设备绕障成功后，服务器取消对障碍物所在的局部行驶路线标记的绕障路段标识。这样，通过向各个无人驾驶设备下发绕障路段标识可以提醒当前无人驾驶设备之后的无人驾驶设备即将面临障碍物，注意行驶安全。
在本实施例的一种可选方案中，参见图6，如果出现预设时间内未筛选到合适绕障路线、规划的绕障路线上出现其他障碍物或者尝试几次绕障仍无法绕过障碍物等情况，服务器可以反馈绕障失败信号至人机交互设备，人工介入处理，可通过人机交互界面取消无人驾驶设备的绕障任务或开启人工驾驶模式进行绕障。当多条绕障路线均满足绕障要求时，可默认优先选择一固定绕行方向的绕障路线，比如往左绕等。
S440、控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上。
在上述实施例的基础上，可选地，控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，可包括步骤C1-C2：
步骤C1：确定当前无人驾驶设备与其他无人驾驶设备针对同一障碍物的绕障路线是否存在路线交叉。
步骤C2：若确定存在绕障路线交叉，则对当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶的行驶速度进行动态控制，以使当前无人驾驶设备与其他无人驾驶设备按先后顺序完成绕障回归到原有行驶路线上。
参见图7，当存在多个无人驾驶设备对同一障碍物进行绕障时，由于最终均需要回归到原有的行驶路线上，因此在回归时可能会出现碰撞的风险，因此需要对当前无人驾驶设备的运行速度进行控制，保证当前无人驾驶设备与其他无人驾驶设备能一前一后回归到原有行驶路线上。
可选地，在绕障前，当前无人驾驶设备位于其他无人驾驶设备之前，但是收到其他无人驾驶设备需要优先行驶的紧急指令，因此在当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶的过程中可以适当降低当前无人驾驶设备的运行速度使得其他无人驾驶车辆能早于当前无人驾驶车辆回归到原有行驶路线，实现不同无人驾驶设备先后顺序的自适应调整。
在上述实施例的基础上，可选地，控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，可包括以下步骤：
在当前无人驾驶设备距离绕障起点第三预设距离时，控制当前无人驾驶设备减速行驶以及在当前无人驾驶设备到达绕障起点时控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，并对绕障起点标记绕障减速点标识。
服务器允许当前无人驾驶设备绕行后，当前无人驾驶设备发送绕障起点信息及绕障道路信息至服务器；服务器反馈可行的绕障路线轨迹信息至当前无人驾驶设备，并将绕障起点start点标注为绕障减速点，如采用添加绕障减速点标识的方式实现绕障减速点标注；当前无人驾驶设备按照规划轨迹路线开始绕障模式。
可选地，控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，还可包括以下步骤：
在当前无人驾驶设备之后的其他无人驾驶设备距离绕障起点第三预设距离时，通过标记的绕障减速点标识提示其他无人驾驶设备减速行驶。如果障碍物消失，后面其他无人驾驶设备可按照原有行驶路线进行行驶而不需要再费力绕障；后面其他无人驾驶设备减速运行须等待绕障起点对应的绕障减速点标识失效，其中，绕障减速点标识失效由当前是否有车辆针对行驶前方障碍物存在绕障事件所调整。
更具体的，服务器将绕障减速点以及绕障减速点标识发给其他无人驾驶设备，提醒后面运行至该位置点的其他无人驾驶设备提前减速。其他无人驾驶设备减速运行至绕障减速点时，通过感知模块判断前方是否有障碍物；如有，则其他无人驾驶设备申请绕障；如无，其他无人驾驶设备沿原规划路径减速行驶并持续监测绕障减速点标识，行驶预设距离后主动停止，直至绕障减速点标识消除；绕障减速点消失后，其他无人驾驶设备直接按照原规划轨迹行驶。监测并等待绕障减速点标识消除，如此确保后方车辆不会与当前无人驾驶设备发生碰撞，保证安全性。
可选地，通过绕障减速点所在位置指示在行驶到绕障减速点之前的位置区域设置至少一个预减速区，使得无人驾驶设备在每个预减速区进行减速，以减速至预减速区指示的速度，实现无人驾驶设备的多级减速。
具体实施时可以标识多级绕障减速点，比如当前车辆通过之后标识一级绕障减速点，后方第一台无人驾驶设备申请绕障之后可以标识二级绕障减速点；后方第二台无人驾驶设备通过之后标识三级绕障减速点等，提醒后方其余无人驾驶设备进行相应减速，级别越高提醒后方无人驾驶设备要以更快的速度减速运行；如果后方无人驾驶设备没有检测到障碍物，则后方无人驾驶设备按照原规划轨迹运行，慢减速等减速点标识消失。
采用上述可选方案，对于多车混合场景，引入绕障减速点概念，服务器实时监测绕障减速点状态变化信息，提醒后续车辆，提高绕障精确度及确保安全性。
根据本发明实施例中提供的无人驾驶绕障处理方案，在行驶中遇到障碍物时能够根据障碍物信息自主规划绕障路线，对规划绕障路线做可行性判断选择最优绕障路线，保证在多车运行时能够保障绕行过程，实现既可以避免与前方障碍物发生冲突，提高自动驾驶效率，以及保障绕障的快速与高效，避免产生安全事故；同时兼顾绕障合理性，避免出现其他不良运行问题。以及，判断障碍物坐标位置和三维数据信息，对无人驾驶设备正常运行不产生影响或影响较小的障碍物，无人驾驶设备不做绕障申请，提高了无人驾驶设备运行中遇到障碍物的准确性及运行效率。
图8是本发明实施例中提供的一种无人驾驶绕障处理装置的结构框图。本实施例可适用于无人驾驶设备对行驶前方的障碍物进行绕障行驶的情况。该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在任何具有网络通信功能的电子设备上。
如图8所示，本发明实施例中提供的无人驾驶绕障处理装置，可包括障碍物确定模块810、绕障路线确定模块820以及绕障行驶控制模块830。其中：
障碍物确定模块810，用于若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；
绕障路线确定模块820，用于依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；
绕障行驶控制模块830，用于控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上。
在上述实施例中提供的装置技术方案基础上，可选地，依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线，包括：
依据所述障碍物属性信息确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息；所述行驶阻碍信息用于指示无人驾驶设备沿行驶路线继续行驶时与行驶前方障碍物的碰撞情况；
若依据行驶阻碍信息确定需要进行绕障申请操作，则在绕障申请通过后依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；
若依据行驶阻碍信息确定不需要进行绕障申请操作，则直接依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线。
在上述实施例中提供的装置技术方案基础上，可选地，依据障碍物属性信息确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息，包括：
依据所述障碍物属性信息中包括的障碍物位置与尺寸，确定障碍物边缘到行驶路线的最短距离；
依据障碍物边缘到行驶路线的最短距离与当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时的行驶两侧占用宽度，确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息；
其中，障碍物边缘到行驶路线的最短距离相对行驶两侧占用宽度越大，对障碍物对沿行驶路线继续行驶时的当前无人驾驶设备的碰撞影响越小。
在上述实施例中提供的装置技术方案基础上，可选地，依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线，包括：
确定按照所述障碍物属性信息从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；
依据绕障起点与绕障终点生成至少一个候选绕障路线，并确定按照预设路线筛选条件从至少一个候选绕障路线所筛选的目标绕障路线；
其中，所述绕障起点与所述绕障终点分别位于通过障碍物对当前无人驾驶设备沿行驶路线进行行驶造成阻挡的前后两侧；预设路线筛选条件包括绕障路线相对行驶路线的偏移量限值、绕障路线的绕障长度限值以及绕障路线的曲率变化。
在上述实施例中提供的装置技术方案基础上，可选地，确定按照所述障碍物属性信息从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点，包括：
在当前无人驾驶设备为障碍物首次阻挡的无人驾驶设备时，依据所述障碍物属性信息中包括的障碍物位置从行驶路线上选取距离障碍物第一预设距离的绕障起点以及距离障碍物第二预设距离的绕障终点；
在当前无人驾驶设备为障碍物非首次阻挡的无人驾驶设备时，从服务器获取由障碍物首次阻挡的无人驾驶设备按照所述障碍物属性信息中包括的障碍物位置，从行驶路线上选取的分别距离障碍物第一预设距离与第二预设距离的绕障起点与绕障终点。
在上述实施例中提供的装置技术方案基础上，可选地，确定按照所述障碍物属性信息从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点，包括：
依据所述障碍物属性信息和当前无人驾驶设备的运动状态信息，从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点，以使当前无人驾驶设备在保持预设设备稳定性情况下从绕障起点平稳地开始绕障以及从绕障终点平稳地结束绕障；
其中，所述运动状态信息包括无人驾驶设备沿行驶路线的行驶速度与无人驾驶设备上承载物属性信息；所述承载物属性信息包括类别、重量与尺寸。
在上述实施例中提供的装置技术方案基础上，可选地，控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，包括：
确定当前无人驾驶设备与其他无人驾驶设备针对同一障碍物的绕障路线是否存在路线交叉；
若确定存在绕障路线交叉，则对当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶的行驶速度进行动态控制，以使当前无人驾驶设备与其他无人驾驶设备按先后顺序完成绕障回归到原有行驶路线上。
在上述实施例中提供的装置技术方案基础上，可选地，控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，包括：
在当前无人驾驶设备距离绕障起点第三预设距离时，控制当前无人驾驶设备减速行驶以及在当前无人驾驶设备到达绕障起点时控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，并对绕障起点标记绕障减速点标识；
在当前无人驾驶设备之后的其他无人驾驶设备距离绕障起点第三预设距离时，通过标记的绕障减速点标识提示其他无人驾驶设备减速行驶并停止行驶，以等待绕障起点对应绕障减速点标识失效时提醒其他无人驾驶设备按照原有行驶路线进行行驶。
本发明实施例中所提供的无人驾驶绕障处理装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的机器人路径规划方法，具备执行该无人驾驶绕障处理方法相应的功能和有益效果，比如，判断障碍物坐标位置和三维数据信息，对无人驾驶设备正常运行不产生影响或影响较小的障碍物，不做绕障申请；提高了无人驾驶设备运行中遇到障碍物的准确性及运行效率，进一步判断导航模块规划的轨迹，选择最优绕障路线，既确保安全性，又能兼顾绕障合理性；对于多车混合场景，引入绕障减速点概念，实时监测绕障减速点状态变化信息，提醒后续无人驾驶设备，提高绕障精确度及安全性，详细过程参见前述实施例中无人驾驶绕障处理方法的相关操作。
图9是本发明实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。如图9所示结构，本发明实施例中提供的电子设备包括：一个或多个处理器910和存储装置920；该电子设备中的处理器910可以是一个或多个，图9中以一个处理器910为例；存储装置920用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器910执行，使得所述一个或多个处理器910实现如本发明实施例中任一项所述的无人驾驶绕障处理方法。
该电子设备还可以包括：输入装置930和输出装置940。
该电子设备中的处理器910、存储装置920、输入装置930和输出装置940可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
该电子设备中的存储装置920作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中所提供的无人驾驶绕障处理方法对应的程序指令/模块。处理器910通过运行存储在存储装置920中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中无人驾驶绕障处理方法。
存储装置920可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储装置920可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置920可进一步包括相对于处理器910远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置930可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置940可包括显示屏等显示设备。
并且，当上述电子设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器910执行时，程序进行如下操作：
若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；
依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；
控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上。
当然，本领域技术人员可以理解，当上述电子设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器910执行时，程序还可以进行本发明任意实施例中所提供的无人驾驶绕障处理方法中的相关操作。
本发明实施例中提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行无人驾驶绕障处理方法，该方法包括：
若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；
依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；
控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上。
可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例中所提供的无人驾驶绕障处理方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (9)
1.一种无人驾驶绕障处理方法，其特征在于，所述方法包括：
若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；
依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；
控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上；
其中，控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，包括：在当前无人驾驶设备距离绕障起点第三预设距离时，控制当前无人驾驶设备减速行驶以及在当前无人驾驶设备到达绕障起点时控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，并对绕障起点标记绕障减速点标识；在当前无人驾驶设备之后的其他无人驾驶设备距离绕障起点第三预设距离时，通过标记的绕障减速点标识提示其他无人驾驶设备减速行驶，并控制其他无人驾驶设备按照绕障路线进行绕障行驶或等待绕障起点对应绕障减速点标识失效时使其他无人驾驶设备按照原有行驶路线进行行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线，包括：
依据所述障碍物属性信息确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息；所述行驶阻碍信息用于指示无人驾驶设备沿行驶路线继续行驶时与行驶前方障碍物的碰撞情况；
若依据行驶阻碍信息确定需要进行绕障申请操作，则在绕障申请通过后依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；
若依据行驶阻碍信息确定不需要进行绕障申请操作，则直接依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物属性信息确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息，包括：
依据所述障碍物属性信息中包括的障碍物位置与尺寸，确定障碍物边缘到行驶路线的最短距离；
依据障碍物边缘到行驶路线的最短距离与当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时的行驶两侧占用宽度，确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息；
其中，障碍物边缘到行驶路线的最短距离相对行驶两侧占用宽度越大，障碍物对沿行驶路线继续行驶时的当前无人驾驶设备的碰撞影响越小。
4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线，包括：
确定按照所述障碍物属性信息从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；
依据绕障起点与绕障终点生成至少一个候选绕障路线，并确定按照预设路线筛选条件从至少一个候选绕障路线所筛选的目标绕障路线；
其中，所述绕障起点与所述绕障终点分别位于通过障碍物对当前无人驾驶设备沿行驶路线进行行驶造成阻挡的前后两侧；预设路线筛选条件包括绕障路线相对行驶路线的偏移量限值、绕障路线的绕障长度限值以及绕障路线的曲率变化限值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定按照所述障碍物属性信息从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点，包括：
依据所述障碍物属性信息和当前无人驾驶设备的运动状态信息，从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点，以使当前无人驾驶设备在保持预设设备稳定性情况下从绕障起点平稳地开始绕障以及从绕障终点平稳地结束绕障；
其中，所述运动状态信息包括无人驾驶设备沿行驶路线的行驶速度与无人驾驶设备上承载物属性信息；所述承载物属性信息包括类别、重量与尺寸。
6.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，包括：
确定当前无人驾驶设备与其他无人驾驶设备针对同一障碍物的绕障路线是否存在路线交叉；
若确定存在绕障路线交叉，则对当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶的行驶速度进行动态控制，以使当前无人驾驶设备与其他无人驾驶设备按先后顺序完成绕障回归到原有行驶路线上。
7.一种无人驾驶绕障处理装置，其特征在于，所述装置包括：
障碍物确定模块，用于若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；
绕障路线确定模块，用于依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；
绕障行驶控制模块，用于控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上；
其中，控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，包括：在当前无人驾驶设备距离绕障起点第三预设距离时，控制当前无人驾驶设备减速行驶以及在当前无人驾驶设备到达绕障起点时控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，并对绕障起点标记绕障减速点标识；在当前无人驾驶设备之后的其他无人驾驶设备距离绕障起点第三预设距离时，通过标记的绕障减速点标识提示其他无人驾驶设备减速行驶，并控制其他无人驾驶设备按照绕障路线进行绕障行驶或等待绕障起点对应绕障减速点标识失效时使其他无人驾驶设备按照原有行驶路线进行行驶。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理装置；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现权利要求1-6中任一所述的无人驾驶绕障处理方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现权利要求1-6中任一所述的无人驾驶绕障处理方法。
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Application publication date: 20220429 Assignee: Muyi (Huzhou) Technology Development Co.,Ltd. Assignor: SHANGHAI MOOE-ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Contract record no.: X2024980007103 Denomination of invention: Unmanned driving obstacle avoidance processing method, device, electronic device, and storage medium Granted publication date: 20231212 License type: Common License Record date: 20240613 |